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Cours STI MP-PC IPEIT

STATIQUE DU SOLIDE
MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES
1- Actions mécaniques :
On appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un système matériel au repos, de
créer ou de modifier un mouvement, de déformer un solide. Il y’a deux types d’actions mécaniques :

Actions mécaniques de contact entre deux solides Actions mécaniques à distance : due à la
pesanteur, (action exercée par la terre sur 𝑆).
𝑆1
𝑆2
𝑑𝜇
𝑓𝑃 (𝑆1 → 𝑆2 )
P
dm
𝑆
P
𝑔
Avec : 𝑓𝑃 (𝑆1 → 𝑆2 ) appelée densité de forces,
appliqué en tout point 𝑃 de contact entre 𝑆2 𝑒𝑡 𝑆1 ,
défini relativement à la mesure 𝑑𝜇 (terre)

𝜇 est une mesure de ligne, de surface ou de volume.

2- Modélisation des actions mécaniques :


Une action mécanique qu’exerce un solide 𝑆1 sur un solide 𝑆2 est modélisée par un torseur, appelé
torseur d’action mécanique de 𝑆1 sur 𝑆2 en un point donné :

𝑅⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) = ∫ 𝑓𝑃 (𝑆1 → 𝑆2 )𝑑𝜇


𝑃∈𝑆2
{𝐹(𝑆1 → 𝑆2 )} =
𝑀⃗⃗ 𝐶 (𝑆1 → 𝑆2 ) = ∫ 𝐶𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗𝑓𝑃 (𝑆1 → 𝑆2 )𝑑𝜇
{ 𝑃∈𝑆2 }𝐶

3- Torseur d’action mécanique associé aux liaisons parfaites :


Le torseur d’action mécanique associé à une liaison, supposée parfaite (sans frottement) entre deux
solides 𝑆1 et 𝑆2 , en un point 𝐶 , s’écrit, (sans tenir compte des degrés de liberté de la liaison) :

𝑅⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝑋12 𝑥 + 𝑌12 𝑦 + 𝑍12 𝑧 𝑋12 𝐿12 ℬ0


{𝐹(𝑆1 →𝑆2 ) } = { } noté aussi : {𝐹(𝑆 →𝑆 ) } = { 𝑌12 𝑀12 }
𝐶 ⃗⃗ 𝐶 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝐿12 𝑥 + 𝑀12 𝑦 + 𝑁12 𝑧
𝑀 1 2 𝐶
𝑍12 𝑁12
𝑋12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑇𝑥 𝐿12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑅𝑥

𝑌12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑇𝑦 𝑀12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑅𝑦

𝑍12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑇𝑧 𝑁12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑅𝑧

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LIAISONS NORMALISEES
1- Degrés de liberté d’une liaison :
Le nombre de degrés de liberté d’une liaison entre deux solides est le nombre de mouvements
élémentaires indépendants que la liaison autorise (nombre de rotations et de translations).

1-1- Liaison ponctuelle (ou sphère/plan):

La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 1 présente une liaison ponctuelle de centre 𝑂 𝑧


et de normale 𝑧 entre 𝑆1 et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes
du repère local, cette liaison autorise les rotations et 𝑅𝑧
translations élémentaires de 𝑆2 par rapport 𝑆2
à 𝑆1 suivantes : 𝑆1

- Rotation autour de (𝑂, 𝑥 ): 𝑅𝑥


- Rotation autour de (𝑂, 𝑦): 𝑅𝑦 𝑂
𝑅𝑦
- Rotation autour de (𝑂, 𝑧): 𝑅𝑧
- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥 𝑅𝑥
- Translation de direction 𝑦: 𝑇𝑦 𝑇𝑦 𝑦
𝑥 𝑇𝑥
La
La liaison ponctuelle possède donc 𝟓 degrés de liberté. 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 1

1-2- Liaison linéaire rectiligne (ou cylindre/plan):


𝑧
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 2 présente une liaison linéaire rectiligne d’axe (𝑂, 𝑥 )
𝑆2 𝑅𝑦
et de normale 𝑧 entre 𝑆1 et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du
repère local, cette liaison autorise les rotations et translations 𝑆1
élémentaires de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 suivantes :

- Rotation autour de (𝑂, 𝑥 ): 𝑅𝑥


- Rotation autour de (𝑂, 𝑧) : 𝑅𝑧
𝑂
- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥 𝑅𝑥
- Translation de direction 𝑦: 𝑇𝑦 𝑦
𝑥
𝑇𝑥 𝑇𝑦
La liaison linéaire rectiligne possède donc 𝟒 degrés de liberté. 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 2

1-3- Liaison linéaire annulaire (ou sphère/cylindre): 𝑅𝑧

La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 3 présente une liaison linéaire annulaire d’axe (𝑂, 𝑥 ) 𝑆2


entre 𝑆1 et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette 𝑆1
liaison autorise les rotations et translations élémentaires de 𝑆2
par rapport à 𝑆1 suivantes :

- Rotation autour de (𝑂, 𝑥 ): 𝑅𝑥 𝑅𝑥 𝑂


- Rotation autour de (𝑂, 𝑦): 𝑅𝑦 𝑦
𝑥 𝑅𝑦
- Rotation autour de (𝑂, 𝑧): 𝑅𝑧 𝑇𝑥
- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 3

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La liaison linéaire annulaire possède donc 𝟒 degrés de liberté.

1-4- Liaison rotule (ou sphérique) : 𝑧

La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 4 présente une liaison rotule de centre 𝑂 entre 𝑆1 et 𝑅𝑧 𝑆2


𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison
𝑆1
autorise les rotations élémentaires de 𝑆2 par rapport
à 𝑆1 suivantes :

- Rotation autour de (𝑂, 𝑥 ): 𝑅𝑥 𝑂


- Rotation autour de (𝑂, 𝑦): 𝑅𝑦 𝑥 𝑦
- Rotation autour de (𝑂, 𝑧): 𝑅𝑧 𝑅𝑥 𝑅𝑦

La liaison rotule possède donc 𝟑 degrés de liberté. 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 4

𝑧
1-5- Liaison appui plan : 𝑅𝑧
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 5 présente une liaison appui plan de normale 𝑧⃗⃗ entre
𝑆2
𝑆1 et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison
autorise la rotation et les translations élémentaires de 𝑆2 par
𝑆1
rapport à 𝑆1 suivantes : 𝑂

- Rotation autour de (𝑂, 𝑧): 𝑅𝑧


- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥
𝑥 𝑦
- Translation de direction 𝑦 : 𝑇𝑦
𝑇𝑥 𝑇𝑦
La liaison appui plan possède donc 𝟑 degrés de liberté.
𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 5

1-6-- Liaison pivot glissant :


𝑧 𝑆2
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 6 présente une liaison Pivot glissant d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥)
𝑆1
entre 𝑆1 et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette
liaison autorise les rotation et translation élémentaires de 𝑆2
par rapport à 𝑆1 suivantes :

- Rotation autour de (𝑂, 𝑥 ): 𝑅𝑥 𝑅𝑥 𝑂 𝑦


- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥
𝑥
La liaison Pivot glissant possède donc 𝟐 degrés de liberté. 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 6
𝑇𝑥

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𝑧
1-7- Liaison glissière hélicoïdale (ou hélicoïdale) : 𝑆2
𝑆1
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 7 présente une liaison hélicoïdale d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥) entre
𝑆1 et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison
autorise les rotation et translation élémentaires de 𝑆2 par
rapport à 𝑆1 suivantes :
𝑅𝑥 𝑂 𝑦
- Rotation autour de (𝑂, 𝑥 ): 𝑅𝑥
𝑥
- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 7
𝑇𝑥

Les mouvements relatifs élémentaires de la liaison hélicoïdale d’axe (𝑶, 𝒙 ⃗ ) semblent donc être
identiques à la liaison pivot glissant d’axe (𝑂, 𝑥 ) . Mais ici ces deux mouvements ne sont pas
indépendants : toute rotation d’un angle 𝜃𝑠 (𝑟𝑎𝑑) de 𝑆2 par rapport à 𝑆1autour de l’axe (𝑂, 𝑥 )
engendre dans le même temps une translation de longueur 𝑥 (𝑚𝑚) de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 dans la
direction 𝑥 .

La liaison hélicoïdale ne possède donc qu’ 𝟏 degré de liberté.

Définition : on appelle pas réel : « P » (mm) de la liaison hélicoïdale entre 𝑆1 et 𝑆2 la valeur absolue
du déplacement en translation de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 lorsque 𝑆2 fait un tour complet par rapport à 𝑆1
(2𝝅 𝒓𝒂𝒅) autour de l’axe de la liaison hélicoïdale.
𝒑
Soit : 𝜽𝒔 (𝑺 = 𝟐𝝅 ⟹ |𝒙(𝑺𝟐/𝑺𝟏) | = 𝑷 soit donc : |𝒙(𝑺𝟐/𝑺𝟏) | = 𝟐𝝅 𝜽𝒔 (𝑺
𝟐 /𝑺𝟏 ) 𝟐 /𝑺𝟏 )

𝑷
̅=
On note : 𝒑 𝟐𝝅
se nomme pas réduit 𝒆𝒏 (𝒎𝒎⁄𝒓𝒂𝒅).
𝑧
𝑆2
1-8- Liaison glissière :
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 8 présente une liaison glissière de direction 𝑥 entre 𝑆1 𝑆1
et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison
autorise un unique mouvement relatif de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 :
𝑂
- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥

La liaison glissière possède donc 𝟏 degré de liberté 𝑦


𝑥
𝑇𝑥 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 8
1-9- Liaison pivot :

𝑧 𝑆2
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 9 présente une liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑥 ) entre 𝑆1 et 𝑆2 .
Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison autorise un 𝑆1
unique mouvement relatif de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 :

- Rotation d’axe (𝑂, 𝑥 ) : 𝑅𝑥

La liaison glissière possède donc 𝟏 degré de liberté 𝑂 𝑦


𝑥
𝑅𝑥 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 9

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1-10- Torseurs cinématiques et d’action mécaniques associés aux liaisons parfaites (sans
frottement) :

Type de liaison entre 𝑺𝟏 et 𝑺𝟐 Torseur cinématique associé Torseur d’action mécanique


𝑩
Ponctuelle de centre 𝑂 et de 𝝎𝒙 𝑽𝒙 𝟎 𝟎 𝑩
normale 𝑧. (voir figure 1) 𝝎
{𝑽(𝑺𝟐⁄𝑺𝟏) } = { 𝒚 𝑽𝒚 } {𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = { 𝟎 𝟎}
𝑶 𝑶
𝝎𝒛 𝟎 𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝟎 𝑶
𝑩
Linéaire rectiligne d’axe (𝑂, 𝑥 ) 𝝎𝒙 𝑽𝒙 𝟎 𝟎 𝑩
et de normale 𝑧. (voir figure 2) {𝑽(𝑺𝟐⁄𝑺𝟏) } = { 𝟎 𝑽𝒚 } {𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = { 𝟎 𝑴𝟏𝟐 }
𝑶 𝑶
𝝎𝒛 𝟎 𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝟎 𝑶
𝑩
Linéaire annulaire d’axe (𝑂, 𝑥 ). 𝝎𝒙 𝑽𝒙 𝟎 𝟎 𝑩
(voir figure 3) {𝑽(𝑺𝟐⁄𝑺𝟏) } = {𝝎𝒚 𝟎} 𝒀
{𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = { 𝟏𝟐 𝟎}
𝑶 𝑶
𝝎𝒛 𝟎 𝒁𝟏𝟐 𝟎 𝑶
𝑶
𝑩
Rotule de centre 𝑂. 𝝎𝒙 𝟎 𝑿𝟏𝟐 𝟎 𝑩
(voir figure 4) {𝑽(𝑺𝟐⁄𝑺𝟏) } = {𝝎𝒚 𝟎} {𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = { 𝒀𝟏𝟐 𝟎}
𝑶 𝑶
𝝎𝒛 𝟎 𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝟎 𝑶
𝑩
Appui plan de normale 𝑧⃗⃗ . 𝟎 𝑽𝒙 𝟎 𝑳𝟏𝟐 𝑩
(voir figure 5) {𝑽(𝑺𝟐⁄𝑺𝟏) } = { 𝟎 𝑽𝒚 } {𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = { 𝟎 𝑴𝟏𝟐 }
𝑶 𝑶
𝝎𝒛 𝟎 𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝟎 𝑶
Pivot glissant d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥). 𝝎𝒙 𝑽𝒙 𝑩 𝟎 𝟎 𝑩
(voir figure 6) {𝑽(𝑺𝟐 ⁄𝑺𝟏) } = { 𝟎 𝟎} {𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = {𝒀𝟏𝟐 𝑴𝟏𝟐 }
𝑶 𝑶
𝟎 𝟎 𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝑵𝟏𝟐 𝑶
Hélicoïdale d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥). 𝝎𝒙 𝑽𝒙 𝑩 𝑿𝟏𝟐 𝑳𝟏𝟐 𝑩
(voir figure 7) {𝑽(𝑺𝟐 ⁄𝑺𝟏) } = { 𝟎 𝟎} {𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = {𝒀𝟏𝟐 𝑴𝟏𝟐 }
𝑶 𝑶
𝟎 𝟎 𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝑵𝟏𝟐 𝑶
𝑷 𝑷
𝑽𝒙 = 𝝎 𝑳𝟏𝟐 = − 𝑿
𝟐𝝅 𝒙 𝟐𝝅 𝟏𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗
Glissière d’axe (𝑂, 𝑥). 𝟎 𝑽𝒙 𝑩 𝟎 𝑳𝟏𝟐 𝑩
(voir figure 8) {𝑽(𝑺𝟐⁄𝑺𝟏) } = {𝟎 𝟎} {𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = {𝒀𝟏𝟐 𝑴𝟏𝟐 }
𝑶 𝑶
𝟎 𝟎 𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝑵𝟏𝟐 𝑶
Pivot d’axe (𝑂, 𝑥 ). 𝝎𝒙 𝟎 𝑩 𝑿𝟏𝟐 𝟎 𝑩
(voir figure 9) {𝑽(𝑺𝟐⁄𝑺𝟏) } = { 𝟎 𝟎} {𝑭(𝑺𝟏→𝑺𝟐) } = {𝒀𝟏𝟐 𝑴𝟏𝟐 }
𝑶 𝑶
𝟎 𝟎 𝑶 𝒁𝟏𝟐 𝑵𝟏𝟐 𝑶

On vérifie que, dans le cas d’une liaison parfaite (sans frottement) : {𝐹(𝑆1 →𝑆2 ) } . {𝑉(𝑆2 ⁄𝑆1 ) } = 0
𝑂 𝑂
(Puissance développée par les actions mutuelles nulle).

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1-11- Cas des liaisons avec frottement :


Soient deux solides (1) et (2) en contact ponctuel au point 𝐴. On note (𝜋) le plan tangent commun
en 𝐴 aux deux solides. En fait, le contact réel a lieu sur une petite surface (𝑆) contenant le point 𝐴.

Tapez une équation ici. L’action mécanique de 1 𝑠𝑢𝑟 2, se représente, au point 𝐴,


⃗𝑹
⃗ (𝟏 → 𝟐) 2 par le torseur d’action mécanique suivant :
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐)
⃗ (𝟏 → 𝟐) = ∫ ⃗𝒇𝑷 (𝟏 → 𝟐)𝒅𝒔
⃗𝑹
𝑷∈𝑺
𝜋 {𝑭(𝟏 → 𝟐)} =
(𝑆) 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗𝒇𝑷 (𝟏 → 𝟐)𝒅𝒔
⃗⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐) = ∫ 𝑨𝑷
𝑴
{ 𝑷∈𝑺 }𝑨

Avec ⃗𝒇𝑷 (𝟏 → 𝟐) : la densité surfacique des forces de contact de


1 𝑠𝑢𝑟 2, en tout point 𝑃 de (𝑆).

⃗ (1 → 2)
𝑁 Posons : ⃗𝑹
⃗ (𝟏 → 𝟐) = ⃗𝑵
⃗ (𝟏 → 𝟐) + ⃗𝑻(𝟏 → 𝟐)

⃗ (1 → 2) ⊥ 𝜋: composante normale de 𝑹
𝑁 ⃗⃗ (𝟏 → 𝟐)
⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2)
𝑀
⃗⃗ (𝟏 → 𝟐)
𝑹
⃗⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐)
𝑴 ⃗ (1 → 2) // 𝜋 : composante tangentielle de 𝑹
𝑇 ⃗⃗ (𝟏 → 𝟐)
𝜋 ⃗⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐) = 𝑴
⃗⃗⃗ 𝒏𝑨 (𝟏 → 𝟐) + 𝑴
⃗⃗⃗ 𝒕𝑨 (𝟏 → 𝟐)
Et 𝑴

𝐴 ⃗⃗ 𝐴𝑡 (1 → 2)
𝑀 ⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2) ⊥ 𝜋: composante normale de ⃗𝑴
𝑀 ⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐)
⃗ (1 → 2)
𝑇
⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2) // 𝜋 : composante tangentielle de ⃗𝑴
𝑀 ⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐)

Le torseur cinématique, au point 𝐴, du mouvement du


solide 2 par rapport au solide 1 s’écrit :

⃗𝛀
⃗ (𝟐⁄𝟏) ⃗𝛀
⃗ (𝟐⁄𝟏)
{𝑽(𝟐⁄𝟏) } = { }
𝑨
⃗Ω
⃗ 𝑛 (2⁄1) ⃗𝑽(𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏)

𝜋 ⃗⃗ (𝟐⁄𝟏) = 𝛀
Posons : 𝛀 ⃗⃗ 𝒏 (𝟐⁄𝟏) + 𝛀
⃗⃗ 𝒕 (𝟐⁄𝟏)

⃗⃗ 𝑛 (2⁄1) ⊥ 𝜋: vecteur rotation de pivotement.


Ω
⃗ (𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏)
𝑽
⃗Ω
⃗ 𝑡 (2⁄1) 𝐴 ⃗⃗ 𝑡 (2⁄1) // 𝜋 : vecteur rotation de roulement.
Ω

⃗ (𝐴 ∈ 2⁄1) :vecteur vitesse de glissement.


𝑉

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LOIS DE COULOMB sur le frottement et l’adhérence :

Définitions
- On dit qu’il y a adhérence au point 𝐴 entre les solides (1) 𝑒𝑡 (2) si : 𝑽 ⃗
⃗ (𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏) = 𝟎
- On dit qu’il y a frottement au point 𝐴 entre les solides (1) 𝑒𝑡 (2) si : ⃗𝑽(𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏) ≠ ⃗𝟎

Les lois de coulomb donnent des informations sur les composantes normales et tangentielles des
forces de contact, lorsqu’il y a frottement ou adhérence au point 𝐴.

Enoncé des lois de coulomb :


Lorsque le vecteur vitesse de glissement 𝑽⃗ (𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏) ou vecteur rotation de pivotement 𝛀 ⃗⃗ 𝒏 (𝟐⁄𝟏)
ou le vecteur rotation de roulement ⃗𝛀
⃗ 𝒕 (𝟐⁄𝟏) est nul ou pas, on a entre le torseur d’action
mécanique de (1) 𝑠𝑢𝑟 (2) et le torseur cinématique du mouvement de (2) 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 à (1) les
relations suivantes :

Lois de coulomb en cas de glissement de coefficient : f


⃗ (𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏) ≠ ⃗𝟎
- Premier cas : 𝑽
⃗ (𝐴 ∈ 2⁄1) ∧ 𝑇
𝑉 ⃗
⃗ (1 → 2) = 0
⃗ (𝐴 ∈ 2⁄1). 𝑇
𝑉 ⃗ (1 → 2) < 0
‖𝑇⃗ (1 → 2)‖ = 𝑓‖𝑁⃗ (1 → 2)‖
- Deuxième cas : 𝑽 ⃗
⃗ (𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏) = 𝟎
⃗ (1 → 2)‖ ≤ 𝑓‖𝑁
‖𝑇 ⃗ (1 → 2)‖

Lois de coulomb en cas de pivotement de résistance au pivotement : 𝛿


⃗⃗ 𝒏 (𝟐⁄𝟏) ≠ 𝟎
- Premier cas : 𝛀 ⃗
⃗Ω
⃗ 𝑛 (2⁄1) ∧ 𝑀 ⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2) = 0
⃗Ω
⃗ 𝑛 (2⁄1). 𝑀
⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2) < 0
⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2)‖ = 𝛿‖𝑁
‖𝑀 ⃗ (1 → 2)‖
- ⃗⃗ 𝒏 (𝟐⁄𝟏) = 𝟎
Deuxième cas : 𝛀 ⃗
⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2)‖ ≤ 𝛿‖𝑁
‖𝑀 ⃗ (1 → 2)‖

Lois de coulomb en cas de roulement de résistance au roulement : 𝜂


⃗⃗ 𝒕 (𝟐⁄𝟏) ≠ 𝟎
- Premier cas : 𝛀 ⃗
⃗Ω
⃗ 𝑡 (2⁄1) ∧ 𝑀 ⃗⃗ 𝐴𝑡 (1 → 2) = ⃗0
⃗⃗ 𝑡 (2⁄1). 𝑀
Ω ⃗⃗ 𝐴𝑡 (1 → 2) < 0
⃗⃗ 𝐴𝑡 (1 → 2)‖ = 𝜂‖𝑁
‖𝑀 ⃗ (1 → 2)‖
- Deuxième cas : ⃗𝛀
⃗ 𝒕 (𝟐⁄𝟏) = ⃗𝟎
⃗⃗ 𝐴𝑡 (1 → 2)‖ ≤ 𝜂‖𝑁
‖𝑀 ⃗ (1 → 2)‖

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PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE


1- Extérieur d’un système matériel :
Dans la pratique, l’extérieur d’un système matériel 𝐸 est tout ce qui n’est pas 𝐸 et qui est susceptible
d’exercer une action mécanique sur 𝐸. On le note 𝐸̅

Frontière d’isolement d’un système matériel E :


La frontière d’isolement d’un système matériel E est la surface fermée qui sépare 𝐸 de l’extérieur 𝐸̅

Exemple

La figure ci-contre représente le graphe des Moteur 𝐸


liaisons d’un mécanisme : solides réunis par six 𝐿12
1 2
liaisons et on considère des actions d’un moteur 𝐿01
sur 1, d’un récepteur sur 3 et les masses des
solides sont ≠ 0 0 𝐿14 𝐿23
Si on considère le système matériel 𝐸 = {2 , 3},
𝐿04
la frontière d’isolement sépare 𝐸 = {2 , 3} de 𝐿34
4 3
l’extérieur est :

𝐸̅ = {1 ,4 , 𝑟é𝑐𝑒𝑝𝑡𝑒𝑢𝑟 , 𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟} Frontière d’isolement de E

Récepteur

2- Actions mécaniques extérieures et intérieures :


Une action mécanique extérieure au système matériel 𝐸 est une action mécanique provenant de
l’extérieur 𝐸̅ .

Une action mécanique intérieure au système matériel 𝐸 est une action mécanique s’exerçant
mutuellement entre deux éléments de 𝐸.

Dans l’exemple précédent, les actions mécaniques extérieures à 𝐸 sont :

- L’action mécanique de 1 sur 2


- L’action mécanique de 4 sur 3
- L’action mécanique du récepteur sur 3
- L’action mécanique de la pesanteur sur 2 et sur 3

L’action mécanique intérieure à 𝐸 est l’action mécanique entre 2 et 3

3- Equilibre d’un système matériel :


3-1- Définition :
Un système matériel 𝐸 est en équilibre par rapport à un repère 𝑅 si, au cours du temps, chaque point
de 𝐸 conserve une position fixe par rapport au repère 𝑅.

3-2- Cas particulier d’un solide :


Un solide 𝑆 est en équilibre par rapport à un repère 𝑅 si les paramètres qui définissent sa position
dans 𝑅 sont constants au cours du temps.

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4- Principe fondamental de la statique (PFS) :


4-1- Enoncé du PFS :
Pour qu’un système matériel 𝐸 soit en équilibre par rapport à un repère galiléen, il faut que le
torseur des actions mécaniques extérieures à 𝐸 soit nul.

Si on note 𝐸̅ l’extérieur à 𝐸, le PFS s’écrit : {𝑭(𝑬̅→𝑬) } = {𝟎}


Remarque : Pour la plupart des mécanismes étudiés, un repère lié à la terre constitue une bonne
approximation d’un repère galiléen.

4-2- Théorèmes généraux de la statique


En écrivant qu’en tout point de l’espace, les éléments de réduction du torseur des actions
mécaniques à 𝐸 sont nuls, on obtient deux équations vectorielles appelées théorèmes généraux de la
statique.

⃗⃗ (𝑬
𝑹 ̅ → 𝑬)
Posons: {𝑭(𝑬̅→𝑬) } = { }
⃗⃗⃗ 𝑨 (𝑬
𝑴 ̅ → 𝑬)
𝑨

Théorème de la résultante statique : Théorème du moment statique :

⃗⃗ (𝑬
𝑹 ⃗
̅ → 𝑬) = 𝟎 ⃗⃗⃗ 𝑨 (𝑬
𝑴 ⃗
̅ → 𝑬) = 𝟎

L’application du principe fondamental de la statique à un système matériel conduit à écrire deux


équations vectorielles, dont les projections sur une base orthonormée directe donnent, au
maximum, six équations scalaires indépendantes (trois dans le plan).

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