Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
STATIQUE DU SOLIDE
MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES
1- Actions mécaniques :
On appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un système matériel au repos, de
créer ou de modifier un mouvement, de déformer un solide. Il y’a deux types d’actions mécaniques :
Actions mécaniques de contact entre deux solides Actions mécaniques à distance : due à la
pesanteur, (action exercée par la terre sur 𝑆).
𝑆1
𝑆2
𝑑𝜇
𝑓𝑃 (𝑆1 → 𝑆2 )
P
dm
𝑆
P
𝑔
Avec : 𝑓𝑃 (𝑆1 → 𝑆2 ) appelée densité de forces,
appliqué en tout point 𝑃 de contact entre 𝑆2 𝑒𝑡 𝑆1 ,
défini relativement à la mesure 𝑑𝜇 (terre)
𝑌12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑇𝑦 𝑀12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑅𝑦
𝑍12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑇𝑧 𝑁12 = 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑒𝑡 2 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑢𝑛𝑒 𝑅𝑧
Mohamed Jellouli 1
Cours STI MP-PC IPEIT
LIAISONS NORMALISEES
1- Degrés de liberté d’une liaison :
Le nombre de degrés de liberté d’une liaison entre deux solides est le nombre de mouvements
élémentaires indépendants que la liaison autorise (nombre de rotations et de translations).
Mohamed Jellouli 2
Cours STI MP-PC IPEIT
𝑧
1-5- Liaison appui plan : 𝑅𝑧
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 5 présente une liaison appui plan de normale 𝑧⃗⃗ entre
𝑆2
𝑆1 et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison
autorise la rotation et les translations élémentaires de 𝑆2 par
𝑆1
rapport à 𝑆1 suivantes : 𝑂
Mohamed Jellouli 3
Cours STI MP-PC IPEIT
𝑧
1-7- Liaison glissière hélicoïdale (ou hélicoïdale) : 𝑆2
𝑆1
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 7 présente une liaison hélicoïdale d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥) entre
𝑆1 et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison
autorise les rotation et translation élémentaires de 𝑆2 par
rapport à 𝑆1 suivantes :
𝑅𝑥 𝑂 𝑦
- Rotation autour de (𝑂, 𝑥 ): 𝑅𝑥
𝑥
- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 7
𝑇𝑥
Les mouvements relatifs élémentaires de la liaison hélicoïdale d’axe (𝑶, 𝒙 ⃗ ) semblent donc être
identiques à la liaison pivot glissant d’axe (𝑂, 𝑥 ) . Mais ici ces deux mouvements ne sont pas
indépendants : toute rotation d’un angle 𝜃𝑠 (𝑟𝑎𝑑) de 𝑆2 par rapport à 𝑆1autour de l’axe (𝑂, 𝑥 )
engendre dans le même temps une translation de longueur 𝑥 (𝑚𝑚) de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 dans la
direction 𝑥 .
Définition : on appelle pas réel : « P » (mm) de la liaison hélicoïdale entre 𝑆1 et 𝑆2 la valeur absolue
du déplacement en translation de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 lorsque 𝑆2 fait un tour complet par rapport à 𝑆1
(2𝝅 𝒓𝒂𝒅) autour de l’axe de la liaison hélicoïdale.
𝒑
Soit : 𝜽𝒔 (𝑺 = 𝟐𝝅 ⟹ |𝒙(𝑺𝟐/𝑺𝟏) | = 𝑷 soit donc : |𝒙(𝑺𝟐/𝑺𝟏) | = 𝟐𝝅 𝜽𝒔 (𝑺
𝟐 /𝑺𝟏 ) 𝟐 /𝑺𝟏 )
𝑷
̅=
On note : 𝒑 𝟐𝝅
se nomme pas réduit 𝒆𝒏 (𝒎𝒎⁄𝒓𝒂𝒅).
𝑧
𝑆2
1-8- Liaison glissière :
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 8 présente une liaison glissière de direction 𝑥 entre 𝑆1 𝑆1
et 𝑆2 . Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison
autorise un unique mouvement relatif de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 :
𝑂
- Translation de direction 𝑥 : 𝑇𝑥
𝑧 𝑆2
La 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 9 présente une liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑥 ) entre 𝑆1 et 𝑆2 .
Par rapport aux trois axes du repère local, cette liaison autorise un 𝑆1
unique mouvement relatif de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 :
Mohamed Jellouli 4
Cours STI MP-PC IPEIT
1-10- Torseurs cinématiques et d’action mécaniques associés aux liaisons parfaites (sans
frottement) :
On vérifie que, dans le cas d’une liaison parfaite (sans frottement) : {𝐹(𝑆1 →𝑆2 ) } . {𝑉(𝑆2 ⁄𝑆1 ) } = 0
𝑂 𝑂
(Puissance développée par les actions mutuelles nulle).
Mohamed Jellouli 5
Cours STI MP-PC IPEIT
⃗ (1 → 2)
𝑁 Posons : ⃗𝑹
⃗ (𝟏 → 𝟐) = ⃗𝑵
⃗ (𝟏 → 𝟐) + ⃗𝑻(𝟏 → 𝟐)
⃗ (1 → 2) ⊥ 𝜋: composante normale de 𝑹
𝑁 ⃗⃗ (𝟏 → 𝟐)
⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2)
𝑀
⃗⃗ (𝟏 → 𝟐)
𝑹
⃗⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐)
𝑴 ⃗ (1 → 2) // 𝜋 : composante tangentielle de 𝑹
𝑇 ⃗⃗ (𝟏 → 𝟐)
𝜋 ⃗⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐) = 𝑴
⃗⃗⃗ 𝒏𝑨 (𝟏 → 𝟐) + 𝑴
⃗⃗⃗ 𝒕𝑨 (𝟏 → 𝟐)
Et 𝑴
𝐴 ⃗⃗ 𝐴𝑡 (1 → 2)
𝑀 ⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2) ⊥ 𝜋: composante normale de ⃗𝑴
𝑀 ⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐)
⃗ (1 → 2)
𝑇
⃗⃗ 𝐴𝑛 (1 → 2) // 𝜋 : composante tangentielle de ⃗𝑴
𝑀 ⃗⃗ 𝑨 (𝟏 → 𝟐)
⃗𝛀
⃗ (𝟐⁄𝟏) ⃗𝛀
⃗ (𝟐⁄𝟏)
{𝑽(𝟐⁄𝟏) } = { }
𝑨
⃗Ω
⃗ 𝑛 (2⁄1) ⃗𝑽(𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏)
𝜋 ⃗⃗ (𝟐⁄𝟏) = 𝛀
Posons : 𝛀 ⃗⃗ 𝒏 (𝟐⁄𝟏) + 𝛀
⃗⃗ 𝒕 (𝟐⁄𝟏)
Mohamed Jellouli 6
Cours STI MP-PC IPEIT
Définitions
- On dit qu’il y a adhérence au point 𝐴 entre les solides (1) 𝑒𝑡 (2) si : 𝑽 ⃗
⃗ (𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏) = 𝟎
- On dit qu’il y a frottement au point 𝐴 entre les solides (1) 𝑒𝑡 (2) si : ⃗𝑽(𝑨 ∈ 𝟐⁄𝟏) ≠ ⃗𝟎
Les lois de coulomb donnent des informations sur les composantes normales et tangentielles des
forces de contact, lorsqu’il y a frottement ou adhérence au point 𝐴.
Mohamed Jellouli 7
Cours STI MP-PC IPEIT
Exemple
Récepteur
Une action mécanique intérieure au système matériel 𝐸 est une action mécanique s’exerçant
mutuellement entre deux éléments de 𝐸.
Mohamed Jellouli 8
Cours STI MP-PC IPEIT
⃗⃗ (𝑬
𝑹 ̅ → 𝑬)
Posons: {𝑭(𝑬̅→𝑬) } = { }
⃗⃗⃗ 𝑨 (𝑬
𝑴 ̅ → 𝑬)
𝑨
⃗⃗ (𝑬
𝑹 ⃗
̅ → 𝑬) = 𝟎 ⃗⃗⃗ 𝑨 (𝑬
𝑴 ⃗
̅ → 𝑬) = 𝟎
Mohamed Jellouli 9