211 Description Temporelle Grafcet 1

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ANALYSE DES SYSTEMES AUTOMATISES ETUDE DE LEURS COMPORTEMENTS

DESCRIPTIONS ET PRINCIPES DES SYSTEMES
DESCRIPTION TEMPORELLE (GRAFCET 1)
BAC PRO MEI
Le grafcet est un outil, permettant lanalyse du cycle dun systme.
GRA
GRAPHE FONCTIONNEL de COMMANDE ETAPES TRANSITIONS

1- Introduction :
Il sagit dun outil de description squentiel des automatismes, il se compose

de 3 lments graphiques :
tape
transition
liaison oriente
tape : correspond une squence (tat spcifique de la machine au cours de laquelle le

systme est invariant). A chaque tape, on associe des actions :
1
Allumer L1
Une tape est soit active, soit inactive. A un instant donn, la situation de lautomatisme est
entirement dfinie par lensemble des tapes actives.
X2
tape initiale
tape active
12
11
Moteur M3
Si tape 2 active, alors rotation

du moteur
Etape conditionnelle
Lexcution de certaines actions peut tre soumise des conditions logiques lies des variables
dentre ou aux tats dautres tapes appeles tape conditionnelle
Transition : Elle spare deux tapes successives. On lui associe une rceptivit (une quation
logique). La rceptivit associe une transition peut faire intervenir, outre les variables dentre,
le caractre actif ou inactif de certaines tapes.
Une rceptivit toujours vraie est crite =1
a
1
3
b . X3
O.VITRY/P.ROUSSET
Lyce Lon de Lepervanche
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2- Grafcet linaire :
a0
S11
a1
Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, un aller retour.
0
a0 . S1
1
A
a1
R
a0
3- Reprise de squence :
On rajoute un commutateur S2 :
S2 = 0 : 1 seul aller retour

S2 = 1 : marche continu
0
a0 . S1
1
A
a1
R
a0.S2
a0.S2
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4- Saut d'tape :
Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque un aller
retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une pression sur S1
nentrane quun retour du chariot jusqu a0.
0
a0 . S1
S1 .
a1
2
R
a0
5- Slection de squence : aiguillage en ou :
A lissue dune tape, on a le choix entre plusieurs squences possibles. Ce choix est fonction
des diffrentes transitions correspondantes aux rceptivits.
Divergence en OU
m.x
m.x
1
Action A
1
l
a
2
Action B
b
Action L
Action M
m
Action C
Convergence en OU
O.VITRY/P.ROUSSET
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6- Squences simultanes : aiguillage en ET :
Souvent, dans une machine automatique poste multiple, plusieurs squences sexcutent
simultanment, mais les actions des tapes dans chaque branche restent indpendantes.
Pour reprsenter ces squences simultanes, une transition unique et deux traits parallles
indiquent le dbut et la fin des squences.
DIVERGENCE en ET
Dbut des squences
squences
simultanes
0
m
11
Action A
a
Action L
l
12
Action B
Action M
m
13
Action C
c
4
=1
5
CONVERGENCE en ET
fin des squences
simultanes
A partir de ltape 0, la rceptivit m provoque lactivation simultanes des tapes 1 et 11 ;
puis les squences 2-3-4 et 12-13 voluent de faon indpendantes.
Les tapes 4 et 13 sont des tapes dattente, lorsquelles sont actives, la transition est franchie.
Ltape 7 est active, elle dsactive les tapes 4 et 13.
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7- Rsum :
Etape
initiale
Divergence
en ET
Transition
Action
temporise
Rceptivit
Divergence
en OU
Saut
dtape
Contact
temporis
Convergen
ce en OU
Etape
conditionnelle
Convergence
en ET
O.VITRY/P.ROUSSET
Rceptivit
toujours vraie
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8- Evolution entre 2 tapes :
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DESACTIVATION
2
a = 0 ou 1
a=1
a=0
3
ACTIVATION
Transition non-valide :
La transition entre
tapes 2/3 est nonvalide car ltape 2
est inactive.
Transition valide,
non franchissable :
La transition 2/3 est

valide (tape 2 active),
mais elle nest pas
franchissable (rceptivit
a = 0).
Transition franchie. :
La transition 2/3 est
franchie car la rceptivit
est vraie (a = 1) Et que
ltape 2 tait
prcdemment active.
Cela entrane la
dsactivation de ltape
amont 2 et lactivation de
ltape aval 3.
9- Rgles d'volution du grafcet :

Rgle 1
Linitialisation prcise les tapes actives au dbut du fonctionnement. On repre ces tapes
initiales en doublant les contours du symbole correspondant.
Rgle 2
Une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes
immdiatement prcdentes (dites tapes dentre de la transition) sont actives. Elle ne peut tre
franchie que lorsquelle est valide ET que la rceptivit associe la transition est vraie. La
transition est alors obligatoirement franchie.
Rgle 3
Le franchissement dune transition entrane lactivation de TOUTES les tapes immdiatement

suivantes (dites tapes de sortie de la transition) et la dsactivation de toutes les tapes
immdiatement prcdentes (tapes dentre de la transition).
Rgle 4
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

Rgle 5
Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active.
Cas particulier :
Une transition peut navoir aucune tape dentre elle est toujours valide) ou aucune tape de
sortie.
Les rgles dvolution dfinies ci-dessus sappliquent de la mme faon.
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10- Notion de point de vue :
La spcification "point de vue" dcrit quel niveau se place le concepteur pour donner une
description du systme. Plusieurs points de vue permettent un niveau de finesse progressif dans
la description des fonctions de la production normale d'un systme.
10-1 Point de vue systme :
Ce Grafcet dcrit, sous une forme littrale, le procd, la coordination et l'volution des diffrentes
squences (oprations) relatives un systme. La description demeure abstraite et ne demande
pas de notion d'automatisme pour la comprendre. On observe l'volution du produit.
Exemple sur le thme : Poste de perage
Systme
0
Dpart du cycle
1
Maintenir la pice
La pice est maintenue

2
Percer la pice d'un 14mm
Trou perc
3
Evacuer la pice
Pice vacue
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10-2 Point de vue partie oprative :
Appel aussi grafcet concepteur ou fonctionnel

Ce Grafcet dcrit sous formes d'actions fonctionnelles le comportement de la P.O pour obtenir les
actions dsires. A ce niveau, le choix technologique est fait. Il est de forme littrale. On observe
le comportement des actionneurs.
Suite de l'exemple :
P.O.
0
Dpart du cycle. Prsence pice

1
Serrer pice
Mettre en marche le
moteur
Pice serre. Moteur en rotation

2
Percer la pice
d'un 14mm
Pice perce
3
Fin du perage
Unit en position haute
4
Arrter le moteur
Desserrer la pice
Moteur arrt . Pice libre

5
Evacuer la
pice
Pice hors unit de perage
6
Rentrer
l'jecteur
Ejecteur rentr
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10-3 Point de vue partie commande :
Appel aussi grafcet ralisateur ou technologique

A ce niveau, le concepteur s'implique dans le fonctionnement de la partie commande. Le langage
est cod. Il reoit des informations et met des ordres.
On choisie les practionneurs et les capteurs.
P.C.
0
p. v1
1
A+
KM1
a1. d1
KM1
2
C+
c1
3
KM1
Cc0
A-
a0. d0
5
B+
b1
6
Bb0
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10-4 Point de vue automate :
Appel aussi grafcet A.P.I.

Ce Grafcet prend en compte le langage spcifique l'automate et devra se rapprocher si possible
du Grafcet du point de vue "partie commande (P.C)".
Au pralable, une affectation des Entres/Sorties est ncessaire.
Suivant le type dAPI, il se peut quil ny ait pas la structure de loutil GRAFCET, mais lutilisation
dune autre structure comme le langage LADDER, Organigramme, etc.
On choisie lAPI et son langage.
SORTIES
ENTREES
v1
p
a1
a0
b1
b0
c1
c0
d1
d0
A.P.I.
I 0,0
I 0,1
I 0,2
I 0,3
I 0,4
I 0,5
I 0,6
I 0,7
I 0,8
I 0,9
KM1
A+
AB+
BC+
C-
O 0,0
O 0,1
O 0,2
O 0,3
O 0,4
O 0,5
O 0,6
I0,0 . I0,1
1
O0,0
O0,1
I0,2 .I0,8
O0,1
2
O0,5
I0,6
3
O0,1
O0,6
I0,7
O0,2
I0,3 . I0,9
5
O0,3
I0,4
6
O0,4
I0,5
O.VITRY/P.ROUSSET
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11 applications :
Exercice N1 : Commande d'une perceuse
Description
La perceuse se compose d'un bti fixe et d'une console mobile
par rapport au bti. La console supporte la broche et le moteur
d'entranement.
Les pices percer sont approvisionnes et fixes
manuellement sur un montage solidaire du bti.
Cycle de fonctionnement
La broche tourne en permanence. L'oprateur ayant fix la pice
donne alors l'information de dpart du cycle :
Aprs une approche en grande vitesse le perage s'effectue en
petite vitesse.
Ds le perage termin, la broche remonte en grande vitesse
jusqu' la position haute.
Notons que pendant la remonte de la broche, le capteur b1
"approche termine" est de nouveau actionn, mais l'tape 4,
active ce moment, n'est pas rceptive cette information et le
comportement de l'automatisme restera inchang : cette
information b1 sera donc ignore pendant la remonte. La
descente et la monte de la broche s'effectue grce un vrin.
Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la Partie
oprative
O.VITRY/P.ROUSSET
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Exercice N2 : Commande d'une perceuse avec cycle de dbourrage
La broche tourne en permanence. L'oprateur ayant fix la
pice donne alors l'information de dpart du cycle :
Aprs une approche en grande vitesse le perage s'effectue en
petite vitesse, jusqu' la position b2, la perceuse remonte
grande vitesse jusqu' la position b1, elle descend ensuite
pour un reperage petite vitesse jusqu' la position b3.
Ds le perage termin, la broche remonte en grande vitesse
jusqu' la position haute. La descente et la monte de la broche
s'effectue grce un vrin.
Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la

Partie oprative
O.VITRY/P.ROUSSET
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BAC PRO MEI
Exercice N3 : Alimentation d'une cisaille
Le bras de la cisaille s'avance, prend une plaque au niveau A, tourne ensuite en

position haute afin de poser cette plaque sur le tapis C, puis revient ensuite au point de dpart.
Le dpart du cycle est donn par l'oprateur mais cette information n'est pas prise en
compte tant qu'une plaque n'est pas prsente au niveau A, que pince n'est pas ouverte
et que le bras n'est pas gauche.
Les actions effectuer et les informations ncessaires au fonctionnement sont regroupes dans
le tableau suivant :
ACTIONS
INFORMATIONS
Sortir le vrin "Avance"
1V+
Dpart de cycle
S0
Rentrer le vrin "Avance"
1VBras en avant
1S1
Sortir le vrin "Fermer la pince"
2V+
Bras en arrire
1S0
Rentrer le vrin "Ouvrir la pince"
2VPince ferme
2S1
Sortir le vrin "Monte bras"
3V+
Pince ouverte
2S0
Rentrer le vrin "Monte bras"
3VBras en haut
3S1
Sortir le vrin "Rotation gauche"
4V+
Bras en bas
3S0
Rentrer le vrin "Rotation droite"
4VBras gauche
4S1
Bras droite
4S0
Prsence plaque en A
5S0
Prsence plaque en C
6S0
Etablir les GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la

partie oprative, et du point de vue de la partie commande
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Attention : utiliser les donnes de l'exercice.

POINT DE VUE PARTIE OPERATIVE
O.VITRY/P.ROUSSET
POINT DE VUE PARTIE COMMANDE
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BAC PRO MEI
Exercice N 4 : Mlangeur
Une station de mlange se

compose de deux rservoirs contenant
deux produits A et B pouvant se dverser
dans une trmie peseuse C. Un
mlangeur
M
permet
d'obtenir
l'homognisation du mlange form par
ces deux produits grce la rotation d'une
hlice.
L'ordre de dpart du cycle donn par
l'oprateur ne peut tre pris en compte
que si les conditions in it ia le s sont
ralises, c'est--dire si la trmie et le
mlangeur sont vides.
La quantit de produit A est d'abord
pese dans la trmie C et celle-ci est
immdiatement
vidange
dans
le
mlangeur M.
Le produit B est ensuite pes et
mlang au produit A prsent dans le
mlangeur.
Ces deux produits sont malaxs
pendant 20 s, temps au bout duquel le
mlangeur est vidang.
Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de
fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la Partie oprative
O.VITRY/P.ROUSSET
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BAC PRO MEI
Exercice N5 : Bain de dgraissage
Un chariot se dplace sur un rail et permet,

en se positionnant au dessus d'une cuve, de
nettoyer des pices contenues dans un
panier en les trempant dans un bac de
dgraissage pendant 30 secondes.
Le chargement et le dchargement du
panier s'effectuent manuellement en position
haute, l'un la partie gauche (position C1),
l'autre la partie droite (position C3).
L'ordre de dpart du cycle ainsi que
l'information de fin de dchargement sont
donns manuellement par l'oprateur.
Le chariot ne se dplace que le panier en
position haute (h = 1)
fonctionnement ci-dessus, du point de vue de
la Partie oprative
O.VITRY/P.ROUSSET
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BAC PRO MEI
Exercice N 6 : Transfert avec descenseur
Un dispositif de transfert se compose

d'un chariot muni d'une pince pouvant monter
ou descendre. Ds qu'une pice se prsente
sur un tapis A ou sur un tapis B, le chariot va
automatiquement la chercher pour la dposer
sur le descenseur.
Cette pice est alors descendue et
ensuite transfre sur le tapis d'vacuation C
au moyen d'un pousseur.
Un "descenseur" est un appareil de levage

destin descendre des charges d'un niveau
un autre.
La condition "pice en A" ou la condition
"pice en B" correspond la fonction logique
OU et s'crit "pice en A + pice en B".

fonctionnement ci-dessus, du point de vue de
la Partie oprative
O.VITRY/P.ROUSSET
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ANALYSE DES SYSTEMES AUTOMATISES ETUDE DE LEURS COMPORTEMENTS

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Le grafcet est un outil, permettant lanalyse du cycle dun systme.

GRAPHE FONCTIONNEL de COMMANDE ETAPES TRANSITIONS

Il sagit dun outil de description squentiel des automatismes, il se compose

tape : correspond une squence (tat spcifique de la machine au cours de laquelle le

Si tape 2 active, alors rotation

Lyce Lon de Lepervanche

ANALYSE DES SYSTEMES AUTOMATISES ETUDE DE LEURS COMPORTEMENTS

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Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, un aller retour.

S2 = 0 : 1 seul aller retour

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6- Squences simultanes : aiguillage en ET :

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8- Evolution entre 2 tapes :

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La transition 2/3 est

9- Rgles d'volution du grafcet :

Le franchissement dune transition entrane lactivation de TOUTES les tapes immdiatement

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

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10- Notion de point de vue :

La pice est maintenue

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10-2 Point de vue partie oprative :

Appel aussi grafcet concepteur ou fonctionnel

Dpart du cycle. Prsence pice

Pice serre. Moteur en rotation

Moteur arrt . Pice libre

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10-3 Point de vue partie commande :

Appel aussi grafcet ralisateur ou technologique

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10-4 Point de vue automate :

Appel aussi grafcet A.P.I.

Lyce Lon de Lepervanche

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Exercice N2 : Commande d'une perceuse avec cycle de dbourrage

Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la

Lyce Lon de Lepervanche

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