On décrit le mouvement d’un point dans un référentiel donné (ensemble d’observateurs fixes - Travail élémentaire d’une force ⃗ au cours

- Travail élémentaire d’une force ⃗ au cours d’un déplacement alors élémentaire ⃗ du Système harmonique libre
les uns par rapport aux autres et fixes par rapport à O). On utilisera surtout deux repères : point : = ⃗. ⃗ ()
+ ( )=0
Le repère cartésien : vecteurs unitaires fixes par rapport à O Travail d’une force sur un déplacement donné : ⃗. ⃗
- =∫ Alors : ( ) = ( )+ ( ) (et il faut utiliser deux conditions initiales pour déterminer
- Puissance d’une force ⃗ transmise à un point de vitesse ⃗ (dans ) : = ⃗. ⃗ et : par exemple sur la vitesse et la position)
( ) ̇( ) ̈( ) - Energie cinétique (dans ) d’un point de masse : =
⃗= () ⃗ = ̇( ) ⃗ = ̈( )
/ / On distingue deux types de force :
() (̇ ) ̈( )
- Les forces conservatives : elles sont conservatives en énergie et ne permettent qu’un

⃗ ⃗ ⃗
simple transfert d’énergie cinétique ↔ énergie potentielle ce qui se traduit également par
Car : = = = 0⃗
/ / / un travail indépendant du chemin suivi
- Les forces non conservatives dont le travail dépend du chemin suivi : souvent les forces de

Le repère cylindrique : vecteurs radial ⃗ et orthoradial ⃗ en mouvement par rapport à O : frottement.

On associe aux forces conservatives une énergie potentielle (on dit qu’elles dérivent d’une
énergie potentielle) : ⃗ = − ⃗ ↔ ⃗. ⃗= =−
() ̇( ) ̈− ̇ ⃗= ⃗ = + (∞) = 0 → =
⃗= 0 ⃗ / = () ̇ ⃗ / = 2 ̇ ̇+ ̈ 4 4 4
() ̇( ) ̈( ) Système amorti libre ̈ + 2 ̇+ = 0.
⃗= − ⃗ =− + (∞) = 0 → =−
- Le régime apériodique > 1 alors ( ) = +
⃗ ⃗ ⃗
⃗= ⃗ Si axe ascendant : (0) = 0 → =
avec =− ± −1
Car = 0⃗ et = ̇ ⃗ et =− ̇ ⃗ , √
= +
- Le régime critique = 1 qui est le plus rapide et sans
/ / /
⃗ = − ( ( )− ) ⃗ =
(( ) )
+ ( = )= 0→ =
(( ) )
oscillation ni dépassement : ( ) = ( + )
- On retiendra également le cas du régime
- On définit l’énergie mécanique : = + pseudopériodique très peu amorti <1:
Dans un référentiel Galiléen, la deuxième loi de Newton postule : ⃗ = ⃗ /
( )= ( 1− )+ ( 1− )
Exemples forces à connaître :
- La force électrique qu’exerce une charge en sur Système amorti forcé
⃗ Cinématique du point En présence d’un second membre, on complète la solution précédente avec une solution
une charge en distantes de : ⃗ = ⃗ Energétique du point Système d’ordre 2
« particulière » (SP). Deux cas sont souvent rencontrés :
- La force gravitationnelle qu’exerce une masse en
- Le second membre est constant : on détermine la SP en l’injectant dans l’équation complète et
sur une masse en distantes de :
en la supposant également constante.
⃗=− ⃗
- Le second membre est sinusoïdal à la pulsation : on suppose que la réponse du système est
- Le poids est un cas particulier de force gravitationnelle Dynamique du
Mécanique aussi sinusoïdale avec un éventuel déphasage = ( )= ( + ). L’étude se fait en
« corrigée » s’exerçant sur un objet de masse à la point
utilisant la notation complexe pour trouver (module de ) et ϕ (phase de ).
surface de la Terre : ⃗ = ⃗ avec ≈ 9,81 . 1
̈ +2 ̇+ = ↔ =
- La force de rappel d’un ressort de raideur et de
1+2 +
longueur à vide : ⃗ = ± ( ( ) − ) ⃗ Théorèmes énergétiques et
Moment cinétique et Mécanique du solide
- La tension ⃗ du fil n’a pas d’expression propre mais est Le ressort 1 exerce une force applications
Moment de forces
dirigée dans la direction du fil ⃗=− ( − ) ⃗=− ⃗ Solide en translation uniquement : Théorème du centre de masse
⃗: é Le ressort 2 exerce une force L’étude du centre de masse d’un solide (et donc du solide entier) se fait en le considérant
- Réaction ⃗ support: ⃗ = ⃗ + ⃗
⃗: é ⃗= ( − ) ⃗=− ⃗ comme un point affecté de la masse totale du solide et subissant la résultante ⃗ des

⃗ Théorème de l’énergie cinétique : = ↔∆ = forces extérieures : ⃗( )/ = ⃗

⃗ Théorème de la puissance cinétique : Solide en rotation autour d’un axe ∆ fixe de R
Si fixe: ≤ avec coef de frottement de glissement statique =
Si mobile : = avec coef de frottement de glissement dynamique Théorème de l’énergie mécanique : On utilise le moment d’inertie ∆ = ∫ afin de caractériser la répartition de la masse autour
avec ≈ - Si travail d’une force non conservative : = →∆ = de l’axe de rotation ∆. Le théorème du moment cinétique est indiqué pour étudier le mouvement
⃗′
- Dans le cas d’un système soumis uniquement à des forces conservatives : = + de rotation : . ∆⃗ = ∆ = ′
⃗ ∆⃗
/
= 0 où = (cette dernière relation est utile quand on s’intéresse aux conditions Translation suivant Ox Rotation autour d’un axe
Grandeurs
′ initiales et finales d’une système). dans R fixe ∆ de R
- On définit le moment cinétique ⃗ / d’un point M de masse Théorème de la puissance mécanique : = où est la puissance des forces non Position
animé d’une vitesse ⃗ par rapport au point O fixe dans conservatives Vitesse ( )/ = ̇
: ⃗ / = ⃗ ∧ ⃗ . Cette grandeur permet d’apprécier la Profil de l’énergie potentielle : Accélération ( )/ = ̈
rotation éventuelle du point autour du point . Soit un mobile ponctuelle possédant un degré de liberté , soumis uniquement à des forces ⃗ : moment calculé en
Cause du mouvement ⃗ : force extérieure ,
- On définit le moment ⃗ ( ⃗ ) par rapport au point d’une conservatives dont la résultante ⃗ = ⃗ est associée à une énergie potentielle ( ) telle que : des forces extérieures
force ⃗ s’appliquant sur le point M : ⃗ ⃗ = ⃗ ∧ ⃗. : masse totale du
Grandeur d’inertie : moment d’inertie
Cette grandeur permet d’apprécier l’efficacité d’une force ⃗ système
à mettre en rotation le point M autour du point O. On a = − donc et sont Equation du mouvement ⃗( )/ = ⃗ ∆
̈= ⃗ ∆⃗
1 1
⃗ ⃗ = où est le bras de levier des positions d’équilibre : Energie cinétique = ⃗ ( )/ = ∆
2 2
⃗ /
- Théorème du moment cinétique : = ⃗ ( ⃗) >0→ Puissance / =
⃗. ⃗( )/ / = ,
⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗
- Dans le cas d’un mouvement dans un champ de force centrale Effets du poids

(cas de la force gravitationnelle et électrique pointant ⃗ <0→  Le poids d’un solide de volume V et de masse est : ∭ ⃗= ⃗
 Le moment du poids en O d’un solide est : ⃗ = ∭
⃗ / ⃗∧ ⃗ ∧ ⃗= ⃗∧
toujours vers le même centre de force) : = 0⃗ ⃗= ∭ ⃗

- ⃗ = ⃗ or comme ⃗ . ⃗ = 0 alors le mouvement est  La puissance du poids d’un solide dans R est :
/ /
⃗
alors plan é é < = ⃗. ⃗( )/ = ⃗. = ⃗⃗= ⃗. ⃗( )/
̇ Si = alors + = et ≤ car ≥0→
é > /
- En repérage cylindrique : ⃗ = 0 ∧ ̇ = ̇ ⃗ ( )  L’énergie potentielle de pesanteur d’un solide est (axe ascendant) :
Autour de on peut effectuer le DL : alors d’après le TPM :
/
0 ( )= ( )+
0
̇= : c’est la loi des aires→ = → ̇= donc =− = − ⃗. ⃗= soit = +
+ =0→ ̈+ = 0 en posant = −
mouvement circulaire uniforme