Génie Électrique

GÉNIE ÉLECTRIQUE
Les grandes fonctions

de la chaîne d’énergie
GÉNIE ÉLECTRIQUE
Les grandes fonctions

de la chaîne d’énergie
Cours complet illustré
IUT, BTS, CPGE (TSI et ATS), écoles d’ingénieurs
Christophe FRANÇOIS
Professeur de chaire supérieure en sciences industrielles de l’ingénieur
en CPGE TSI 1 et TSI 2 au lycée Louis Rascol d’Albi
Ancien élève l’École supérieure d’électricité et de l’École centrale de Nantes
Du même auteur, chez le même éditeur
Génie électrique - Cours complet illustré - Les grandes fonctions de la chaîne

d’information, 368 pages, 2016
Automatique - Comportement des systèmes asservis - Cours complet illustré -
25 problèmes corrigés, François Christophe, 320 pages, 2014
Mémento de génie électrique - 50 fiches de synthèse - Électronique analogique et
numérique, électronique de puissance et électrotechnique, automatique, François
Christophe, 160 pages, 2008
Génie électrique - Exercices et problèmes corrigés - Électronique de puissance et
Électrotechnique, François Christophe (dir.), Dardevet Romain, Soleilhac Patrick,
384 pages, 2006
Génie électrique - Exercices et problèmes corrigés - Électronique analogique et numérique
François Christophe (dir.), Dardevet Romain, Soleilhac Patrick, 384 pages, 2006
ISBN 9782340050228
© Ellipses Édition Marketing S.A., 2016
32, rue Bargue 75740 Paris cedex 15
Avant propos
L'avènement de l'électricité est sans doute le facteur fondamental de l'évolution technologique du

ème
XX siècle. Les progrès qui n'ont jamais cessé d'en découler ont modelé le rôle des ingénieurs
spécialisés en « Génie Electrique et Automatique ». Ils constituent avec la forte demande du « plus
électrique » des acteurs majeurs dans des secteurs aussi variés que les systèmes mécatroniques
embarqués, le contrôle commande des systèmes, la production et la distribution de l’énergie, …
Comme il s’avérait difficile de présenter en un seul ouvrage les connaissances nécessaires à

l’exploration de l’ensemble des champs du génie électrique, deux recueils ont été écrits. Celui-ci
concerne principalement « les grandes fonctions de la chaîne d’énergie » que l’on retrouve dans
l’architecture fonctionnelle générique d’un produit pluritechnique.
Informations destinées à d’autres systèmes et aux interfaces H/M
Chaîne d’information Grandeurs

physiques à
acquérir
ACQUÉRIR TRAITER COMMUNIQUER
Informations
issues d’autres systèmes Ordres
et d’interfaces H/M Chaîne d’énergie
Energie ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE AGIR

d’entrée
Chaîne directe
Chaîne inverse
Cet ouvrage est le fruit de nombreuses années de travail en classes préparatoires de première et
seconde année de Technologie et Sciences Industrielles (TSI) au lycée Louis RASCOL d’ALBI. Il
ère ème
s’adresse aux étudiants de classes préparatoires TSI 1 et 2 année bien évidemment, mais
d’une façon générale, à tous les étudiants des cursus bac + 1 à bac + 3, classe préparatoire ATS,
ère
BTS, IUT, licence EEA et 1 année d’écoles d’ingénieurs, ainsi que les auditeurs de la formation
continue, souhaitant acquérir des bases solides en génie électrique.
C’est un cours complet, illustré de nombreux schémas clairs et précis, destiné à accompagner le
travail personnel et la progression de l’étudiant, et à l’aider dans la préparation des concours
d’entrée aux écoles d’ingénieurs. Il fait le lien entre les savoirs de l’enseignement secondaire et de
l’enseignement supérieur. De nombreuses formulations sont compréhensibles dès la fin d’une
terminale ou le début d’un premier cycle ; d’autres dévoileront leur intérêt par la suite.
Un ouvrage d'exercices et de problèmes corrigés en « Electrotechnique – Electronique de

puissance » vient compléter ce livre de cours et permettra aux étudiants de se familiariser avec
les bases du génie électrique. Enfin, un « mémento de génie électrique » synthétise en 50 fiches
l’ensemble des connaissances balayées dans ces deux recueils : « les grandes fonctions de la
chaîne d’information » et « les grandes fonctions de la chaîne d’énergie ».
Malgré les efforts de relecture, le long travail de synthèse que représente cet ouvrage laissera
inéluctablement apparaître des erreurs. Je m’en excuse d’avance auprès de mes lecteurs et les
invite à m’en faire-part.
À notre ami Rodolphe, qui nous a quittés bien trop tôt.
Christophe FRANÇOIS
Table des matières
1. Outils mathématiques et physiques
Chapitre 1 : Lois et théorèmes généraux en régime continu ………………………………………………….….. 9
Chapitre 2 : Circuits électriques en régime variable …………………………..……………………………………….. 16
Chapitre 3 : Circuits électriques en régime sinusoïdal ………………….………………………………………….….. 24

Chapitre 4 : Caractérisation et mesure des signaux électriques périodiques ….….…………....…….. 31
Chapitre 5 : Puissances électriques …….……………………………………………………………………………………....…... 44
2. Composants associés
Chapitre 6 : Circuits magnétiques linéaires ………………….….…………………………………………………………….… 57
Chapitre 7 : Circuits magnétiques en régime sinusoïdal ……..….….………………………………………………… 65
Chapitre 8 : Transformateur monophasé …………..…………………………………………………………………….……… 76
3. Alimentation en énergie
Chapitre 9 : Sources dҋénergie électrique …………………………………………………………..…………………....………. 89

Chapitre 10 : Stockage dҋénergie ……………………………………………………………….…………..………..………………… 107
Chapitre 11 : Distribution en triphasé équilibré ………………………………………….………….……..………………….. 119
4. Conversion statique dҋénergie
Chapitre 12 : Principes de base ……………………………………………………………………………………………….………….. 129
Chapitre 13 : Composants semi-conducteurs de puissance ………………………………...………………….…... 138
Chapitre 14 : Chaîne de refroidissement des composants …………………………………………….……………… 145
Chapitre 15 : Redresseurs à diodes ………………………………………………...……….…………………………………….…... 152
Chapitre 16 : Hacheurs …………………………………………………………………………….…………………………..……………… 165
Chapitre 17 : Onduleurs de tension ……………………….…………………………………………………………………………… 181
Chapitre 18 : Redresseur MLI ………………………………………………………………………………………..………………..… 194

5. Conversion électromécanique dҋénergie
Chapitre 19 : Généralités sur la conversion électromécanique dҋénergie …………………………….…... 203

Chapitre 20 : Mécanismes associés aux moteurs ………………………………………………….…………..………….. 211
Chapitre 21 : Machine à courant continu ………………………………………………………………….…………………….…. 219
Chapitre 22 : Marche industrielle de la machine à courant continu …………………………………………..… 233

Chapitre 23 : Machine synchrone triphasée ………………………………………………………..……….….……………...... 240
Chapitre 24 : Machine asynchrone triphasée ………………………………………………………………………………….. 250
Chapitre 25 : Marche industrielle de la machine asynchrone ……………………………………………………....... 263

Chapitre 26 : Technologie des moteurs pas à pas …………………………………………………………………..…..…. 273
Chapitre 27 : Electronique de contrôle des moteurs pas à pas ……………………………………..………….... 281
6. Asservissements
Chapitre 28 : Aspects généraux des systèmes asservis …………………………………………………..…....……. 291
Chapitre 29 : Représentations des systèmes asservis ………………………….…………………..…………...…….. 299

er nd
Chapitre 30 : Systèmes du 1 et du 2 ordre ……………………………………………………………………….…………. 313
Chapitre 31 : Identification des systèmes asservis ………………………………………………………………………….. 325
Chapitre 32 : Stabilité des systèmes asservis …………………………………………………………………………….……. 335
Chapitre 33 : Précision des systèmes asservis ……………………………………………………………….……………….. 343

Chapitre 34 : Correction des systèmes asservis …………………………………………………………………………….. 348
Bibliographie ……………………………………………………………………………………………………………………………………..…... 362
Index …………………………………………………………………………………………………………………………….…………….…….……….... 363
Nҋhésitez pas à faire vos remarques et suggestions sur ce livre à lҋadresse E-MAIL suivante :
christophe.francois@rascol.net
Je vous en remercie dҋavance.

1. OUTILS MATHÉMATIQUES
ET PHYSIQUES
Chapitre 1
Lois et théorèmes généraux en régime continu
1. Généralités
1.1. Les circuits électriques
Dҋune manière générale, tout circuit électrique peut se représenter sous la forme dҋun générateur
ou source dҋénergie alimentant un récepteur, chargé de transformer lҋénergie électrique en une
autre forme exploitable. Ces deux éléments sont reliés par des conducteurs métalliques.
Le transfert de charges électriques (électrons) Flux dҋélectrons e

Courant I
entre ces éléments crée un courant électrique, que
lҋon oriente en sens contraire du flux dҋ e.
A
Ce courant, exprimé en ampères (A), représente la Récepteur
quantité de charges q (en coulombs) traversant une
section donnée du conducteur par unité de temps : VA – VB
dq
i=
dt
B Générateur
En régime continu, il est indépendant de t.

On le note avec une lettre majuscule I. Masse
Pour établir ce régime, il faut employer des générateurs, qui maintiennent entre leurs bornes A et B
une différence de potentiel VA – VB ou tension constante. Elle sҋexprime en volts (V). On
considère, en général, que la borne B constitue la référence de tension pour lҋensemble du circuit
et se trouve au potentiel 0 V (on dit aussi à la masse). On la repèrera par sur les schémas.
1.2. Les dipôles électriques

Un dipôle électrique est une portion de circuit comportant deux bornes. Leur association
constitue les réseaux électriques. Les dipôles générateurs sont dits actifs, ceux qui ne font que
consommer de lҋénergie sont dits passifs.
Résistance Source de tension idéale Source de courant idéale

U U U
I I E0 I0
R
R U I E0 U I U I
I0
Dipôle passif Dipôle actif Dipôle actif

Caractéristique (loi dҋOhm) : Caractéristique : Caractéristique :
U = R⋅I ou I = G⋅U U = E0 I = I0
R : résistance en ohms (Ω)

E0 : force électromotrice (fém) I0 : courant de court-circuit
G : conductance en siemens (S)
10 1. Outils mathématiques et physiques
Dans la réalité, les sources de tension et de courant ne sont pas idéales et on considère quҋun
modèle plus proche de la réalité, consiste à associer une résistance en série avec une source de
tension idéale ou une résistance en parallèle avec une source de courant idéale.
Source de tension réelle Source de courant réelle

I U I U
I0
R E0 I0 G
1 I0
U U
I G I
E0 E0
R
Caractéristique : U = E 0 − R ⋅ I Caractéristique : I = I 0 − G ⋅ U
1.3. Conventions
On dirige systématiquement les flèches des courants et des tensions dans le même sens pour le
générateur (convention générateur) et en sens contraire pour tout récepteur (convention récepteur).
Il ne faut pas, néanmoins, confondre conventions et Choix de la convention

modes de fonctionnement. Le tableau ci-contre donne
les modes de fonctionnement du dipôle, compte Récepteur Générateur
tenu de la convention adoptée et du signe de P = U.I. Signe I I
de P
Ainsi, on peut dire que :
U U
• le dipôle reçoit de la puissance lorsquҋil fonctionne
en récepteur ; P>0 Récepteur Générateur
P<0 Générateur Récepteur
• il en fournit lorsquҋil fonctionne en générateur.
2. Lois dҋassociation de résistances

En associant des résistances, on forme un dipôle qui se comporte comme une résistance, dont
la valeur est appelée résistance équivalente notée Req ou conductance équivalente notée Geq.
Association en série : R eq = R 1 + R 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + R n
I R1 R2 Rk Rn I Req
U U
Association en parallèle : G eq = G 1 + G 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + G n
I I
1 1 1 1 1
U U
G1 G2 Gk Gn G eq
Chapitre 1 : Lois et théorèmes généraux en régime continu 11
3. Lois de KIRCHHOFF
3.1. Définitions topologiques
Branche Ensemble de dipôles connectés en série ou en parallèle et limités par deux points
entre lesquels aucune dérivation de courant ne se produit.
Nœud Point où arrivent plusieurs branches (= extrémités des branches).
Maille Ensemble de branches formant un circuit fermé, chacun des nœuds nҋappartenant
quҋà deux branches de ce circuit fermé.
• Exemple : A B
C
A, B, C, D, E et F sont les nœuds.
AB, AF, BC, EF ... sont des branches. U0
Les trajets ABEFA, BCDEB et ACDFA sont des mailles. D

F E
3.2. Loi des nœuds
La somme algébrique des courants qui arrivent à un nœud (ou qui en partent) est nulle.
• Exemple :
Elle traduit la conservation de lҋélectricité : il ne peut y avoir
accumulation de charges électriques en un point du circuit.
I1 I4
A Ainsi, en comptant positivement les courants dirigés vers le
+ nœud et négativement ceux qui en sortent, on obtient :
I2 I3
I1 − I 2 − I 3 − I 4 = 0
Nœud et son orientation
3.3. Loi des mailles
La somme algébrique des tensions le long dҋune maille est nulle.
• Exemple :
Ainsi, le long de la maille ABCDA, après avoir choisi un
E1 sens de parcours, on obtient la relation :
I1
A R1 B U1 − U 2 − U 3 − U 4 = 0
I4 I2
E4 U1 Cҋest à dire :
U4 + U2 R2 −E 1 + R 1 ⋅ I 1 − R 2 ⋅ I 2 − E 3 − R 3 ⋅ I 3 + E 4 − R 4 ⋅ I 4 = 0
R4
U3
Nota : Rk.Ik est précédé du signe (+) si le sens dҋorientation
D R3 C de la branche (courant) est opposé au sens de
I3 parcours de la maille. Ek est précédé du signe (+) si
E3 son sens est identique à celui de la maille.
Les lois de KIRCHHOFF ont lҋavantage dҋêtre universelles et de permettre la résolution de

toutes les configurations de réseaux électriques. Il suffit dҋécrire autant de lois des nœuds et de lois
des mailles quҋil y a de variables électriques présentes dans le réseau étudié et de résoudre
ensuite le système linéaire ainsi formé.
Mais dans certains cas, plusieurs théorèmes complémentaires, corollaires de ces lois, permettent
dҋaboutir plus rapidement au résultat. Cҋest lҋobjet de cette partie : mettre en place des outils
pratiques et rapides de résolution des circuits.
4. Théorèmes de THÉVENIN et de NORTON

On peut montrer quҋun réseau électrique (constitué de sources de tension, de courant et de
résistances) vu de ses bornes A et B peut être modélisé par :
une source de tension ETH en série avec une résistance RTH : cҋest le modèle de THÉVENIN ;
une source de courant IN en parallèle avec une résistance 1/GN : cҋest le modèle de NORTON.
I A
U = E TH − R TH ⋅ I
RTH
U
ETH U
I A Pente :
B ETH 1
− R TH = −
Réseau GN
électrique U
I A
B
I
IN IN
1
U
GN
I = IN − G N ⋅ U
1
R TH =
On peut passer immédiatement dҋun modèle à lҋautre à lҋaide des relations : GN
E TH = R TH ⋅ IN
On obtient les éléments des modèles de THÉVENIN et de NORTON par la méthode suivante :
Î ETH est la tension qui apparaît aux bornes du réseau à vide : I = 0 (charge déconnectée)
Î IN est le courant mesuré entre les bornes A et B lorsquҋelles sont court - circuitées : U = 0
Î RTH (ou 1/GN) est la résistance interne du réseau vue des bornes A et B, après avoir rendu
passives toutes les sources indépendantes du réseau :
- les sources de tension idéales sont remplacées par des court - circuits (fils).
- les sources de courant idéales sont remplacées par des circuits ouverts (enlevées).
5. Théorème de MILLMAN
5.1. Théorème relatif aux générateurs de tension
On considère n générateurs de tension en parallèle, de résistance interne Rk et de fém Ek.
Cet ensemble peut être remplacé par un générateur de tension unique :
n
1
Î de résistance interne : R= n
1
et de fém : E =R⋅
¦ RE k
k
.
¦
k =1
Rk
k =1
R1 R2 Rn R
U U
E1 E2 En E
• Remarque : Une branche constituée dҋune source de tension en série avec une résistance
peut résulter de la transformation préalable dҋune source de courant en parallèle
avec cette même résistance (cf. théorèmes de THÉVENIN et de NORTON).
5.2. Théorème relatif au potentiel dҋun point

On considère un nœud de courant de potentiel* V dans un réseau. Ce nœud est le point de
jonction de n résistances Rk, soumises aux potentiels VK de lҋautre côté du nœud.
* Le potentiel dҋun point de circuit est la tension entre ce point et la masse.
¦ RV
k =1
k
k
Î Le potentiel V du nœud a pour expression : V= n .
1
¦
k =1
Rk
V1 V – V2
• Exemple :
R1 R2
V1 V2
R3
V3
Ce théorème sҋavèrera particulièrement V1 V2 V

− + 3
intéressant dans lҋétude des fonctions de V3 R1 R2 R3
traitement analogique de lҋinformation On a : V =
1 1 1
er
(voir 1 Tome : « Les grandes fonctions + +
R1 R2 R3
de la chaîne dҋinformation »).
6. Théorème de superposition
La réponse (en courant ou en tension) dҋun réseau, contenant plusieurs sources

indépendantes agissant simultanément, est égale à la somme des réponses (en courant
ou en tension) dues à chaque source agissant isolément.
• Illustration : Calcul des courants I1, I2 et I3 dans les différentes branches.
I1 I2 I'1 I'2 I"1 I"2

I3 I'3 I"3
R1 R2 R1 R2 R1 R2
R3
= R3
+ R3
E2
E1 E2 E1
Source E2 passivée Source E1 passivée
En vertu du théorème de superposition, on a : I1 = I'1 + I''1 I2 = I'2 + I''2 I3 = I'3 + I''3
7. Théorème de KENNELY : transformation TRIANGLE ↔ ÉTOILE

Le théorème de KENNELY donne les relations de transformation :
dҋun réseau en forme dҋétoile en réseau équivalent en forme de triangle ;

dҋun réseau en forme de triangle en réseau équivalent en forme dҋétoile.
A B
rA rB
A RC B
RB RA
rC
Forme triangle Forme étoile

(notée Δ) C C (notée Y)
Pour la transformation TRIANGLE → ÉTOILE, on montre que les expressions des résistances rk
se déduisent lҋune de lҋautre par permutation circulaire :
RB ⋅ RC RA ⋅ RC R A ⋅ RB
rA = rB = rC =
R A + RB + RC R A + RB + RC R A + RB + RC
La transformation inverse (ÉTOILE → TRIANGLE) ne présente pas dҋintérêt pour le calcul des
réseaux parce quҋelle rajoute une maille. Elle est toutefois utilisée dans dҋautres domaines (réseaux
triphasés par exemple). Avec les conductances Gk = 1 / Rk et gk = 1 / rk, on montre que :
gB ⋅ g C g A ⋅ gC g A ⋅ gB
GA = GB = GC =
g A + gB + g C g A + gB + g C g A + gB + g C
8. Diviseurs de tension et de courant
8.1. Relations classiques
Diviseur de tension Diviseur de courant
I
Le même courant I I La même tension U est
R1 traverse R1 et R2. I1 I2 appliquée aux bornes
de 1/G1 et 1/G2.
1 1
U U
R2 G1 G2 G2
R2 U2 U2 = ⋅U I2 = ⋅I
R1 + R 2 G1 + G 2
Ces résultats se généralisent à n branches (n > 2).
Uk I1 I2 Ik In
1 1 1 1
U
G1 G2 Gk Gn
I R1 R2 Rk Rn
Rk Gk
Uk = ⋅U Ik = ⋅I
R1 + R2 + ⋅ ⋅ ⋅ + Rn G 1 + G 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + Gn
8.2. Relations source - charge
Source de tension réelle + Charge Source de courant réelle + Charge
I A I A
RTH IN
1 1
U RL U
GN GL
ETH
B B
Modèle de THÉVENIN Modèle de NORTON
du réseau vu des bornes A et B du réseau vu des bornes A et B
RL GL
U= ⋅ E TH I= ⋅ IN
R L + R TH GL + G N
Chapitre 2
Circuits électriques en régime variable
1. Principes généraux
1.1. Régime variable
Un circuit électrique fonctionne en régime variable lorsquҋil est alimenté par des sources de
courant ou de tension fonctions du temps ou lorsque sa configuration est modifiée, à un instant
donné, par lҋouverture ou la fermeture dҋun interrupteur par exemple.
Les signaux (courants et tensions) sont alors variables, fonctions du temps. Néanmoins, des
signaux continus peuvent coexister avec ces signaux variables. On appelle valeur instantanée,
lҋexpression temporelle dҋun signal, que lҋon note par une lettre minuscule : par exemple u(t), i(t), etc.
Ce chapitre a pour but de déterminer les expressions mathématiques des valeurs instantanées.
1.2. Dipôles élémentaires

Les circuits électriques en régime variable sont constitués de divers éléments. On retrouve les
sources de tension et de courant (cf. chapitre 1) dont les valeurs seront tantôt constantes, tantôt
fonctions du temps, et les résistances. Dҋautres dipôles passifs linéaires sont utilisés : bobine et
condensateur, ainsi que des dipôles non linéaires comme les interrupteurs, les diodes, etc.
1.2.1. Dipôles passifs : Equations de fonctionnement
Résistance Bobine parfaite Condensateur parfait
i(t) R i(t) i(t) C

L
u(t)
u(t) u(t)
R : résistance en Ω (ohms) L : inductance en H (henrys) C : capacité en F (farads)
Relation tension - courant : Relation tension - courant : Relation tension - courant :
di(t ) du (t )
u(t ) = R ⋅ i(t ) u(t ) = L i(t ) = C
dt dt
1.2.2. Interrupteurs : Caractéristiques u u
Ils peuvent être de type mécanique,

mais on utilise surtout des composants i i
K K
de lҋélectronique : diodes, transistors, ... i i
fonctionnant en régime de commutation.
(F)
Ces commutateurs sont généralement (O)
unidirectionnels en courant ou en tension : u u
une partie seulement des caractéristiques
données ci-contre est atteinte.
Etat Etat
De plus, ils ne sont parfaits quҋen première
OUVERT (O) FERMÉ (F)
approximation (en négligeant tensions de
seuil, courants résiduels, etc.). Caractérisé par i = 0 Caractérisé
Caractérisépar
paruu==00
Chapitre 2 : Circuits électriques en régime variable 17
2. Mise en équations et résolution du problème posé

On se place dans le cas simple, mais classique, où le circuit étudié nҋest constitué que dҋune
maille, celle-ci comportant, entre autres, des bobines et / ou des condensateurs. Pour résoudre le
problème, il faut suivre la démarche proposée :
On commence par analyser le fonctionnement des interrupteurs du montage. A chaque état

des interrupteurs correspond une configuration du circuit, donc un problème différent à traiter.
On écrit les lois de Kirchhoff pour le circuit, en faisant intervenir les équations des dipôles
er nd
élémentaires. On obtient ainsi une équation différentielle linéaire du 1 ordre ou du 2 ordre
(on nҋira pas au-delà !) ayant comme inconnue le signal s(t) cherché :
f ( s(t ) , ds(t ) dt ) = e(t ) ou ( )

f s(t ) , ds(t ) dt , d 2 s(t ) dt 2 = e(t )
Le second membre e(t) traduit généralement lҋaction des dipôles actifs du montage.
On recherche la solution générale s1(t) de lҋéquation sans second membre (SGESSM) :
f ( s1( t ) , ds1( t ) dt ) = 0 ou ( )
f s1( t ) , ds1( t ) dt , d 2 s1( t ) dt 2 = 0
On recherche la solution particulière s2(t) de lҋéquation avec second membre (SPEASM).
Remarque : La recherche de la SPEASM peut être facilitée en remarquant que si le second

membre est une constante, une fonction circulaire en t (cos ωt, sin ωt, …) ou
un polynôme en t, la solution particulière est de même nature mathématique.
En génie électrique, on rencontre essentiellement les deux premiers types cités.
La solution de lҋéquation différentielle est : s(t ) = s 1 (t ) + s 2 (t )
Elle fait intervenir un nombre de constantes dҋintégration égal à lҋordre de lҋéquation différentielle.
Leur valeur est déterminée par les conditions initiales du problème.
- La SGESSM s1(t) correspond au régime libre ou au régime transitoire. Cҋest toujours, en

pratique, une fonction décroissante du temps à cause de lҋamortissement dû aux résistances.
Ainsi : Si t → + ∞ , s1(t) → 0
- La SPEASM s2(t) correspond au régime forcé ou au régime permanent, cҋest à dire celui que
tend à imposer au circuit le signal e(t). On lҋobtient dҋailleurs par identification. Si ce régime avait
le temps de sҋétablir, la seconde solution s2(t) subsisterait seule : s(t) → s2(t).
3. Réponses de circuits du 1er ordre

er
Un circuit du 1 ordre est généralement régi par une équation différentielle de la forme suivante :
ds(t )
τ + s(t ) = e(t )
dt
avec τ : constante de temps du circuit (homogène à un temps)

e
3.1. Réponses à un échelon
ste
C
On appelle échelon de tension (de courant) le signal e(t)
tel que e(t) = 0 pour t < 0 et e(t) = Constante pour t ≥ 0. t
0
La réponse s(t) associée est appelée réponse indicielle.
K
3.1.1. Etablissement du courant dans une bobine R i(t)
On sҋintéresse à la réponse en courant i(t) du circuit RL.

La tension E est continue. A lҋinstant t = 0, on ferme uR(t)
lҋinterrupteur K. Le courant est nul à cet instant : i(0) = 0. E uL(t) L
Lorsque K est fermé (t > 0), la loi des mailles sҋécrit :
u R ( t ) = R ⋅ i( t )
° L di(t ) E
E = uR (t ) + uL (t ) avec ® di( t ) dҋoù lҋéquation : + i(t ) =
R dt R
° u L ( t ) = L dt
¯
L −t
La SGESSM i1(t) sҋécrit en posant τ = : i1 ( t ) = A ⋅ e τ
R
E
La SPEASM i2(t) est constante et vaut : i 2 (t ) =
R
−t E
La solution i(t) complète de lҋéquation sҋécrit : i( t ) = i1( t ) + i 2 ( t ) = A ⋅ e τ +
R
Pour déterminer la constante dҋintégration, il faut connaître une condition initiale. Ainsi, on traduit
dans lҋexpression précédente quҋà lҋinstant t = 0, i = 0 donc :
E § −t ·
E E i(t ) = ⋅ ¨¨ 1 − e τ ¸¸
i(0 ) = 0 A+ =0 A=− soit
R R R © ¹
Le courant i(t) dans la bobine sҋétablit donc selon une loi exponentielle.
Sa valeur finale (en régime permanent) est E/R.
La réponse indicielle peut facilement se construire en remarquant que :

La tangente à lҋorigine coupe lҋasymptote E/R à la courbe en t = τ.
Le courant a atteint 63 % de sa valeur finale en t = τ (point A) et 95 % en t = 3τ (point B).
Représentation temporelle :
0,95 E/R E/R

B
0,63 E/R A
t
0 τ 3τ
Disparaît Régime Régime

au bout de 3 à 5 τ transitoire permanent
3.1.2. Charge et décharge dҋun condensateur à travers une résistance
On sҋintéresse à la réponse en tension u(t) du circuit RC. K R i(t)

La tension E est continue. A lҋinstant t = 0, on ferme
lҋinterrupteur K, lҋinterrupteur K' restant ouvert.
Le condensateur est initialement déchargé : u(0) = 0. E K' e(t) u(t) C
A t = t1 >> RC, on ouvre K et on ferme K' simultanément

alors que le condensateur est chargé sous u(t1).
On étudie donc successivement les deux phases de fonctionnement :
K fermé - K' ouvert K ouvert - K' fermé
K R i(t) K R i(t)
E K' e(t) u(t) C E K' e(t) u(t) C
Loi des mailles : e( t ) = E = u( t ) + R ⋅ i( t ) Loi des mailles : e( t ) = 0 = u( t ) + R ⋅ i( t )
du( t ) du(t ) du( t ) du(t )

i( t ) = C RC + u(t ) = E i( t ) = C RC + u(t ) = 0
dt dt dt dt
La solution générale u(t) de lҋéquation La solution générale u(t) de lҋéquation

différentielle est de la forme : différentielle est de la forme :
−t −t
u( t ) = A⋅e τ + E avec τ = RC u( t ) = A⋅e τ avec τ = RC
SGESSM SPEASM SGESSM

t1
Condition initiale : u(0) = 0 A = −E Condition initiale : u(t1) ≅ E A = E ⋅ e τ
§ −t · − ( t − t1)
u(t ) = E ⋅ ¨¨ 1 − e τ ¸¸ u(t ) = E ⋅ e τ
© ¹
0,95 E E
0,63 E
0,37 E
0,05 E
t
0 τ 3τ t1 t1 + τ t1 + 3τ
K fermé - K' ouvert K ouvert - K' fermé

3.2. Réponse à un signal sinusoïdal
Alimentation par une tension sinusoïdale dҋune bobine à travers une diode
On cherche la réponse en courant i(t) du circuit RL (bobine réelle) avec les hypothèses suivantes :
- la tension dҋentrée est sinusoïdale : e(t ) = E 2 ⋅ sin ωt ; D R

i(t)
- la diode D est idéale :
i
D passante : vD = 0 vD(t)
e(t) L
D bloquée : i=0 vD
vD(t) = e(t)
Elle reste bloquée tant que v D ( t ) = E 2 ⋅ sin ωt < 0 . Pour t > 0, D devient passante (vD = 0).
L di(t ) E 2
A partir de cet instant, la loi des mailles conduit à : + i(t ) = sin ω t
R dt R
L −t
La SGESSM i1(t) sҋécrit en posant τ = : i1 ( t ) = A ⋅ e τ
R
La SPEASM i2(t) est sinusoïdale dҋexpression : i 2 ( t ) = I 2 ⋅ sin( ωt − ϕ)
E E Lω
en posant I= = (Z : impédance du dipôle RL) et tan ϕ = .
Z 2
R + (Lω) 2 R
Cҋest le courant qui circulerait en régime forcé, cҋest à dire si la diode D restait indéfiniment
passante et dont lҋexpression sҋobtient aisément en passant par les amplitudes complexes.
(cf. chapitre 3 : Circuits électriques en régime sinusoïdal)
−t
La solution i(t) complète de lҋéquation sҋécrit : i( t ) = A ⋅ e τ + I 2 ⋅ sin( ωt − ϕ)
La constante dҋintégration A est déduite des conditions initiales : i(0) = 0.

En remplaçant dans lҋéquation précédente, il vient :
ª −t º
A − I 2 ⋅ sin ϕ = 0 A = I 2 ⋅ sin ϕ soit i(t ) = I 2 ⋅ « sin ϕ ⋅ e τ + sin(ω t − ϕ)»
¬ ¼
La conduction cesse à lҋinstant t = t1 où i(t) e i

sҋannule. La valeur de t1 est donnée par :
− t1
sin(ωt 1 − ϕ) = − sin ϕ ⋅ e τ
Cas limites : i1
t1 → T / 2 t
Lω ° 0 T/2 t1 T
Si → 0 alors ® E 2
R ° i( t ) → ⋅ sin ωt
¯ R
purement résistif i2
t1 → T
Lω °
Si → +∞ alors ® E 2
R ° i( t ) → ⋅ (1 − cos ωt ) vD
¯ Lω π/ω
T = 2π
purement inductif
4. Réponses de circuits du 2nd ordre

nd
Un circuit linéaire du 2 ordre répond à lҋéquation différentielle suivante :
1 d2 s(t ) 2m ds(t )
+ + s(t ) = e(t )
ω02 dt 2 ω0 dt
avec ω0 : pulsation propre du circuit (en rad/s)

m: coefficient dҋamortissement du circuit noté aussi ξ (sans unité et ≥ 0)
La résolution de cette équation suit un cheminement légèrement plus élaboré que dans le cas dҋun
er
circuit du 1 ordre car une discussion sur la valeur de certaines grandeurs sҋimpose.
4.1. Etude du régime libre

1 2m
On commence par poser lҋéquation caractéristique (EC) : r2 + r +1= 0
r : racine de lҋéquation caractéristique ω0 2 ω0
2
§ 2m · 4 4
On en déduit lҋexpression du discriminant Δ : Δ = ¨¨ ¸ −
¸ = ⋅ (m 2 − 1)
ω
© 0¹ ω0 2
ω0 2
La discussion peut alors sҋengager sur les valeurs de m. On distingue 3 cas :
Racines de lҋEC SGESSM
Δ > 0 : 2 racines réelles de même signe

s 1 (t ) = A e r1 t + B e r2 t
m>1
r1,2 = −m ω 0 ± ω 0 ⋅ m2 − 1
Régime libre apériodique amorti
Δ = 0 : il y a 1 racine double réelle s 1 (t ) = e − ω0t ⋅ ( A t + B)

m=1
r = −ω 0
Régime libre critique
Δ < 0 : 2 racines complexes conjuguées s 1 (t ) = e −mω0 t ⋅ ( A cos ω p t + B sin ω p t )
1− m2
0≤m<1
r1,2 = −m ω 0 ± jω0 ⋅
s1( t ) = S max ⋅ e −mω0t ⋅ sin( ωp t + ϕ)
ωp
A
où S max = A 2 + B 2 et tan ϕ =
2 B
On pose ωp = ω 0 ⋅ 1− m
la pseudo - pulsation des oscillations Régime libre oscillant amorti
4.2. Etude du régime forcé

Ce régime correspond à la SPEASM s2(t). Les solutions particulières les plus courantes en
génie électriques sont la constante ou la somme de fonctions circulaires.
La solution complète est la somme des deux solutions précédemment définies. La résolution se
termine par la recherche des constantes A et B (ou Smax et ϕ) grâce aux conditions initiales (CI).
4.3. Exemple : Circuit RLC série à la mise sous tension

On cherche la réponse en tension u(t) du circuit RLC. L R
K i(t)
La tension E est continue. K est ouvert pour t < 0.
A lҋinstant t = 0, on ferme lҋinterrupteur K.

E u(t) C
Le condensateur est initialement déchargé.
Lorsque K est fermé, la loi des mailles sҋécrit :
di( t ) du( t ) d 2 u(t ) du(t )

E=L + R ⋅ i( t ) + u( t ) or i( t ) = C dҋoù LC + RC + u(t ) = E
dt dt 2 dt
dt
ω0 =
1
m=
R C 1 d 2 u( t ) 2m du( t )
On pose et pour avoir + + u( t ) = E
LC 2 L ω0 2
dt 2 ω 0 dt
L R
On introduit RC = 2 la résistance critique dҋoù m = . On distingue les 3 cas suivants :
C RC
Solution complète Représentation
r t
u( t ) = A e 1 + B e r2 t + E u
SGESSM SPEASM Apériodique

amorti
du(0) i(0 ) E
En tenant compte des CI : u(0) = 0 , = =0
R > RC
dt C
ª § −t −t ·º
1
u(t ) = E ⋅ «1 − ⋅ ¨ τ 1 ⋅ e τ1 − τ 2 ⋅ e τ 2 ¸»
RÊ
«¬ τ1 − τ 2 ¨ ¸»
© ¹¼ t
0 Tangente horizontale à lҋorigine
avec τ1 = – 1 / r1 et τ2 = – 1 / r2
− ω0 t u
u( t ) = e ⋅ ( A t + B) + E
Critique
SGESSM SPEASM
E
R = RC
du(0)
En tenant compte des CI : u(0) = 0 , =0
dt
[
u(t ) = E ⋅ 1 − ( 1 + ω 0 t ) ⋅ e − ω0t ] t
0
π
u( t ) = Umax ⋅ e −mω0 t ⋅ sin( ωp t + ϕ) + E pseudo - période Tp =
2π
u ωp
SGESSM SPEASM Oscillant
amorti
0 ≤ R < RC
du(0)
En tenant compte des CI : u(0) = 0 , =0 E
dt
ª e −mω0t º
Enveloppe de la
u(t ) = E ⋅ « 1 − sin(ω p t + ϕ) ⋅ »
«¬ »¼ courbe (exponentielle)
1 − m2
t
− m2
ϕ = m et ωp = ω0 ⋅ 1−
avec cosϕ 0
Cas particulier : R = 0
Si aucun élément dissipatif nҋest présent dans le circuit, lҋéquation différentielle devient :
u
d 2 u(t )
LC + u(t ) = E
dt 2 2E
Le coefficient dҋamortissement m est nul : ωp = ω0.
Il conduit à une solution u(t) de la forme : E
ª § π ·º
u(t ) = E ⋅ « 1 − sin ¨ ω 0 t + ¸ »
¬ © 2 ¹¼
t
0 π / ω0
2π
Le régime est purement oscillatoire.
Cҋest dans ce cas de figure que lҋon se place pour réaliser un oscillateur sinusoïdal. Le problème
technologique consiste alors à annuler la résistance équivalente du circuit.
En associant au circuit LC série un thyristor, on peut réaliser un doubleur de tension.
Le condensateur est initialement déchargé : u(0) =0.

Pour t < 0, le thyristor est bloqué donc i(0) = 0. Th L
i(t)
A t = 0, on envoie une impulsion de courant dans la G
gâchette (G), le thyristor devient passant.
E u(t) C
Après amorçage, on a :
ª π ·º
u( t ) = E ⋅ «1 − sin ¨ ω 0 t + ¸» = E ⋅ [ 1 − cos ω 0 t ]
§
¬ © 2 ¹¼
Le courant i(t) se déduit de la tension par dérivation :

2E
du( t )
i( t ) = C = ECω 0 ⋅ sin ω 0 t u
dt
E CL
C 1 E
Soit : i(t ) = E ⋅ sin ω 0 t où ω0 =
L LC
i
Le thyristor (comme une diode) se bloque au moment
où le courant sҋannule, cҋest à dire pour t = π / ω0. t
0 π / ω0
A cet instant, la tension u(t) vaut 2E dҋoù le nom
attribué à ce montage : doubleur de tension.
Puisque aucun courant ne circule plus, la tension u(t) conserve ensuite cette valeur.
On retrouve également ce montage dans les circuits dҋextinction forcée des thyristors.
Chapitre 3
Circuits électriques en régime sinusoïdal
1. Régime sinusoïdal
Pour plusieurs raisons, les régimes sinusoïdaux ont une très grande importance en électricité :
• La majeure partie de lҋénergie électrique consommée dans le monde est produite et distribuée
sous forme de tensions sinusoïdales ;
• Le régime sinusoïdal sert de base à lҋétude des signaux périodiques par lҋintermédiaire de la
transformation de Fourier (cf. chapitre 4 - page 39) ;
Lҋétude des circuits électriques en régime sinusoïdal correspond à lҋétude des réseaux électriques
composés uniquement de dipôles passifs linéaires (résistances, condensateurs et bobines),
alimentés par des sources de tension ou de courant sinusoïdales. En tout point de ce circuit,
les signaux sont des grandeurs sinusoïdales du temps, de même fréquence f mais déphasées
les unes par rapport aux autres.
2. Grandeurs sinusoïdales
2.1. Définitions
Elle est définie par : s(t ) = S 2 ⋅ cos ( ωt + ϕ ) s ϕ=0
Valeur
S 2 crête
S : valeur efficace (cf. chapitre 4 - page 33)
ω : pulsation en rad / s t
ω = 2 π f = 2π
π / T où T est la période en s
ϕ : phase à lҋorigine (à t = 0) T
2.2. Représentations
Représentation complexe Représentation vectorielle (de Fresnel)

→
Grandeur complexe s(t) On associe à s(t) un vecteur S dit vecteur de
Fresnel, de norme S (valeur efficace) tournant
° s(t ) = S 2 ⋅ e j (ωt + ϕ ) autour dҋun point O à une vitesse angulaire ω.
®
¯°̄° s(t ) = ℜe (s(t )) Puisque tous les signaux sont de même
pulsation ω, les vecteurs tournent à la même
Si le signal dҋexcitation est la fonction vitesse. On les représente donc à t = 0.
sinus, on prendra s(t) = ℑm (s(t)).
ℑm
→
Amplitude complexe S S
S ⋅ sin ϕ
On écrit que : s(t ) = S 2 ⋅ e jωt S
Module
ϕ
où S = S⋅e jϕ
= [ S;ϕ ] O ℜe
S ⋅ cos ϕ
Argument
Lҋextrémité de ce vecteur est lҋimage dans le
jϕ
Rappel : S ⋅ e = S ⋅ cos ϕ + jS ⋅ sin ϕ plan complexe de lҋamplitude complexe S.
Chapitre 3 : Circuits électriques en régime sinusoïdal 25
2.3. Dérivation et intégration

ds( t )
On note s d (t ) et s i (t ) les grandeurs complexes associées aux signaux
dt
et
³ s(t) ⋅ dt .
de jωt 1
= jω ⋅ e jωt et jωt
⋅ e jωt .
On rappelle que
dt ³e ⋅ dt =
jω
→ Dérivation temporelle
Par conséquent, il vient : Sd
Rotation de + π/2 dans
ds( t ) ω
Sd = Sω le plan complexe
s d (t ) = = j ω ⋅ s( t )
dt →
1 S
³
s i ( t ) = s( t ) ⋅ dt =
jω
⋅ s( t )
π/2
S
ϕ
Soit en passant aux amplitudes complexes : O
- π/2
ª πº S
S d = jω ⋅ S = «Sω ; ϕ + » Si = Intégration temporelle
¬ 2¼ ω
1 ªS πº → Rotation de - π/2 dans
Si = ⋅S = « ;ϕ− » Si
jω ¬ω 2¼ le plan complexe
2.4. Somme
Il nҋest pas très simple dҋeffectuer des sommes de fonctions sinusoïdales. On lҋeffectue plutôt
sur les vecteurs de Fresnel associés.
s( t ) = s1( t ) + s 2 ( t ) + s 3 ( t ) = S1 2 ⋅ cos(ω t + ϕ1 ) + S 2 2 ⋅ cos(ω t + ϕ 2 ) + S 3 2 ⋅ cos(ω t + ϕ 3 )
→ → → →
S = S1 + S 2 + S3 S = S1 + S 2 + S 3
→
S2 →
→ S2 S
S3
ϕ2 S →
ϕ3 S3
S3
ϕ
O
ϕ1
→
S1 S2
→
S1
Graphiquement ou par des calculs géométriques, on détermine S et ϕ. On en déduit que :
s(t ) = S 2 ⋅ cos ( ωt + ϕ )
Cette méthode est très utilisée en électrotechnique pour lҋétude des machines. Le diagramme de
Fresnel porte alors généralement un nom particulier : diagramme de KAPP du transformateur, ….
2.5. Solutions particulières dҋéquations différentielles

Lҋutilisation des amplitudes complexes permet de transformer les équations différentielles sous
forme algébrique.
• Exemple : on cherche la solution particulière en régime permanent de lҋéquation différentielle :
dv(t )
v(t ) + RC = e(t ) = E 2 ⋅ cos ωt
dt Amplitude Grandeur
complexe instantanée
La solution particulière (cf. chapitre 2), correspondant V
au régime permanent, est de même nature que le
second membre, donc sinusoïdale. En appliquant les
jω ³ v(t) ⋅ dt
règles de substitution rappelées ci-contre, on obtient : V v( t )
1 dv( t )
V + jRCω ⋅ V = E V= ⋅E (1)
jω V
1 + jRCω dt
d 2 v( t )
− ω 2 V = ( jω) 2 V
où E = [ E ; 0 ] (origine des phases) et V = [ V ; ϕ ]. dt 2
Par identification des modules et des arguments des deux membres de lҋexpression (1), on obtient :
1 ª º
° V= ⋅E 1 1
® 1 + (RCω ) 2 car =« ; − Arc tan RCω »
° 1 + jRCω « 1 + (RCω ) 2
»
¯ ϕ = − Arc tan RCω ¬« ¼»
Lҋexpression de la réponse temporelle v(t) sҋen déduit immédiatement :
E 2
v( t ) = ⋅ cos ( ωt − Arc tan RCω )
1 + ( RCω )2
• Remarque :
Lorsquҋon étudie un circuit électrique en régime sinusoïdal, on suppose généralement quҋil est
sous tension depuis un temps assez long. Le régime transitoire a alors disparu, ce qui revient à
dire quҋon ne sҋintéresse quҋau régime permanent, comme dans lҋexemple qui précède.
3. Impédance et admittance complexes

3.1. Définitions
On considère un dipôle passif linéaire, en convention i(t) Z
récepteur, soumis à une tension sinusoïdale v(t) et parcouru
par un courant dҋintensité sinusoïdale i(t). On note :
° v( t ) = V 2 ⋅ cos(ωt + ϕ v ) ° V = V ⋅ e jϕv = [ V ; ϕ v ] v(t)

® ® ℑm
°̄ i( t ) = I 2 ⋅ cos(ωt + ϕ i ) °̄ I = I ⋅ e jϕi = [ I ; ϕi ]
→
V
On définit : ϕV > 0
V
• son impédance complexe : Z= = R + j ⋅ X = Z ⋅ e jϕ ℜe
I ϕi < 0
ϕ>0
V
° Z= Z = I Impédance du dipôle
où ® →
° ϕ = Arg Z = ϕ − ϕ Déphasage de la tension I
¯ v i par rapport au courant
R = ℜe(Z ) = Z ⋅ cos ϕ
R et X sont respectivement la résistance et la réactance du dipôle :
X = ℑm(Z ) = Z ⋅ sin ϕ
Ω ).
Elles sҋexpriment en Ohms (Ω
1
• Lҋinverse de lҋimpédance complexe est lҋadmittance complexe : Y= = Y ⋅ e − jϕ
Z
Lҋadmittance Y sҋexprime en Siemens (S).
• Remarques : Le déphasage est indépendant de lҋorigine des phases choisie.
Si ϕ > 0 : la tension est en avance sur le courant.

Si ϕ < 0 : la tension est en retard sur le courant.
Un choix judicieux de lҋorigine des phases facilite la résolution des problèmes.
3.2. Dipôles linéaires élémentaires
On choisit de prendre le courant i(t) comme origine des phases (ϕi = 0) : I = [ I ; 0 ]

En appliquant les règles du calcul complexe, on obtient :
Dipôle linéaire Régime variable Régime sinusoïdal
I
R v R (t ) = R ⋅ i(t ) VR = R ⋅ I Z=R=[R;0 ]
VR
I ω
jLω di(t ) ª π º
v L (t ) = L ⋅ VL = jLω ⋅ I Z = jLω = « Lω ; »
VL dt ¬ 2 ¼
I 1/jCω
1 1 1 ª 1 π º
VC = ⋅I Z= = ;− »
VC
v C (t ) =
C ³
⋅ i(t ) ⋅ dt
jCω jCω «¬ Cω 2 ¼
Les impédances de la bobine et du condensateur dépendent de la pulsation ω de la source de

tension ou courant sinusoïdale. En régime continu (ω = 0), une bobine et un condensateur parfaits
se comportent respectivement comme un court-circuit (Z = 0) et un circuit ouvert (Z → + ∞).
• Représentations de Fresnel : →
VL
VR = [ R I ; 0 ]
VL = Lω I
vR et i sont en phase.
+ π/2
ª π º
VL = « Lω I ;
¬ 2 »¼ VR = R I →
O VR
→
vL est en quadrature avance sur i. I I
I
VC = - π/2
ª I π º Cω
VC = « ;−
¬ Cω 2 »¼ →
VC
vC est en quadrature retard sur i.
Exercice n°1 : Diagrammes de Fresnel

→ → → →
VL V = VR + VL
vR(t) vL(t)
i(t)
R ϕ>0 →
L VR →
v(t) I
→ → →
VL Lω I § Lω ·
¾ Construire les vecteurs VR , VL et V . ϕ = Arc tan = Arc tan = Arc tan ¨ ¸
VR RI © R ¹
On prendra i(t) comme origine des phases.
→ → → →
iR(t) IC I = VR + IC
R
i(t) iC(t) C ϕ<0 →
IR →
v(t) V
→ → → IC VCω
¾ Construire les vecteurs IR , IC et I . ϕ = − Arc tan = Arc tan = − Arc tan( RCω )
IR V R
On prendra v(t) comme origine des phases.
Exercice n°2 : Expression de la chute de tension en ligne en monophasé
On sҋintéresse à une installation électrique

domestique, avec une distribution basse
tension 230 V (monophasé). La norme
NFC 15 - 100 limite les chutes de tension
du tenant à l'aboutissant à 3% pour de
l'éclairage et à 5% pour d'autres usages.
Le coffret de distribution ERDF est situé en

limite de propriété, à 32 m du tableau
principal. L'abonnement souscrit est de
6 kVA, soit un disjoncteur de branchement
15/45 A réglé à 30 A.
Le choix du câble doit tenir compte du calibre maximum de disjoncteur, dans le cas où l'abonnement
passerait ultérieurement à 9 kVA, soit 45 A. La ligne dҋalimentation nҋest pas parfaite. Le modèle
équivalent de la ligne est représenté ci-dessous avec R sa résistance en Ω et X sa réactance en Ω.
On se place donc dans les conditions suivantes avec Z = [ Z ; ϕ ].
Type de réseau : Monophasé

2
Longueur : 32 m – 16 mm
Intensité : 45 A
Tension : 230 V – 50 Hz
R X I
230 V VX
V VR V1 Z
50 Hz
" = 32 m
Pour un domaine dҋapplication domestique, on a cosĳ théorique = 1. Ceci est de moins en moins vrai
avec l'arrivée des ordinateurs, lampes à économie d'énergie, plaques à induction, etc.
On prendra ici cos ϕ = 0,95 et ϕ > 0 (charge de nature inductive).

–9
On prend pour la résistivité du cuivre ρCu = 23.10 Ωm (selon la norme NFC 15 – 100).
et pour lҋinductance linéïque de la ligne Llin = 1,1 mH / km.
¾ Calculer R et X puis les valeurs efficaces VR et VX des tensions vR(t) et vX(t).
¾ Ecrire la loi des mailles avec les amplitudes complexes.

Tracer le diagramme de Fresnel représentant les grandeurs v1(t), i(t), vR(t), vX(t) et v(t).
On prendra la tension v1(t) comme origine des phases.
¾ En confondant V et sa projection sur V1, exprimer la chute de tension en ligne ΔV = V – V1 en

fonction de VR, VX et ϕ puis en fonction de R, X, I et ϕ.
¾ Calculer alors la chute de tension ΔV. Vérifier que la norme NFC 15 – 100 est satisfaite.
Pour de plus amples informations : http://entraidelec.com/calcul-chute-de-tension.html
Réponses :
2" 2 ⋅ 32 92 mΩ
¾ R=ρ = 23.10 −9 ⋅ = (longueur 64 m) VR = R I = 0 ,092 ⋅ 45 ≈ 4 ,1 V
S 16.10 −6
1,1.10 −3
X = Lω = 2 " ⋅ Llin ⋅ 2πf = 2 ⋅ 32 ⋅ ⋅ 2π ⋅ 50 = 22 mΩ V X = X I = 0 ,022 ⋅ 45 ≈ 1 V
1000
¾ La loi des mailles sҋécrit : V = VR + V X + V1 = RI + jX I + Z I
Elle conduit au diagramme de Fresnel suivant :
→
→
VX →
V1 VR
O
→ → → →
ϕ V = V1 + V X + VR
→ → π
→ vX(t) est en quadrature avance sur i(t) : ( I , V X ) =
→ → 2
I vR(t) est en phase avec i(t) : ( I ,VR ) = 0
¾ On a ΔV = V − V1 = VR cos ϕ + VX sin ϕ
ϕ
avec VR = RI et VX = XI
VX = XI ϕ VR = RI
V1
soit ΔV = RI cos ϕ + XI sin ϕ
V
¾ AN : cos ϕ = 0 ,95 ϕ ≈ 18,2°
ΔV = 4 ,1 ⋅ cos (18 ,2°) + 1 ⋅ sin (18 ,2°) = 4 ,2 V ΔV = V – V1
ΔV 4 ,2
Par conséquent, il vient : = = 1,8% < 3% La norme est satisfaite.
V 230
3.3. Lois dҋassociations des dipôles élémentaires

Elles sont identiques aux lois dҋassociations des résistances. En série, les impédances
complexes s'ajoutent. En parallèle, on additionne les admittances complexes.
• Exemples :
Association en série Association en parallèle
ω
jLω R
I I
V I 1 1
R Z= = R + jLω ω
jLω Y= = +
I V R jLω
V
V
ω
1/jCω
R
I V 1 I I 1
R Z= =R+ ω
1/jCω Y= = + jCω
I jCω V R
V
V
4. Lois et théorèmes généraux en régime sinusoïdal

4.1. Loi dҋOHM
V = Z⋅I
Elle se généralise à un dipôle passif quelconque et sҋécrit : Z
I= Y⋅V I
V et I sont les amplitudes complexes de v(t) et i(t).
V
Z représente lҋimpédance complexe du dipôle.
E
Pour un dipôle actif, on tient compte de la fém sinusoïdale : V = E − Z⋅I

Z
représentée par son amplitude complexe E . I
V
4.2. Lois de KIRCHHOFF
• Exemples :
Loi des nœuds Loi des mailles
V1
I1 I2
A I1 − I 2 − I 3 − I 4 = 0 V4 V2 V1 + V2 − V3 − V4 = 0
+ +
I3 I4
V3
4.3. Les autres théorèmes

Le théorème de MILLMAN, les théorèmes de THÉVENIN et de NORTON, le théorème de
superposition, etc ... peuvent sҋutiliser sans restriction avec les amplitudes complexes et les
impédances ou admittances complexes.
Chapitre 4
Outils de lҋingénierie électrique :

Caractérisation et mesure des signaux
électriques périodiques
1. Généralités
Les informations, les ordres et les énergies qui circulent entre
les différents composants dҋun système pluritechnologique sont Informations destinées à dҋautres
véhiculés par des signaux électriques. systèmes et aux interfaces H/M
Chaîne dҋinformation Grandeurs

physiques à
acquérir
Informations
issues dҋautres systèmes Ordres
et dҋinterfaces H/M
Chaîne dҋénergie
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE AGIR

Energie
dҋentrée
Chaîne directe
Chaîne inverse
Au niveau de la chaîne dҋinformation, ces

signaux sont de faible amplitude
(quelques Volts, quelques milliAmpères).
Cҋest le domaine de lҋélectronique.
Au niveau de la chaîne dҋénergie, les

amplitudes mises en jeu sont beaucoup
plus importantes (quelques dizaines ou
centaines de Volts, Ampères). Cҋest le
domaine de lҋélectrotechnique. Les
frontières entre ces deux domaines sont
parfois assez floues … Exemples : signaux en sortie dҋun onduleur MLI
Pour comprendre le fonctionnement des différents organes dҋun système, il faut avant tout identifier,
caractériser et mesurer correctement les signaux dҋentrée et de sortie de ces composants.
2. Caractérisation des signaux électriques périodiques

Les signaux électriques dépendent du temps : u = f(t) par exemple.
La valeur du signal à lҋinstant t est appelée valeur instantanée : on la note en lettres minuscules.
Si la valeur instantanée est constante, le signal est dit continu : il est noté en lettres majuscules.
2.1. Signal périodique

Un signal s(t) est dit périodique si on peut trouver
la plus petite valeur T appelée période telle que :
s(t)
s(t ) = s(t + T )
Ŝ
On définit :
1
• la fréquence f en Hz : f=
T
• la valeur maximale ou de crête Ŝ t

0 T 2T
• la pulsation ω en rad/s : ω = 2 πf
t T t+T
si le signal est alternatif sinusoïdal.
Exemple :
Vmax
On observe à l'oscilloscope le signal ci-contre.
Amplitude
crête à crête
Base de temps : 0,2 ms / div
Sensibilité verticale : 2 V / div
- Période : T = 7 x 0,2 ms = 1,4 ms
- Fréquence : f = 1/T = 714 Hz

Vmin
- Valeur maximale : 6 V minimale : – 4 V
T
- Amplitude crête à crête : 6 – (– 4) = 10 V
2.2. Valeur moyenne
La valeur moyenne dҋun signal s(t) est notée indifféremment par : < s >, Smoy ou S .
La valeur moyenne dҋun signal T-périodique s(t) est définie par : t0 + T

1
Lҋintervalle dҋintégration doit avoir une largeur égale à T.
La valeur de < s > nҋest pas modifiée si lҋintervalle est un multiple de T.
< s >=
T ³ s(t) ⋅ dt
t0
• Signification physique : La valeur moyenne dҋun courant périodique est égale à la valeur dҋun
courant continu qui transporterait la même quantité dҋélectricité durant une période.
• Propriété : Si on a s(t) = s1(t) + s2(t) alors on peut écrire que : < s > = < s1 > + < s2 >
• Interprétation géométrique : s(t)

t0 + T
D C
³
t0
s(t ) ⋅ dt représente la surface grisée (S). <s>
Elle est égale à la surface du rectangle ABCD S

dont les côtés ont pour dimensions T et < s >. A B
t
La valeur moyenne est algébrique. 0 t0 t0 + T
Elle est comprise entre ses extrema. T
Chapitre 4 : Caractérisation et mesure des signaux électriques périodiques 33
Exemples : Détermination des valeurs moyennes < s > dans le cas de signaux simples
i(t) v(t)
6A 48 V

4A
S
<v>
t t
0 T 2T 0 T/3 T 2T
T
48 ⋅
I + I max 4+6 S 3 = 16 V
 = min = = 5A < v >= =
2 2 T T
S2 est comptée négativement

i(t) v(t) car v(t) < 0 sur [T/3 ; T]
24 V
2A
S1 T/3 T 2T
 t 0 t
T 2T <v>
-2A S2
- 24 V
T 2T
+ I max 24 ⋅ − 24 ⋅
I −2+2 S + S2 3 3 = −8V
 = min = = 0A < v >= 1 =
2 2 T T
2.3. Valeur efficace

La valeur efficace dҋun signal s(t) est souvent notée Seff ou en lettre majuscule S.
t0 + T
1
On définit la valeur efficace dҋun signal périodique s(t) par :
(« moyenne quadratique »)
S eff = <s > = 2
T ³ s (t) ⋅ dt
t0
2
• Signification physique : La valeur efficace dҋun courant périodique est égale à la valeur dҋun
courant continu qui produirait le même échauffement dans une résistance durant une période.
Cҋest la valeur efficace qui conditionne les pertes Joules dҋun système électrique :
2
p(t) = R.i (t) P = = R ⋅ < i2 > = R I2eff
Puissance instantanée Puissance moyenne ou active
2 2 2
• Propriétés : Si on a s(t) = s1(t) + s2(t) il est évident que : Seff ≠ S1eff + S2eff
sauf cas particulier (cf. & 3.3 - page 36) Les carrés des valeurs
efficaces ne sҋajoutent pas.
La valeur efficace est toujours positive.
Si elle est nulle, la fonction est identiquement nulle (propriété des fonctions positives).
2.4. Facteurs de crête et de forme

Pour donner une idée de la forme dҋun signal, on définit :
S eff
• Le facteur de forme : Ff =
<s>
Il mesure la proportion dҋalternatif dans un signal quelconque relativement à sa valeur moyenne.

Il permet dҋapprécier la qualité dҋun signal alternatif : Ff → + ∞ pour un signal à < s > = 0
Ŝ
• Le facteur de crête : Fc = v(t) Fc ≈ 3 2
S eff
3 V̂
Il repère les signaux impulsionnels et permet V̂

dҋapprécier la difficulté quҋauront ces signaux à 0 t
"passer" à travers des amplificateurs, filtres, etc. T/2 T
3 V̂
Dans lҋexemple proposé : Fc ≈ =3 2
V̂ / 2
2.5. Rapport cyclique
Le rapport cyclique α dҋun signal rectangulaire est v(t)

le rapport entre la durée de sa présence au niveau
haut tH et sa période T. tH
V
tH
α=
T
S
Le calcul de la valeur moyenne < v > conduit à :
t
S V̂ ⋅ tH 0 αT T 2T
<v>= = = α ⋅ V̂
T T
Lorsquҋon élève v(t) au carré, on obtient un signal rectangulaire de valeur crête V̂ 2 et de rapport
cyclique α. Par conséquent :
Veff = < v2 > = α ⋅ V̂ 2 = α ⋅ V̂
3. Signaux dҋusage courant
3.1. Signal alternatif sinusoïdal

v(t)
Par définition, un signal alternatif est un signal
de valeur moyenne nulle. Par conséquent : V̂
< v >= 0
0 t
Enfin, on démontrerait que pour v(t ) = V̂ ⋅ sin ωt : T/2 T
V̂
Veff =
2
3.2. Signaux sinusoïdaux redressés simple et double alternance
Dans le cas de signaux sҋexprimant en fonction de sin ωt ou cos ωt, on effectue généralement
le changement de variable suivant :
θ0 + 2 π
1
< s >=
2π
θ0
³ s(θ) ⋅ dθ
dθ 2π T
θ = ωt =ω= dt = dθ θ0 + 2 π
dt T 2π
1
S eff = <s > = 2
2π ³ s ( θ ) ⋅ dθ
θ0
2
• Exemple : Tension sinusoïdale redressée simple alternance
Le calcul de la valeur moyenne < v > conduit à :
T/2 π v(t)
S 1 1
<v>= =
T T ³
0
V̂ sin ω t ⋅ dt =
2π ³
0
V̂ sin θ ⋅ dθ
V̂
S
Il ne faut pas intégrer entre π et 2π π 2π θ
puisque le signal v(θ) est nul sur cet intervalle. 0
T/2 T t
V̂ V̂
<v>= [− cos θ ] 0π = V̂ [ 1 + 1] = π
2π 2π
Le calcul de la valeur efficace Veff donne :
T/2 π π
1 1 V̂ 2 § 1 − cos 2θ ·
2
Veff =
T ³0
V̂ 2 sin 2 ωt ⋅ dt =
2π ³0
V̂ 2 sin 2 θ ⋅ dθ =
2π ³ ¨©
0
2
¸ ⋅ dθ
¹
2
Il faut penser à linéariser sin θ (donc connaître les formules trigonométriques).
Ne pas intégrer entre π et 2π puisque v(θ) = 0 sur cet intervalle.
ªπ π º π
V̂ 2 « V̂ 2 ª ª sin 2θ º º V̂
2
« [ θ] 0 − « [π − 0 − 0 + 0 ]
π
cos 2θ ⋅ dθ » =
2
Veff =
4π «
¬« 0
³
1 ⋅ dθ −
³
0
» 4π «
¼» ¬
» »=
¬ 2 ¼ 0 ¼» 4 π
V̂
Veff =
2
On obtiendrait les résultats suivants avec une

tension sinusoïdale redressée double alternance : v(t)
V̂
2 V̂ V̂
< v >= Veff =
π 2 π 2π θ
0
T/2 T t
On notera que la valeur efficace est la même que
celle du signal alternatif sinusoïdal. Ce résultat
2 2
θ⏐ = sin θ.
était prévisible dans la mesure où «sinθ
3.3. Composante alternative ou ondulation

Un signal périodique s(t) peut à tout instant être décomposé en la somme dҋun signal alternatif
sa(t) appelé composante alternative ou ondulation, et dҋun signal constant appelé composante
continue égale à sa valeur moyenne < s > :
s(t ) = < s > + s a (t ) avec < sa > = 0
Les oscilloscopes exploitent cette particularité grâce au commutateur AC / DC.
En couplage AC, la composante continue est éliminée par un filtre passe - haut (PH) dont la
fréquence de coupure est dҋune dizaine dҋHz. Il reste donc la composante sa(t) à lҋécran.
En couplage DC, on a le signal complet s(t) sur toute la bande de fréquences.
• Propriété : On note Seff la valeur efficace de s(t) et Saeff celle de sa(t).

T T T
³ [< s > ]
1 1 1
[< s > + s a (t)] 2 ⋅ dt =
S 2eff =
T ³
0
s 2 (t ) ⋅ dt =
T ³
0
T
0
2
+ 2 < s > ⋅s a (t ) + s 2a (t ) ⋅ dt
Lҋintégrale dҋune somme étant égale à la somme des intégrales et < s > étant constant, il vient :
T T T
1 1 1
S 2eff = <s> ⋅
T
2
³ 1 ⋅ dt
0
+ 2<s>⋅
T ³ s (t) ⋅ dt
0
a +
T ³ s (t) ⋅ dt
0
2
a
=<s>
2
= 0 car < sa > = 0 = S 2aeff
Finalement : S eff 2 = < s > 2 + S aeff 2
• Application de la formule :
v(t) <v> va(t)
12 V 4V
= 8V + t
4V -4V
4
t t Vaeff = = 2,83 V
0 T 0 2
Signal alternatif
Veff = 8 2 + 2,83 2 = 8,49 V sinusoïdal
3.4. Taux dҋondulation

S aeff
On définit le taux dҋondulation τ par : τ=
<s>
Cҋest une quantité dҋautant plus petite (voisine de 0) que le signal s(t) se rapproche de sa valeur
moyenne < s > (cҋest à dire dҋun signal continu).
Il existe une relation simple entre le facteur de forme Ff et le taux dҋondulation τ : Ff 2 = 1 + τ 2

3.5. Tableau récapitulatif
Valeur Valeur Facteur Facteur

Principales formes dҋondes en moyenne efficace de forme de crête
électronique / électrotechnique
<v> Veff Ff Fc
V
Sinusoïdal 0 V̂ Non défini 2

0 T/2 T 2
Sinusoïdal
V redressé
V̂ V̂ π
2
π 2 2
0 T/2 T Simple alternance
Sinusoïdal
V redressé
2 V̂ V̂ π
2
π 2 2 2
0 T/2 T Double alternance
(Pleine Onde)
V Rectangulaire
1
(2α − 1) ⋅ V̂ V̂ 1
0 αT T 2α − 1
Rapport cyclique

−V variable α
Rectangulaire
V positive
α α
α ⋅ V̂ α ⋅ V̂
α α
0 αT T Rapport cyclique
variable α
V
"Dents de scie" 0 V̂ Non défini 3

0 T/4 T/2 T 3
4. Appareils numériques de mesure
Modèle Grandeurs mesurées
• < s > en position DC ou

"bas de gamme"
• Seff si signal purement sinusoïdal en position AC ou
RMS • < s > en position DC ou

(Root Mean Square) • Saeff quelle que soit la forme du signal en position AC ou
TRMS Mêmes mesures que le RMS : < s > (DC) et Saeff (AC)
(True RMS) + Seff quelle que soit la forme du signal en position AC + DC ou
Multimètre Multimètre Pince Multimètre

graphique de poche multimètre de table
FLUKE 123 ISO-TECH IDM 17 ISO-TECH 2000 METRIX MTX 3250

TRMS (bas de gamme) TRMS TRMS
Calibre
Le calibre d'un appareil désigne la plus grande
valeur qu'il peut mesurer. Les appareils
DC Afficheur
peuvent généralement mesurer les valeurs AC
V
comprises entre ± calibre. mA
Ω Digit
Précision Marche
Arrêt
2M 200m V Fonction
La précision sur la mesure fournie par un Ω 20k200k 2
20
appareil dépend : 2k 200 Commutateur
200 1000
de sélection
• de son exactitude (erreur de mesure) : un Fonction
appareil est d'autant plus exact que les Calibre
20m 200
résultats de mesure qu'il indique coïncident 200m 2 20
avec la valeur vraie (ou théorique). Les A V Pointes
Borne de touche
fabricants lҋexpriment en unité de grandeur
2m 700
(erreur absolue) ou en % (erreur relative). mA COM Ω
V/Ω
• de sa résolution : il sҋagit de la plus petite Borne

« COM »
variation de la grandeur mesurée qui produit
une variation perceptible de l'indication
délivrée par l'appareil. Elle peut être
exprimée en points. Ainsi, un multimètre de Cordon
2000 points pour un calibre de 2 V peut
afficher toutes les valeurs comprises entre
0,000 V et 1,999 V. Sa résolution est 1 mV.
Résumé
Valeur efficace dҋune grandeur
Valeur Valeur
Utilisation des moyenne Sinusoïdale Non sinusoïdale Quelconque crête
appareils numériques alternative mais alternative
de mesure
0V
DC X
AC X
X X
RMS (en DC) (en AC)
X X X
TRMS (en DC) (en AC) (en AC + DC)
TRMS X X X X
+ (en DC) (en AC) (en AC + DC)
visualisation
du signal
5. Décomposition en série de Fourier

5.1. Enoncé du théorème
Un signal s(t) T-périodique (fréquence f) peut être décomposé sous certaines conditions* en
une somme comprenant :
• un terme constant,
• un terme sinusoïdal de fréquence f (appelé le fondamental ou premier harmonique),
• une suite, limitée ou non, de termes sinusoïdaux de

fréquence multiple entier de f (appelés les harmoniques).
T
1
∞
S0 =
T ³ s(t) ⋅ dt =< s >
s(t ) = S 0 +
¦ ( A cos kωt + B sin kωt )
k =1
k k
2
0
T
Ak =
T ³ s(t) ⋅ cos kωt ⋅ dt
0
Composante Composante T
continue alternative avec
2
∞
Bk =
T ³ s(t) ⋅ sin kωt ⋅ dt
0
2 sin( k ωt + ϕ k )
ou bien : s(t ) = S 0 +
¦S
k =1
k
Sk =
A k2 + B k2
2
Ak
ϕ k = Arc tan
ω = 2π πf est la pulsation du fondamental. k désigne le rang Bk
de lҋharmonique, Sk sa valeur efficace et ϕk son déphasage
ω.
lu à lҋéchelle de sa pulsation propre kω
* Les mathématiciens imposent des conditions de continuité sur s(t) pour que la décomposition
en série de Fourier soit possible. On admettra que ces conditions sont toujours satisfaites avec
les tensions et les courants rencontrés en électricité.
5.2. Simplifications dues à certaines symétries
Fonction paire Fonction impaire

Si on prend pour origine des temps un des Si on prend pour origine des temps un
deux axes de symétrie : passage par zéro :
s(t ) = s(− t ) s(t ) = − s(− t )
Exemple : s(t) Exemple :

s(t)
-T/2 T/2 -T/2

t t
0 0 T/2
il faut calculer S0 S0 = 0
Bk = 0 (pas de termes en sinus) Ak = 0 (pas de termes en cosinus)
Calcul des termes en cosinus sur la Calcul des termes en sinus sur la moitié
moitié dҋune période : dҋune période :
T2 T2
4 4
Ak =
T ³ s(t) ⋅ cos kωt ⋅ dt
0
Bk =
T ³ s(t) ⋅ sin kωt ⋅ dt
0
Symétrie de glissement Exemple

Si on fait glisser lҋalternance négative sous La fonction étudiée est impaire (si on prend
lҋalternance positive, on obtient une symétrie pour origine des temps un passage par zéro)
par rapport à lҋaxe des temps : ou paire (si lҋorigine des temps est un milieu
dҋalternance) et présente une symétrie de
s(t + T 2) = − s(t ) glissement.
Exemple : Exemple : on considère la fonction s(t) impaire.
s(t) s(t)
T/2 T/2
0 t 0 t
T/4
S0 = 0 , A 2p = B 2p = 0 (p ∈ ²*) S0 = 0 , Ap = 0 et B 2p = 0
Calcul des harmoniques impairs sur la Calcul des harmoniques impairs sur un
moitié dҋune période : A2p+1 et B2p+1 quart de période : B2p+1
T2
4
A 2p +1 =
T ³ s(t) ⋅ cos(2p + 1)ωt ⋅ dt 8
T 4
k 0
T2
B 2p +1 =
T ³ s(t) ⋅ sin(2p + 1)ωt ⋅ dt
0
4
B 2p +1 =
k
T ³0
s(t ) ⋅ sin(2p + 1)ωt ⋅ dt
Le rang de lҋharmonique est k = 2p+1 (p ∈ ²)
5.3. Exemple v(t)
On décompose en série de Fourier le créneau

de tension v(t) symétrique dҋamplitude VM : VM
On reconnaît une fonction impaire (si lҋorigine des
temps est un passage par zéro) présentant une 0 t
symétrie de glissement. On en déduit que : T/2 T
-VM
V0 = < v > = 0 A p = B 2p = 0 (p ∈ ²*)
T 4
8
On ne calcule que les coefficients impairs (p ∈ ²) : B 2p +1 =
T ³ v(t) ⋅ sin(2p + 1)ωt ⋅ dt
0
π2
8
On effectue le changement de variable θ = ωt : B 2p +1 =
2π ³V 0
M ⋅ sin(2p + 1)θ ⋅ dθ
π/2 π/2
4 VM 4 VM ª cos(2p + 1)θ º 4 VM
B 2p +1 =
π ³
0
sin(2p + 1)θ ⋅ dθ =
π ¬
«−
2p + 1 ¼ 0
» =
( 2p + 1) π
∞
4 VM sin( 2p + 1) ωt Rappel :
Dҋoù : v(t ) =
π ¦
p=0
2p + 1
cos(kπ / 2) = 0
si k impair
• Représentations temporelles : on prendra VM = π / 4 dҋoù v( t ) =

¦ sin(22pp ++11) ωt
p =0
Limitation
au rang 3
Limitation
au rang 7
Limitation
au rang 11
5.4. Spectre dҋun signal

Sk
Il sҋagit dҋun diagramme pour lequel on porte en
abscisse le rang k des harmoniques et en ordonnée la S1
valeur efficace Sk (ou la valeur crête Sk). On trace un S2
S0
segment vertical correspondant à chaque harmonique. S3
S4
Souvent, on porte en ordonnée le rapport Sk / S1 ce Rang
qui revient à prendre 100 % pour le fondamental. 0 1 2 3 4
• Exemple : Créneau de tension v(t) symétrique
Vk / V1 (%)
v(t) Représentation Représentation
temporelle 100 spectrale
« Signature » du signal
VM
0 t 33
T/2 T 20
-VM Rang
0 1 2 3 4 5
Cҋest un spectre formé de raies dҋamplitudes décroissantes avec le rang. On peut aussi
représenter les valeurs des amplitude Sk des harmoniques en fonction de la fréquence (voir & 5.6).
Pour observer le spectre dҋun signal périodique, on utilise un analyseur de spectre.
Analyseur Analyseur TRMS Analyseur

de spectre dҋharmoniques dҋénergie
5.5. Relation entre valeur efficace et développement en série

On démontre que la valeur efficace Seff dҋun signal périodique s(t) développé en série de
Fourier est donnée par la relation de Parseval :
S eff = S 0 2 + S 12 + S 2 2 + + S p 2 +
5.6. Applications au filtrage dҋun signal analogique

Grâce à la décomposition en série de Fourier, il suffit de connaître le comportement dҋun
système vis à vis de signaux sinusoïdaux (fonction de transfert du système) pour en déduire
son comportement vis à vis de signaux quelconques. Pour cela, on étudie comment le système
transforme chaque composante du signal dҋentrée (spectre du signal en entrée) puis on fait la
somme de toutes les composantes transformées (spectre du signal en sortie), ce qui fournit la
représentation temporelle du signal de sortie.
La fonction « filtrage de fréquences » assure la suppression des signaux de fréquences non

désirées. Les filtres se présentent sous différentes formes :
Symbole Fonction de transfert Signal dҋentrée vE Signal de sortie vS
vE(t) vS(t)
2VM π
4VM/π
Passe - bas ⏐H(jω
ω)⏐
⏐ = ⏐VS / VE⏐
VM
1
0 0
T T
VE(f) VS(f)
vE vS
0 f = 1/T
ω)
H(jω f fC 3f 5f π
4VM/π π
4VM/π
VM VM
Fonction de
0 3f 5f 0
transfert idéalisée f f 3f 5f
vE(t) vS(t)
2VM VM
Passe - haut ⏐H(jω

ω)⏐
⏐ 0
T
1 - VM
0
T
VE(f) VS(f)
vE vS 0
π
4VM/π π
4VM/π
fC f 3f 5f VM
ω)
H(jω
0 f 3f 5f 0 f 3f 5f
vE(t) vS(t) π
4VM/π
2VM
Passe - bande ⏐H(jω
ω)⏐
⏐ 0
T
1 0
T
VE(f) VS(f)
vE vS 0 π
VM π
4VM/π 4VM/π
ω)
H(jω fC1 f fC2 3f 5f
0 f 3f 5f 0 f 3f 5f
vE(t) vS(t)
2VM
Coupe - bande ⏐H(jω
ω)⏐
⏐ 2VM *
1
0 0
T T/2 T
VE(f) VS(f)
vE vS 0
ω)
H(jω VM π
4VM/π π
4VM/3π
fC1 f fC2 3f 5f VM
0 f 3f 5f 0 f 3f 5f
4 VM
* Le signal en sortie du coupe - bande est v S (t ) = vE (t ) − ⋅ sin ωt
π
Chapitre 5
Puissances électriques
1. Définitions
On considère dans ce chapitre un dipôle passif linéaire, en i(t)
convention récepteur, soumis à une tension périodique v(t) et
parcouru par un courant dҋintensité périodique i(t).
Puissance instantanée : p(t ) = v(t ) ⋅ i(t ) v(t)
Elle traduit les échanges dҋénergie entre le réseau et le dipôle à chaque instant.
Elle sҋexprime en watts (W).
T
1
Puissance active : P ==
T ³ v(t) ⋅ i(t) dt
0
Elle traduit un bilan de lҋénergie échangée pendant la période T.
Cҋest la seule puissance qui génère un effet utile du système électrique considéré : elle produit
de la puissance mécanique dans une machine électrique, de la chaleur dans une résistance, de
la lumière dans une lampe. Sa définition nҋa de sens que si le régime est périodique.
Elle sҋexprime en watts (W).
En régime continu, on a v(t) = V et i(t) = I alors P = p(t) = V.I .
Cҋest une valeur algébrique. Avec la convention récepteur choisie ici :
p(t) p(t)
P>0 P<0
T t T t
• Si P > 0 : le dipôle consomme de lҋénergie électrique, il fonctionne en récepteur.

• Si P < 0 : le dipôle fournit de lҋénergie électrique, il fonctionne en générateur.
V valeur efficace de v(t)

Puissance apparente : S = VI
I valeur efficace de i(t)
Elle ne traduit pas un échange dҋénergie. Cҋest une valeur de dimensionnement en tension et
courant du dipôle. Cҋest pourquoi on ne lҋexprime pas en watts mais en voltampères (VA).
P
Facteur de puissance : fp =
S
Cҋest un nombre sans dimension, utilisé lui aussi pour le dimensionnement du dipôle : fp ≤ 1.
Chapitre 5 : Puissances électriques 45
2. Le régime sinusoïdal
On suppose désormais que : v(t ) = V 2 ⋅ sin ωt et i(t ) = I 2 ⋅ sin(ωt − ϕ) .
2.1. Puissance active

La puissance active sҋexprime par : Fonction
circulaire
T T
1 2V I
P=
T ³
0
V 2 ⋅ I 2 ⋅ sin ωt ⋅ sin (ωt − ϕ) ⋅ dt =
2T ³ [cos ϕ − cos (2ωt − ϕ)] ⋅ dt
0
cos (a − b) − cos (a + b )
Rappel de trigonométrie : sin a ⋅ sin b =
2
On décompose cette intégrale en deux termes. Le second terme est nul (lҋintégrale dҋune fonction
circulaire sur un nombre entier de périodes est nulle). Il reste donc :
T
VI V I ⋅ cos ϕ
⋅ [ t ] 0T = VI ⋅ cos ϕ
P=
T ³ cos ϕ ⋅ dt =
0
T
Donc : P = VI ⋅ cos ϕ et fp = cos ϕ
2.2. Puissance réactive

La figure ci-contre représente le diagramme de
Fresnel des courants et tensions du dipôle en →
O V
prenant la tension v(t) comme origine des phases. →
ϕ Ia
La puissance active a pour expression :

→ →
P = V I ⋅ cos ϕ = V ⋅ I a Ir I
→
Par analogie avec P, on définit : → → → Projections de I
I = I a + Ir sur les axes
Q = V I ⋅ sin ϕ = V ⋅ Ir
On note Q la puissance réactive du dipôle. Elle traduit lҋimportance de lҋéchange dҋénergie entre
la source et les éléments réactifs du dipôle (bobine, condensateur), sans quҋil nҋy ait, en moyenne,
de consommation de puissance (active). Elle sҋexprime en voltampères réactifs : VAr
Les projections Ia et Ir sont appelées respectivement composante active et réactive du courant.
En faisant intervenir des relations trigonométriques

élémentaires, on obtient :
P
O
Q = VI ⋅ sin ϕ ϕ
Q
S
Q = P ⋅ tan ϕ
S2 = P2 + Q 2
Ces trois puissances peuvent être rangées suivant un triangle rectangle (voir figure ci-dessus).
2.3. Dipôles passifs linéaires en régime sinusoïdal
Elément Déphasage Puissance Puissance Puissance

v/i active P réactive Q apparente S
Z=R
I V2 V2
ϕ=0 R I2 = 0 R I2 =
R R
V
ω
Z = jLω
I π V2 V2
ϕ= 0 Lω I 2 = >0 Lω I 2 =
2 Lω Lω
V
Z = 1/jCω
I π I2 I2
ϕ=− 0 − = − V 2 Cω < 0 = V 2 Cω
2 Cω Cω
V
Un dipôle inductif consomme de la puissance réactive (Q > 0) alors quҋun dipôle capacitif
2 2
en fournit (Q < 0). Cette puissance sҋexprime par Q = XI = V /X (X = Im(Z) : réactance).
2.4. Interprétation physique de la puissance réactive

Dans un circuit comportant des éléments réactifs, lҋénergie échangée entre la source et ces
éléments se solde par un bilan moyen nul : cet échange a lieu dans les deux sens.
• Exemple : la bobine dҋinductance L
v( t ) = V 2 ⋅ sin ωt p > 0 : La bobine emmagasine

° de lҋénergie.
® § π· et p(t) = v(t).i(t) v, i, p
° i( t ) = I 2 ⋅ sin ¨ ωt − ¸
¯ © 2¹
V 2 graphe
Lorsque i(t) augmente de 0 à I, elle emmagasine de de p(t)
I 2
lҋénergie électromagnétique fournie par la source :
Î
1 Q t
Wmax = L Î 2 = LI 2 =
2 ω
Lorsque i(t) diminue de I à 0, la bobine restitue cette

énergie à la source, qui la lui fournit à nouveau lors
de la variation de i(t) de 0 à - I, etc.
La puissance réactive Q traduit lҋimportance p < 0 : La bobine restitue

lҋénergie à la source.
de cet échange dҋénergie (dite oscillante).
Lҋénergie fournie à la bobine sur une période est bien nulle car elle est représentée par la différence
entre les aires grisées. Ce résultat est en accord avec lҋexpression générale de la puissance
active. Un raisonnement analogue pourrait être tenu avec un condensateur de capacité C, qui
emmagasine de lҋénergie sous forme électrostatique :
1 Q
Wmax = CV̂ 2 = CV 2 =
2 ω
2.5. Théorème de BOUCHEROT : Conservation des puissances active et réactive
Dans un réseau électrique constitué de dipôles parcourus par des courants sinusoïdaux
de même fréquence, la puissance active (respectivement réactive) totale fournie par le
réseau est égale à la somme algébrique des puissances actives (respectivement
réactives) consommées par chaque dipôle.
La puissance apparente ne peut s'obtenir que par la relation : S = P2 + Q2 .
2.6. Application du théorème : Relèvement du facteur de puissance

Pour une installation de puissance donnée, fonctionnant sur un réseau de tension donnée,
ϕ) est dҋautant plus importante que le facteur de puissance cosϕ
lҋintensité absorbée I = P / (V.cosϕ ϕ
est faible. Ceci occasionne des pertes en ligne excessives entraînant leur surdimensionnement.
Le fournisseur dҋénergie impose donc un facteur de puissance minimal à respecter, faute de quoi
lҋentreprise est taxée pour toute consommation de puissance réactive excédentaire.
Les installations électriques industrielles sont à dominante inductive notamment à cause des
bobinages des moteurs. On compense la puissance réactive quҋelles absorbent en plaçant en
parallèle des dispositifs (condensateurs, machines synchrones, …) fournissant de lҋénergie réactive.
• Exemple : Compensation dҋune installation monophasée par condensateur
Installation électrique avant compensation Installation électrique après compensation
I1 I2 I1
P1, Q1, S1 Installation P1, Q2, S2 Installation
puissances électrique puissances C électrique
vues par V P1, Q1, S1 vues par V P1, Q1, S1
le réseau cos ϕ1 le réseau cos ϕ1
IC
fP = cos ϕ1 fP' = cos ϕ2
Triangle des puissances Triangle des puissances
P1 P1
O O ϕ2
ϕ1 Q2 > 0
S2
S1 Q1 > 0
2
ω<0
QC = - V Cω
I1 = S1 / V I2 = S2 / V
Dҋaprès le théorème de BOUCHEROT, la puissance réactive de compensation QC à installer est :
P ⋅ ( tan ϕ 1 − tan ϕ 2 )
Q C = Q 2 − Q1 Q C = P1 ⋅ ( tan ϕ 2 − tan ϕ 1 ) C= 1
V 2ω
Après compensation, I2 est beaucoup plus faible que I1, ce qui se traduit par une diminution de la
section des câbles et des pertes en ligne ainsi quҋune réduction de la chute de tension.
3. Le régime périodique non sinusoïdal

Lorsque la tension est périodique de période T, le courant est en général lui aussi périodique et
de même période ; on peut alors les décomposer en série de Fourier :
v(t ) = V0 +
¦V
k =1
k 2 ⋅ sin(kωt + ψ k )
i(t ) = I 0 +
¦I
k =1
k 2 ⋅ sin(kωt + θ k )
3.1. Puissance active
En posant ϕk = ψk – θk, le déphasage de la tension harmonique de rang k par rapport au

courant harmonique de même rang, et en calculant P = < p(t) > = < v(t).i(t) >, on démontrerait que :
P = V0 I 0 +
¦V I
k =1
k k ⋅ cos ϕ k
La puissance active totale P est égale à la somme des puissances actives transportées
par chaque harmonique.
• Cas fréquent : tension sinusoïdale et courant périodique non sinusoïdal
La prolifération des équipements informatiques et électroniques a provoqué une pollution

harmonique importante du réseau alternatif de distribution. Ces générateurs dҋharmoniques
sont des charges non linéaires (dites aussi polluantes), cҋest à dire quҋils absorbent un
courant non sinusoïdal, bien quҋils soient alimentés par une tension sinusoïdale.
Exemple : Etage dҋentrée classique dҋune alimentation secteur (redresseur à capacité en tête)
D1 D2
v
i(t)
v(t)
C
vC R
t
D3 D4
vC
Hypothèse : RCωω >> 1

Diodes idéales t
i
v( t ) = V 2 ⋅ sin ωt I0 = 0
La tension v(t) °°
et le courant i(t) ∞
® t
Ik 2 ⋅ sin(kωt − ϕ k )
sҋécrivent : ° i( t ) = I0 +
¯°
¦
k =1
Dans ces conditions : P = VI 1 ⋅ cos ϕ 1
La puissance active nҋest transportée que par le fondamental du courant.

Exemples : Charges non linéaires
Type Appareils Courant absorbé Spectre en fréquence
i I(f)
Tubes fluorescents
Eclairage Lampes
0 t
à vapeur HP 0 20 (ms) f
0 50 150 250 350 (Hz)
i I(f)
Redresseur
monophasé à Micro-informatique
diodes avec Télévisions
filtrage capacitif, Lampes à ballast 0 t
alimentation électronique 0 20 (ms) f
à découpage 0 50 150 250 350 (Hz)
i
Régulation de I(f)
puissance des
Gradateur fours à résistances
monophasé Modulation de 0 t
0 20 (ms)
puissance des f
lampes halogènes 0 50 150 250 350 (Hz)
i I(f)
Variateur de Machines-outils
vitesse pour Appareils
moteurs électroménagers 0 t
asynchrones Ascenseurs 0 20 (ms) f
0 50 150 250 350 (Hz)
Ces charges engendrent une surchauffe des câbles et des équipements. De plus, à cause de
lҋimpédance de la ligne entre le transformateur ERDF et lҋutilisateur, la présence de ces charges
entraîne aussi une déformation de la tension. Les harmoniques, qui en résultent, viennent perturber
le fonctionnement dҋun moteur dès lors que le taux de distorsion (voir remarque) dépasse 5 %.
Courant déformé
Impédance de ligne
Transformateur Tension sinusoïdale Tension déformée Charge

ERDF non linéaire
Remarque : Taux de distorsion harmonique (en %) du courant THDi et de la tension THDv
Cette mesure, couramment utilisée en électronique et en électrotechnique, renseigne sur :

la linéarité dҋun amplificateur (analyse spectrale de la sortie si lҋentrée est sinusoïdale) ;
la linéarité dҋune charge alimentée par le réseau (analyse spectrale du courant).
∞ ∞
¦
k =2
Ik 2 ¦V
k=2
k
2
THDi (%) = 100 ⋅ THDv (%) = 100 ⋅

I1 V1
Application : extrait concours CCP TSI 2012
Afin dҋétudier lҋimpact, en terme de compatibilité D1 D2 D3

électromagnétique dҋun variateur de vitesse I
i1
pour moteur à courant continu associé à sa
i2
charge, on simplifie lҋétude en les assimilant à u
un pont redresseur à diodes (PD3) (cf. page 159) i3
v1
chargé par une source de courant I. v2
v3 D4 D5 D6
On donne le spectre en amplitude, image de la
décomposition en série de Fourier de i1(t) pour
Neutre
un courant I de 1 A dans lҋinduit du moteur.
Amplitudes en A
1,2
1,1
0,8
0,4
0,22
0,16
0,10 0,09 0,07 0,05
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Fréquences en kHz
¾ Donner les amplitudes du fondamental et des harmoniques pour le spectre de i1(t) lorsque le
moteur absorbe un courant I de 1200 A. Présenter les résultats dans un tableau.
Rang 1 5 7 11 13 17 19
Fréquence en Hz 50 250 350 550 650 850 950
Amplitude (A) 1320 264 192 120 108 84 60
Valeur efficace (A) 933 187 136 85 76 59 42
∞
¾ En déduire la valeur efficace Ieffrms de i1(t) à lҋaide de la relation Ieffrms =
(signal complet : moyenne + fondamental + harmonique)
¦I
k =0
k
2
Ieffrms = 933 2 + 187 2 + 136 2 + 85 2 + 76 2 + 59 2 + 42 2 ≈ 971 A ∞
¦I
k =2
k
2
¾ De même, en déduire le taux de distorsion THD selon la norme CEI : THD = .

I1
187 2 + 136 2 + 85 2 + 76 2 + 59 2 + 42 2
THD = ≈ 29 %
933
Dҋaprès la norme CEI 1000-2-4 (voir tableau), les taux Rangs Ik

individuels dҋharmoniques en courant rejetés ne doivent Pairs Impairs Hk = en %
pas dépasser les valeurs suivantes : Ieffrms
2 2
¾ Pour le premier harmonique existant, calculer son 3 4
taux individuel dҋharmonique. Conclure. 4 1
≥4 0,5
Le premier harmonique non nul est de rang 5. 5 5
7 5
I5 187
H5 = = ≈ 19 % >> 5% 9 2
Ieffrms 971 11 3
13 3
La norme nҋest pas respectée. Pour y remédier, on peut
≥ 13 2
mettre en œuvre des filtres dҋharmoniques (cf. page 52).
3.2. Puissance réactive

Lorsque les valeurs moyennes V0 et I0 de la tension et du courant sont nulles, ce qui est
généralement le cas dans les machines à courant alternatif alimentées par des convertisseurs
statiques (onduleurs), le calcul de la puissance réactive Q aboutit à :
Q=
¦ VI
k =1
k k ⋅ sin ϕ k
3.3. Puissance apparente

Cҋest, par définition, le produit des valeurs efficaces du courant et de la tension. En utilisant la
relation de Parseval (cf. page 42) pour le calcul des différentes valeurs efficaces, on aboutit à :
∞ ∞
S = VI =
¦
k=0
Vk 2 ⋅
¦I
p=0
p
2
P
Le facteur de puissance est toujours : fp =
S
Il ne peut être exprimé en fonction dҋun déphasage particulier que dans le cas dҋun régime
purement sinusoïdal : cosϕϕ où ϕ est le déphasage de la tension par rapport au courant.
3.4. Puissance déformante

Pour illustrer cette notion, on reprend le cas des charges non-linéaires. La tension u(t) est
sinusoïdale, le courant i(t) est périodique alternatif, on le développe en série de Fourier :
v( t ) = V 2 ⋅ sin ωt
°°
∞
®
Ik 2 ⋅ sin(kωt − ϕ k )
°
°¯
i( t
¦
) =
k =1
Les puissances active et réactive sont mises en jeu par les harmoniques de même rang, ici
uniquement le fondamental du courant et la tension :
Q = VI 1 ⋅ sin ϕ 1 P = VI 1 ⋅ cos ϕ 1 avec P 2 + Q 2 = ( VI1 ) 2 (1)
La puissance apparente S = VI sҋécrit, en faisant intervenir la relation de Parseval (cf. page 42) :
2 2 2 2 2 2
S 2 = ( VI) 2 = V 2 ⋅ (I1 + I 2 + + Ip + ) = V 2I1 + V 2I 2 + + V 2Ip +
2
Si on remplace (VI1) par la relation (1), il vient :
2 2
S 2 = P 2 + Q 2 + V 2I 2 + + V 2I p +
Si on compare à la relation obtenue en régime sinusoïdal, il apparaît que : S 2 > P 2 + Q 2 .
On introduit la quantité D telle que : S2 = P 2 + Q 2 + D 2
Ce qui implique : D= V⋅ I 2 2 + I 3 2 + + Ip 2 +
D est la puissance déformante du dipôle. Elle sҋexprime en voltampères déformants : VAd.

Son nom rappelle quҋelle est liée à la présence dҋharmoniques qui déforment le signal.
Elle disparaît en régime purement sinusoïdal.
Le facteur de puissance sҋexprime par :
P P
fp = =
S P2 + Q 2 + D2
Pour améliorer le facteur de puissance, il existe deux possibilités :

• agir sur Q en utilisant des condensateurs de compensation (Q < 0) ;
• agir sur D en mettant en œuvre un filtrage actif ou passif qui éliminera les harmoniques.
• Illustration du filtrage
Le filtrage passif a pour but de piéger Filtrage

HT
les harmoniques de courant dans des passif
courts circuits harmoniques pour réduire
la distorsion de tension.
1 1 − " k Ck ω2
Zk = j " k ω + =
jC k ω jC k ω Génération
dҋharmoniques
On sҋarrange pour quҋà la pulsation :
1
ωk = = k.(100 π) Zk = 0
" k Ck
f = 50 Hz
~ ~ "3 "5
avec k = 5, 7, 11 et 13 généralement, soit = = C3 C5
des fréquences typiques dҋaccord :
Charges Filtres
250, 350, 550 et 650 Hz non-linéaires dҋharmoniques
Un filtre actif ou compensateur actif est

un convertisseur statique qui permet Filtrage
HT
dҋinjecter dans le réseau des actif
harmoniques en opposition de phase
et dҋamplitude afin que lҋonde résultante
soit sinusoïdale :
+ =
if ih ic if
Enfin, il existe des filtres hybrides, qui ic ih

associent des solutions passives et
actives permettant la dépollution de tout
~ ~ Compensateur
le spectre. Le filtre passif traitera les actif
rangs 5 et 7 par exemple, et le
= =
compensateur actif les rangs suivants.
Synthèse : Comment calculer la puissance électrique absorbée ou fournie

par un composant électrique (récepteur ou générateur) ?
T
1
Définition générale : P = < v(t ) ⋅ i(t ) > = ³ v(t) ⋅ i(t) ⋅ dt (en W)
T
0
Régime continu
v(t), i(t)
V
P = VI
I
t
Signal continu + signal périodique

v(t), i(t)
V MCC alimentée par hacheur : P = < v( t ) > ⋅ I
I (courant parfaitement lissé)
t
αT
Batterie débitant un courant i(t) : P = V ⋅ < i( t ) >
Exemple : MCC alimentée par hacheur série (source de tension continue V)
ste
< v(t) > = α.V et i(t) = I = C
Régime périodique
Signaux alternatifs sinusoïdaux
v(t), i(t)
v( t ) = V 2 ⋅ sin ωt et i( t ) = I 2 ⋅ sin( ωt − ϕ)
V 2
I 2
P = V I ⋅ cos ϕ
t
I, V : valeurs efficaces de i(t) et de v(t)
ϕ>0 ϕ ϕ : déphasage de v(t) par rapport à i(t)
Signaux alternatifs non sinusoïdaux

v(t), i(t) ∞
° v( t ) =
°
¦k =1
Vk 2 ⋅ sin(kωt )
® ∞
°
t ° i( t ) =
¯
¦
k =1
Ik 2 ⋅ sin(kωt − ϕk )
Dans le cas présent, il serait conseillé de tracer le P= ¦V I

k =1
kk ⋅ cos ϕk
produit v(t).i(t) et de calculer lҋaire pour trouver P
plutôt que de se lancer dans un calcul de
décomposition en série de Fourier. Ik, Vk : valeurs efficaces des harmoniques
de rang k de i(t) et de v(t)
Rappel : En cas de composantes continues I0 et V0
ϕk : déphasage de lҋharmonique de rang k
P = V0I0 + ΣVkIkcosϕk (cf. page 48) de v(t) par rapport à celle de i(t)
Cas fréquent : Tension alternative sinusoïdale + courant alternatif non sinusoïdal

v(t), i(t) v( t ) = V 2 ⋅ sin( ωt )
V 2 °° ∞
®
° i (t ) =
¯°
¦k =1
Ik 2 ⋅ sin(kωt − ϕk )
t
P = VI1 ⋅ cos ϕ1
2. COMPOSANTS
ASSOCIÉS
Chapitre 6
Circuits magnétiques linéaires
1. Les sources de champ magnétique

1.1. Les aimants permanents
De formes diverses (barreaux, aimants en U), ils attirent toutes les substances ferreuses
(limaille, clous, ...) par leurs extrémités, appelées pôles dҋaimantation : pôles Nord et Sud.
→
Pôle Nord B
S N N S
N
N S N N N S N S S
S S
Pôle Sud
Deux pôles de même nom se repoussent, tandis que deux pôles de noms contraires sҋattirent.
De plus, il est impossible dҋisoler un pôle dҋaimant en le brisant.
→
Ces aimants créent un champ magnétique, représenté par un vecteur B dont la direction et le
sens en un point donné, sont définis comme suit :
Spectre magnétique
dҋun aimant en forme de U
Direction :
Celle de lҋaxe dҋune aiguille aimantée (boussole)
placée au point considéré ;
Sens :
Sens Sud - Nord de cette même aiguille. N S
Lҋunité de champ magnétique est le Tesla (T).
Lignes de champ
Pour matérialiser ce champ, on saupoudre des

grains de limaille de fer près de lҋaimant. Ils se
disposent suivant des courbes fermées appelées Tube de Lignes de
lignes de champ, tangentes en chacun de leurs champ champ
points au vecteur champ magnétique et orientées
dans le sens du champ. Il y en a une infinité.
Dans le cas dҋun aimant, les lignes de champ sont

orientées du pôle Nord vers le pôle Sud à
lҋextérieur de la matière aimantée. Lҋensemble de (C1) (C2)
ces lignes constitue un spectre magnétique.
N S
Tube de champ
Dans lҋespace, un faisceau de lignes de champ

sҋappuyant sur deux contours fermés (C1) et (C2)
forme un tube de champ. Aimant droit
58 2. Composants associés
1.2. Les circuits électriques

Cҋest en 1819, que le physicien danois OERSTED observa quҋune aiguille aimantée est déviée
par un courant électrique traversant un fil conducteur, et établit ainsi la relation entre lҋélectricité et
le magnétisme. Les circuits électriques parcourus par des courants sont donc comme les aimants,
des sources de champ magnétique.
Lignes de champ " << R " >> 2R

I
M R
r B axes O B
O I O
I
B
Fil rectiligne Bobine plate Bobine longue
I NI NI
B = 2 ⋅ 10 − 7 B = 2π ⋅ 10 − 7 B = 4 π ⋅ 10 − 7
r R "
OM = r N nombre de spires N nombre de spires
R rayon dҋune spire " longueur de la bobine
→
Lҋorientation des lignes de champ (donc le sens de B ) est donnée par :
la règle du tire-bouchon c :
Le tire-bouchon est placé sur le fil. On e d c Progression

le tourne pour quҋil progresse selon le I I I
sens de I. Le sens de rotation donne
celui des lignes de champ.
OU
Le tire-bouchon est placé sur lҋaxe des

bobines. On le tourne dans le sens de I.
Le sens de progression donne celui des
lignes de champ.
la règle de lҋobservateur dҋAmpère d ou celle de la main droite e.
2. Excitation magnétique et champ magnétique

2.1. Définitions
→
Lҋexcitation magnétique H ne dépend que du circuit électrique (intensité du courant, géométrie,
nombre de spires) produisant le champ magnétique au travers du théorème dҋAmpère (p 60).
Elle sҋexprime en ampères par mètre (A/m) ou ampères-tours par mètre (At/m).
→
Le champ magnétique ou champ dҋinduction B peut être considéré, dҋune certaine façon,
comme lҋeffet de lҋexcitation magnétique. On peut le percevoir immédiatement au travers des
actions mécaniques quҋil engendre (forces dҋattraction et de répulsion). Le champ magnétique
dépend du milieu matériel dans lequel il est établi.
Il sҋexprime en Tesla (T). Sҋil est identique en tout point de lҋespace, il est dit uniforme.
Chapitre 6 : Circuits magnétiques linéaires 59
2.2. Relations entre le champ magnétique et lҋexcitation magnétique

2.2.1. Dans lҋair ou le vide
→ → → →
Les vecteurs H et B sont rigoureusement colinéaires : B = μ0 H B = μ0 H
μ0 est la perméabilité magnétique absolue du vide : μ 0 = 4 π ⋅ 10 −7 (SI)
Cette relation reste vraie pour de nombreuses substances comme le cuivre, le bois, lҋaluminium, …
2.2.2. Dans les matériaux ferromagnétiques : Fe, Co, Ni et leurs alliages

→ →
Les vecteurs H et B restent colinéaires dans un milieu magnétique quelconque mais isotrope
(propriétés physiques identiques dans toutes les directions). Néanmoins, le coefficient de
proportionnalité dépend du matériau :
→ →
B = μH B = μ 0μr H = μ H
avec : μr perméabilité magnétique relative du matériau

μ perméabilité magnétique absolue du matériau
Dans les matériaux ferromagnétiques, les perméabilités ne sont pas constantes, elles
dépendent de nombreux facteurs, en particulier de lҋexcitation H, des états magnétiques antérieurs
du matériau, de la température, etc. On peut seulement dire, sans pouvoir préciser davantage, que
μr >> 1. Ainsi, ces matériaux permettent de créer des champs magnétiques intenses avec des
excitations (courants) faibles, et même sans aucun courant (aimants permanents).
Exemple : Courbe de première aimantation dҋun matériau ferromagnétique
Le matériau est initialement démagnétisé (pas dҋaimantation). On fait progressivement croître

lҋexcitation magnétique H dans lequel est plongé le matériau et on relève la valeur de B.
Les courbes B = f(H) et μr = g(H) obtenues présentent les allures caractéristiques suivantes :
B (T) μr = B / μ0H
2000
1,5
1500
1 c d e
1000
0,5
500
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
H (A/m) H (A/m)
On distingue 3 zones :
ste
c Cas des excitations faibles : Le champ B augmente selon une loi linéaire : μr = C
d Cas des excitations moyennes : Le champ B croît de moins en moins vite.

Cҋest le coude de saturation.
e Cas des fortes excitations : Le champ B tend vers un maximum.

Cҋest la saturation du matériau.
2.3. Lien de lҋexcitation au courant électrique : le théorème dҋAmpère

Le théorème dҋAmpère permet de calculer lҋexcitation magnétique H à partir de courants.
→
Circulation du vecteur H
→
H1
Cela revient à calculer le "travail" quҋil accomplit quand
→ on lui fait décrire une courbe fermée (C) :
d" 1
→
→ → → → →
H3 d" 3
³ H⋅ d" ≅ ¦ H ⋅ d"
(C) i
i i
vecteur élémentaire
sens + orienté dans le sens +
Théorème dҋAmpère
(C)
Si cette courbe (C) enlace des conducteurs traversés
par des courants, alors :
Surface
sҋappuyant sur (C) → →
H1
→
³
( C)
H⋅ d" = ¦N I k
k k
H3
→ I3 Le terme ¦N I
k
k k est appelé force magnétomotrice.
→
I2
n
Cҋest une somme algébrique.
Elle sҋexprime en ampères-tours (At).
sens +
I1 Nk : nombre de conducteurs parcourus par le courant IK
(C) traversant la surface sҋappuyant sur (C)
→
Lҋorientation de la normale n à cette surface est fixée
par le sens positif (+) du trajet choisi sur (C), dҋaprès la
→ →
règle du tire-bouchon.
Exemple :
³
(C)
H⋅ d" = 2I1 − I 2
Les courants IK de même sens que n sont comptés
→
positivement et ceux de sens contraires, négativement.
Application : bobine torique (noyau à air)
Un fil est enroulé sur un noyau torique sans propriété

→ →
magnétique (nylon, bakélite…) formant ainsi N spires
B = μ0 H circulaires. Le contour fermé (C) choisi est la ligne de
+ champ moyenne de longueur " = 2π π R.
→ R → →
H → Les vecteurs H et d" sont colinéaires en tout point P
n de la ligne de champ. Par conséquent :
P
→ →
ligne de
I N spires ³
( C)
H⋅ d" =
³ H ⋅ d" = H ⋅ ³ d" = H ⋅ " = H ⋅ 2π R = N I
(C) (C)
ste
champ moyenne H=C
par raisons de symétrie
B NI
Lҋintérieur du bobinage étant de lҋair, on écrit que : H= soit B = μ0
μ0 2π R
Cette expression est la même que celle que lҋon obtiendrait avec une bobine longue ( " = 2π R).
2.4. Flux magnétique

Il nҋest pas toujours facile de travailler avec des grandeurs vectorielles telles que le champ
magnétique. Le flux magnétique Φ est une grandeur scalaire, associée au champ magnétique,
qui se prête mieux aux calculs. On lҋexprime en Weber (Wb).
Le flux magnétique Φ à travers la surface

→ → → quelconque S, est défini par :
n B n →
α B
→ →
+ dS
Φ=
³³ (S)
B ⋅ n dS =
³³ B cos α dS
(S)
(S)
→
n est la normale (unitaire) à la surface dS.
Son orientation est liée au sens + choisi.
→
Dans le cas, très répandu en électrotechnique, dҋun champ magnétique B uniforme (le même en
tout point de la section) traversant une surface plane S, on a :
→
n → →
→ Φ = B ⋅ n S = BS cos α
B
α
Si la surface est perpendiculaire aux lignes
de champ (α = 0), lҋexpression devient :
+ (S)
Φ = BS
→
Le flux présente une propriété importante, découlant de lҋéquation de conservation div B = 0 :
Le flux du vecteur champ magnétique sortant dҋune surface fermée est nul.
Conséquence : Soit la surface fermée Σ formée par la surface latérale SL dҋun tube de champ
et deux sections droites S1 et S2.
→ → →
nL B L ⊥ n L car les vecteurs champs sont
tangents aux lignes de champ.
→
(SL) BL →
B2
lignes de → →
champ →
n1 B1
n2
(S1)
Tube de champ (S2)
Le flux magnétique sortant de Σ est nul (en orientant les normales vers lҋextérieur) soit :
→ → → → → → → →
Φ=
³³
(Σ)
B ⋅ n dS =
³³
( SL )
BL ⋅ nL dSL +
=0
³³
( S1 )
B1 ⋅ n1 dS1 +
= −B1
³³
(S2 )
B2 ⋅ n2 dS2 = 0
=B 2

−B 1S 1 + B 2 S 2 = 0
−Φ 1 + Φ 2 = 0
Le signe - devant Φ1 indique quҋil sҋagit dҋun flux entrant. On en déduit la loi de conservation du flux :
Le long dҋun tube de champ, le flux magnétique se conserve intégralement.

Il ne dépend que du contour et non de la surface considérée : Φ 1 = B 1S 1 = B 2 S 2 = Φ 2
3. Modèle linéaire du circuit magnétique

3.1. Notion de circuit magnétique (CM)
Dans la plupart des machines tournantes, la Bobine excitatrice Ligne de
conversion dҋénergie électrique en énergie champ
mécanique et la conversion inverse sҋeffectuent
par lҋintermédiaire dҋun champ magnétique. Entrefer
Pour produire un champ intense au niveau

Matériau N S
de lҋentrefer, on emploie des matériaux
ferromagnétique
ferromagnétiques qui canalisent les lignes de
champ produites par une bobine excitatrice.
I I
Lҋensemble constitue un circuit magnétique.
Ordres de grandeur :
Il est utile de citer quelques ordres de grandeur. On doit sҋattendre à trouver dans les machines :
Pour le champ magnétique B, des valeurs moyennes : ≈ 1 à 1,5 T ;

Pour lҋexcitation magnétique H, des valeurs élevées : ≈ 1000 à 100000 At/m ;
–5 –3
pour le flux magnétique Φ, des valeurs faibles : ≈ 10 à 10 Wb.
3.2. Hypothèses du circuit magnétique parfait (CMP)

3.2.1. Sur le bobinage
Lҋexcitation est créée par un bobinage de N spires

parcourues par un courant I. Pour des raisons de Ligne de fuites
réalisation, il existe un intervalle entre ce bobinage et le "ramenées" au bobinage
CM. A cet endroit, le champ dҋinduction existe. Il ne
Φ
parcourt pas le fer du CM mais lҋair de lҋinterstice. I
Ces lignes de champ qui se bouclent dans lҋair sont les

lignes de fuites. Il est difficile de les situer. Pour faciliter N spires Φf
lҋétude de ce phénomène, on "ramène" toutes les fuites
au bobinage et on les caractérise par le flux de fuites Φf.
Dans un CMP, on considère que Φf = 0.

Ligne de champ
Dans la pratique, pour réduire ces fuites, les spires sont principale
jointives et enroulées au plus près du CM.
3.2.2. Sur le matériau

On linéarise la caractéristique B = f(H) du matériau :
Pas de
B = μ0μr H = μ H B saturation
où la perméabilité relative μr du matériau est constante.

Si cette perméabilité est élevée, on admet que les lignes
de champ restent entièrement confinées dans le CM. Pente μ
constante
Dans ce cas, le CMP constitue un tube de champ.
0 H
Le flux à travers les sections droites est alors constant.

3.2.3. Dans lҋentrefer
Dans lҋentrefer de largeur e, le tube de champ sҋélargit

(Se > S) et le champ y est plus faible (Be < B). S
Φ
En effet, dҋaprès la loi de conservation du flux :
Φe
e Se
Φe = Φ B eS e = B S Be S
Be champ magnétique dans lҋentrefer

B champ magnétique dans le matériau
Se aire de la section effective de lҋentrefer
S aire de la section droite du circuit Matériau ferromagnétique
Dans un CMP, on néglige la dispersion des lignes de champ dans lҋentrefer (e faible). On a alors :
Be B
S e = S Be = B mais He ≠ H car He = et H=
μ0 μ
3.3. Loi dҋHOPKINSON

Il sҋagit en fait dҋune autre écriture du théorème dҋAmpère appliqué à un CMP.
On suppose quҋun CMP comprend 3 tronçons en série de perméabilités magnétiques absolues μi.
En prenant la ligne de champ moyenne comme contour,

le théorème dҋAmpère sҋécrit : Ligne de champ
moyenne " 3
NI = H1" 1 + H 2 " 2 + H 3 " 3
S3
La conservation du flux magnétique impose :
"2 "2
Φ = B 1S1 = B 2 S 2 = B 3 S 3 2 2
S2 "1
B "
Dҋoù pour i = 1,2 et 3 : Hi " i = i " i = i Φ
μi μiSi S1
I
"i réluctance N spires
On pose usuellement : ℜi =
μiSi du tronçon i
–1
Elle ne dépend que de la nature et des dimensions du tronçon considéré et sҋexprime en H .
Φ
Le théorème dҋAmpère sҋécrit encore :
Circuit électrique
équivalent
ε ℜ
ε = NI =
¦ ℜ ⋅ Φ = ℜ⋅ Φ
i
i
Cette relation, homologue de la loi de Pouillet (E = R.I) pour un circuit électrique fermé, est connue
sous le nom de loi dҋHOPKINSON.
ε = NI est la force magnétomotrice du circuit magnétique (Unité : Ampère A* ou At).
* Lҋunité de force magnétomotrice est officiellement lҋampère. Pour des raisons pédagogiques et pour éviter
toute confusion, certains ouvrages ont conservé comme unité "lҋampère-tour".
3.4. Analogie circuit magnétique ↔ circuit électrique

La loi dҋHOPKINSON permet dҋeffectuer une analogie avec les circuits électriques. Il suffit de
substituer les grandeurs magnétiques aux grandeurs électriques suivantes :
Grandeurs magnétiques Grandeurs électriques
Force magnétomotrice (At) ε = NI Force électromotrice (V) E
1 " "
Réluctance (H )
–1
ℜ= ⋅ Résistance (Ω) R = ρ⋅
μ S S
1 1
Perméance (H) P= Conductance (S) G=
ℜ R
Flux magnétique (Wb) Φ Intensité (A) I
Ainsi, on dispose dҋune méthode permettant de traiter les problèmes de circuits magnétiques
linéaires en utilisant les lois de lҋélectrocinétique. Les flux obéissent aux lois des nœuds, les
différences de potentiels magnétiques u = ℜ.Φ suivent les lois des mailles, les réluctances se
combinent comme des résistances, etc.
3.5. Applications
Exemple n°1 : Circuit magnétique avec entrefer (" >> e)
Section : S ": longueur matériau

de la ligne ferromagnétique ℜf
de champ "
I moyenne ℜf =
μr μ0S
N spires e ε = NI Φ
ℜe
Flux Φ e
ℜe =
μ0S
Perméabilité magnétique relative : μr entrefer u = ℜe . Φ
Pour un circuit magnétique sans entrefer : e = 0 ℜe = 0
Exemple n°2 : Circuit magnétique à branches parallèles avec enroulements
Φ1 Φ2 Φ1 Φ2
c d Φ3
I1 I2
e ℜ1 ℜ2
N1 spires Φ3 N2 spires ℜ3
N1 I1 N2 I2
Tout le matériau est de perméabilité magnétique relative constante.

Les portions c et d sont supposées identiques (mêmes longueurs et sections) : ℜ1 = ℜ2.
Lҋorientation des forces magnétomotrices NkIk est donnée par la règle du tire-bouchon.
Chapitre 7
Circuits magnétiques en régime sinusoïdal
1. Introduction
1.1. Le comportement en régime sinusoïdal
Les circuits magnétiques ont été étudiés jusquҋà présent dans le cadre de lҋapproximation
linéaire dҋHOPKINSON : pas de fuites magnétiques et le matériau est linéaire (μr constant).
Les applications industrielles mettent en œuvre lҋénergie électrique sous forme sinusoïdale avec
des niveaux de tensions et de courants importants. Lҋexploitation des matériaux ferromagnétiques
ne se cantonne plus aux inductions faibles, là où la linéarité est garantie. Il faut tenir compte
désormais de la saturation et des fuites magnétiques.
1.2. La bobine à noyau de fer

Un bobinage associé à un circuit magnétique constitue une bobine à noyau de fer (BNF) :
Symboles :
bobine à noyau de fer bobine à noyau de fer

sans entrefer avec entrefer
Remarque : La barre symbolise le noyau du circuit magnétique (matériau ferromagnétique).
2. Comportement de la bobine en approximation linéaire

2.1. Résistance de lҋenroulement
"
La résistance dҋun conducteur de longueur ", de section s et de résistivité ρ est : R=ρ
s
2.2. Inductance propre de la bobine

Le circuit magnétique est orienté de façon quҋun courant i S
positif crée un flux ϕ positif (règle du tire-bouchon). Dҋaprès la loi i ϕ
dҋHOPKINSON (page 63), le flux ϕ embrassé par une spire sҋécrit :
Ni Ni e
ϕ= = u
ℜe + ℜf ℜ
R
avec : ℜe réluctance de lҋentrefer (page 64) N spires
ℜf réluctance du matériau ferromagnétique
de perméabilité magnétique relative μr
N2i
Le flux total ϕT à travers toutes les spires ou flux propre de la bobine est : ϕ T = Nϕ =
ℜ
ϕ T N 2 N2 μ r μ 0 S
Le coefficient de proportionnalité entre ϕT et i est lҋinductance propre : L= = =
i ℜ " + e μr
Elle sҋexprime en henrys (H).
Remarque : Lҋentrefer « e » entraîne une diminution de lҋinductance propre de la bobine.

2.3. Modèle électrique linéaire de la bobine

2.3.1. Sans fuites magnétiques
Si le courant i varie, le flux propre ϕT quҋil produit, varie et induit dans le circuit, dҋaprès la loi de
Lenz - Faraday, une force électromotrice (fém) :
dϕ T dϕ Son sens est tel que le flux quҋelle produirait

e=− = −N est de signe contraire (dҋoù le signe -) à la
dt dt variation de flux qui lui a donné naissance !
di
En faisant intervenir la relation précédente ϕT = L.i (matériau linéaire), il vient : e = −L
dt
Cette force électromotrice e est appelée fém auto-induite parce que le même circuit produit et
recueille la variation de flux. On peut donner dҋune bobine dҋinductance L (appelée aussi coefficient
dҋauto-induction) et de résistance R le modèle électrique suivant :
i
B = f(H) linéaire R
i dϕ
e = −N
u dt
u
Sans fuites di
magnétiques = −L
Matériau linéaire
dt
2.3.2. Avec fuites magnétiques

Toutes les lignes de champ créées par la bobine nҋapparaissent S
pas dans le circuit magnétique pour des raisons de fabrication. ϕ
i
Certaines se rebouclent dans lҋair proche des spires.
Le flux ϕe embrassé par une spire sҋécrit : ϕe = ϕf + ϕ

u N ϕf
où ϕf et ϕ sont le flux de fuites et le flux dans le matériau.
dϕ e
Dҋaprès la loi de Faraday, il apparaît une fém : e' = −N ϕe
dt
En tenant compte de la résistance R de la bobine, la tension u à ses bornes sҋécrit :
dϕ e dϕ f dϕ
u = R i − e' = R i + N = Ri + N +N
dt dt dt
On peut admettre que le flux total de fuites est proportionnel au courant qui le produit.
On pose Nϕϕf = "f.i où "f représente lҋinductance de fuites. Dans ces conditions :
di dϕ
u = Ri + "f +N avec ϕ = L.i
Nϕ (cf. & 2.2)
dt dt
Cette équation conduit au modèle électrique proposé ci-dessous :
i
B = f(H) linéaire R
i "f dϕ
e = −N
u dt
u di
Avec fuites = −L
magnétiques dt
Matériau linéaire
L sҋappelle désormais lҋinductance principale ou inductance magnétisante de la bobine.

Chapitre 7 : Circuits magnétiques en régime sinusoïdal 67
2.4. Fonctionnement en régime permanent sinusoïdal
2.4.1. Hypothèse du flux forcé
Pour pouvoir exprimer directement ϕ en fonction de u, on réalise lҋhypothèse du flux forcé :
di
On néglige les chutes de tensions " f et R i .
dt
2.4.2. Expressions de la tension, du flux et du courant
Lҋenroulement est alimenté par une tension alternative sinusoïdale : u ( t ) = U 2 ⋅ cos ωt
dϕ ( t )
Avec lҋhypothèse du flux forcé, lҋéquation générale du 2.3.2 (page 66) se réduit à u ( t ) = N .
dt
On en déduit lҋexpression du flux ϕ à travers une spire :
t
dϕ ( t ) U 2 U 2
dt
=
N
⋅ cos ωt ϕ (t) =
N ³ cos ωt ⋅ dt + ϕ
0
(0)
La constante dҋintégration ϕ(0) est un flux constant qui peut correspondre à :

- la présence dҋun aimant permanent ;
- lҋexistence dҋun rémanent du matériau ferromagnétique ; en quadrature retard
sur la tension u
- un deuxième enroulement alimenté en courant continu.
U 2 § π·
Si aucune de ces propositions nҋest vérifiée (ϕ(0) = 0), on a alors : ϕ (t) = ⋅ cos ¨ ωt − ¸
Nω © 2¹
U 2 § π·
On en déduit dҋaprès la relation Nϕ = Li que le courant sҋécrit : i (t) = ⋅ cos ¨ ωt − ¸
Lω © 2¹
ω.
Remarque : On retrouve la définition de lҋimpédance dҋune bobine parfaite : Z = Lω
2.4.3. Relation entre tension et champ magnétique : formule de BOUCHEROT
U 2 § π· § π·
On a : ϕ (t) = ⋅ cos¨ ωt − ¸ = Φ m ⋅ cos¨ ωt − ¸
Nω © 2¹ © 2¹
N ω Φm N 2π f Φ m
Lҋidentification des amplitudes fournit la formule de BOUCHEROT : U= = .
2 2
Elle sҋécrit plus couramment : U = 4,44 f N Φ m = 4,44 f N Bm S (Φm = Bm.S)
Cette expression montre en particulier, que si le flux ϕ dҋune bobine est dû au courant i qui la
traverse (loi dҋHOPKINSON), sa valeur maximale Φm ne dépend que de la valeur efficace U de
la tension dҋalimentation (à f constante) : on dit que la bobine travaille à flux forcé.
Une machine asynchrone et un transformateur fonctionnent dans de telles conditions.
En conclusion, la tension dҋalimentation impose un flux et

lҋenroulement appelle un courant en conséquence.
3. Comportement non linéaire de la bobine en régime sinusoïdal

3.1. Influence de la saturation
Au niveau industriel, en raison des tensions et courants élevés en régime sinusoïdal, la
saturation est vite atteinte. On ne peut plus supposer le matériau linéaire (μr nҋest plus constant).
La réluctance et donc lҋinductance propre ne peuvent plus

être considérées comme constantes.
De plus, le parcours répétitif du cycle dҋhystérésis du matériau ferromagnétique nécessite de tenir

compte des influences énergétiques. Lҋétude précédente doit être reconsidérée.
3.2. Cycle dҋhystérésis

Lorsquҋon soumet un matériau ferromagnétique Courbe de
à une excitation H croissante continûment de 0 B (T) première
à Hm, son champ magnétique B est représenté aimantation
par la partie correspondante de la courbe de Bm
première aimantation B = f(H).
Br
SI on fait ensuite décroître H à partir de Hm, le
champ B ne repasse pas sur la même courbe.
-Hc Hc
Tout se passe comme si le matériau présentait H (A/m)
un retard à la désaimantation et à lҋaimantation. -H m Hm
Cҋest le phénomène dҋhystérésis magnétique
(hystérésis = retard en grec).
-Br
Il subsiste un champ magnétique rémanent Br Cycle
après la disparition de lҋexcitation (H = 0). -Bm dҋhystérésis
Palier de
saturation
Lҋexcitation doit sҋinverser pour annuler B : cҋest
lҋexcitation coercitive Hc.
En traçant la courbe B = f(H) pour des valeurs de H comprises entre – Hm et Hm, on obtient une
courbe fermée appelée cycle dҋhystérésis qui traduit lҋirréversibilité de lҋaimantation. Selon lҋallure
de ce cycle, on classe les matériaux ferromagnétiques en deux grandes catégories :
B B
Matériau Matériau
"dur" "doux"
Br
Br
H H
Hc Hc
Pour réaliser des aimants permanents, on choisira des matériaux qui présentent des cycles
dҋhystérésis larges : fort champ rémanent et forte excitation coercitive pour quҋils ne se
désaimantent pas facilement. Ce sont les matériaux "durs".
Exemples : Les "Alnicos" (alliages de Fe Al Ni Co), les aimants "terres rares" (Sm et Co), …
Les matériaux "doux" ont un cycle étroit et seront utilisés dans les machines électriques du fait de
leurs faibles pertes ferromagnétiques (cf. paragraphe 4.3 - page 72).
Exemples : Fer Silicium, ferrite (Mn Zn Fe2O) à fréquence élevée (alimentation à découpage), …
3.3. Illustration du comportement temporel des différentes grandeurs

Bien que u(t) et ϕ(t) soient sinusoïdaux, le courant dҋexcitation i(t) nҋest plus sinusoïdal à cause
de la non-linéarité de la caractéristique B = f(H) du matériau.
u ( t ) = U 2 ⋅ cos ωt ϕ ( t ) = Φ m ⋅ sin ωt B ( t ) = B m ⋅ sin ωt H, i

loi de Lenz - Faraday ϕ = B.S Cycle B = f(H)
+ hypothèse du flux forcé Construction graphique
Etapes menant de la tension sinusoïdale au courant
Pour déterminer le courant i(t) appelé par la bobine, il faut procéder à une construction graphique
point par point, illustrée ci-dessous :
u, ϕ ϕ ou B
ϕ(t)
Φm Φm
u(t)
i ou H
-Im Im
Φm
-Φ
u, i π/2
Im
Droite à 45°
y=x
u(t)
Le courant i(t) dans la bobine est périodique mais non sinusoïdal. Il est dҋautant plus "déformé"
que le circuit magnétique est saturé. Son maximum est en retard de π/2 sur celui de u(t). On ne
peut donc plus, en toute rigueur, utiliser les méthodes de calcul spécifiques au régime sinusoïdal
(diagramme de Fresnel, amplitudes complexes, expressions des puissances, …).
Pour continuer à employer ces procédés, on remplace la bobine réelle par une bobine fictive,
équivalente (cf. paragraphe 5 - page 74) qui, alimentée sous la même tension sinusoïdale u(t) :
produirait le même champ magnétique dans le circuit ;

(la formule de BOUCHEROT est toujours valable)
appellerait un courant i(t) sinusoïdal et aurait la même consommation énergétique.
Cҋest ce dernier point que lҋon va maintenant détailler.

4. Considérations énergétiques dans la bobine à noyau de fer

4.1. Energie magnétique emmagasinée
4.1.1. Dans le cas général

3
Lҋénergie magnétique W (en J) stockée dans un matériau de volume V (en m ), soumis à un
champ magnétique passant de Bmin à Bmax, est définie par :
Bmax
W=V
³ H ⋅ dB
Bmin
³ H ⋅ dB représente la densité volumique dҋénergie magnétique (en J/m ).

3
4.1.2. Dans un matériau linéaire
B On suppose que B = μH.

Pente μ
Lҋénergie magnétique emmagasinée dans un volume V
de matériau, lorsque B passe de 0 à B1, est proportionnelle
B1 à lҋaire du triangle grisé (W = A.V):
A Energie
magnétique
volumique 1
3 W= V B1 H1
(J/m ) 2
0 H 2 2
H1 μ H1 B
ou encore W=V =V 1
2 2μ
4.1.3. Dans une bobine parfaite
Lorsque lҋon ferme K à t = 0, un courant sҋétablit, selon une

i(t) K loi qui dépend du reste du circuit et que lҋon ne cherchera
pas à calculer. Au bout dҋune durée t1, le régime permanent
est établi, lҋintensité du courant est i(t1) = I.
Circuit
courant
u(t) L Lҋénergie électromagnétique W stockée dans la bobine
continu
lorsque le courant passe de 0 à I sҋécrit :
t1 t1 t1 t1
di( t ) L di 2 ( t )
W = p ( t ) ⋅ dt = u( t ) i( t ) ⋅ dt =
³ ³ ³ L i( t ) ⋅ dt = ³ ⋅ dt
dt 2 dt
0 0 0 0
ϕT
Pente L
W =
1
2
[ ]
L i2(t)
t1
0 W=
1 2
2
LI
ΦT On obtient une autre expression en faisant intervenir la

W relation entre le flux total et le courant :
1
ΦT = L I W= ΦT I
2
0 i
I
Elle correspond à lҋaire du triangle grisé.
4.2. Bilan des énergies dans une BNF avec ou sans entrefer
On considère une BNF satisfaisant lҋhypothèse du flux forcé.
On suppose le matériau du noyau linéaire et lҋentrefer étroit S
(pas de dispersion des lignes de champ). On note : i ϕ
" longueur de la ligne de champ moyenne πR

" = 2π
V volume du noyau de fer V = " .S u e
Ve volume de lҋentrefer Ve = e.S R

B champ magnétique dans le fer B = μr μ0 H N spires
Be champ magnétique dans lҋentrefer Be = B = μ 0 He
2
On peut définir lҋinductance propre L = N / ℜ où ℜ est la réluctance totale du circuit magnétique.
Bobine à noyau de fer Bobine à noyau de fer

sans entrefer avec entrefer
ϕT ϕT
saturation saturation
ΦTm ΦTm
ΦT ΦT
Wf N2 Wf We N2
pente : L = pente : L' =
ℜf ℜe + ℜf
L' < L
i i
I Im I' I'm
Lorsque i passe de 0 à I, lҋénergie Lorsque i passe de 0 à I', lҋénergie

stockée dans la bobine vaut : stockée dans la bobine vaut :
1 2 1 1 1
W= LI = ΦT I W' = L' I' 2 = Φ T I'
2 2 2 2
Elle reste constante si i > Im. Elle est localisée dans le noyau (f)
Elle est localisée dans le noyau (f) : et dans lҋentrefer (e) :
1 1 1
W = Wf = V BH W ' = W f + We = V B H + Ve B e H e
2 2 2
Lҋentrefer permet de stocker une énergie plus grande et éloigne

lҋapparition du phénomène de saturation lorsque le courant augmente.
Exemple dҋapplication : Bobine de lissage
Il sҋagit dҋune bobine, entourant un circuit magnétique (CM) avec entrefer, prévue pour atténuer
lҋondulation dҋun courant unidirectionnel. Elle doit avoir une inductance importante, ce qui
suppose que le CM nҋatteigne jamais la saturation, sinon lҋinductance dynamique LD = ΔϕT / Δi
sҋannule. On peut envisager deux cas :
Pour des courants faibles, lҋentrefer pourra être petit. On obtiendra une inductance L élevée.
Pour des courants forts, lҋentrefer est indispensable et doit être important. Pour réaliser un
lissage satisfaisant, donc une inductance de valeur suffisante, il faudra augmenter la section du
circuit magnétique S et / ou le nombre de spires N.
4.3. Pertes ferromagnétiques
4.3.1. Pertes par hystérésis
Les pertes proviennent de la différence entre lҋénergie emmagasinée durant la croissance de H

et celle restituée lors de la décroissance :
Lorsque H passe de 0 à Hm, lҋénergie électromagnétique B

accumulée dans la bobine par unité de volume est égale
à lҋaire A1 hachurée : Bm
Br A1
Bm
W1 = V
³ H ⋅ dB > 0
− Br Hm
H
-Hm
A1 -Br
Lorsque H passe de Hm à 0, lҋénergie électromagnétique -Bm

restituée par la bobine par unité de volume est égale à
lҋaire A2 hachurée : B
Br
Bm A2
W2 = V
Bm
³ H ⋅ dB < 0
Br
- A2 H
-Hm Hm
Puisque A2 < A1, on en conclut quҋune partie de lҋénergie
est dissipée sous forme de chaleur dans le noyau. -Br
-Bm
Pour un parcours complet du cycle, lҋénergie perdue par
unité de volume est égale à lҋaire du cycle dҋhystérésis :
B
Wcycle =
³ H ⋅ dB = A
(C)
H en J/m
3 Bm
Br
(C)
Les pertes correspondantes sont appelées pertes par H
hystérésis. Elles sont dҋautant plus importantes que le -Hm Hm
nombre de cycles décrits est élevé (donc proportionnelles
à la fréquence f) : -Br
Aire AH
-Bm
PH = f Wcycle V = f A H V en W
Moyens de réduction des pertes
Utilisation de matériaux avec des cycles dҋhystérésis étroits : Matériau magnétique "doux"
La formule précédente est difficilement utilisable en pratique. On lui préfère des expressions
empiriques donnant la puissance consommée PH (en W) en fonction du champ maximal Bm.
On peut citer la formule de Steinmetz : kH k: H constante

: constantedépendant
dépendant du du
matériau
matériau
(100
(100
à 500)
à 500)
3 3
V :V :volumevolume
du du
matériau
matériau m )m )
(en(en
f : f : fréquence
fréquence
(en(en
Hz)Hz)
PH = k H V f B m η
BmB: mchamp
: champmagnétique
magnétiquemaximal
maximal
(en(en
T) T)
η : η :(1,6 (1,6
pour
pour
lesles
noyaux
noyaux
pleins)
pleins)
(2 pour
(2 pour
lesles
tôles
tôles
minces)
minces)
4.3.2. Pertes par courants de Foucault

→
Courants de
Les matériaux ferromagnétiques ont souvent des B module B(t)
Foucault
propriétés conductrices pour le courant électrique. i
En présence dҋun flux variable, la fém induite, dҋaprès la

loi de Lenz - Faraday, crée les courants de Foucault
circulant dans le matériau sur des plans perpendiculaires
aux lignes de champ.
Ligne Feuilletage
Ils produisent par effet Joule un dégagement de chaleur de champ des tôles
au sein même du circuit magnétique.
Moyens de réduction des pertes
Utilisation de circuits magnétiques feuilletés parallèlement aux lignes de champ

Tôles très minces isolées entre elles par du vernis ou par oxydation surfacique (en BF)
Utilisation dҋun matériau plus résistif : fer avec addition de silicium, ferrite (en HF)
Les pertes sont de la forme :

kF : constante dépendant du matériau
3
2 2 V: volume du matériau (en m )
PF = k F V f B m
f: fréquence (en Hz)
Bm : champ magnétique maximal (en T)
4.3.3. Globalisation des pertes : pertes fer
Les pertes fer constituent lҋensemble des pertes dans le matériau :
Pfer = PH + PF = V ⋅ ( k H f B m 2 + k F f 2 B m 2 ) = M ⋅ q
kg W/kg
La mesure de ces pertes ne peut être que globale. Néanmoins, on peut séparer PH et PF en
mesurant les pertes fer, à Bm constant, pour deux valeurs de la fréquence.
Les proportionnalités proposées sont empiriques et

assez approximatives. A lҋusage des techniciens, les q (W/kg) Acier au silicium 3%
fabricants fournissent des diagrammes de pertes fréquence 50 Hz
spécifiques q (en W/kg) relevés expérimentalement
à fréquence constante (50 Hz généralement) pour
3
différentes valeurs de Bm.
Quand on ne dispose pas de ces courbes, on admet 2

2
quҋelles ont une forme parabolique : q = K.Bm .
1 1,1
La valeur de K sera calculée à partir de la "qualité"
des tôles annoncée par le fabricant. Il sҋagit de la
Bm (T)
valeur des pertes fer en W/kg pour une induction 0,5 1 1,5
maximale Bm de 1 T à une fréquence f de 50 Hz.
Ce que donne fréquemment le fabricant
La "qualité" des tôles ordinaires est de 1,5 à 1 W/kg, Ici 1,1 W/kg pour 1 T à 50 Hz
celle des tôles à cristaux orientés de 0,6 à 0,4 W/kg.
5. Etablissement du schéma équivalent de la bobine réelle

Quand on applique une tension sinusoïdale à une bobine à noyau de fer, on constate que :
de lҋénergie est consommée en raison des pertes fer (et des pertes par effet Joule) ;
le courant réel ir(t) appelé nҋest pas sinusoïdal.
Pour pouvoir utiliser les méthodes de calcul propres au régime permanent sinusoïdal, on remplace
le courant réel ir(t) par un courant fictif sinusoïdal équivalent ie(t) transportant la même puissance.
Bobine à noyau de fer réelle Bobine à noyau de fer fictive équivalente
ir ϕ ie ϕ
PF PF
u u
R PH R PH
U 2 U 2
u ( t ) = U 2 ⋅ cos ωt ϕ (t) = ⋅ sin ωt u ( t ) = U 2 ⋅ cos ωt ϕ (t) = ⋅ sin ωt
Nω Nω
Loi de Lenz - Faraday Loi de Lenz - Faraday
+ Hypothèse du flux forcé + Hypothèse du flux forcé
Le flux et le champ sont sinusoïdaux. Le flux et le champ sont sinusoïdaux.
La valeur efficace Ir de ir(t) est mesurée avec La valeur efficace Ie de ie(t) est égale à Ir pour
un appareil numérique TRMS. sҋassurer du même comportement énergétique.
La mesure de la puissance active avec La puissance Pfer est globalement

un wattmètre fournit globalement celle consommée par une résistance
la somme des pertes fer : Pfer = PF + PH. notée Rf sous la tension u(t).
5.1. Schéma équivalent simplifié

valeur Ir valeur P ie(t)
ir(t)
A * W ip(t) iq(t)
*
Modélisation u(t) Rf Lm
u(t) V
valeur U
Bobine
réelle ip(t) : courant actif (en phase)
iq(t) : courant réactif (en quadrature)
Rf modélise les pertes fer et se calcule à partir
de la puissance active P = Pfer consommée : Origine des phases : celle de u(t)
Ip U
U2 P U
Rf = = 2 =
P Ip Ip ϕ ϕ : déphasage
entre u(t) et ie(t)
Lm modélise lҋinductance de magnétisation. Iq
On la calcule à partir de la puissance réactive Q : α α : angle dҋécart
hystérétique
U2 Q U
Xm = Lmω = = 2 = Ie ( = Ir )
Q Iq Iq
5.2. Schéma équivalent complet
Le schéma équivalent complet sҋobtient en prenant en compte la résistance R de lҋenroulement

et lҋinductance de fuites "f.
ie(t) R "f U
Diagramme
ip(t) iq(t) ϕ Ip U'
de Fresnel "f ωIe
Iq RIe
u(t) u'(t) Rf Lm
α
Ie
6. Technologie et applications des BNF

6.1. Eléments de technologie de réalisation
Lҋapparence dҋune bobine à noyau de fer est différente suivant lҋutilisation. Pour sҋapprocher
des circuits magnétiques parfaits, on diminue les fuites magnétiques en plaçant les enroulements
au plus près du circuit magnétique. La disposition pratique consiste à utiliser un circuit magnétique
cuirassé (figure 1) ou torique (figure 2).
Circuit
magnétique
cuirassé
Enroulement
figure 1 figure 2
6.2. Applications
Lҋétude théorique dҋune bobine à noyau de fer est importante car, comme on le soulignera dans le
chapitre suivant, un transformateur à vide est équivalent à une telle bobine.
Par ailleurs, les bobines avec ou sans noyau de fer sont utilisées dans de nombreuses
applications :
En électrotechnique, on rencontre les bobines à noyau de fer dans les électro-aimants (relais,
contacteurs, levage), les bobines de lissage du courant, les bobines dҋusage courant, les
plateaux magnétiques de machines-outils ou les paliers magnétiques, …
En électronique, elles entrent dans la constitution de nombreux filtres électriques. Pour les
applications hautes fréquences, les noyaux en ferrite sont de mise.
Chapitre 8
Transformateur monophasé
1. Introduction
1.1. Rôle
Le transformateur assure, avec un excellent rendement, un transfert dҋénergie électrique par
une liaison magnétique entre deux réseaux électriques, afin de les isoler lҋun de lҋautre (on parle
dҋisolation galvanique) et dҋadapter les tensions qui peuvent être différentes.
1.2. Constitution
Il est formé dҋun circuit magnétique (CM) sur lequel sont bobinés deux enroulements conducteurs
isolés : lҋun est appelé le primaire, lҋautre le secondaire. Cette appellation correspond au sens
prévu pour le transfert dҋénergie, mais un transformateur est réversible. Pour des impératifs de
fabrication et dҋefficacité, la disposition technologique habituelle est celle dҋun regroupement des
enroulements (bobinages concentriques) sur la même colonne dҋun circuit magnétique cuirassé.
Circuit magnétique cuirassé Enroulement

primaire
(Haute Tension)
Enroulement
secondaire Vue de dessus
(Basse Tension)
Le circuit magnétique feuilleté est constitué par des tôles minces empilées, en acier au silicium à
perméabilité magnétique élevée (alliage Fer Silicium à 4% à cristaux orientés dans le sens des
lignes dҋinduction) afin de réduire les pertes ferromagnétiques (cf. chapitre 7 - page 72).
1.3. Bornes homologues

Sur les schémas, un transformateur peut être représenté par
lҋun des deux symboles indiqués. Toutefois, ces symboles sont
insuffisants pour connaître totalement le transformateur. En effet,
le sens du bobinage détermine le sens du champ magnétique
créé et donc, les polarités instantanées des tensions induites.
On repère le sens du bobinage par des points (•). Les bornes

ainsi marquées sont appelées bornes homologues. Elles
correspondent à des points de même polarité instantanée.
On adopte les conventions de signes suivantes pour les grandeurs magnétiques et électriques :
Un courant positif entrant par une borne homologue crée un flux positif dans le CM ;
Dans la loi dҋHopkinson (page 63), la force magnétomotrice est précédée du signe + si la flèche
dҋorientation du courant entre par une borne homologue, dҋun signe - dans le cas contraire.
Chapitre 8 : Transformateur monophasé 77
2. Equations générales de fonctionnement

2.1. Représentation - Orientations
Dans les représentations de principe, les enroulements primaire et secondaire apparaissent
comme sҋils étaient bobinés séparément sur deux colonnes :
Enroulement primaire Enroulement secondaire

ϕ
i1 R1 R2 i2
Source
dҋénergie
∼ u1 e1 ϕ 1 ϕf1 ϕf2 ϕ2 e2 u2 Charge
ϕ
N1 spires N2 spires
Résistance R1 Résistance R2
Lҋorientation des
des courants
courants estest choisie
choisie de
de façon
façon ààce
ceque
quei1i1>>00impose
imposeun fluxϕϕ>>00dans
unflux dansleleCM
CMtandis
tandis
que i2 > 0 crée un flux ϕϕ << 0.
un flux 0. Pour
Pour les
les tensions,
tensions, on
on adopte
adopte lalaconvention
convention"récepteur"
"récepteur"au auprimaire,
primaire,
qui reçoit lҋénergie,
lҋénergie, et
et la
la convention
convention "générateur"
"générateur"au ausecondaire,
secondaire,quiquialimente
alimentelalacharge.
charge.
Ces conventions,
conventions, qui
qui suivent
suivent au
au plus
plus près
près la
la réalité
réalité physique,
physique,ont
ontlҋavantage
lҋavantagede
defaire
faireapparaître
apparaîtredes
des
signes + dans les
les principales
principales relations
relations pratiques.
pratiques.
2.2. Flux magnétiques

On distingue :
- le flux commun ϕ circulant dans lҋensemble du circuit magnétique ;

ϕ f1 = ϕ 1 − ϕ
- les flux par spire ϕ1 et ϕ2 des enroulements primaire et secondaire ;
ϕ f2 = ϕ − ϕ 2
- les flux de fuites ϕf1 et ϕf2 (par spire) au primaire et au secondaire.
Les flux totaux de fuites sont proportionnels aux courants qui les produisent :
N1 ⋅ ϕ f 1 = " 1 ⋅ i 1 et N2 ⋅ ϕ f 2 = " 2 ⋅ i2
"1 et "2 sont appelés inductances de fuites partielles du primaire et du secondaire.
2.3. Mise en équations
Dҋaprès la loi dҋHopkinson appliquée au CM : N1 i1 − N 2 i 2 = ℜ ϕ (1)

où ℜ est la réluctance totale du CM.
dϕ1 dϕ dϕ f 1
°° e1 = −N1 dt = −N1 dt − N1 dt (2)
Dҋaprès la loi de Lenz - Faraday : ®
° e = −N dϕ 2 = −N dϕ + N dϕ f 2
°¯ 2 2
dt
2
dt
2
dt
di dϕ
u = R 1 i1 − e 1 = R 1 i1 + " 1 1 + N1
°° 1 dt dt (3)
Dҋaprès la loi dҋOhm généralisée : ®
° u = − R i − e = − R i − " di 2 + N dϕ
°¯ 2 2 2 2 2 2 2
dt
2
dt
3. Transformateur parfait (T.P)

3.1. Hypothèses
On considère la résistance des enroulements nulle et le circuit magnétique parfait : sa
réluctance est nulle et les fuites auront, de ce fait, disparu. Les relations précédentes sҋécrivent :
dϕ dϕ
(1) N1 i 1 − N 2 i 2 = 0 (2) u 1 = N1 (3) u 2 = N2
dt dt
3.2. Relations fondamentales

N2 u2 i
On définit le rapport de transformation : m= . Ainsi, on a : = 1 =m
N1 u1 i 2
Représentation symbolique :
i1 m i2 i1 i2
m
u1 u2 OU u1 u2
3.3. Utilisation en régime sinusoïdal

Cҋest évidemment le cas industriel le plus fréquent. On peut alors utiliser les notations
complexes et représenter les tensions et les courants sur un diagramme de Fresnel.
Lҋenroulement primaire est alimenté par une tension sinusoïdale : u 1 ( t ) = U1 2 ⋅ cos ω t
Notation en valeurs instantanées :

dϕ ( t ) U1 2 U 2 § π·
u1( t ) = N1 ϕ (t) = ⋅ sin ω t = 1 ⋅ cos¨ ω t − ¸
dt N1ω N 1ω © 2 ¹
Notation en valeurs complexes :

π
U1 U1 −j Déphasage par rapport
U 1 = j N 1ω Φ Φ= = ⋅e 2
à u1(t) (quadrature arrière)
j N1 ω N 1ω
Ainsi, pour une tension primaire de valeur efficace U1 constante, le flux maximal Φm est constant
quelle que soit la charge :
U1 2
Φm = U1 = 4,44 f N1 Φ m
N1 2 π f
On reconnaît la formule de BOUCHEROT qui sera utile pour la détermination du nombre de spires
des enroulements du transformateur, lorsque U1 et U2 seront connus. Le transformateur est donc
une machine à flux forcé : la tension dҋalimentation primaire impose lҋétat magnétique du noyau.
Dans un transformateur supposé parfait, toutes les puissances (active, réactive et apparente) se
conservent ( évident car p1(t) = u1(t) .i1(t) = u2(t) . i2(t) = p2(t) ) :
P1 = P2 Q1 = Q 2 S1 = S 2
Le rendement (η = P2 / P1) dҋun transformateur parfait est donc égal à 1.

3.4. Transposition dҋune impédance

On souhaite définir une règle préalable, établissant une équivalence entre une impédance
placée au primaire et une impédance placée au secondaire dҋun T.P.
I1 I2 Z2 Z1 I1 I2
m m
?
V1 U1 U2 V2 V1 U '1 U '2 V2
On a : V2 = U2 − Z 2 ⋅ I2 = m V1 − Z 2 ⋅ I2 et V2 = U '2 = m ⋅ U '1 = m V1 − m Z1 ⋅ I1
Les 2 équations sont équivalentes si : Z 2 ⋅ I2 = m Z1 ⋅ I1
Z2
Puisque I1 = m I2 : Z 2 = m2 Z 1 ou Z1 =
m2
2
On transfère une impédance du secondaire au primaire dҋun T.P en la divisant par m .
2
Inversement, on transfère une impédance du primaire au secondaire en la multipliant par m .
4. Transformateur réel
Partant du circuit équivalent au transformateur parfait, on étudie les modifications quҋil faut
apporter à ce circuit, pour tenir compte des différentes imperfections du transformateur réel.
4.1. Influence de la réluctance du circuit magnétique

En tenant compte de la réluctance et en admettant que les chutes de tension aux bornes de Rk et "k
sont faibles tant au primaire quҋau secondaire, les équations générales précédentes sҋécrivent :
dϕ dϕ
(1) N1 i1 − N 2 i 2 = ℜϕ (2) u1 = N1 (3) u 2 = N2
dt dt
Dans ces conditions, le flux ϕ est forcé par la tension dҋalimentation primaire u1 et est sinusoïdal.
A vide (i2 = 0), le courant primaire vaut i10 et assure la production dҋun flux commun ϕ : cҋest le
courant magnétisant. En charge, le secondaire appelle un courant i2. Pour maintenir le même flux
ϕ quҋà vide, la force magnétomotrice doit rester la même, cҋest à dire :
N1 ⋅ i1 − N 2 ⋅ i 2 = N1 ⋅ i10 = ℜ ⋅ ϕ
N2
Le primaire appelle un courant i1 tel que : i1 = i10 + i1t avec i 1t = i2 = m i2 *
N1
* Cette équation est similaire à lҋéquation aux intensités
dҋun T.P de rapport de transformation m.
i1 i1t = m.i2 i2
On appelle i1t le courant de travail ou le courant i10 m

utile, car cҋest lui qui assure le transfert dҋénergie
du primaire vers le secondaire. u1 Lm u2
On rend compte du courant i10 par lҋinductance T.P

magnétisante Lm dans le schéma équivalent.
4.2. Introduction des pertes fer

Les pertes fer (pertes par hystérésis et courants de Foucault) sont présentes dès que la tension
u1 est appliquée à lҋenroulement primaire. On a vu (cf. chapitre 7 - page 74) quҋon peut les modéliser
par une résistance Rf en parallèle sur Lm.
Schéma équivalent dҋune bobine à noyau Composante

de fer dans lҋhypothèse du flux forcé active
i1 i1t = m.i2 i2 I10a U1

i10a i10r Composante ϕ10
m
réactive
u1 Rf Lm u2 = m.u1 I10r
Diagramme
T.P de Fresnel I10
i10
4.3. Schéma équivalent complet

En tenant compte des pertes joules et des fuites des enroulements primaire et secondaire,
on aboutit au schéma équivalent suivant (avec les notations complexes) :
I1 R1 "1 I1t = m.I2 I2 "2 R2
I10a I10r m
U1 Rf Lm U'1 U'2 = m.U'1 U2 Z2
T.P
I10 Charge
Ce schéma décrit bien le fonctionnement dҋun transformateur réel en charge, mais son usage est
difficile et surtout, ses paramètres sont de mesure délicate, en particulier les inductances de fuites.
On préfère utiliser le schéma simplifié suivant, plus commode dҋemploi.
4.4. Schéma équivalent dans lҋhypothèse de KAPP
Elle consiste à négliger en charge le courant i10 devant le courant primaire i1.
Ceci est en général réalisé par construction et pour un transformateur de puissance correctement
dimensionné (i10 est de lҋordre 5 à 15 % du courant primaire nominal). Aussi, peut-on, avec une
excellente approximation, rapporter la branche de magnétisation (Rf // Lm) à lҋentrée du schéma :
2
xm
I1 R1 "1 I1t = m.I2 I2 "2 R2
U1 Rf Lm U'1 U'2 = m.U'1 U2 Z2

I10a I10r
T.P
On peut alors utiliser la formule de transfert (page 79) des impédances du primaire au secondaire
dҋun T.P pour aboutir au schéma équivalent (dit de KAPP) ramené au secondaire :
I1 I1t = m.I2 I2 "S RS
I10 m
U1 Rf Lm U1 U'2 = m.U1 = U20 U2 Z2
T.P
Charge
avec R S = R 2 + m2 R 1 Résistance interne totale ramenée au secondaire
" S = " 2 + m2 " 1 Inductance de fuites totales ramenée au secondaire
N2 Rapport de m > 1 : transfo. élévateur

m=
N1 transformation à vide m < 1 : transfo. abaisseur
5. Caractéristiques pratiques dҋun transformateur

5.1. Plaque signalétique
Elle comporte essentiellement les éléments suivants :
la fréquence f (en Hz) ;

la tension primaire U1n (ou tension nominale primaire) ;
la tension secondaire à vide U20 (i2 = 0) ;
la puissance apparente nominale du transformateur : Sn = U1n . I1n = U20 . I2n .
I1n et I2n sont les intensités (efficaces) nominales primaire et secondaire : I1n ≈ m.I2n
Pour simplifier la caractérisation des petits transformateurs destinés à être mis en œuvre par des
non-spécialistes, on indique Sn, U1 et une valeur de U2 correspondant à un courant I2 égal à Sn / U2,
dans le cas dҋune charge usuelle (résistance pure ou récepteur inductif avec cos ϕ2 ≈ 0,8).
5.2. Caractéristiques en charge
Cҋest la courbe U2(I2) tracée à tension primaire U1 et facteur de puissance secondaire cos ϕ2
constants. Toutes ces caractéristiques ont un point commun : la tension à vide U20.
U2 (V)
240 I2
capacitif : cos ϕ2 = 0,8 Av ϕ2 < 0
U20 Av
résistif : cos ϕ2 = 1 U2
Δ U2 220 ϕ2 > 0
Ar
Chute de U2
tension inductif : cos ϕ2 = 0,8 Ar
ste
en charge U1 = C I2
200 I2 (A)
10 20 I2n
Le rapport de transformation en charge U2 / U1 est différent de celui à vide m = U20 / U1.

6. Procédé expérimental de détermination du schéma de KAPP

Les paramètres du schéma équivalent de KAPP peuvent être déterminés à partir de deux
essais effectués sur le transformateur : lҋessai à vide et lҋessai en court-circuit.
6.1. Essai à vide sous tension nominale

P10
I10 I2 = 0
* W A
*
Transformateur
U1n V monophasé V U20
à modéliser (Rinterne très grande)
Le primaire est alimenté sous la tension nominale : u 1n( t ) = U1n 2 ⋅ cos ω t .
On mesure U1n, I10, P10 et U20. On trouve parfois lҋindice "v" au lieu de "0".
Dans le schéma de KAPP, toutes les résistances et les inductances de fuites sont ramenées au
secondaire où le courant est nul. Ainsi, P10 représente les pertes fer du transformateur dҋoù :
I1 = I10 I1t = 0 I2 = 0 U1n 2

Rf =
P10
I10 m
U1n Rf Lm U1n U20 On détermine la puissance réactive

= m.U1n Q10 à partir des mesures faites :
T.P
2
Q10 = (U1n I10 ) 2 − P10
U1n 2
Celle-ci est consommée par la réactance de magnétisation Xm dҋoù : Xm = Lmω =
Q 10
U 20 N
Cet essai permet aussi de connaître le rapport de transformation : m= = 2
U1n N1
6.2. Essai en court-circuit sous tension réduite
I1cc P1cc
A * W
*
Transformateur
Réseau Tension U1cc V I2cc = I2n
monophasé A
réduite
à modéliser (Rinterne très faible)
Alternostat
permettant
dҋajuster I2cc à I2n
Les bornes de lҋenroulement secondaire sont court-circuitées, la tension u2 est alors nulle.
Lҋenroulement primaire est alimenté par la tension primaire de court-circuit u1cc réduite, pour se
placer au régime nominal de courant (I2n) au secondaire. On y parvient avec un alternostat.
On mesure U1cc, I1cc, P1cc et I2cc = I2n.

Avec la tension réduite au primaire, le champ magnétique dans le fer est très faible (formule de
2
BOUCHEROT) ainsi que les pertes fer (Pfer = K.Bm ). Le courant dans la branche de magnétisation
(Rf et Lm) est alors négligeable. Le schéma de KAPP du transformateur se réduit à :
Ainsi, P1cc représente les pertes joules*

I1cc = m.I2cc "S du transformateur dҋoù :
RS
m P1cc P1cc
RS = 2
=
U1cc U'2cc = m.U1cc I2cc I 2cc I 2n 2
* Ce sont même les pertes joules nominales

puisquҋon est au régime nominal de courant :
T.P Conservation de P, Q et S P1cc = R S I 2 n 2 = R 2 I 2 n 2 + R1 I1n 2 = PJn
2
On peut calculer la puissance réactive Q1cc à partir des mesures : Q1cc = (U1cc I1cc )2 − P1cc
Q 1cc
On en déduit la réactance de fuites XS ramenée au secondaire : XS = " S ω =
I 2cc 2
7. Exploitation du schéma de KAPP

La connaissance des éléments du schéma équivalent de KAPP du transformateur permet dҋétablir
quelques paramètres de fonctionnement, facilitant lҋexploitation de lҋappareil en milieu industriel.
7.1. Prédétermination de la chute de tension en charge
7.1.1. Diagramme de KAPP
Le schéma équivalent du transformateur en charge, ramené au secondaire, est le suivant :
I2 XS RS Le primaire est alimenté sous la tension

nominale : U1 = U1n.
En appliquant la loi des mailles, on

U 20 = m ⋅ U1 U2 Z2 aboutit à lҋéquation de KAPP en charge :
U 20 − U 2 = ( R S + jX S ) ⋅ I 2
Elle est représentée par le diagramme vectoriel ci-dessous, appelé diagramme de KAPP :
U 20 = m ⋅ U1 = (R S + j X S ) ⋅ I 2 + U 2 avec U2 = Z 2 ⋅ I2 et ϕ 2 = Arg Z 2
U2 Cercle de centre O
Triangle ϕ2 et de rayon (mU1)
de KAPP
B U 20 = m ⋅ U1
α Charge inductive : ϕ2 > 0

X S ⋅I 2
Origine des phases :
O R S ⋅ I2 A celle de i2(t)
Mise en place du tracé :
On commence par représenter le triangle de KAPP OAB de côtés OA = RS.I2 et AB = XS.I2.

On porte ensuite la direction de U2 qui fait un angle ϕ2 avec la direction de I2, puis on trace un
arc de cercle de centre O de rayon U20 = m.U1, ce qui détermine le point C.
7.1.2. Expression approchée de la chute de tension en charge ΔU2
La chute de tension est la différence entre les valeurs efficaces de la tension secondaire à vide U20
et de la tension en charge U2 :
Δ U 2 = U 20 − U 2
Lҋexploitation du diagramme de KAPP permet de la déterminer. Le triangle de KAPP représente les

défauts du transformateur. Ses dimensions sont, en pratique, faibles par rapport à U2.
Dans ces conditions, on peut admettre

C que les angles α et ϕ2 sont égaux.
B
U2
Δ U2
ΔU2 = OC – BC ≈ OH = Oh + hH
h
U20
H Soit, tous calculs faits :
α = ϕ2 X S ⋅I 2
R S ⋅ I2 Δ U 2 ≈ R S I 2 cos ϕ 2 + X S I 2 sin ϕ 2
O A
En conclusion, la chute de tension que lҋon observe en charge, peut être déterminée par la
connaissance de la charge (ϕ2), du courant (I2) et des éléments RS et XS, déterminés lors de lҋessai
en court-circuit à courant nominal secondaire I2cc = I2n.
Dans un contexte industriel, les grandeurs sont données relativement à la tension à vide :
U20 − U2 R S I2n X S I2n

ΔU% = 100 ⋅ R% = 100 ⋅ X% = 100 ⋅
U20 U20 U20
I2
Dans ces conditions, la relation précédente sҋécrit : ΔU% ≈ ⋅ ( R % ⋅ cos ϕ 2 + X% ⋅ sin ϕ 2 )
I2n
Remarques :
La chute ohmique relative R% est dҋautant plus faible que la puissance du transformateur est
grande. Elle est comprise entre 0,2 et 4 %.
La chute inductive relative X% est dҋautant plus grande que lҋintervalle entre le primaire et le
secondaire, nécessaire pour les isoler lҋun de lҋautre, est important. Elle varie de 4 à 10 %.
Soit Ucc% le pourcentage de la tension nominale U1n quҋil faut appliquer à lҋenroulement primaire,
pour faire circuler le courant nominal I2n dans lҋenroulement secondaire mis en court-circuit :
2 2
U1cc U § R SI 2n · §X I ·
U cc % = 100 ⋅ = 100 ⋅ 1cc = 100 ⋅ ¨ ¸ + ¨ S 2n ¸ Ucc % = R %2 + X% 2
U1n U 20 m ¨ U ¸ ¨ U ¸
© 20 ¹ © 20 ¹
Pour les transformateurs de moyennes et fortes puissances, X% constitue lҋessentiel de la tension

de court-circuit Ucc%. On peut jouer sur X% pour limiter les courants en cas de court-circuit.
7.2. Prédétermination du rendement

7.2.1. Pertes du transformateur en charge
Le transformateur est un élément essentiel de la chaîne de distribution de lҋénergie électrique

pour des réseaux de très grande puissance. En vue dҋune optimisation des coûts, il est nécessaire
de connaître son rendement. Lҋarbre des puissances du transformateur est présenté ci-dessous :
CUIVRE FER CUIVRE
RÉSEAU CHARGE
P1 = U1 I1 cos ϕ1 P2 = U2 I2 cos ϕ2
Puissance Puissance
absorbée utile
2 2
R1 I1 Pfer R2 I2
Circuit
Primaire Secondaire
magnétique
On distingue :
les pertes constantes qui sont les pertes ferromagnétiques Pfer (pertes par hystérésis et par
courants de Foucault) quҋun essai à vide permet de mesurer ;
Elles dépendent de la fréquence et du champ magnétique maximal Bm. Ce dernier ayant sa valeur imposée
par la tension primaire (machine à flux forcé), les pertes ferromagnétiques sont indépendantes de la charge.
les pertes en charge, variables en fonction des courants I1 et I2, qui sont les pertes joules (ou
2 2 2
cuivre) R1I1 et R2I2 ou encore RSI2 quҋun essai en court-circuit permet de mesurer (I2cc = I2n).
7.2.2. Rendement du transformateur

Le rendement est le rapport de la puissance active P2 fournie par le secondaire à la puissance
active P1 absorbée par le primaire :
P2 P2 U 2 I 2 cos ϕ 2 ° Pfer = P10

η= = η= 2 où ®
P1 P2 + Pfer + Pjoules U 2 I 2 cos ϕ 2 + R S .I 2 + Pfer 2 2
°̄ R S I 2 = R S I 2n = P1cc
On peut encore écrire le rendement sous la forme :

η (%)
U2 cos ϕ2
η=
Pfer
U2 cos ϕ2 + RS .I2 +
I2 100
La tension U2 varie peu avec I2 pour un cos ϕ2 donné.

cos ϕ2 Ô
Le produit U2 cos ϕ2 est donc pratiquement constant.
Le rendement est maximal pour la valeur I2M de I2 qui

rend minimale la somme RS.I2 + Pfer / I2. Or le produit
de ces deux termes RS.Pfer est constant ; leur somme
est donc minimale lorsquҋils sont égaux :
I2
Pfer I2M I2n
R S .I 2M = soit Pfer = R S .I2M2 = Pjoules
I 2M
Pour cos ϕ2 ≈ 1, le rendement maximum dҋun transformateur de puissance varie de 95 à 99 %.

Il se maintient à une valeur très élevée sur une large plage dҋutilisation. Il diminue avec cos ϕ2.
3. ALIMENTATION
EN ÉNERGIE
Chapitre 9
Sources dҋénergie électrique
1. Généralités
1.1. Energie
Lҋénergie est une grandeur physique caractérisant un système et exprimant sa capacité à modifier
lҋétat dҋautres systèmes avec lesquels il interagit. Elle peut se présenter sous sept formes
principales. Le diagramme indique les transformations permettant de passer dҋune forme à lҋautre :
Décharge, Incandescence
électroluminescence Energie Energie
rayonnante nucléaire
Photochimie Chimio- Réacteurs

photosynthèse luminescence nucléaires
Convertisseurs Capteurs de
photovoltaïques rayonnement solaire
Energie Combustion
Electrolyse chimique fermentation
Accumulateurs, Thermolyse
Energie piles, batterie Energie
électrique Explosions thermique
Générateurs Chocs,
électriques frottements
Moteurs électriques, Energie Turbines,

piézo-électricité mécanique moteurs
thermiques
Pompes Turbines
hydrauliques
Energie
hydraulique
Effet joule (fours, etc.)
Convertisseurs thermoélectriques, thermoïniques
Unités : le Joule noté J
1 J = 1 N x 1 m = 1 V x 1 A x 1 s (= 1 W.s)t
Les électriciens emploient plus couramment le Wattheure (Wh) ou le kiloWattheure (kWh) :

6
1 kWh = 1000 W x 3600 s = 3,6.10 J = 3,6 MJ
Lҋénergie sҋexprime aussi en tep (tonne équivalent pétrole). La tep représente lҋénergie quҋune
tonne de pétrole peut libérer lors de sa combustion :
6 9
1 tep = 11 600 kWh – 1 Mtep = 10 tep = 11,6.10 kWh = 11,6 TWh
90 3. Alimentation en énergie
Exemples :
Energie mécanique potentielle

Energie potentielle de hauteur Energie stockée dans une structure élastique
Une masse m subissant une accélération g et Lҋénergie W stockée dans un ressort (système
pouvant réaliser un déplacement potentiel H élastique) soumis à une force F et subissant
dispose dҋune énergie potentielle W : une déformation ΔL sҋécrit :
m ΔL
W = mg H W = F ⋅ ΔL F
&
H g
m : masse en kg F : force en N
H : hauteur en m ΔL : déformation en m
2
g = 9,81 m/s
Energie mécanique cinétique

Mouvement de translation Mouvement de rotation
Une masse m se déplaçant dans un Un solide de moment dҋinertie J en

mouvement de translation à la vitesse linéaire mouvement de rotation autour dҋun axe fixe à
V dispose dҋune énergie cinétique W : la vitesse angulaire Ω dispose dҋune énergie
cinétique W :
1 1
W= mV 2 W= JΩ 2 J Axe
2 m 2
fixe
V
t 2
m : masse en kg J : m dҋinertie en kg.m
V : vitesse en m/s Ω : vitesse en rad/s Ω
Energie thermique
Chaleur sensible Chaleur latente
Cҋest la part de chaleur échangée qui fait varier Cҋest la part de chaleur échangée qui ne fait
la température du système. pas varier la température du système, mais qui
modifie son état.
W = m Cp Δ θ W = L ⋅ Δm
t
m : masse du corps considéré en kg L : chaleur latente de chang dҋétat en J/kg
Cp : capacité calorifique en J/K/kg Δm : variation de masse dҋune phase du corps
Δθ : variation de température du corps en K considéré en kg
1.2. Puissance
La puissance P correspond à un débit dҋénergie. Elle est liée à lҋénergie W pendant la durée T par :
W( Joules )
P( Watts ) =
T(sec ondes )
Unités : le Watt noté W

1W=1J/1s=1Vx1At
Une transformation énergétique sҋeffectue dҋautant plus vite que la puissance est grande.
Chapitre 9 : Sources dҋénergie électrique 91
Exercice n°1 : Chauffage dҋun cumulus
Vous disposez à votre domicile dҋun cumulus dҋune capacité de 300 litres
alimenté en monophasé, le constructeur indique que la puissance thermique
installée est de 3 kW. On donne :
–1 –1
Ceau capacité calorifique de lҋeau = 4185 J.kg .K
–3
ρeau masse volumique de lҋeau = 1000 kg .m
¾ Quelle est lҋénergie nécessaire pour obtenir une température de 65°C

à partir dҋune température initiale de 15°C en Joules puis en kWh ?
Nota : On prendra un coefficient de sécurité de 1,2 tenant compte des tolérances sur la
tension du secteur et sur la valeur ohmique de la résistance du thermoplongeur.
W = 1,2 meau Ceau Δθ = 1,2 Veau ρeau Ceau Δθ

3
avec Veau = 0,3 m
7
W = 1,2 ⋅ 0 ,3 ⋅ 1000 ⋅ 4185 ⋅ ( 65 − 15 ) = 7 ,53 ⋅10 J ou 20 ,9 kWh
¾ En déduire la durée nécessaire T pour obtenir cette température.
W( kWh ) 20 ,0
La durée nécessaire est T( h ) = = ≈ 7h
P( kW ) 3
Exercice n°2 : Déplacement dҋun robot humanoïde (Extrait CCP TSI 2006)
Une entreprise réalise un robot constitué uniquement de deux jambes et dҋun début de tronc afin
de valider les algorithmes de déplacement élaborés par des laboratoires de recherche spécialisés
en microrobotique. On limite lҋétude aux jambes humanoïdes du robot.
Lorsque le robot effectue un pas, la puissance moyenne absorbée par les

moteurs et l'électronique de commande se décompose comme suit :
ère
1 étape du pas : 7,78 W pendant 150 ms ;
ème
2 étape du pas : 36 W pendant 270 ms ;
ème
3 étape du pas : 2,81 W pendant 600 ms ;
Pendant la durée d'un pas, l'électronique de commande consomme 24 W.
On considérera la tension délivrée par la batterie constante et égale à 12 V.
¾ Déterminer l'énergie Wbat fournie par la batterie durant un pas.
W =
³ p( t ) ⋅ dt = P t
1 1 + P2 t 2 + P3 t 3 + Pcom ⋅ ( t1 + t 2 + t 3 ) Pi : puissance
absorbée pendant
la phase n°« i »
= 7 ,78 ⋅ 0 ,15 + 36 ⋅ 0 ,27 + 2 ,81 ⋅ 0 ,6 + 24 ⋅ ( 0 ,15 + 0 ,27 + 0 ,6 ) = 37 J de durée ti
¾ En déduire la puissance moyenne Pbat fournie ainsi que l'intensité moyenne Imoy débitée par la
batterie quand le robot fait un pas.
Wbat ( J ) 37
La puissance moyenne fournie est : Pbat ( W ) = = ≈ 36 W
t1 + t 2 + t 3 0 ,15 + 0 ,27 + 0 ,6
Pbat ( W ) 36
Lҋintensité moyenne débitée par la batterie est : I moy ( A ) = = = 3A
U(V ) 12
2. Sources dҋénergie
2.1. Sources dҋénergies renouvelables
On parle de ressources renouvelables, à notre échelle de temps, lorsque la nature les

met à notre disposition de façon permanente.
lune
12
Terre 25.10 kWh
marées
15
1600.10 kWh
25%
Soleil
noyau convertis en
surface et dans
lҋatmosphère
12
300.10 kWh cycles hydrologiques
15
30% 350.10 kWh
directement vents, houle
15
ré-émis 32.10 kWh
dans lҋespace 15
45% : 720.10 kWh photosynthèse
15
transformés en chaleur 1.10 kWh
et rayonnés
Sur Terre, lҋessentiel des ressources renouvelables provient du soleil sur lequel se produisent des
15
réactions de fusion nucléaire de lҋhydrogène. La Terre capte annuellement 1600.10 kWh du soleil :
30% sont directement ré-émis, des couches de la haute atmosphère vers lҋespace ;
25% sont convertis dans lҋatmosphère (cycles hydrologiques, vents, houle, photosynthèse) ;
45% sont captés et ré-émis dans lҋinfrarouge ;
12
Le noyau en fusion laisse sҋéchapper, à travers la croûte terrestre environ 300.10 kWh. Quant à
lҋinteraction Terre - Lune - Soleil, elle conduit à la dissipation, en partie à travers les mouvements
12
de marée, de 25.10 kWh.
Estimation (valeurs annuelles) des ressources dҋénergie renouvelables et de leur part exploitable
Ressources Solaire Biomasse Cycles hydrologiques Géothermie Marées
annuelles (bois, paille, …)
Estimation
15 15 15 12 12
globale 700.10 4,5.10 350.10 300.10 25.10
(kWh)
Part haute
12 12 hydraulique éolien houle température estuaires
exploitable qq. 10.10 60.10
(kWh) 20.10
12
50.10
12
90.10
9
40.10
9
500.10
9
12
Pour référence, lҋhumanité consomme environ par an : 12 Gtep = 140.10 kWh.
Un habitant de la Terre utilise donc 55 kWh / jour dҋénergie primaire (énergie potentielle des
ressources naturelles : pétrole, charbon, gaz naturel, soleil, nucléaire, combustibles et déchets
renouvelables, hydraulique, vent, marée). Les contraintes climatiques jouent un rôle important
dans les besoins, mais ce sont surtout le mode de vie et la richesse qui sont déterminants.
Africain : 14 kWh / jour Français : 140 kWh / jour US américain : 270 kW/h / jour
Conclusion : Comparées à nos besoins, ces ressources sont largement suffisantes.

Reste à savoir les exploiter économiquement et proprement.
2.2. Sources dҋénergies non renouvelables
On appelle ressources énergétiques non renouvelables, celles que lҋon épuise sans
quҋelles ne se reconstituent. Ce sont les ressources fossiles et le minerai dҋuranium.
Les combustibles fossiles (pétrole, charbon, gaz naturel ...) sont principalement des résidus de la
végétation luxuriante du carbonifère, en somme de lҋénergie solaire fossilisée …
Il y a aussi, en plus grande quantité, les schistes bitumineux dont lҋexploitation peut être rentable
quand le cours du baril de pétrole est suffisamment élevé. Une autre ressource découverte plus
récemment se trouve dans le fond des océans ; il sҋagit des hydrates de méthane. Ils se forment
sous pression élevée et/ou à basse température, essentiellement dans les océans à plus de 500 m
de fond. Contenant 97% de méthane, ils pourraient, en cas dҋexploitation massive, contribuer
dangereusement à lҋeffet de serre, le méthane étant encore plus « efficace » que le CO2.
Le tableau suivant résume les ressources estimées ainsi que leur durée dҋexploitation au rythme
de consommation de 2000 (source : Techniques de lҋingénieur) ou encore leur durée hypothétique
si chacune devait à elle seule satisfaire lҋensemble de nos besoins actuels en énergie primaire.
Estimation des ressources non renouvelables et des durées dҋexploitation sur la base
de la consommation actuelle (2000) ou rapportée à la totalité des besoins actuels
Energies fossiles Pétrole Charbon Gaz Schistes Hydrates Uranium

naturel bitumeux de méthane 235
15 15 15 15 12
Réserves exploitables (kWh) 1,8 à 2.10 8.10 1,6.10 2.10 ? 600.10
15 15
Réserves totales estimées (kWh) 4.10 ? ? ? 10.10 ?
Durée au niveau de
consommation de 2000 40 ans 220 ans 57 ans --- --- 70 ans
Durée ramenée à la totalité de la

consommation primaire 15 ans 60 ans 11 ans 15 ans 75 ans 4 ans
Conclusion : Sans être pessimiste, on peut considérer que dans un avenir plus ou
moins proche, les énergies fossiles et fissiles non renouvelables seront
épuisées. Il est temps de comprendre que les énergies renouvelables ont
de lҋavenir et que lҋavenir des énergies fossiles appartient au passé.
3. Lҋénergie électrique
3.1. Production dҋénergie électrique
L'énergie électrique est la forme d'énergie la plus utilisée dans notre société industrielle (médical,
transport, communication, confort, loisirs, …) car elle est bien adaptée aux impératifs de l'économie
moderne par sa facilité de transport et sa transformation aisée (énergie mécanique, thermique, …).
Le graphe donne la production mondiale dҋénergie électrique primaire par source (2009).
80
81% de lҋélectricité mondiale est 67,2%
70 dҋorigine non renouvelable.
60
Sur un total de 140 000 TWh dҋénergie primaire consommée, Charbon : 41%
50 Gaz : 21%
lҋhumanité utilise environ 20 000 TWh dҋélectricité primaire. Pétrole : 5,2%
40
30
20 16,1%
13,5%
10
0,3% 1,3% 1,2% 0,2% 0,1%
0
Géothermie Eolien Biomasse Déchets non Solaire Hydraulique Nucléaire Fossile
renouvelables
Production française dҋélectricité en 2011 : 541,9 TWht
Thermique à Autres sources

Nucléaire combustible fossile Hydraulique Eolien Photovoltaïque dҋénergie
Charbon Fioul Gaz renouvelables
421,1 13,4 8,1 29,7 50,3 11,9 1,8 5,6
Lҋélectricité ne se stocke pas à lҋéchelle industrielle : à tout instant, la production dҋélectricité

doit être égale à celle qui est consommée. En France, lҋorganisme RTE (Réseau de Transport
dҋElectricité) veille entre autre à assurer, en permanence, un équilibre entre les offres de production
et les besoins de consommation qui varient avec la saison, la météo du jour, de lҋheure …
3.2. Les moyens de productions électriques
Quand elle n'est pas d'origine chimique (batteries et accumulateurs – cf. chapitre 10 : Stockage de
lҋénergie) ou photovoltaïque (énergie solaire), l'électricité est toujours produite selon le même
principe : la transformation d'une énergie mécanique en énergie électrique. Celle-ci provient,
pour simplifier, de la mise en mouvement d'un aimant dans un bobinage de fil conducteur.
Ce principe de l'alternateur fonctionne à partir de diverses sources motrices : force de l'eau

(centrales hydrauliques), force de la vapeur d'eau (centrales nucléaires et centrales thermiques),
force du vent (éoliennes), qui vont toutes entraîner la rotation de l'aimant. Le courant distribué est
alternatif monophasé ou triphasé selon la conception de lҋalternateur.
Alternateur monophasé Alternateur triphasé Alternateur triphasé

Schémas de principe simplifiés Centrales
u1(t) hydraulique
Axe de rotation
A1 B1 thermique
nucléaire
N A
N 120° eau vapeur
u(t) A3 A2
S B S
u3(t) u2(t)
Turbine
B3 B2
Allures et caractéristiques des tensions

u(t) Alternateur
u1 u2 u3
Valeur Û
Û
crête
t θ
π
2π π
4π π
2π Lignes
3 3 transformateurs
T
U = Û / 2 U= V 3
Alimentation
monophasée 230 V
U est la valeur efficace des tensions composées (en triphasé). triphasée 230 V / 400 V
V est la valeur efficace des tensions simples (en triphasé).
4. Les générateurs photovoltaïques

4.1. Généralités
15
La Terre reçoit annuellement du soleil 1600.10
kWh, dont 45% uniquement parviennent jusqu'à Atmosphère
nous, le reste étant réfléchi par les hautes couches
de l'atmosphère. Lҋinfime partie que nous pourrions
capter et transformer en énergie utilisable pour
l'homme représente plusieurs centaines de fois la 1,4 kW/m
2
consommation énergétique mondiale. La constante 2

solaire 1 kW/m
En moyenne, la puissance de rayonnement solaire
2 2
incident est de 120 W/m à 260 W/m avec des
2 A midi, par ciel
pointes à 1 kW/m . Malgré les apparences, la quantité clair, au niveau
annuelle dҋénergie solaire reçue varie dans un rapport de la mer !
deux entre les zones les mieux desservies (proches
2
équateur) et les autres : 1 100 à 2 300 kWh/(m ·an).
« Le soleil brille pour tout le monde.

Où que vous soyez, apprenez à en tirer partie et produisez de lҋélectricité ! »
4.2. Principe
4.2.1. La jonction PN
La conversion photovoltaïque
découverte par Antoine BECQUEREL
(1839) est le seul moyen connu de
convertir directement la lumière en
Contact
énergie électrique. Lҋéclairement par
sur zone N
le soleil du matériau semi-conducteur
(Silicium) engendre la création de
plusieurs paires électrons - trous
(porteurs). Ces charges sont ensuite Absorption des photons
séparées par le champ électrique au
Zone I
niveau de la jonction PN puis se dopée N
dirigent vers les contacts électriques Collecte des
correspondants. porteurs
Zone Générations
Il apparaît une différence de potentiel dopée P de porteurs
entre les deux contacts (de lҋordre de
0,5 V). Si on connecte aux bornes de Contact
cette cellule une charge, un courant sur zone P
électrique I circule.
4.2.2. La cellule et le panneau photovoltaïque
La différence de potentiel aux bornes de la cellule

(≈ 0,5 V) dépend peu de lҋéclairement contrairement Module Cellule
au courant et donc à fortiori de la puissance.
0,5 V
Exemple :
0,5 V
Si on souhaite fabriquer un module photovoltaïque 20 V
permettant une alimentation de 20 V, il faut placer
40 cellules en série (40 = 20/0,5). Ces 40 cellules
forment une « string » (ficelle, chaîne en anglais). Il 0,5 V
faut associer plusieurs « strings » en parallèle pour
augmenter la puissance du module.
Les générateurs photovoltaïques sont

réalisés par association série - parallèle dҋun
grand nombre de cellules élémentaires Module Panneau
assemblées en groupements élémentaires
appelés modules et panneaux pour
obtenir une puissance suffisante (32, 36, Champ
Cellule
72, 216, …. cellules, quelques dizaines à
centaines de W). Ces panneaux peuvent
eux mêmes être assemblés pour constituer
un "champ photovoltaïque".
4.2.3. Définitions
2
Lҋéclairement E en W/m est la puissance thermique du rayonnement solaire reçu sur la terre
2
sur une surface de 1 m .
Pour pouvoir comparer les technologies des modules entre eux, les constructeurs spécifient la
puissance crête en Watt-crête Wc. Cҋest la puissance délivrée au point optimal dans les
conditions standard (appelées STC « Standard Test Conditions ») de qualification suivante :
2
E = 1000 W/m pour une inclinaison de 45° avec T = 25°C
Le rendement absolu est défini par :
P 12% 2
Ș= 18%
120/180 W/m
E
P : Puissance électrique Silicium monocristallin

2
produite en W/m
2 11% 110/150 W/m
2
2 1000 W/m
E : Eclairement mesuré en W/m 15%
Le rendement absolu dҋun module Silicium polycristallin

photovoltaïque varie de 5% à 18%
selon sa composition. Les matériaux 5% 50/80 W/m
2
actuellement les plus employés sont le 8%

silicium sous 3 formes : monocristallin,
polycristallin et amorphe. Silicium amorphe
Pour connaître lҋefficacité énergétique

réelle dҋun module photovoltaïque, il faut
Rendement relatif ηr (%)
déterminer son rendement relatif.
100
Cҋest le rapport entre la puissance
80 à 25°C, le rendement Rendement annuel
énergétique mesurée P = U.I pendant la
moyen est égal à 94%
période et la puissance crête donnée 60 du rendement mesuré
par le constructeur : dans les conditions
40 standard.
P
Șr = 20
Pcrête
0
Ce rendement est une fonction linéaire 10 15 20 25 30 35 40
de la température moyenne en face Température moyenne T du module (°C)
arrière du module. Il décroît de 0,5%/°C .
Comme la température dҋun module dépend de la température extérieure et du vent moyen du

lieu considéré, le rendement relatif est donc fortement lié aux conditions de disposition du
module et des caractéristiques du lieu.
4.3. Caractéristique I(U) dҋun générateur photovoltaïque

La caractéristique électrique I(U) dҋune cellule photovoltaïque est fortement non-linéaire et dépend
de la température et de lҋéclairement ainsi que le montrent les figures suivantes. Les associations
de ces cellules (générateur) présentent une caractéristique I(U) globale de même allure.
I I
Hyperboles
2
dҋisopuissance Lieu des points E = 1000 W/m
optimaux
2
1000 W/m - 25°C ICC
75°C
2
600 W/m - 25°C 50°C
IMPP Point optimal

pour 600 W/m
2 25°C
0°C
2
200 W/m - 25°C
U U
0 UMPP 0 U0
Courant de court-circuit et tension à vide

Le courant de court-circuit ICC (V = 0) varie proportionnellement à lҋéclairement reçu contrairement
à la tension à vide U0 (I = 0) qui varie peu. Lorsque la température croît, ICC croît et U0 décroît.
Puissance maximale produite
Un point z (voir ci-dessus) représente un point

de puissance maximale que peut fournir le I P
générateur. Lҋaction de la température peut être PMPP
néfaste pour le rendement. La puissance
2
diminue dҋenviron 0,5% par degré Celsius. 1 kW/m - 25°C
IMPP
On voit bien que pour un éclairement et une
température donnés, il existe un point optimal
(IMPP, UMPP) qui maximise la puissance produite
par le générateur photovoltaïque.
Pour assurer un fonctionnement à puissance

maximale PMPP quelles que soient la charge et
les conditions dҋéclairement, on insère un
convertisseur de puissance continu / continu
entre le générateur et sa charge. Il sҋagit dҋun
dispositif électronique dҋasservissement de la
puissance couramment appelé à pilotage 0
MPPT (Maximum Power Point Tracking). 0 UMPP U
IPV IS
L
D
Module CPV CS Charge
Commande à
PV VPV α réglable TR VS RS
4.4. Modélisation dҋun générateur photovoltaïque (Extrait concours ATS 2010)
Un système puise son énergie du soleil,

grâce à un panneau solaire constitué RSC = 0,1 Ω RSC
de 36 cellules photovoltaïques, dont le IPH ID ISC
modèle équivalent est donné ci-contre. Eclairement ES
VD VSC
Hypothèses :
La diode est quasi parfaite. Seule sa

tension de seuil, constante et notée
VD0 = 0,6 V, sera prise en compte.
La source délivre un courant constant, dont la valeur IPH dépend de l'ensoleillement :

2
ES représente l'éclairement, exprimé en W/m .
IPH = K PH ⋅ E S KPH est une constante liée à la taille de la cellule : KPH = 0,58.10
–3 2
A/(W/m )
IPH est le courant photovoltaïque généré en A.
Tracé de la caractéristique : ISC = f(VSC)
Dҋaprès la loi des mailles : VD = VSC + R SC ISC
La diode devient passante dès que VD = VD0 = 0,6 V.
VD0 − VSC
Lorsque la diode est passante : I SC = soit I SC = 6 − 10 VSC
R SC
La diode se bloque dès que ID sҋannule : ID = 0.
Lorsque la diode est bloquée : ISC = IPH = K PH ⋅ E S (IPH = ID + ISC = ISC car ID = 0)
La caractéristique ISC = f(VSC) dҋune cellule est tracée page suivante.
Le panneau étant constitué de 36 cellules montées en série, la caractéristique courant - tension

du panneau sҋobtient en multipliant VSC par 36 (les tensions des cellules en série sҋajoutent) et
en ne changeant pas lҋintensité (les cellules en série sont traversées par le même courant).
Point de fonctionnement
On relie directement une batterie

(EB = 12 V) aux bornes du panneau.
ISC = IPH
Les points de fonctionnement pour Eclairement ES
2 2
ES = 1000 W/m puis ES = 400 W/m
VSC = EB
sont localisés sur le graphe.
La diode étant bloquée (ID = 0), le

modèle équivalent se ramène au
schéma donné ci-contre.
La puissance reçue par la batterie sҋécrit donc : PBATT = EB ⋅ IPH = EB ⋅ K PH ⋅ E S
P = 6,96 W et P = 2,78 W
BATT (1000 W / m2 ) BATT ( 400 W / m2 )
ISC (A) Caractéristique

ISC = f(VSC)
PBATT maxi
(1000 W/m2)
Diode bloquée (0,58 A ; 19,5 V)
0,58
2
1000 W/m
0,5 Diode
passante
Points
de fonct
t
I SC = 6 − 10 VSC
2
400 W/m
0,232 PBATT maxi
(400 W/m2)
Diode bloquée (0,232 A ; 20,8 V)
0 VSC (V) (1 cellule)

0 0,5 VD0
0 VSC (V) (36 cellules)
0 EB 18 36.VD0 = 21,6 V
Le panneau nҋest pas exploité à sa puissance maximale.
Celle-ci serait obtenue pour une tension égale à VSC = 36 *(6 – IPH) /10. On aurait :
P = 11,3 W et P = 4,8 W
BATT (1000 W / m2 ) BATT ( 400 W / m2 )
4.5. La gestion de lҋombrage : les diodes by-pass

Le rayonnement solaire nҋest constant ni au
cours de la journée, ni au cours de lҋannée. Par La cellule
conséquent, il est important de bien calculer chauffe
lҋemplacement, lҋinclinaison et lҋorientation des
panneaux solaires installés. La meilleure
solution à retenir est celle qui fournit au
panneau le moins dҋombre possible.
Les cellules étant montées en série dans un

module photovoltaïque, une ou plusieurs Solution :
cellules à l'ombre subissent une surchauffe Diode by-pass
qui peut entraîner leur destruction.
En effet, une cellule « masquée » voit l'intensité

qui la traverse diminuer. De ce fait, elle bloque
la circulation de l'intensité « normale » produite
par les autres cellules. La tension aux bornes
de cette cellule « masquée » augmente, dҋoù
apparition dҋune surchauffe. Une telle cellule
est appelée « Hot spot ».
Les diodes by-pass servent à protéger les cellules à l'ombre en dérivant l'intensité « normale »
pour l'empêcher de passer dans la cellule « masquée ». Lҋamorçage de cette diode dès lҋapparition
dҋune tension inverse, limite cette dernière à sa tension de seuil. Un panneau dispose d'une à trois
diodes by-pass, en fonction du nombre de cellules (en moyenne 3 diodes by-pass pour 36 cellules).
4.6. Chaîne de conversion électrique
4.6.1. Installation photovoltaïque autonome
Dans le cas dҋinstallations autonomes, l'énergie produite par les panneaux solaires photovoltaïques
est utilisée immédiatement (pompage, ventilation, etc.) ou stockée dans des batteries pour une
utilisation différée. La capacité de stockage est fonction du nombre de jours dҋautonomie
nécessaire. Le courant continu produit alimente directement des appareils prévus à cet effet ou est
transformé en 230 Volts alternatif par un onduleur (convertisseur continu / alternatif).
= : continu
Charge(s) ~ : alternatif
Convertisseur =
continu / continu
à pilotage MPPT
= =
Charge(s)
~
= ~
Convertisseur
continu / alternatif
(onduleur)
Contrôleur Système de
de charge stockage
4.6.2. Installation photovoltaïque raccordée au réseau
Le système peut également être connecté au réseau. L'avantage du raccordement est de se

dispenser du coûteux et problématique stockage de lҋélectricité. Dans ses versions les plus
économiques, lҋonduleur ne peut fonctionner quҋen présence du réseau : une éventuelle panne de
ce dernier rend inopérationnel le système de production dҋorigine renouvelable. Un onduleur
réversible est nécessaire si on a une charge à courant continu.
Si la consommation locale est supérieure à la production du générateur, l'appoint est fourni par le
réseau. Dans le cas contraire, l'énergie est fournie au réseau public et sert à alimenter les
consommateurs voisins. Un double comptage permet de mesurer les kWh consommés dҋune part,
et ceux injectés sur le réseau dҋautre part.
= : continu
Charge(s) Charge(s) ~ : alternatif
Convertisseur = ~
continu / continu
à pilotage MPPT Réseau
= =
Compteur
électrique
réversible
= ~
Convertisseur continu
/ alternatif
(onduleur)
Contrôleur
de présence
réseau
4.7. Production de lҋénergie : calcul de la production annuelle
Exemple n°1 : Projet simplifié
On cherche à déterminer la production annuelle

envisageable pour un toit équipé de panneaux solaires
dҋune puissance de 2,2 kWc, situé à Marseille, orienté
Sud - Ouest et incliné de 30rr.
1/ Calcul de la production annuelle sans tenir

compte de lҋorientation et de lҋinclinaison.
La carte de production électrique annuelle moyenne

par kWc installé dans les meilleures conditions
donne pour la région de Marseille : 1200 kWh/kWc
Production annuelle : 1200 x 2,2 = 2640 kWhr
2/ Estimation du facteur de correction FC
FACTEURS DE CORRECTION POUR UNE INCLINAISON ET UNE ORIENTATION DONNÉES

Inclinaison
Orientation 0° 30° 60° 90°
Est 0,93 0,90 0,78 0,55
Sud - Est 0,93 0,96 0,88 0,66
Sud 0,93 1,00 0,91 0,68
Sud - Ouest 0,93 0,960 0,88 0,66
Ouest 0,93 0,90 0,78 0,55
3/ Calcul de la production annuelle envisageable
Les panneaux produiront annuellement : 2640 x 0,96 = 2534 kWhr
Exemple n°2 : Projet détaillé

2
Une habitation domestique est située à Lyon, avec une surface de toiture de 20 m , exposée au
Sud avec une inclinaison de ce toit à 45°. Il nҋy a pas dҋombrage et les panneaux utilisés sont de
type monocristallin et placés en surimposition (les panneaux sont directement apposés au dessus
de la toiture par lҋintermédiaire de supports).
1/ Calcul de lҋéclairement de référence Gref 2

kWh/m .jour
au lieu de production en kWh/m² et par jour
LҋAtlas de rayonnement donne pour une surface

située à Lyon, orientée au Sud et inclinée dҋun
2
angle égal à la latitude : Gref = 3,9 kWh/m .jourr
2/ Calcul de lҋéclairement de référence Gref Lyon

au lieu de production en kWh/m² et par an
2
Gref (an) = Gref (jour) x 365 = 1423 kWh/m .anr
3/ Estimation du facteur de transposition FT

compte tenu de lҋorientation et de lҋinclinaison
Orientation :
Extérieur du disque
(de 0 à 360° )
Inclinaison :
Intérieur du disque
(en partant du centre du
disque vers lҋextérieur :
de 0° à 90° par palier
de 15°)
Sud
45°
Pour une orientation au
Sud et une inclinaison
à 45°, le rendement est
maximal. On en déduit :
FT = 1,11
4/ Calcul de lҋénergie incidente G
2
G = Gref(an) x FT = 1423 x 1,11 = 1580 kWh/m .anr
5/ Estimation du rendement global ηglobal compte tenu du facteur dҋombrage FO

et du coefficient de structure CS
Lҋombrage prend en compte les

obstacles existants naturels
(arbres, reliefs) ou artificiels
(pylône, bâtiments, câbles) et la
course du soleil (sur la journée,
sur lҋannée). 30° 30°
FO = 1 sans ombrage
FO = 0,8 avec ombrage
Le coefficient de structure dépend du type de panneaux et de leur ventilation (source ADEME).
Type intégration Rendement Modules non ventilés Modules Modules très

Modules (intégration au bâti ventilés ventilés
Technologie sans précaution (surimposition (ventilation
cellules particulière) par exemple) forcée)
Ratio de PR = 0,7 PR = 0,75 PR = 0,8
Performance PR
Silicium 12,5% CS = 0,0875 CS = 0,093751 CS = 0,1
monocristallin
Silicium 11,5% CS = 0,0805 CS = 0,08625 CS = 0,092
polycristallin
Silicium 5% CS = 0,035 CS = 0,0375 CS = 0,040
amorphe
On en déduit le rendement global : ηglobal = FO x CS = 1 x 0,09375 = 0,093751
6/ Production annuelle EPV des panneaux solaires photovoltaïques en tenant compte de

lҋénergie incidente G, de la surface SPV des panneaux et du rendement global Șglobal
EPV = G x SPV x ηglobal = 1580 x 20 x 0,09375 = 2962 kWhr

5. Les aérogénérateurs électriques

5.1. Généralités
Fin 2002, plus de 30 GW éoliens étaient installés dans le monde pour environ 50 TWh annuels
produits alors que lҋon ne comptait que 15 MW en 1981. En 2030, on prévoit 2700 GW éoliens pour
6620 TWh. Sҋil en est ainsi, en 2020, lҋéolien fournirait 12% de lҋélectricité mondiale, générerait
un chiffre dҋaffaires annuel de 80 G€, créerait 2,3 millions dҋemplois et éviterait le rejet de 11 giga
tonnes de CO2. On note deux grands secteurs dҋapplication de lҋaérogénération :
Les sites isolés, campings, bateaux, … La production au fil du vent couplée au réseaui
Loisirs Site isolé OFFSHORE France

400 W 10 kW Danemark Donzère
20 x 2 MW 5 x 600 kW
5.2. Puissance aérodynamique

Lҋénergie éolienne provient de lҋénergie cinétique du vent. La puissance transportée par un vent de
vitesse V passant à travers une surface S sҋécrit :
1
Pv = ρ S V3
2
3
où ρ est la densité de lҋair : ρ = 1,29 kg/m à 0°C et altitude 0
3
ρ = 1,16 kg/m à 30°C et altitude 0
Néanmoins, toute la puissance du vent ne peut pas être récupérée par une turbine éolienne, à
cause de la vitesse non nulle des masses dҋair derrière celle-ci. On introduit le coefficient de
puissance Cp de la turbine qui caractérise son rendement.
Vitesse tangentielle Ω
RΩ
La puissance captée par la turbine éolienne sҋécrit :
R
1 V
Pe = Cp ρ S V 3
2
Vitesse
du vent
3
ρ : densité de lҋair en kg/m ; Ω
2 2
S : surface en m balayée par les pales (S = πR ) ; Pale Vitesse de rotation
V : vitesse du vent en amont de lҋéolienne en m/s.
16
Le coefficient Cp ne peut pas théoriquement dépasser la limite dite de Betz : Cpmax = = 0,59
27
La valeur du coefficient de puissance Cp dépend de la vitesse de rotation Ω de la turbine et peut

sҋexprimer en fonction de la variable sans dimension λ, appelée vitesse spécifique :
RΩ
Cp = Cp (λ ) avec λ=
V
Ω est la vitesse tangentielle en bout de pale (R : rayon de la turbine éolienne).

RΩ
5.3. Comparaison des turbines éoliennes
λ) pour différentes turbines. On remarque que sa valeur

On peut ainsi représenter lҋévolution de Cp(λ
reste bien en dessous de la limite de Betz.
On comprend aussi pourquoi les Cp

constructeurs ont fini par adopter la 0,6 Limite de Betz
configuration à axe horizontal qui Machines à axe horizontal
possède intrinsèquement le meilleur 0,5 Bipale
rendement de fonctionnement. Monopale
0,4
La technologie largement dominante
aujourdҋhui est à axe horizontal à
turbine tripale (parfois bipale) et 0,3 Tripale
Darrieus
rotor face au vent. Son coefficient de
puissance est maximal pour λ ≅ 7. 0,2
Moulin hollandais
Un fonctionnement à vitesse de 0,1
rotation Ω variable, selon la vitesse Savonius λ = RΩ
Ω/V
du vent V, permet de rester sur le
maximum de la courbe. 0 2 4 6 i7i 8 10 12 14 16
Si la vitesse de rotation Ω est en permanence adaptée à la vitesse du vent V, le lieu des points de
fonctionnement à puissance maximale décrit la courbe de puissance de la zone II (voir & 5.4).
Globalement, les meilleures machines actuelles se situent à 70 – 85% de la limite de Betz.

On ne récupère alors quҋun maximum de 50% de lҋénergie totale offerte par le vent.
5.4. Courbe de puissance typique

Les aérogénérateurs peuvent être caractérisés par une courbe de puissance P en fonction de la
vitesse du vent V comme celle présentée ci-dessous. On note quatre zones de fonctionnement.
¾ Zone I : V < VDn

P
La turbine ne fonctionne pas : P = 0. Limitation de puissance
¾ Zone II : VD < V < VNn I II III IV

PN
Il est possible dans cette zone dҋoptimiser
la conversion dҋénergie, en faisant varier Plage de production
la vitesse de rotation Ω de la turbine.
¾ Zone III : VN < V < VMn V

La puissance est limitée à la puissance VD VN VM
nominale PN. En effet, au delà de VN, le
surcoût de dimensionnement (générateur, Démarrage Nominale Maximale
et structures mécaniques) ne serait pas ≅ 2 à 4 m/s ≅ 15 m/s ≅ 25 m/s
amorti par le gain de production. Vitesses du vent
¾ Zone IV : VM < Vn
Lorsque la vitesse du vent dépasse la vitesse maximale admissible VM par lҋéolienne, la turbine
est arrêtée par le système dҋarrêt dҋurgence afin de protéger la partie mécanique de lҋéolienne
et dҋéviter son endommagement.
Le caractère aléatoire du vent pose le problème de la régulation de lҋénergie fournie aux

consommateurs par les aérogénérateurs. Lҋoptimisation de puissance dans la charge peut
sҋeffectuer par des commandes sur la turbine (& 5.5) et sur la partie électrotechnique (générateur
électrique lui même et / ou paramètres de commande du convertisseur électronique de puissance).
5.5. Régulation mécanique de la vitesse de lҋéolienne

La plupart des turbines éoliennes utilisent deux principes de régulation aérodynamique pour
contrôler la vitesse de rotation Ω de lҋéolienne par rapport à la vitesse du vent V.
• Système « pitch »i : Système à pas variable ou à calage variable
Cҋest un système de régulation 0,5 Cp

aérodynamique actif. Il consiste à
β β = 0°
régler lҋorientation des pales (angle 0,4
de calage β ) et permet : β = 1°
0,3
- Le démarrage à VD plus faible. β = 2°
0,2
β
- Lҋoptimisation de la conversion β = 3°
dҋénergie en complément de la 0,1
vitesse Ω variable si VD < V < VN. λ
0
Pour garantir un captage optimal 0 2 4 6 8 10 12 14 16
de lҋénergie incidente, il faut ajuster
en permanence la vitesse de lҋéolienne à la vitesse du vent et lҋangle de calage des pales.
- La régulation par limitation de la puissance à PN pour V > VN et la protection de lҋéolienne contre

les vents trop violents (V ≥ VM) par la mise en « drapeau » des pales (β = 90°).
• Système « stall »i : Système à décrochage aérodynamique
Cҋest un système de régulation naturelle

(intrinsèque à la forme de la pale) dit « Stall ». Il Vent apparent que Pale
se crée la pale (profil)
repose sur le phénomène de décrochage
en tournant
aérodynamique (perte de portance) quand la
vitesse augmente. Lҋangle de calage β est fixe. V2 V1 Ω
R.Ω
Lҋaugmentation de la vitesse du vent V (V2 > V1) β Sens de
entraîne naturellement lҋaugmentation de lҋangle α1 déplacement
dҋincidence α (α2 > α1) et limite le couple. Vent de la pale
naturel α2
Son utilisation implique un seul point de
fonctionnement défini par la vitesse de rotation Vent Vitesse
de la turbine et par la vitesse du vent. Aucune relatif du vent
optimisation nҋest possible.
Cette solution est surtout utilisée quand la génératrice et le couplage conduisent à une vitesse
de rotation peu variable (génératrice asynchrone à couplage direct sur le réseau – cf. & 5.6).
5.6. Architectures dҋaérogénérateurs

Les machines électriques conventionnelles étant plutôt dimensionnées en couple, on cherche à les
faire tourner rapidement pour atteindre des puissances massiques satisfaisantes (Rappel : P = C.Ω).
Cҋest pourquoi, dans les chaînes de conversion électromécaniques conventionnelles, on intercale
entre la turbine et la génératrice un multiplicateur de vitesse mécanique à engrenages. Les trois
principales chaînes de conversion pour aérogénérateurs de grande puissance sont détaillées dans
les pages suivantes. Elles peuvent être associées à une turbine de type « pitch » ou « stall ».
Génératrice asynchrone (GAS) à cage à vitesse fixe, généralement à deux vitesses, associée
à un gradateur pour mise sous tension progressive et à des condensateurs de compensation de
puissance réactive.
Réseau
triphasé
GAS
Multiplicateur Gradateur Vergnet GEVxx

5 à 275 kW
Si la génératrice est directement couplée au 1,2

P / PN
réseau, la vitesse de rotation Ω de la turbine est MPPT Vv4
sensiblement constante et la puissance P ne 1,0
peut être maximale que pour une vitesse de vent.
0,8 Vv3
Un système à deux vitesses est possible mais la MPPT
vitesse variable électronique apporte beaucoup 0,6
plus en terme énergétique. MPPT
0,4 Vv2
Sur les systèmes équipés dҋun redresseur MLI
contrôlé, il est possible dҋajouter une fonction 0,2 Vv1
logicielle MPPT (Maximum Power Point Tracking) Vv0 Ω / ΩN
permettant dҋimposer, pour toute vitesse de vent, 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6
une vitesse de rotation Ω capable dҋextraire la
puissance maximale (cf. courbe en …. ci-contre). Plage de variation de vitesse
Génératrice asynchrone à rotor bobiné et à double alimentation pour un fonctionnement

économique à vitesse variable. Solution intéressante où les convertisseurs sont dimensionnés à
une puissance réduite (0,25 à 0,3.Pnominale). Possibilité de régler lҋénergie réactive.
GAS
Multiplicateur Gradateur
Redresseur / Onduleur Gamesa Eolica

selon le sens de G47 à 660 kW
transfert de lҋénergie Redresseur MLI Onduleur MLI G80 à 2 MW
Les multiplicateurs mécaniques posent des problèmes de maintenance et de fiabilité surtout dans
les grandes puissances. Cҋest la raison pour laquelle la tendance est à lҋentraînement direct.
Génératrice synchrone (GS) à très grand nombre de pôles à excitation bobinée ou à aimants
avec convertisseurs statiques. Grande plage de variation de vitesse. Coût et rendement élevés.
Possibilité de régler lҋénergie réactive.
GS
Eolienne Enercon
Redresseur MLI Onduleur MLI E30 à 200 kW
à E112 à 4,5 MW
Les machines synchrones peuvent débiter directement sur le bus continu à travers un pont de
diodes comme cela se fait déjà sur les aérogénérateurs de petites puissances. La présence dҋun
hacheur en sortie du pont de diodes permet éventuellement dҋajuster la tension continue et de
réaliser un fonctionnement MPPT. A bas niveau de puissance, les courants ne sont plus
sinusoïdaux et engendrent des pulsations de couple pouvant être nuisibles. Cette chaîne de
conversion nécessite dҋêtre validée en forte puissance.
GS
2 ou 3
Redresseur Hacheur Onduleur MLI

à diodes MPPT
Chapitre 10
Stockage dҋénergie
1. Pourquoi stocker lҋénergie ?

Le stockage de lҋénergie est utilisé pour répondre à deux besoins :
Le besoin dҋautonomie, le besoin de se déplacer avec sa propre source dҋénergie. Cҋest

lҋobstacle rencontré par tous les véhicules et parmi eux les véhicules électriques. Cҋest
également la difficulté pour tous les appareils électriques portatifs autonomes (téléphones, etc.).
Le besoin de compenser le décalage temporel entre la demande en énergie et la possibilité de

production. Cҋest le problème lorsquҋon utilise des énergies renouvelables qui ne produisent
jamais en quantité suffisante au moment où on en a besoin.
Les solutions de stockage dҋénergie se divisent en quatre catégories principales :
lҋénergie mécanique potentielle ou cinétiquei Bassin supérieur
Barrage hydroélectrique, Station de Transfert dҋ

Energie par Pompage (STEP), stockage dҋénergie
par air comprimé (CAES), volants dҋinertie ; Utilisation Bassin inférieur
de lҋénergie
électrique
en surplus Pompage
Masse liée Bassin supérieur

au rotor
Bassin inférieur
Moteur Production
électrique dҋénergie
réversible électrique Turbinage
Stockage 25 kWh Principe dҋune STEP
Le stockage d'énergie par volant d'inertie est utile pour la régulation et l'optimisation
énergétique d'un système. Il ne permet pas d'obtenir une durée d'autonomie importante
comme les batteries électrochimiques ou le stockage d'énergie par pompage / turbinage.
lҋénergie thermiquei (chaleur latente ou sensible) dans le domaine du chauffage, de la

climatisation et de la production dҋECS (Eau Chaude Sanitaire).
lҋénergie chimiquei (filière hydrogène) dans les chaudières et les piles à combustible (PAC).
lҋénergie électrochimique ou électrostatiquei (accumulateurs, batteries, condensateurs).
Nous développerons uniquement cette dernière solution dans ce chapitre.

2. Générateurs électrochimiques
2.1. Principe
Les termes piles, accumulateurs, batteries, désignent des dispositifs dont la fonction est de
transformer directement, cҋest-à-dire sans passage par une forme intermédiaire, lҋénergie libérée
par une réaction chimique en énergie électrique. Ces générateurs électrochimiques sont
constitués dҋun conducteur ionique, appelé électrolyte sous forme liquide ou gel, dans lequel
baignent deux électrodes : lҋanode et la cathode.
Décharge
Lors de la décharge, les électrons e quittent l'anode vers le
Récepteur
circuit extérieur et retournent au générateur par la cathode. e e
Lҋanode subit une oxydation (perte dҋe) alors que la cathode u(t)
subit une réduction (gain dҋe). On parle dҋoxydoréduction.
Exemple : batterie plomb - acide sulfurique

Décharge + Electrolyte -
+ 2−
Cathode : PbO 2 + 4H + SO 4 + 2e PbSO 4 + 2H2 O
Ions
Charge
Décharge
Anode : Pb + SO 4 2 − PbSO 4 + 2e Cathode Séparateur Anode
Charge
On empêche le court circuit entre électrodes avec un séparateur qui ne conduit pas les électrons
(isolant) mais qui permet le passage des ions par des trous dans sa structure. Pour les générateurs
à électrolyte liquide, il sҋagit dҋun matériau poreux (papier, plastique finement perforé, etc.).
2.2. Différents types
Piles et accumulateurs
Accumulateurs Ni-Cd Piles alcalines Piles boutons Lithium

1,2 V – 250 à 1700 mAh 1,5 à 9 V – 550 à 2200 mAh 1,5 V – 50 à 125 mAh
Les accumulateurs produisent du courant continu avec une différence de potentiel ou tension
relativement faible (1 à 3 V en général). Pour obtenir une tension plus élevée, il faut les associer
(on parle de batteries). Ils sont rechargeables par opposition aux piles qui ne le sont pas.
Batteries
Batterie Plomb-Acide Batterie Ni-Cd Batterie Li-Po

12 V – 5,8 Ah – 150 A (crête) 4,8 V – 650 mAh 3,7 V – 550 à 2000 mAh
Une batterie désigne un ensemble dҋaccumulateurs électriques raccordés en :

série pour augmenter la tension ;
parallèle pour avoir une plus grande capacité ou plus de courant qu'avec un élément seul.
Chapitre 10 : Stockage dҋénergie 109
2.3. Grandeurs caractéristiques

1.6
Accumulateur
2.3.1. Tension nominale chargé
1.4
La tension nominale U (Unité : Volt) est la
Tension (V)
tension moyenne aux bornes dҋune batterie ou 1.2
dҋun accumulateur observée sur la plus grande
partie de sa courbe de décharge. 1.0 Tension nominale
(par élément)
La courbe ci-contre, donnée à titre indicatif, est 0.8

valable pour les accumulateurs Ni-Cd et Ni-MH.
La tension nominale par élément est de 1,2 V. 0.6
100 80 60 40 20 0
La tension de la batterie est un multiple de % de la capacité nominale
la tension de lҋélément de base.
2.3.2. Capacité nominale et capacité réelle
La capacité C (notée parfois Q) est la quantité d'électricité que la batterie ou lҋaccumulateur chargé
peut restituer au cours d'une décharge complète. On lҋexprime en Ah ou mAh :
C = I ⋅ Δt (I en A et Δt en h)
On définit la capacité nominale CX qui correspond à une décharge complète à courant constant
à 25°C pendant X heures. Le courant de décharge I est alors égal à C/X (X = 10 ou 20 pour une
batterie plomb - acide). On note ainsi 1C, 2C, C/2, C/10 … le régime de courant de décharge.
La capacité réelle nҋest pas une valeur constante.

Elle dépend principalement du courant de décharge.
Exemple : Capacité réelle dҋun accumulateur Ni-MH
Energizer Rechargeable Courbes caractéristiques de décharge

AA-2500 (HR6) (Température 25°C)
1.4
1.3
Tension (V)
1.2 250 mA
500 mA (0.1C)
Système chimique : Nickel-Metal Hydride 1.1
(0.2C)
1.0
Désignation : IEC-HR6
Tension nominale : 1.2 Volts 0.9
Capacité nominale : 2500 mAh 0 3 5i 6 9 10i 12
Durée de décharge (en h)
Un accumulateur C10 = 2,5 Ah tolère un 1.4
courant de décharge de 250 mA (0.1C) 1.3
Tension (V)
pendant 10 h. Sa capacité réelle est : 1,25A

1.2
2,5A (0.5C)
C = 10 x 0,25 = 2,5 Ah = C10h 1.1
5A (1.0C)
1.0
(2.0C)
Si I = 2,5 A (1.0C), son temps de décharge 0.9
est de 1 h. Sa capacité réelle est toujours : 0 0.4i 0.5 1i 1.5 2i 2.5
Durée de décharge (en h)
C = 1 x 2,5 = 2,5 Ah = C10H
Si I = 5 A (2.0C), son temps de décharge est dҋenviron 0,4 h .

Sa capacité réelle nҋest plus que de C = 0,4 x 5 = 2,0 Ah < C10H
La loi de PEUKERT modélise la capacité d'une batterie en fonction du courant débité.
CP = Ik ⋅ Δt
avec : CP capacité de PEUKERT (en Ah) pour un courant de décharge I = 1 A

I courant de décharge (en A)
k constante de PEUKERT (supérieure à 1)
Δt durée de décharge (en h)
Exemple : Capacité réelle dҋune batterie C20 = 100 Ah pour une décharge en 10 h
On prendra k = 1,1
1,1
1,1 §C ·
On calcule : CP = I20 ⋅ 20 = ¨¨ 20 ¸¸ ⋅ 20 = 51,1 ⋅ 20 ≈ 117 Ah
© 20 ¹
1
1,1
§C· § C · 1,1
On en déduit : CP = ¨ ¸ ⋅ 10 C = 10 ⋅ ¨ P ¸ ≈ 94 Ah
© 10 ¹ © 10 ¹
2.3.3. Densité énergétique
Lҋénergie stockée sҋécrit : Wbat = C ⋅ U = U I ⋅ Δt (Unité : Wh)
Il est également intéressant d'avoir l'ordre de grandeur de la densité énergétique dҋune batterie.
Cҋest la quantité dҋénergie stockée par unité de masse ou de volume (Unités : Wh/kg ou Wh/l).
Densité énergétique de différentes technologies de batteries
Wh/kgi
Lithium - Polymère
Prismatisque (forme)
Plus léger
200
Lithium
Fer Phosphate
150
Lithium - Ion
Cylindrique
Nickel - Cadnium Aluminium (boîtes en)
100 Cylindrique Prismatique
Prismatique
50 Plomb
Nickel - Metal Hydride
Cylindrique
Prismatique Wh/li
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Plus petit
Exemple : Calcul de lҋénergie massique d'un accumulateur Ni-MH

Tension 1,2 V - capacité 1500 mAh - masse 25 grammes 1500 mAh
Lҋénergie totale fournie est : W = 1,2 ⋅ 1,5 = 1,8 Wh

1,8
Soit une énergie massique : = 72 Wh / kg
0,025
2.3.4. Résistance interne

Le modèle le plus simple de générateur électrochimique est le modèle statique (E0,R) à paramètres
constants, qui implémente lҋéquation U = E0 – RI.
I + I + U
U = E0 – RI
E0
R
U U
E0
I
- - 0
Piles, accumulateurs, … Modèle électrique équivalent
E0 est la fém. à vide (force électromotrice) du générateur. R est sa résistance interne en Ω.
La valeur de la résistance interne R est une donnée connue du constructeur. Elle correspond à la
somme de la résistance électrique des matières solides (électrodes, connexions) et de la
résistance électrolytique. Elle a pour effet de faire chuter la tension U quand le courant I augmente.
Les fabricants de batteries cherchent à obtenir une résistance interne la plus faible
Ω et 50 mΩ
possible. Typiquement, elle est comprise entre 5 mΩ Ω contre 1 Ω pour les piles.
2.3.5. Autodécharge
En raison dҋimpuretés présentes dans les produits chimiques utilisés pour leur fabrication, des
technologies mises en œuvre et des réactions électrochimiques qui y ont lieu, les batteries se
déchargent même quand elles ne sont pas utilisées.
Cette autodécharge est souvent exprimée en % de perte relative de capacité par mois.
2.3.6. Cyclabilité (durée de vie)

Elle caractérise la durée de vie de lҋaccumulateur, cҋest à dire le nombre de fois où il peut restituer
le même niveau dҋénergie après chaque nouvelle recharge.
Exemple : Batterie type « batterie de traction » à électrolyte gélifié « DRYFIT »

Utilisation : chariot de golf électrique, chariot électrique pour handicapé, …
Cҋest une batterie au plomb de très Nombre de cycles

12 V – 25 Ah 3000
haute qualité, totalement étanche et
2800
sans entretien. Elle présente un haut 2600
niveau de sécurité, il nҋy a pas 2400
dҋoxydation et pas de risque de fuite 2200
dҋacide. Elle fournit des courants 2000
1800
intenses de façon soutenue.
1600
1400
Sa cyclabilité est importante : elle peut supporter de 1200
nombreux cycles de décharge et de recharge. 1000
800
600
¾ Si on décharge cette batterie à 60% de sa capacité 400
nominale, sa cyclabilité sera de 600 cycles . 200
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
¾ Si on décharge cette batterie à 80% de sa capacité
nominale, sa cyclabilité sera de 400 cycles . % de décharge de sa capacité
2.3.7. Effet mémoire

L'effet mémoire est un phénomène qui affecte les performances des accumulateurs. Le fait de ne
pas respecter le cycle complet de décharge (avant d'être rechargée) entraîne une diminution de la
quantité d'énergie que l'accumulateur peut restituer, donc une perte de capacité.
L'effet mémoire concerne principalement les technologies Ni-Cd et Ni-MH.

Les batteries plomb et lithium sont moins sensibles à l'effet mémoire.
2.4. Tableau comparatif de différentes technologies de batteries
Densité Densité Tension Puissance Durée de vie Auto

Type massique volumique dҋun en pointe (nombre de décharge
en Wh/kg en Wh/l élément en W/kg recharges) par mois
Plomb/acide 30-50 75-120 2V 700 400-1200 5%
Ni-Cd 45-80 80-150 1,2 V ? 2000 > 20%
Ni-MH 60-110 220-330 1,2 V 900 1500 > 30%
Ni-Zn 70-80 120-140 1,65 V 1000 > 1000 > 20%
Na-NiCl2 (ZEBRA) 120 180 2,6 V 200 800 12%/jour
Li-Ion 150-190 220 - 330 3,6 V 1500 500-1000 10%
Li-Po 100-130 250 - 300 3,7 V 250 200-300 10%
2.5. Impact environnemental

La fabrication ou le recyclage de batteries a un
coût environnemental important.
La majeure partie du plomb des batteries

provient du recyclage. Le problème posé par
les batteries au plomb se situe essentiellement
dans la récupération des plastiques contaminés
par le plomb et lҋacide sulfurique. Batterie Plomb - acide Batterie Li-ion
Le cadnium, métal lourd et très polluant est utilisé dans les batteries dҋappareils électriques
portatifs, employés notamment dans le bricolage. Dans la mesure où le taux de recyclage est
très important pour ces batteries, ce nҋest pas un danger pour lҋenvironnement. Néanmoins, le
cadnium est désormais interdit pour les batteries grand public.
Lҋextraction du nickel est en forte augmentation à travers le monde. Cette extraction est bien
contrôlée et ne présente que peu dҋimpact sur lҋenvironnement pour les pays développés.
Pour les batteries Li-Ion et Li-Po, le lithium représente moins de 1% du poids de la batterie.
Les métaux les plus importants sont le cobalt, lҋacier, lҋaluminium et le cuivre. Lҋemploi du
cuivre ou de lҋaluminium est en pleine expansion et très coûteux en énergie. Le lithium est
peu recyclé, il est stocké sous forme de cailloux dans les décharges et sous cette forme nҋest
pas polluant. Le tableau suivant compare les technologies de batteries les plus utilisées.
Plomb - acide Lithium Lithium Lithium Fer

Types de batteries ou gel Ion Polymère Phosphate
Classement – ––– –– +
Dangerosité Explosion et Explosion et Dégagement
Risques acide incendie Incendie de chaleur
Classement ––– + ++ +++
Environnement Plomb - faible cobalt faible cobalt
Polluant Aucun
Mercure et nickel et nickel
2.6. Exercice : Dimensionnement dҋune batterie dҋaccumulateurs

On désire caractériser une batterie afin dҋalimenter pendant 1 h 30 au moins, un système électrique
quelconque fonctionnant sous une tension de 12 V et absorbant une puissance de 30 W.
¾ Déterminer :
La capacité minimale C de la batterie.
Le câblage de la batterie avec des accumulateurs de type R20 et le coût.
Le câblage de la batterie avec des accumulateurs de type R14 et le coût.
Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5
Tension Capacité Conditionnement Dim. (mm) Figure Prix TTC

R3 (AAA) 1,2 Vcc 300 mAh blister de 2 10,5 x 44 1 4,90 €
R6 (AA) 1,2 Vcc 800 mAh blister de 4 14,5 x 50 2 7,00 €
R6 (AA) 1,2 Vcc 750 mAh blister de 4 22,4 x 41 3 11,00 €
R14 (C) 1,2 Vcc 2,5 Ah blister de 2 26,0 x 50 4 10,90 €
R20 (D) 1,2 Vcc 4,5 Ah blister de 2 34,0 x 61 5 15,80 €
Réponses :
P 30
La capacité minimale de la batterie est C = I ⋅ Δt = ⋅ Δt = ⋅ 1,5 = 3 ,75 Ah
U 12
Pour obtenir la tension de 12 V, il faut associer 10 accumulateurs en série de même capacité.
Accumulateurs de type R20
Une seule branche de 10 accumulateurs en série suffit car 4,5 Ah > 3,75 Ahi.
12 V
+ -
1,2 V
Coût : 5 blisters de 2 5 x 15,80 € = 79 €r
Accumulateurs de type R14

12 V
+ -
1,2 V
Le montage en parallèle de deux branches identiques (donc 20 accumulateurs au total) permet
dҋobtenir une capacité dҋensemble de 2 x 2,5 Ah = 5 Ah > 3,75 Ahi.
Coût : 10 blisters de 2 10 x 10,90 € = 109 €r

3. Supercondensateurs : Stockage sous forme électrostatique

3.1. Généralités
Les batteries ont une forte densité énergétique mais une faible densité
de puissance. Leur durée de vie en nombre de cycles charge - décharge
est relativement limitée. Le développement technologique et la maîtrise
de fabrication de nouveaux matériaux ont permis la réalisation d'autres
systèmes modernes de stockage d'énergie électrique comme les
supercondensateurs. Ils peuvent être utilisés de façon complémentaire
aux batteries ou à la pile à combustible.
3.2. Principe
Le supercondensateur est constitué de deux électrodes poreuses, généralement en charbon
actif et imprégnées d'électrolyte, qui sont séparées par une membrane isolante et poreuse pour
assurer la conduction ionique (séparateur).
Le principe de fonctionnement est basé sur le

Double couche électrique
stockage de lҋénergie par distribution des ions
provenant de lҋélectrolyte au voisinage de la
surface des deux électrodes.
Lorsquҋon applique une tension aux bornes dҋun

Electrode Electrode
supercondensateur, on crée une zone de charge
positive négative
dҋespace aux interfaces électrode - électrolyte.
Une double couche électrique se développe

ainsi sur chaque interface, de sorte que l'on peut
voir schématiquement un supercondensateur
comme l'association de deux condensateurs en
série, l'un à l'électrode positive et l'autre à
l'électrode négative. Le stockage de lҋénergie est
donc électrostatique et non électrochimique Charbon actif Séparateur Ions de
sur aluminium lҋélectrolyte
comme dans le cas des batteries.
La capacité d'un condensateur est déterminée

essentiellement par la géométrie des armatures Armatures
et la nature de lҋisolant (diélectrique) les séparant. de surface S
La valeur de sa capacité C (en Farad) est donnée

par la relation simplifiée :
+ -
e
S
C=ε
e
Distance Diélectrique
S : surface des armatures dҋapproche e de permittivité ε
e : épaisseur du diélectrique
ε : permittivité du diélectrique
Dans les supercondensateurs, la surface des + -

électrodes est recouverte avec du charbon actif,
matériau microporeux fournissant une surface S
considérable pour que les ions s'y accrochent.
De plus, les molécules de solvant organique

jouant le rôle de diélectrique, lҋépaisseur dҋisolant
e (distance dҋapproche) est très faible (inférieure Electrodes à zoom
au nanomètre). On peut ainsi obtenir des valeurs charbon actif
très élevées de capacités (1 à 5000 F).
3.3. Comparaison des différents systèmes de stockage
Condensateurs
Supercondensateurs Batteries
électrolytiques
Densité de puissance
< 100 000 < 10 000 < 1000
(W/kg)
Densité dҋénergie
< 0,1 1 à 10 10 à 150
(Wh/kg)
Durée de vie
> 500 000 > 500 000 1000
(cycles)
Durée de la charge –6 –3
10 à 10 s 1 à 30 s 1à5h
nominale
Durée de la décharge –6 –3
10 à 10 s 1 à 30 s 0,3 à 3 h
nominale
Rendement
> 95% 85% à 98% 70% à 85%
charge / décharge (%)
Les supercondensateurs se positionnent entre les batteries et les condensateurs. Leur densité
dҋénergie est bien plus élevée que celle des condensateurs. Par contre, lҋénergie stockée est 10
fois plus faible que lҋénergie stockée dans une batterie.
Le problème des batteries classiques réside dans leur faible densité de puissance. Dans ce
domaine, les condensateurs restent indétrônables avec une densité de puissance pouvant
atteindre 100 kW/kg ce qui représente dix fois la densité de puissance dҋun supercondensateur.
5
Les condensateurs et supercondensateurs ont une durée de vie importante (> 5.10 cycles).
3.4. Conclusion
De par leur forte densité de puissance, les supercondensateurs sont des éléments de stockage
particulièrement intéressants pour des systèmes embarqués caractérisés par des transferts
dҋénergie à haut rendement et de courte durée, typiquement de lҋordre de la seconde.
Les performances dynamiques élevées W/kg

de ces composants sҋappuient sur la très 10
6 PAC : pile à combustible
faible résistance interne ainsi que sur la
nature majoritairement électrostatique du 10
5
stockage de lҋénergie.
4 Condensateurs
10
Mais, leur faible densité dҋénergie
Super
implique, la plupart du temps, une 10
3
condens.
association avec une source dҋénergie
principale (batteries par exemple) pour 10
2
Batteries
répondre à lҋensemble du besoin en
PAC
énergie électrique propre à lҋapplication. 10
1
-3 -2 -1
10 10 10 1 10 100 Wh/kg
Perspectives
Le prix des supercondensateurs a déjà été divisé par 100 en 15 ans

et on commence donc à voir apparaître les premiers bus électriques,
trains, tramways ou encore bateaux alimentés exclusivement par des
supercondensateurs. Lorsque les supercondensateurs haute densité
arriveront sur le marché, il sera possible de recharger son téléphone
portable en quelques secondes, et surtout de recharger sa voiture
électrique en moins de cinq minutes, de quoi développer radicalement
le marché du véhicule électrique !
Bus électrique chinois
Source : http://www.supercondensateur.com à supercondensateur
3.5. Exercice : Dimensionnement dҋun pack de supercondensateurs

Le tramway de Bordeaux est un système de transport en
commun qui dessert lҋagglomération bordelaise en site propre
et qui comporte trois lignes dҋune longueur totale de 44 km.
Ces véhicules sont alimentés en énergie électrique par le sol.
Lorsque plusieurs tramways, en bout de ligne, démarrent

simultanément, cela provoque un effondrement de la tension
délivrée qui peut passer de 750 V à 170 V.
Pour éviter ce phénomène, certains constructeurs utilisent des supercondensateurs qui peuvent
fournir en partie la pointe de puissance au démarrage de la rame.
Ces supercondensateurs se rechargent pendant les phases de freinage par récupération

dҋénergie. Lҋéconomie annoncée est de 93 000 kWh par an.
Etude énergétique de la motorisation
Lҋévolution temporelle de la puissance

absorbée par le tramway entre deux Pt (kW)
stations est représentée ci-contre.
739
La durée de la phase dҋaccélération
est t1 = 25 s, celle de la phase de 392
décélération vaut t3 – t2 = 15 s.
0 t
t1 t2 t3
¾ Déterminer lҋénergie nécessaire à
la phase dҋaccélération (WA) et
lҋénergie récupérable à la phase - 1181
de décélération (WD). Conclure.
Modélisation du supercondensateur
Un supercondensateur de masse M = 0,4 kg et de tension u = 2,5 V est modélisé par lҋassociation

dҋun condensateur Cs en série avec une résistance Rs. On cherche à identifier de manière
expérimentale les éléments Rs et Cs. Pour cela, à lҋinstant t = 0, on fait subir au supercondensateur
-
une décharge à courant constant I0 = 10 A (échelon de courant) avec u(0 ) = 2,5 V.
Lҋallure de lҋévolution de la tension u(t) est représentée ci-dessous :
u (V)
2,50
Rs uR
2,485
u
2,475 Cs
I0 uC
t (s)
0 1,8
¾ Déterminer la relation entre u, uC, Rs et I0 pour t > 0.
du I
¾ Montrer que = − 0 pour t > 0.
dt Cs
¾ Déterminer les valeurs de Cs et Rs.

Dimensionnement énergétique du pack de supercondensateurs
On considère désormais Rs = 0.
Dans la pratique, on doit associer en série et en parallèle les supercondensateurs afin de réaliser
le pack de supercondensateurs. On note Ns le nombre de supercondensateurs en série et Np le
nombre de branches en parallèle.
Cs Cs Cs Cs
Np
branches Cs Cs Cs Cs C
en
parallèle
Cs Cs Cs Cs Pack de
supercondensateurs
Ns supercondensateurs en série
La tension nominale aux bornes du pack de supercondensateurs est Un = 720 V.
On considère que le pack de supercondensateurs de capacité C subvient à lҋénergie nécessaire à

la phase dҋaccélération. Celui-ci ne peut se décharger au delà de 50% de sa tension nominale.
¾ Rappeler lҋexpression de lҋénergie W stockée dans le pack en fonction de C et de la tension U

à ses bornes. Compte tenu de la décharge autorisée, déterminer la valeur de C.
¾ Déterminer le nombre de supercondensateurs ainsi que la masse du pack.
¾ Quelle sera lҋincidence de Rs ? Vous calculerez la résistance R totale du pack.
Réponses :
Etude énergétique de la motorisation
¾ Lҋénergie nécessaire à la phase

dҋaccélération est : Pt (kW)
t1
739.10 3 ⋅ 25
W A = Pt ⋅ dt =
³ 739
2
0 392
WA
WA = 9 ,24 MJ = 2 ,57 kWh 0 t
t1 t2 W D t3
Rappel : 1 kWh = 3,6 MJ
Lҋénergie récupérable (W < 0) lors - 1181

de la phase de décélération est :
t3
1181 .10 3 ⋅ 15
WD = ³ P ⋅ dt = −
t = −8 ,86 MJ = − 2 ,46 kWh
2
t2
Cette énergie pourrait en grande partie pourvoir au démarrage et ainsi soulager lҋalimentation.
Modélisation du supercondensateur
¾ Dҋaprès la loi des mailles : u = uR + uC = −Rs I0 + uC

Rs uR
du duC I
¾ En dérivant, on en déduit : = =− 0 u
dt dt Cs
iC
En effet, dҋaprès la relation tension - courant pour Cs : I0 uC
Cs
duC
i C = Cs avec iC = −I0
dt
¾ Détermination de la résistance :
u (V)
A lҋinstant t = 0, u subit une discontinuité dҋamplitude :
2,50
0 ,015 RsI0
Rs I0 = 2 ,5 − 2 ,485 = 0 ,015 V Rs = = 1,5 mΩ
10 2,485
2,475
Détermination de la capacité :
Pente : – I0 / Cs
La pente de la caractéristique u(t) vaut – I0 / Cs. t
0 1,8 s
I0 2 ,475 − 2 ,485 0 ,01 18
− = =− Cs = = 1800 F
Cs 1,8 1,8 0 ,01
Dimensionnement énergétique du pack de supercondensateurs
1
¾ Lҋénergie électrostatique W stockée dans le pack sҋexprime par la relation : W = CU 2
2
1 1 2 WA 2 ⋅ 9 ,24.10 6
On désire : W = CU n 2 − C( 0 ,5 U n )2 = W A C= = = 47 ,5 F
2 2 0 ,75 U n 2 0 ,75 ⋅ (720 )2
¾ Pour avoir U = Un = 720 V, il faut associer rNs = Un / 2,5 = 288r supercondensateurs en série.
Cs Cs Cs C s / Ns
C = Np.Cs / Ns
Cs Cs Cs C s / Ns
2,5 V
Cs Cs Cs C s / Ns U = 720 V
Une branche en série équivaut alors à un supercondensateur de capacité Cs / Ns = 6,25 F.
Pour former un pack de supercondensateurs de 47,5 F, il convient de mettre Np branches en

série (de 6,25 F chacune) en parallèle avec Np = C / 6,25 = 47,5 / 6,25 = 7,6.
En pratique, on mettra en parallèle Np = 8i branches de Ns = 288 supercondensateurs connectés

en série ce qui représente Np.Ns = 2304 supercondensateurss pour constituer le pack.
La masse totale du pack sera de 2304 x 0,4 = 921,6 kgr.
¾ La résistance totale du pack est R = Ns.Rs / Np = 54 mΩ. Cette résistance aura pour conséquence
de limiter lҋintensité du courant de court-circuit (intensité de pointe du pack) et dҋengendrer des
pertes par effet Joule, donc une baisse du rendement de lҋensemble.
Chapitre 11
Distribution en triphasé équilibré
1. Généralités : Transport de lҋénergie électrique en France

Les premiers réseaux électriques furent construits vers 1870, à la suite de lҋinvention de la
dynamo de Gramme. Il sҋagissait de réseaux continus sous une tension de 110 V, dont les
dimensions atteignaient à peine le kilomètre.
Vers 1890 apparurent les réseaux alternatifs, dҋabord monophasés puis diphasés et triphasés,
qui, grâce au transformateur, permettent le transport de lҋénergie à de grandes distances sous
haute tension, afin de diminuer lҋintensité du courant et donc la section des câbles.
Les distributions triphasées se généralisèrent avec

une fréquence de 50 Hz en Europe et 60 Hz aux USA.
Réseau de
distribution
230 / 400 V
20 kV 400 kV 225 kV 20 kV
6,5 kV
63 kV
Réseaux de transport Réseaux de livraison
et de répartition et de distribution
2. Définitions
Un système triphasé équilibré de tensions (ou de courants) est formé de 3 grandeurs sinusoïdales
de même valeur efficace V, de même fréquence f et déphasées de 120° les unes par rapport
aux autres. Le réseau de distribution publique délivre un système triphasé équilibré de tensions.
Si les 3 tensions passent par « 0 »

dans l'ordre : v1, v2, v3, … le système v1 v2 v3
triphasé de tensions est dit direct et V 2
s'écrit sous la forme :
v 1 (t ) = V 2 ⋅ sin ωt θ = ωt
v 2 (t ) = V 2 ⋅ sin ( ωt − 2π 3 ) π
2π π
4π π
2π
3 3
v 3 (t ) = V 2 ⋅ sin ( ωt − 4 π 3 )
ω = 2π
πf est la pulsation en rad/s.
3. Tensions simples et composées

3.1. Définitions
Une installation triphasée comporte : - 3 fils de ligne identiques appelés phases ;
- un quatrième fil appelé neutre.
Phase 1 i1
Z1
i2 u12 u31
Phase 2
Z2
i3 u23
Phase 3
Z3
v1 v2 v3
Courants
en ligne
Neutre iN
Source Récepteur
La tension simple v i est la différence de potentiel entre la phase i et le neutre.

Sa valeur efficace est notée V ( = 230 V pour le réseau de distribution publique).
La tension composée uij = vi − v j est la différence de potentiel entre deux phases i et j.

Sa valeur efficace est notée U ( = 400 V pour le réseau de distribution publique).
3.2. Représentations de Fresnel

→ → →
U31 V3 U12
→
2π/3 − V2 DIRECT
On prend la tension v1 π/6 → Phases
comme origine des phases. V1 ordonnées
dans le sens
2π/3 horaire
Tension simples → Tensions composées

V2
v 1 ( t ) = V 2 ⋅ sin ωt u12 ( t ) = U 2 ⋅ sin ( ωt + π 6 )
°° °°
® v 2 ( t ) = V 2 ⋅ sin ( ωt − 2π 3 ) ® u 23 ( t ) = U 2 ⋅ sin ( ωt − π 2)
° °
°¯ v 3 ( t ) = V 2 ⋅ sin ( ωt − 4π 3 ) → °¯ u 31 ( t ) = U 2 ⋅ sin ( ωt − 7π 6 )
U23
Les sommes vectorielles étant nulles, on peut écrire en valeurs instantanées que :
v1 + v 2 + v 3 = 0 u 12 + u 23 + u 31 = 0
Les tensions composées forment un système triphasé équilibré

en avance de π/6 (pour un système direct) sur celui des tensions simples.
Leur valeur efficace est : U= V 3 car U = 2V.cos(π / 6)

Chapitre 11 : Distribution en triphasé équilibré 121
4. Couplages en ÉTOILE et en TRIANGLE

4.1. Couplage en ÉTOILE (Y)
Un récepteur triphasé équilibré couplé en étoile correspond aux représentations suivantes :
I1 Z
Ph1
Ph1 V1 I1
I2 Z I2
Ph2 Z
Ph2
I3 Z V2 Z Z
Ph3
I3
Ph3
V3
IN IN
N N
La tension aux bornes dҋun élément du récepteur est la tension simple.
Représentation de Fresnel des courants en ligne
On suppose le récepteur triphasé de nature inductive. → → ϕ>0

V3 I3
V 2
° i1 ( t ) = ⋅ sin ( ωt − ϕ) ϕ
° Z
°° V 2 ° Z = Z
® i 2 (t) = ⋅ sin ( ωt − ϕ − 2π 3 ) où ® →
° Z °̄ ϕ = Arg Z V1
° ϕ
V 2
° i3 (t) = ⋅ sin ( ωt − ϕ − 4π 3 ) →
°¯ Z → I1
I2 ϕ
Dans un couplage en étoile équilibré, on peut écrire :
→
→ → → →
V2 I1 + I2 + I3 = 0
i1 + i 2 + i 3 = iN = 0
Les courants en ligne forment un système triphasé équilibré.

Le conducteur de neutre ne joue aucun rôle et peut être supprimé.
Remarques :
Le réseau triphasé industriel comporte des récepteurs triphasés (usagers industriels généralement)
et des récepteurs monophasés (usagers domestiques branchés entre phase et neutre). Il ne peut
pas être rigoureusement équilibré en courant (iN ≠ 0), à cause notamment des usagers domestiques.
En pratique, il ne faut pas supprimer le conducteur de neutre (pas de fusible).
Dans un réseau de distribution dҋénergie, le point neutre N est fréquemment relié à la terre, soit par
une connexion directe dҋimpédance nulle, soit par une impédance qui est, en pratique, une
réactance. Cette impédance aura pour effet de limiter le courant de défaut en cas de déséquilibre
modéré ou franc (court-circuit). Lҋélévation du potentiel du neutre peut alors devenir dangereuse,
mais sa détection permet dҋopérer une manœuvre de coupure avant dҋatteindre les valeurs jugées
inadmissibles.
Δ)
4.2. Couplage en TRIANGLE (Δ
Un récepteur triphasé équilibré couplé en triangle correspond aux représentations suivantes :
I1 J1
I1 Ph1
Ph1 Z
U12 Z
I2 U31 I2
Ph2 Z Ph2 Z
I3 U23 J3
Ph3 Z I3 Z
Ph3
J2
La tension aux bornes dҋun élément du récepteur est la tension composée.
Le courant qui traverse chaque élément nҋest plus le courant en ligne i. Il est noté j.
Représentation de Fresnel des courants
On suppose le récepteur triphasé de nature inductive.

→ →
U31 → U12
i1 = j1 − j 3 J3
°
Les relations entre i et j sont : ® i 2 = j 2 − j1 ϕ
°i =j −j ϕ →
¯ 3 3 2
J1
U 2
° j1( t ) = ⋅ sin ( ωt − ϕ + π 6 )
° Z
°° U 2 ° Z = Z
® j2 ( t ) = ⋅ sin ( ωt − ϕ − π 2) où ® →
ϕ
° Z °̄ ϕ = Arg Z J2
° U 2
° j3 ( t ) = ⋅ sin ( ωt − ϕ − 7π 6 ) →
→ → → →
°¯ Z ϕ>0 U23 J1 + J2 + J3 = 0
Dans un couplage en triangle équilibré, on peut écrire :

→
I3
j1 + j 2 + j 3 = 0
Les courants dans les éléments forment un →

système triphasé équilibré en avance de π/6 (pour J3 π/6
un système direct) sur celui des courants en ligne.
→
J1
Leur valeur efficace IΔ est telle que : →
π/6
− J3
Démonstration :
IΔ = J 3 π/6
IΔ = 2J.cos(π / 6) → →
I2 I1
IΔ : valeur efficace des courants en ligne (≠ IY) →
J2
J : valeur efficace des courants dans les récepteurs
Remarque importante :
On notera que ϕ représente le déphasage de la tension simple vk par rapport au courant en ligne ik
correspondant ou le déphasage de la tension composée ukl par rapport au courant jk.
5. Puissances en triphasé équilibré

Un récepteur triphasé équilibré peut être considéré comme lҋassociation de 3 récepteurs
monophasés identiques.
5.1. Expressions
Couplage en ÉTOILE Couplage en TRIANGLE
Chaque élément est soumis à une tension Chaque élément est soumis à une tension
simple v et parcouru par un courant i. composée u et parcouru par un courant j.
PY = 3 V I Y ⋅ cos ϕ PΔ = 3 U J ⋅ cos ϕ
Q Y = 3 V I Y ⋅ sin ϕ Q Δ = 3 U J ⋅ sin ϕ
S Y = 3 V IY SΔ = 3UJ
Comme U = V 3 , on obtient : Comme I Δ = J 3 , on obtient :
PY = 3 U I Y ⋅ cos ϕ PΔ = 3 U I Δ ⋅ cos ϕ
Q Y = 3 U I Y ⋅ sin ϕ Q Δ = 3 U I Δ ⋅ sin ϕ
S Y = 3 U IY S Δ = 3 UIΔ
5.2. Comparaison couplage en ÉTOILE / couplage en TRIANGLE

On constate que les expressions précédentes sont les mêmes quel que soit le type de
montage. La similitude nҋimplique pas pour autant lҋégalité des puissances. En effet, pour un
ϕ:
récepteur triphasé équilibré donné, dҋimpédance Z et de facteur de puissance cosϕ
V
En étoile : IY =
Z
U U 3 3V
En triangle : J = IΔ = = IΔ = 3 IY PΔ = 3 PY
Z Z Z
Le même récepteur, branché en Δ, consomme une puissance 3 fois plus grande quҋen Y.
Applications : Appareils de chauffage à deux allures,

Démarrage étoile - triangle des moteurs asynchrones triphasés (cf. page 263).
6. Mesures de puissances en triphasé

6.1. Le wattmètre
Un wattmètre permet de mesurer la puissance active
consommée par un dipôle. Il est constitué de deux circuits, lҋun
I parcouru par le même courant i(t) que le dipôle, lҋautre soumis à
* la même tension v(t) que le dipôle. Il indique <v(t).i(t)>.
W
* En régime sinusoïdal, il indique donc :
V → → → →
W = VI ⋅ cos ( I , V ) = V ⋅ I
Lҋindication est algébrique.

6.2. Mesures de P et Q en régime équilibré

→ →
V3 I3 ϕ>0
I1
Ph1 *
W1
Récepteur
* triphasé
Ph2
équilibré →
V1 V1
Y ou Δ ϕ
Ph3 →
ϕ)
(Z,ϕ → ϕ I1
I2 π/2 - ϕ π/6 - ϕ
N
π/6
→
V2 →
Lҋindication fournie par lҋappareil vaut : U13
→ → P →
W1 = V1 ⋅ I1 = VI ⋅ cos ϕ =
3 U 23
La puissance active est le triple de lҋindication de lҋappareil. On peut dire aussi que le wattmètre
mesure la puissance dҋune seule phase. Une difficulté apparaît lorsque le neutre nҋest pas
accessible. Il faut alors réaliser un neutre artificiel en connectant en étoile sur le réseau trois
résistances ou trois réactances identiques.
I1 Lҋindication de lҋappareil est :

Ph1 *
W2
Récepteur → →
* triphasé W2 = U 23 ⋅ I1 = U I ⋅ cos (π 2 − ϕ)
Ph2
équilibré
U 23 Y ou Δ Q
Ph3 W 2 = UI ⋅ sin ϕ =
ϕ)
(Z,ϕ 3
N
6.3. Méthode des deux wattmètres pour la mesure de P et Q

I1 Les indications des deux appareils sont :
Ph1 *
W1
Récepteur → →
*
triphasé W1 = U13 ⋅ I1 = U I ⋅ cos (π 6 − ϕ)
I2 équilibré → →
*
Ph2 W2 Y ou Δ W2 = U 23 ⋅ I 2 = U I ⋅ cos (π 6 + ϕ)
U13 U23* ϕ)
(Z,ϕ
Ph3
La somme et la différence des indications des deux appareils donnent :
W1 + W2 = U I ⋅ [ cos (π 6 − ϕ ) + cos (π 6 + ϕ) ] = 2 UI ⋅ cos π 6 ⋅ cos ϕ = 3 U I ⋅ cos ϕ
W1 − W2 = U I ⋅ [ cos (π 6 − ϕ) − cos (π 6 + ϕ) ] = 2 UI ⋅ sin π 6 ⋅ sin ϕ = UI ⋅ sin ϕ
P = W1 + W2 = 3 UI ⋅ cos ϕ
On en déduit que :
Q = 3 ⋅ (W1 − W2 ) = 3 UI ⋅ sin ϕ
Remarques :
Le récepteur triphasé étudié est souvent de nature inductive (enroulement statorique dҋune
machine asynchrone triphasée par exemple). Il consomme donc de la puissance active et de la
puissance réactive : P > 0 et Q > 0.
Dans tous les cas, il importe de faire la somme algébrique de W1 et W2 donnant P > 0.
Ensuite, suivant le caractère global de lҋinstallation, on doit avoir Q > 0 si le récepteur est de nature
inductive et Q < 0 sҋil est de nature capacitive (fournit de la puissance réactive).
Dans lҋindustrie, il nҋest pas recommandé

dҋouvrir un circuit pour insérer le circuit
de mesure dҋintensité du wattmètre. On
utilise des pinces multifonctions ou un
analyseur de réseau électrique.
Une pince multifonctions regroupe les

fonctions dҋune pince ampèremétrique et
dҋun voltmètre. Un analyseur de réseau
électrique est un appareil capable de
mesurer simultanément les trois intensités
et les trois tensions dҋun réseau triphasé.
7. Expression complexe dҋun système triphasé

7.1. Racines cubiques complexes de lҋunité
2π
j
3
Dans le corps des complexes, lҋéquation x = 1 admet 3 solutions : 1, a et a
2
où a=e 3
.
1 3
°a = − + j
° 2 2 1 + a + a2 = 0
Sous forme arithmétique, elles sҋécrivent : ® 4π

j
° 2 3 = −1 − j 3
°a = e 2 2
¯
7.2. Mise en équations du système triphasé

Aux tensions dҋun système triphasé équilibré direct correspondent les amplitudes complexes :
V1 = V ⋅ e j0 = V
v 1 ( t ) = V 2 ⋅ sin ωt ° V1 = V
°° °° 2π 4π
−j j
® v 2 ( t ) = V 2 ⋅ sin ( ωt − 2π 3 ) V
® 2 = V ⋅ e 3 = V⋅e 3 V2 = a 2 ⋅ V
° °
v ( t ) = V 2 ⋅ sin ( ωt − 4π 3 ) −j
4π 2π V3 = a ⋅ V
¯° 3 °
V = V ⋅ e
j
3 = V ⋅e 3
°¯ 3
Application : Détermination de lҋamplitude complexe de U23
( )
ª 1 3 §¨ 1 3 ·¸ º
2
U 23 = V2 − V3 = a − a ⋅ V = « − − j − − +j » ⋅ V = − j 3 ⋅ V = − j 3 ⋅ V1
« 2 2 ¨ 2 2 ¸»
¬ © ¹¼
Lҋexpression obtenue montre que : U23 est en quadrature retard sur V1 (multiplication par - j)
sa valeur efficace est 3 fois plus grande : U = V 3
On retrouve les résultats obtenus précédemment (cf. page 120).

8. Relèvement du facteur de puissance en triphasé

Notations adoptées
Avant Après P1
Puissances
compensation compensation
ϕ2
Q2
Puissance active P1 P1 ϕ1
S2
Puissance réactive Q1 Q2 Q1
Puissance apparente S1 S2 P>0 S1 QC
Facteur de puissance cos ϕ1 cos ϕ2 Q>0
Dҋaprès le théorème de BOUCHEROT *, la puissance réactive de compensation à installer est :
Q C = Q 2 − Q1 Q C = P1 ⋅ ( tan ϕ 2 − tan ϕ 1 ) < 0
Application : Compensation dҋune installation triphasée par condensateurs
Couplage en ÉTOILE Couplage en TRIANGLE

des condensateurs des condensateurs
Ph1 Ph1
Récepteur u12 Récepteur
Ph2 triphasé Ph2 triphasé
(P,Q) u23 (P,Q)
Ph3 Ph3
v1 v2 v3
N' Neutre artificiel

u31
Q C = − 3 V 2 Cω = − U 2 Cω Q C = − 3 U 2 Cω
P1 ⋅ (tan ϕ 1 − tan ϕ 2 ) P1 ⋅ (tan ϕ 1 − tan ϕ 2 )

C= 2
C=
U ω 3 U2 ω
Tension maximale de service : U 3 Tension maximale de service : U

Utilisé de préférence car C est plus faible
Remarque :
On utilise aujourdҋhui des compensateurs statiques dҋénergie réactive. Ce sont des dispositifs
dҋélectronique de puissance qui asservissent le facteur de puissance à la valeur souhaitée, tout en
éliminant les harmoniques de courant indésirables.
* Le théorème de BOUCHEROT est explicité à la page 47 de cet ouvrage.

4. CONVERSION STATIQUE
DҋÉNERGIE
Chapitre 12
Principes de base
1. Lҋélectronique de puissance
1.1. Généralités
nde e
Entre lҋélectrotechnique et lҋélectronique sҋest développée, au cours de la 2 moitié du XX siècle
une nouvelle technique, lҋélectronique de puissance, parfois appelée à ses débuts lҋélectronique
des courants forts. Elle a pour principale fonction de convertir lҋénergie électrique disponible
sous une forme donnée (continue, alternative, BT, HT, …) en une autre et ce, dans le but dҋutiliser
rationnellement, cҋest à dire économiquement, cette énergie ( recherche de rendement élevé).
Dans ce contexte, ce nҋest pas le niveau de puissance ou dҋénergie traitée qui détermine les
spécificités de lҋélectronique de puissance mais les applications et leurs contraintes dҋusage. Ainsi,
un dispositif logé dans une montre (niveau de puissance de lҋordre de la dizaine de μW) relève du
champ de la conversion statique dҋénergie électrique, donc de ses méthodes de description et
dҋanalyse, au même titre quҋun système dҋalimentation dҋune locomotive de plusieurs MW.
Les quelques exemples suivants illustrent ces propos :
Lampe fluorescentes Véhicule hybride Locomotive FRET

15 W 35 kW 4,2 MW
1.2. Une électronique de commutation

1.2.1. Illustration : Conversion de puissance en continu
On désire fournir une puissance P = 100 W à une résistance

R = 1 Ω à partir dҋune source de tension continue E = 100 V.
Lҋalimentation directe (Rh = 0) nҋétant pas possible car : IS
Rh
2
VS E 2 100 2 E R VS
P= = = = 10 kW >> 100 W
R R 1
On envisage donc dҋutiliser un rhéostat Rh que lҋon ajuste à 9 Ω.

Dans ces conditions, on a bien :
2 Rendement
R VS VS IS V
VS = ⋅ E = 10 V et P= = 100 W η= = S = 0,1
R + Rh R E IS E
Ce montage utilisable pour de faibles puissances nҋest pas envisageable pour des
puissances élevées : son rendement η = VS / E est très faible dès que la tension VS est
très inférieure à la tension dҋalimentation E.
130 4. Conversion statique dҋénergie
Une autre technique est de « hacher » la puissance délivrée

par la source de tension E à la charge résistive R à lҋaide dҋun Période T
interrupteur K ouvert et fermé de manière cyclique.
iS
La puissance est alors convertie sans pertes car un interrupteur K
fonctionne en « tout ou rien » : vS
E R
Soit la tension à ses bornes est nulle (K fermé) ;
Soit le courant le traversant est nul (K ouvert).
Dans les deux cas, la puissance quҋil dissipe est faible

voire nulle si on le considère parfait. Le rendement η de
conversion est donc théoriquement proche de 1. vS(t)
E
Compte tenu du chronogramme de vS(t), on a :
T αT 0 t
2
1 v S (t) 1 E2 E2 αT T
P=
T ³
0
R
⋅ dt =
T ³
0
R
⋅ dt = α
R
= 10 4 α (en W)
fermé ouvert fermé ouvert
Etats de lҋinterrupteur K
Si on veut P = 100 W, il faut fixer le rapport cyclique α à 1/100.
1.2.2. Les convertisseurs statiques
Lҋélectronique de puissance utilise donc des semi-conducteurs travaillant en commutation, cҋest à

dire fonctionnant en interrupteur, pour assurer un rendement de conversion PS / PE ≈ 100 %.
Lҋensemble des interrupteurs dҋun montage constitue un convertisseur statique de puissance.
Convertisseur Utilisation
Source PE statique PS
de lҋénergie
dҋénergie électrique
électrique (charge)
Composants jouant le Composants passifs

rôle dҋinterrupteurs non dissipatifs
électroniques Pertes très faibles (pas de résistance)
Du point de vue de sa structure, un convertisseur peut être :
Direct, sҋil nҋutilise que des interrupteurs électroniques (diode, transistor MOS, IGBT) ;
Indirect, sҋil est composé à la fois dҋinterrupteurs électroniques et dҋéléments de stockage de

lҋénergie (inductance, condensateur) jouant le rôle de source intermédiaire.
On se limitera dans cet ouvrage aux convertisseurs directs. Les pertes en conduction et en
commutation des interrupteurs ne doivent représenter quҋune fraction minime de lҋénergie convertie
pour assurer, bien évidemment, un rendement élevé mais aussi afin de réduire le poids et le coût
des dispositifs dҋévacuation de ces pertes.
Certains convertisseurs sont réversibles, cҋest-à-dire quҋils permettent de renvoyer lҋénergie

électrique de la charge vers la source en permutant les rôles de lҋentrée et de la sortie. Si la
charge est réversible (elle peut, par exemple, restituer de lҋénergie : un train en descente) et quҋon
souhaite récupérer cette énergie, la source dҋentrée et le convertisseur devront lҋêtre aussi. Les
réversibilités quҋon demande au convertisseur dҋassurer, imposent les types dҋinterrupteurs à semi-
conducteurs quҋon doit employer.
Chapitre 12 : Principes de base 131
1.2.3. Classification des convertisseurs statiques
Il existe de nombreuses sortes de convertisseurs, que lҋon classe généralement selon les
énergies mises en jeu en entrée et en sortie. Les fonctions réalisées par les principaux types de
convertisseurs sont résumées dans le tableau ci-dessous :
Type de Energie Energie Réglage de

convertisseur en entrée en sortie la puissance
Hacheur continu continu oui
Alimentation à découpage continu continu non
Onduleur continu alternatif oui
Gradateur alternatif alternatif oui
Redresseur à diodes alternatif continu non
Redresseur commandé alternatif continu oui
Les fonctions de base, que lҋon vient dҋénumérer ci-dessus, trouvent leurs applications dans tous
les domaines dҋutilisation de lҋélectricité, cҋest à dire dans toutes les industries.
Toutefois, il est un type particulier dҋemplois, qui de par son importance et sa spécificité, nécessite
un développement particulier. Il sҋagit des variateurs de vitesse qui font lҋobjet de certains
chapitres de cet ouvrage. On verra comment ces convertisseurs permettent de faire fonctionner à
vitesse variable les principaux types de machines électriques : moteurs à courant continu, moteurs
à courant alternatif synchrones ou asynchrones.
Dans lҋarchitecture fonctionnelle générique dҋun système

pluritechnologique, les convertisseurs statiques assurent la Informations destinées à dҋautres
fonction technique « DISTRIBUER » de la chaîne dҋénergie. systèmes et aux interfaces H/M

physiques à
acquérir
Informations
Chaîne dҋénergie

Energie
dҋentrée
Chaîne directe
PE PS Chaîne inverse
Convertisseur(s)
statique(s) dҋénergie
Energie Energie
en entrée en sortie
Cette chaîne dҋénergie comporte souvent plusieurs convertisseurs successifs. Ainsi, un

entraînement à vitesse variable par moteur asynchrone est constitué généralement dҋun
redresseur triphasé associé à un filtre non dissipatif, lҋensemble servant de source de tension à un
onduleur triphasé. La mise en cascade des différents convertisseurs doit satisfaire aux contraintes
dynamiques des différentes sources évoquées dans le paragraphe 2.2 de la page 133.
2. Les principes de base de lҋélectronique de puissance

2.1. Notions de dipôles et de sources
2.1.1. Définitions et conventions
Un dipôle désigne un composant

électrique, et plus généralement une i
portion de circuit électrique, faisant
apparaître deux bornes, caractérisé
par la relation existant entre la tension Convention Convention
D1 v D2
à ses bornes et le courant circulant générateur récepteur
entre ses bornes.
Lҋinterconnexion de deux dipôles les

conduit à partager la même tension et
le même courant. Quelles que soient
les conventions de signe choisies, il Sens de transfert de lҋénergie
apparaît de façon évidente que le sens
conventionnel du courant est sortant pour lҋun des dipôles (D1) et rentrant pour lҋautre (D2). Le fait
de les représenter avec la même tension et le même courant implique donc nécessairement que
lҋun soit en convention générateur (D1) et lҋautre en convention récepteur (D2).
Au-delà des aspects purement conventionnels, le fait que le produit v.i, qui correspond à la
puissance échangée soit le même pour les deux dipôles signifie que lҋun des dipôles fonctionne
obligatoirement en générateur et lҋautre en récepteur. Si le produit v.i est positif, les dipôles
fonctionnent conformément à la convention choisie. Si le produit v.i est négatif, le dipôle qui est en
convention générateur fonctionne en réalité comme un récepteur et inversement.
2.1.2. Caractéristiques statiques

Les grandeurs électriques des dipôles peuvent sҋexprimer dans le cas général par une équation
intégro - différentielle de la forme : f(v, i, t) = 0. A un instant donné, cette équation devient une
simple relation tension - courant, que lҋon peut représenter graphiquement par la caractéristique
statique dans le plan (V, I). A la suite des remarques précédentes, il est essentiel de préciser
quelle est la convention choisie (générateur ou récepteur) pour les dipôles dont on trace la
caractéristique statique. On donne ci-dessous les caractéristiques statiques de quelques dipôles
Convention générateur Convention récepteur

Batterie v Résistance v
d c c
i i
c : v.i > 0 c : v.i > 0 e
t t
Fonct générateur Fonct récepteur
d : v.i < 0 e : v.i > 0
t t
Fonct récepteur Fonct récepteur
Panneau solaire v Machine à courant continu v
d c d c
i i
c : v.i > 0 c, e : v.i > 0
t
Fonct générateur f t
Fonct récepteur e f
d, f : v.i < 0 d, f : v.i < 0
t t
Fonct récepteur Fonct générateur
2.2. Les sources statiques et dynamiques

2.2.1. Définitions
Les sources électriques existantes sont des générateurs de tension ou de courant, continus ou
alternatifs. Par définition, en régime statique, une source de tension idéale impose une tension
indépendamment du courant qui la traverse ; une source de courant impose, quant à elle, un
courant indépendamment de la tension à ses bornes.
Par extension, on parle de source dynamique de tension (respectivement de courant) dҋun dipôle
pour lequel la valeur instantanée de la tension (respectivement du courant) ne subit pas de
discontinuité lors des commutations. Ce comportement est observé pour un condensateur
(source dynamique de tension) ou une inductance (source dynamique de courant). Cҋest aussi le
cas dҋune machine à courant continu : le couple électromagnétique, donc le courant dҋinduit, ne
peuvent pas subir de variations brutales.
On représente ces sources par les mêmes symboles que ceux utilisés en électrocinétique. Pour la
tension v et le courant i, on adopte des conventions de signe telles que la valeur moyenne du
produit v.i soit > 0 pour un générateur débitant de la puissance ou pour un récepteur la recevant.
i i i i
v v v v
Convention Convention Convention Convention

générateur récepteur générateur récepteur
Source dynamique de tension Source dynamique de courant
A titre dҋexemple, on a tracé ci-dessous les formes dҋondes de la tension v et du courant i dҋune
source de tension sinusoïdale (cf. figure 1) et dҋune source de tension continue (cf. figure 2)
débitant toutes les deux un courant formé de créneaux rectangulaires :
v Figure 1 v Figure 2
t t
i i
t t
Il sҋagit de sources dynamiques de tension puisque v reste sinusoïdale ou constante malgré les
brusques variations de i provoquées par les commutations.
2.2.2. La réversibilité des sources

La réversibilité en puissance dҋune source est une caractéristique très importante à connaître car
elle conditionne directement la structure de conversion, son mode de contrôle et les
interrupteurs qui la constituent. On pourra en outre indiquer ses réversibilités en précisant si elle
est réversible en tension (v > 0 ou v < 0), courant (i > 0 ou i < 0) ou les deux.
Exemples :
- Un accumulateur est une source de tension réversible en courant mais pas en tension.
- Toutes les machines tournantes (machine à courant continu, machines synchrones et
asynchrones) possèdent une réversibilité en puissance ; la machine à courant continu est
réversible en tension (par la vitesse) et en courant (par le couple).
2.2.3. Amélioration ou changement de nature dҋune source
Il sera souvent nécessaire, compte tenu dҋimpédances parasites de connexion ou de

lҋimpédance interne du générateur, de placer à lҋentrée du convertisseur un élément « renforçant »
le caractère de cette source.
Amélioration de sources
i i
r L
i I i
C
V v v 1/g v v
r : résistance interne g : conductance interne
Un condensateur C en parallèle sur une Une inductance L en série avec une source
source de tension lҋaméliore en régime de courant lҋaméliore en régime commuté.
commuté. Il fournit du courant quand la Plus elle est grande, plus la fém. dҋinduction
tension v diminue, en absorbe quand elle L.di/dt réduit lҋamplitude des variations de i
augmente, réduisant ainsi les variations de v quҋentraînent les brusques variations de v
provoquées par celles de i. lors des commutations.
Transformation de sources
i i
L
I i i
C
v v V v v
Un condensateur C (de capacité suffisante) Une inductance L (de valeur suffisante) en

en parallèle sur une source de courant série avec une source de tension continue V
continu I la transforme en source de tension la transforme en source de courant
continue en régime commuté (cҋest à dire continue en régime commuté (cҋest à dire
en source dynamique de tension). en source dynamique de courant).
2.2.4. Les règles dҋassociations

Un convertisseur statique direct est donc constitué dҋinterrupteurs qui vont interconnecter
périodiquement une source dҋentrée et une charge, encore dénommée source de sortie compte
tenu de sa réversibilité potentielle.
iE iS
Convertisseur
Source statique direct Source
dҋentrée ou vE vS ou de sortie
convention convention
générateur récepteur
On comprend aisément, en sҋappuyant sur les principes de base de la théorie des circuits
électriques, que toutes les associations de sources ne sont pas permises, en particulier :
i i1 i2
v v1 v2
MAIS
Configurations
permises
i
v v
i
Règles à respecter impérativement :
Une source de tension ne doit jamais être court-circuitée mais elle peut être ouverte ;
Le circuit dҋune source de courant ne doit jamais être ouvert mais il peut être court-circuité ;
Il ne faut jamais connecter entre elles deux sources de même nature. Cela revient à dire quҋon
ne peut connecter entre elles quҋune source de courant et une source de tension.
2.3. Structures générales des convertisseurs directs

2.3.1. Cellule de commutation : Structure à deux interrupteurs
Lorsque les sources dҋentrée et de sortie du convertisseur sont de nature différente, on peut
envisager une structure ne comportant que des interrupteurs électroniques : convertisseur direct.
Le respect des règles énoncées ci-dessus conduit à lҋutilisation obligatoire de deux interrupteurs :
Le premier K1 connecte les sources entre elles ;
Le second K2 assure le respect de la règle concernant le circuit dҋune source de courant.
La structure de base qui en découle met donc en œuvre obligatoirement deux interrupteurs dont les
fonctionnements sont liés : leurs états sont nécessairement complémentaires. Elle est nommée
« cellule de commutation » et constitue la brique élémentaire de tout convertisseur statique :
Figure 3 Figure 4
K1 K2
iE IE iS
E K2 vS vE K1 E
IS
Structure de conversion élémentaire Structure de conversion élémentaire duale
La structure de la figure 3 constitue le principe du hacheur série et du hacheur réversible en

courant qui seront étudiés au chapitre 16. Celle de la figure 4 correspond au hacheur parallèle.
Pour traduire lҋétat complémentaire de ces deux interrupteurs, on utilisera dorénavant la notation
empruntée à la logique : K2 = K1.
2.3.2. Cas de sources de même nature

Si les sources dҋentrée et de sortie sont de même nature (donc non directement connectables
entre elles), on peut alors :
Modifier la nature de lҋune des deux Utiliser un composant réactif (pas de

sources en lui associant un élément réactif consommation de puissance active)
qui lui donnera le caractère désiré. comme élément de stockage dҋénergie.
iS
L
iE iS
R iS K1 K2
vS vS E1 L E2
E Source
de courant
Convertisseur
Exemple : Modèle électrique K 2 = K1 indirect
équivalent de lҋinduit dҋune MCC
On ajoute une inductance (de valeur Dans une première phase, la source
suffisante) à une source de tension pour dҋentrée transfère de lҋénergie au
lui donner un caractère de source de composant réactif qui la restitue dans
courant dynamique. la seconde phase à la source de sortie.
2.3.3. Structure à quatre interrupteurs
On peut remarquer que la valeur moyenne < vS > de la tension vS appliquée aux bornes de la
source de sortie, dans la structure de conversion élémentaire de la page précédente, ne peut
varier quҋentre 0 et E. Pour permettre lҋinversion ce cette tension (tension de sortie bidirectionnelle),
il faudra associer deux cellules de commutation comme indiqué ci-dessous :
Figure 5 2 cellules de Figure 6

commutation
K1 K2
Structure iE
iE K1 vS K3 identique
E v vS
IS
K2 K4 IS
K3 K4
La structure de la figure 5 constitue le principe du hacheur 4 quadrants qui sera étudié dans le
chapitre 16 (page 175). Cҋest également la structure de lҋonduleur monophasé (en remplaçant la
source de sortie par une source de courant sinusoïdale). Si on considère une source dҋentrée
sinusoïdale v, la source de sortie restant continue, on retrouve la structure du redresseur
double alternance (cf. chapitre 15) dont la représentation usuelle est donnée figure 6.
La commande des interrupteurs K1 et K2 d'une part, K3 et K4 d'autre part, doit être complémentaire
pour que la source de tension ne soit jamais en court-circuit et la source de courant jamais en
circuit ouvert :
K2 = K1 et K 4 = K3
2.3.4. Structure à six interrupteurs
Figure 7 Figure 8
v1 K1 K3 K5 K1 K3 K5
iS1
v2
iS2
E
v3
IS iS3
K2 K4 K6 K2 K4 K6
La structure de la figure 7 constitue le principe du redresseur triphasé qui sera détaillé au

chapitre 15 (page 159). La structure duale de la figure 8 correspond à celle de lҋonduleur de
tension triphasé qui sera étudié au chapitre 17 (page 186).
2.4. Méthodes dҋétude de lҋélectronique de puissance

Lorsquҋon aborde lҋétude dҋun convertisseur de puissance, on admet, au moins dans un premier
temps, que les interrupteurs électroniques (cf. chapitre 13) le constituant, sont parfaits. Dans un
second temps, on pourra tenir compte dҋune part des pertes en conduction à lҋétat passant,
dҋautre part des pertes pendant la commutation dont la durée est faible et non nulle.
Prendre en considération, dés le départ, les imperfections des interrupteurs électroniques rendrait
lҋétude du convertisseur beaucoup trop complexe.
Un convertisseur, parce quҋil comporte des interrupteurs fonctionnant périodiquement, nҋest pas un
circuit électrique linéaire, cҋest à dire quҋon on ne peut pas lui appliquer directement les lois des
circuits électriques. La méthode dҋétude habituellement utilisée sҋarticule en plusieurs étapes :
c Il faut dҋabord mettre en évidence les phases de fonctionnement.

Il yҋen a autant quҋil existe dҋétats successifs des interrupteurs du convertisseur.
d Pendant chaque phase de fonctionnement, les interrupteurs étant dans un état « figé », le
système peut alors être assimilé à un circuit linéaire comportant des sources de courant et
de tension, ainsi que des dipôles passifs (inductance, résistance, condensateur) supposés
linéaires.
Les lois de lҋélectrocinétique permettront dҋécrire les équations (généralement

différentielles) menant au calcul des expressions des différents signaux du montage.
Les conditions initiales pour chaque phase seront trouvées par référence à la phase
précédente en traduisant que certaines variables ne peuvent pas subir de discontinuité
(courant dans une inductance, tension aux bornes dҋun condensateur par exemple).
Chapitre 13
Composants semi-conducteurs de puissance
1. Généralités
Lҋélectronique de puissance utilise des semi-conducteurs travaillant en commutation, cҋest à
dire fonctionnant en interrupteur. Ce dernier peut être formé par un seul semi-conducteur ou par
un groupement en série ou en parallèle de plusieurs semi-conducteurs.
Lҋobjectif de ce chapitre nҋest pas lҋétude systématique et détaillée du fonctionnement des semi-
conducteurs. On se contente de rappeler succinctement les propriétés importantes de quelques
composants, en renvoyant le lecteur vers des ouvrages spécialisés sҋil souhaite en comprendre le
fonctionnement interne. En restant au niveau des généralités, on peut classer les semi-conducteurs
de puissance actuels selon trois catégories :
1. Diode : Fermeture et ouverture assistées par le circuit de puissance
2. Thyristor : Fermeture commandée

Ouverture assistée par le circuit de puissance
3. Interrupteurs commandés à lҋouverture et à la fermeture incluant :
- le transistor bipolaire à jonction (Bipolar Junction Transistors - BJT) ;
- le transistor à effet de champ Métal Oxyde Semi conducteur (MOSFET) ;
- le transistor bipolaire à grille isolée (Insulated Gate Bipolar Transistor - IGBT) ;
- le thyristor commandé à lҋouverture (Gate Turn Off thyristor - GTO thyristor) ;
Diodes à
Diode
capsule
400 A – 1,2 kV
800 A – 2 kV
1,6 kA – 2 kV Diode
50 A – 800 V
Thyristor
25 A – 800 V pièce MOSFET
dҋun € 15 A – 400 V
IGBT
12 A – 600 V
MOSFET
Bipolaire
4,5 A – 500 V
15 A – 60 V
On se limitera dans cet ouvrage aux trois composants de base que lҋon retrouve dans la majorité
des structures des convertisseurs de puissance aujourdҋhui, à savoir la diode de puissance, le
transistor MOS et lҋIGBT. Compte tenu de leurs difficultés de commande, les autres semi-
conducteurs (notamment le thyristor) sont progressivement abandonnés.
Chapitre 13 : Composants semi-conducteurs de puissance 139
2. Les interrupteurs
2.1. Régime statique et nombre de segments
Un interrupteur idéal K est considéré comme un
vk Symbole
dipôle orienté en convention récepteur (cf. symbole).
Il possède deux états :
ik
¾ Etat ouvert (O) (caractérisé par iK = 0) K
¾ Etat fermé (F) (caractérisé par vK = 0)
La caractéristique statique dҋun interrupteur est

composée des segments sur lesquels son point de ik
fonctionnement (vK , iK) peut se déplacer.
Etat fermé Etat ouvert
Ainsi, il est possible dҋenvisager des interrupteurs à
2, 3 ou 4 segments, qui seront adaptés à la nature
et aux réversibilités des sources et des charges du
convertisseur. vk
Ces segments de droite sont confondus avec Caractéristique statique :

les axes pour un interrupteur idéal. Interrupteur à 2 segments
Lors de lҋétude des convertisseurs, on supposera dans un premier temps les interrupteurs idéaux.
2.2. Régime dynamique

ik
La caractéristique dynamique dҋun interrupteur W<0 W>0
est la trajectoire suivie par le point de fonctionnement
pour passer dҋun point situé sur un segment à un
point situé sur un autre segment.
f c
Cet aspect dynamique est important car il permet
vk
de mettre en évidence la notion de pertes par
commutation. En effet, lors dҋune commutation, ou
passage dҋun état à lҋautre, de durée Tcom (le point e d
de fonctionnement parcourt alors une certaine
trajectoire), lҋénergie W dissipée sҋécrit :
W>0 W<0
W =
³ v (t) ⋅ i (t) dt
Tcom
k k
Passage de lҋétat (O) à lҋétat (F)
Amorçage
Passage de lҋétat (F) à lҋétat (O)
Cette énergie ne peut être que positive ou nulle
Blocage
car un interrupteur est nécessairement dissipatif.
Ceci a pour conséquences que :
¾ Soit le point de fonctionnement se déplace le long des axes dans les quadrants d et f où le
produit vK.iK est négatif : on parle alors de commutation spontanée ou naturelle ;
¾ Soit le point de fonctionnement se déplace dans les quadrants c et e où le produit vK.iK est
positif : on parle alors de commutation commandée à lҋamorçage ou au blocage.
Ce caractère dissipatif, qui sҋaccompagne nécessairement dҋune élévation de température du

dispositif, est dҋautant plus important que la fréquence de commutation est élevée. Ceci constitue
donc une limitation structurelle à la montée en fréquence de fonctionnement.
3. Les diodes de puissance

3.1. Symbole et caractéristiques statiques
La diode à jonction au silicium est un composant à deux
électrodes, lҋanode A et la cathode K, sans électrode de anode iD cathode
commande. La figure ci-contre montre le symbole représentatif A K
de la diode et les deux segments de sa caractéristique idéale.
vD
Ses conditions de fonctionnement sont caractérisées par : iD
iD > 0 D passante vD = 0
vD < 0 D bloquée iD = 0
Lҋétat passant est imposé par le courant, lҋétat bloqué par la

tension à ses bornes. vD
0
Une diode réelle présente une chute de tension faible à

lҋétat passant (de lҋordre du V), pouvant être modélisée par :
Courant direct
maximal iD
V0 pente
iD RD 1/RD
V0 : tension de seuil (≈ 0,6 V) IFM
RD : résistance dynamique F : Forward
vD R : Reverse
Les constructeurs indiquent : VRRM

vD
V0
Le courant direct moyen quҋelle peut écouler : IF(AV) (ou I0)
La tension inverse maximale quҋelle peut supporter : VRRM
3.2. Caractéristique dynamique

Le passage dҋun segment à lҋautre sҋeffectue nécessairement
par le point O, donc idéalement sans pertes. iD
En réalité, le blocage est tributaire de la quantité de charges Amorçage

électriques emmagasinées dans la diode durant sa conduction. et blocage
spontanés
Pendant un temps trr appelé temps de recouvrement
inverse, le courant est négatif afin dҋévacuer les charges en vD
excès dans la diode et lui permettre de recouvrer (ou 0
retrouver) son pouvoir de blocage.
Cette charge dite charge recouvrée Qrr est liée

à la "géométrie de construction" de la jonction.
Commutation
Diode Diode
Elle engendre des pertes en commutation dont il passante bloquée
faudra tenir compte à fréquence élevée.
iD
Les fabricants proposent des diodes "normales" IF
et des diodes "rapides" à faible Qrr selon le type
dҋapplications envisagées. trr
0 t
Les diodes Schottky, qui fonctionnent selon un Qrr
principe différent nҋont pas de charge recouvrée. Courant de
recouvrement
Elles sont rapides, leur chute de tension faible à inverse maxi. IRM
lҋétat passant mais leur tenue en tension inverse
est très limitée.
4. Le transistor MOS de puissance

Le transistor MOS ou MOSFET (Metal Oxyde Semiconductor
D drain
Field Effect Transistor) est un composant à trois électrodes, le
drain D, la source S et la grille G, qui constitue lҋélectrode de iD
commande. Cette dernière est isolée du composant par une iG
couche dҋoxyde. G vDS
grille
La figure montre le symbole représentatif du transistor et les vGS
ème S source
trois segments de sa caractéristique idéale. Le 3 segment
représenté en traits pointillés est dû à la diode de structure de iD
ce composant. Si le composant nҋa pas été spécifié pour
pouvoir lҋutiliser, il faut éviter de la faire fonctionner.
Ce transistor est commandé en tension par la tension vGS.

Ses conditions de fonctionnement sont caractérisées par :
vDS
vGS > 0 MOS passant vDS = 0 et iD > 0 0
vGS = 0 MOS bloqué vDS > 0 et iD = 0
Contrairement à la diode, le MOS est un composant unipolaire,

le courant nҋy est dû quҋà un déplacement dҋélectrons. Cette
particularité entraîne une chute de tension à lҋétat passant
plus importante, pouvant être modélisée par :
Pente
iD
1 / RDS(on)
RDS(on) RDS(on) : résistance drain - source
iD
à lҋétat passant avec
2,5
RDS(on) = k.VDSS vGS croît
vDS
k est une constante dépendant de la géométrie du transistor. vGS = 0

La tension directe bloquée par ce denier est majorée par VDSS vDS
VDSS
(tension de claquage).
Diode de
structure
RDS(on) augmente ainsi très rapidement avec la tension bloquée
ce qui empêche dҋavoir en même temps un fort calibre en
courant et un fort calibre en tension pour un transistor MOS.
iD
4.2. Caractéristique dynamique vGS > 0
Comme on lҋa souligné précédemment, un transistor MOS Amorçage

et blocage vGS = 0
est commandé de façon simple et économique par la tension
commandés
vGS appliquée entre grille et source.
vDS
Vu entre ces deux bornes, il équivaut à une capacité quҋon 0
charge en appliquant la tension vGS positive dҋamorçage, et Amorçage
Diode et blocage
quҋon décharge en ramenant vGS = 0 pour provoquer le de structure spontanés
blocage. Les temps de commutation correspondants sont
extrêmement brefs, ce qui permet des fréquences de
fonctionnement élevées, jusquҋà plusieurs centaines de kHz.
D
Cҋest un composant très intéressant pour les applications de CGD
petite puissance et "basse" tension telles que la domotique ou
les systèmes portables. Dans ce domaine, les transistors à G vDS
effet de champ nommés COOLMOS (SIEMENS) avec une
résistance RDS(on) = 0,2 Ω à 25°C , concurrencent facilement CGS
lҋIGBT, tant au niveau des performances que des coûts. S
5. Le transistor bipolaire à grille isolée : lҋIGBT

LҋIGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) est un transistor
bipolaire à commande par effet de champ. Il réunit dans le C collecteur
même composant les avantages des transistors : iC
Bipolaire (chute de tension faible à lҋétat passant, tension G vCE

directe bloquée élevée) ;
grille
vGE
MOS (commande en tension, temps de commutation brefs).
E émetteur
En effet, côté commande, entre la grille G et lҋémetteur E, il iC
équivaut exactement à un MOS ; côté sortie, entre collecteur C
et émetteur E, il équivaut sensiblement à un bipolaire à
jonction. La figure ci-contre montre le symbole représentatif
de lҋIGBT et les deux segments de sa caractéristique idéale.
Ce transistor est commandé en tension par la tension vGE.

Ses conditions de fonctionnement sont caractérisées par : vCE
0
vGE > 0 IGBT passant vCE = 0 et iC > 0
vGE ≤ 0 * IGBT bloqué vCE > 0 et iC = 0
* Les commandes de grille des MOS sҋappliquent très bien à

lҋIGBT. Toutefois, pour les IGBTs de fort calibre, la plupart des iC
constructeurs recommandent dҋutiliser une commande négative
de grille au blocage (-15 V).
vGE croît
La chute de tension à lҋétat VCE(on)
passant de lҋIGBT est plus faible
quҋun MOS de même calibre, mais iC
vGE ≤ 0
plus élevée quҋun bipolaire. Elle vCE
peut être modélisée par le schéma VCE(on) VCES
vCE
équivalent ci-contre.
5.2. Caractéristique dynamique

Comme on lҋa souligné auparavant, lҋIGBT est commandé
de façon simple et économique par la tension vGE appliquée iC
entre grille et émetteur, comme pour un transistor MOS. vGE > 0
Amorçage
Si on le compare au MOS, la rapidité est similaire pour
et blocage vGE ≤ 0
lҋamorçage. En revanche, son blocage est moins rapide du fait commandés
de lҋexistence dҋune "queue" de courant, en anglais "tail". Ce
courant de "queue" est à lҋorigine des principales pertes par vCE
commutation (voir figure ci-contre). 0
Actuellement, lҋIGBT est devenu le composant de base de

lҋélectronique de puissance. Il peut atteindre des calibres en
tension de plusieurs kV, en courant dépassant le millier dҋA ;
sa fréquence de fonctionnement va du kHz pour les vDS ou vCE
iD ou iC
composants de très gros calibres à plusieurs dizaines de kHz.
tail
Laissant sa place au transistor MOS pour la réalisation des MOS IGBT
convertisseurs de faible puissance, il a totalement supplanté
le transistor bipolaire et empiète de plus en plus sur le t
0
domaine du GTO (thyristor commandé à lҋouverture) pour les
convertisseurs de très forte puissance (traction électrique).
6. Association de composants semi-conducteurs

Pour obtenir une caractéristique statique et dynamique autre que celles étudiées jusquҋà présent,
on associe, parfois sur la même pastille de silicium, souvent dans le même boîtier, plusieurs
composants de base, que lҋon commande spécifiquement selon la trajectoire dynamique voulue.
Exemple n°1 : Association en série dҋune diode et dҋun IGBT
i i i i
vGS > 0 vGS > 0
vD vGS ≤ 0 vGS ≤ 0
v vD
+ vCE
= v
vCE
vGS
La tension est la somme des tensions aux bornes de chaque
interrupteur, le courant est identique pour les deux.
On obtient un interrupteur unidirectionnel en courant capable de bloquer une tension inverse

ou directe ( bidirectionnel en tension).
Exemple n°2 : Association en anti-parallèle dҋune diode et dҋun IGBT
- iD iC i
i vGS > 0 vGS > 0
vGS ≤ 0 vGS ≤ 0
iC - iD (- vD)
v
- vD v + v
= v
vGS
Le courant est la somme des courants dans chacun des

interrupteurs, la tension est identique pour les deux.
On obtient un interrupteur bidirectionnel en courant à amorçage et blocage commandés dans le

sens direct (i > 0) mais à amorçage et blocage spontanés dans le sens inverse (i < 0). Pour la
réalisation de hacheurs et dҋonduleurs, lorsque le transistor MOSFET ne convient pas*, on utilise
très souvent cette association.
* On a vu quҋun MOSFET possédait une diode intrinsèque inhérente à sa structure entre grille et
source. Dans les applications où cette diode conduit en direct, il faut tenir compte de ses
caractéristiques qui ne sont pas excellentes si on la compare à une diode rapide.
7. Tableau récapitulatif
Diode Transistor MOS IGBT
D C
iD iC
iD
Symbole
A K G vDS G
vCE
vD vGE
vGS
S E
Commande
Amorçage Amorçage
Amorçage et blocage et blocage
et blocage commandés commandés
spontanés par vGS par vGE
iD iD iC
vGS > 0 vGE > 0
Caractéristique idéale
vGS = 0 vGE ≤ 0
vR vD vDS vCE
Diode Amorçage
Tension de structure et blocage
inverse spontanés
Unidirectionnel Unidirectionnel Unidirectionnel

Propriétés
en courant : iD > 0 en courant : iD > 0 en courant : iC > 0

(bidirectionnel avec diode)
Unidirectionnel Unidirectionnel Unidirectionnel
en tension : vD < 0 en tension : vDS > 0 en tension : vCE > 0
Etat passant : Etat passant : Etat passant :

Modèle électrique (pertes)
V0 VCE(on)
RD RDS(on)
iD iD iC
vD vDS vCE
Pertes en conduction : Pertes en conduction : Pertes en conduction :
P = V0 < iD > + R D IDeff 2 P = R DS(on) IDeff 2 P = VCE(on) < iC >
VRRM > (vR) max VDSS > (vDS) max VCES > (vCE) max
Choix
Etat bloqué Etat bloqué Etat bloqué
IF(AV) > < iD > ID DC > IDeff IC DC > ICeff
Signification des notations utilisées pour les critères de choix :
F : Forward (sens direct) AV : AVerage (moyen) R : Reverse (inverse)

M : Maximum (maximal) DC : Direct Current (courant continu) ou Repetitive
Chapitre 14
Chaîne de refroidissement des composants
1. Nécessité
Un composant à semi-conducteur (diode, transistor, ...) peut être détruit si sa température interne
ou de jonction θJ dépasse la température de jonction maximale θJmax ou TJmax de lҋordre de 150°C .
Lorsquҋon fournit à un composant à semi-conducteur une puissance électrique Pth, celle-ci est
transformée intégralement en puissance thermique et cédée au milieu ambiant par conduction
(transmission sans mouvement de matière), convection (déplacement de fluide) et rayonnement
(émission dҋénergie électromagnétique).
La température interne θJ dépend de : la température ambiante θA en °C ;

la puissance totale dissipée Pth en W ;
lҋaptitude du cristal et du boîtier à conduire la chaleur et
à la répandre dans le milieu ambiant (Rth(J-A) en °C/W ).
Tout ceci se résume par la loi approchée : θ J − θ A = R th( J− A ) ⋅ Pth
Plus Rth(J-A) est faible ( bonne conduction de la chaleur), plus lҋélévation de température
θJ – θA sera faible pour une puissance donnée Pth.
Du fait de lҋanalogie avec la loi dҋohm U = R.I, on pourra traduire les problèmes thermiques en
problèmes électriques et raisonner ensuite comme en électrocinétique.
2. Circuit électrique équivalent

2.1. Sans dissipateur thermique
: Flux thermique
Δθ = θ J - θ A
θJ θB θA
Milieu θA
ambiant Pth Rth(J-B) Rth(B-A)
Pth
Pth
θB
Jonction θJ Rth(J-B) : Résistance thermique jonction - boîtier
à température θJ Rth(B-A) : Résistance thermique boîtier - milieu ambiant
Boîtier (Case)
à température θB
La loi dҋohm thermique sҋécrit : ( )

θ J − θ A = R th( J−B) + R th(B− A ) ⋅ Pth = R th( J− A ) ⋅ Pth
Si θJ > θJmax, il y a destruction de la jonction. Pour maintenir une température acceptable, il est
nécessaire de monter le composant sur dissipateur thermique, appelé communément radiateur.
2.2. Avec dissipateur thermique
Δθ = θ J - θ A
p Rth(B-A)
θA
Radiateur à
implanter
Pth p température θR θJ θB θR θA
θB
Pth Rth(J-B) Rth(B-R) Rth(R-A)
θJ
Pth
θR
Contact Rth(B-R) : Résistance thermique du contact boîtier - radiateur

boîtier - radiateur Rth(R-A) : Résistance thermique du radiateur à implanter
: Flux thermique principal

: Flux thermique secondaire
(p négligeable si le radiateur est efficace)
Le rôle dҋun dissipateur est de diminuer la résistance thermique entre le boîtier et le milieu ambiant
en augmentant la surface dҋéchange (thermique) avec ce dernier.
Le radiateur est efficace si : R th(B−R ) + R th(R− A ) << R th(B− A )
Dans ces conditions : R th( J− A ) ≅ R th( J−B) + R th(B−R ) + R th(R − A )
Le fabricant de radiateurs caractérise ses produits par la donnée de Rth(R-A).

Cҋest cette grandeur quҋil faut calculer grâce à la relation :
θJ − θ A
R th(R − A ) =
Pth
(
− R th( J − B ) + R th(B − R ) )
θJ < θJmax), il faut choisir Rth(R-A) telle que :

Pour éviter la destruction de la jonction (θ
θ J max − θ A
R th(R − A ) <
Pth
(
− R th( J−B) + R th(B−R ) )
Remarque : On trouve souvent les dénominations Rth(J-C), Rth(C-A) et Rth(H-A) au lieu de Rth(J-B),
Rth(B-A) et Rth(R-A). En effet, Boîtier se dit Case en anglais et Radiateur, Heatsink.
2.3. Résistances thermiques de quelques boîtiers : Rth(B-A)
30 °C/W 30 °C/W 45 °C/W 60 °C/W 80 °C/W

Chapitre 14 : Chaîne de refroidissement des composants 147
3. Variation de la puissance maximale dissipée en fonction de θA

Soit Pmax la puissance maximale dissipée par un semi-conducteur.
On a : θ J max − θ A = R th( J− A ) ⋅ Pmax

Pmax (W)
(1) : sans radiateur
1 (2) : avec radiateur
Pmax = − ( θA − θ J max ) (3) : avec radiateur "infini"
R th( J− A ) Rth(B-R) + Rth(R-A) = 0
Ptot (3)
1
Il sҋagit dҋune droite de pente : − .
R th( J− A ) (2)
Si θA augmente, la puissance maximale

dissipée par le composant diminue. θ J max (1)
R th( J− A )
Le radiateur permet donc de faire
dissiper au composant une puissance θA
0 25 °C θJmax (°C)
plus importante (car on réduit Rth(J-A)).
En général, le constructeur donne Ptot à 25 °C : il sҋagit de la puissance maximale dissipée sur

radiateur "infini", c'est à dire dans les meilleures conditions d'évacuation de la chaleur.
4. Les différents types de radiateurs
Boîtiers TO5-TO55 Boîtier TO220 Boîtier TO3 Boîtier TO220

Rth(R-A) = 48 °C/W Rth(R-A) = 25 °C/W Rth(R-A) = 7 °C/W Rth(R-A) = 2,3 °C/W
PROFILÉS
Rth(R-A) Rth(R-A)
Pour la plupart en aluminium, métal offrant un bon compromis entre sa conductibilité thermique
élevée et son prix accessible, les radiateurs sont adaptés à un certain type de boîtier. Si leurs
surfaces sont "anodisées" (surfaces dure et isolantes électriquement), leur résistance thermique
est légèrement plus élevée que dans le cas dҋune surface brute non traitée. Un revêtement noir
mat facilite la dissipation thermique.
Application : Extrait concours CCP TSI
Un calcul des pertes effectué par le concepteur

dҋun hacheur montre que chaque composant IGBT Tj
IGBT
dissipe 80 W au maximum. Les composants choisis en boîtier
ont une résistance thermique jonction - boîtier Rth j-c Rth j-c Interface
de 0,5 K/W. Chaque IGBT est fixé sur un radiateur
de résistance thermique Rth s-a.
Pour réaliser lҋinterface entre le composant et le Rth c-s

radiateur, on utilise de la graisse thermique qui a
pour résistance thermique Rth c-s = 0,2 K/W.
Rth s-a
Radiateur (dissipateur)
Le montage du composant sur le radiateur ainsi
que le modèle thermique correspondant sont Ta
indiqués sur la figure ci-contre.
Ta représente la température de lҋair ambiant et Tj la température de la jonction.
¾ Quelle doit être la résistance thermique maximale du radiateur sachant que lҋair ambiant peut
atteindre 50°C et que la température maximale de la jonction de lҋIGBT est 150°C ?
(
Dҋaprès la loi dҋohm thermique : T j − Ta = Rth j −c + Rth c −s + Rth s −a ⋅ P )
T j max − Ta
On veut Tj < Tjmax soit : Rth s −a <
P
(
− Rth j −c + Rth c −s ) Rth s − a < 0 ,55 K / W
¾ Choisir un radiateur parmi les deux présentés ci-dessous sachant que la taille du radiateur ne
doit pas dépasser 10 cm et que la vitesse de la ventilation ne dépasse pas 4 m/s. Justifier.
CO 862P CO 512P
K/W K/W
7 3
5 2
3 1
1 0
50 100 150 200 250 mm 50 100 150 200 250 mm
K
Dans le cas dҋune ventilation forcée, le graphe
ci-contre donne le coefficient correcteur K à 0,8
prendre en compte pour évaluer la nouvelle 0,6
valeur de la résistance thermique : 0,4
0,2
Rth avec ventilation = K. Rth sans ventilation Vitesse dҋair (m/s)
0
0 1 2 3 4 5 6
Sans ventilation,
ventilation, aucun
aucun dissipateur
dissipateur nene peut
peutconvenir
convenirsisilalalongueur
longueurest
estde
de100
100mm.
mm.
Avec une ventilation
ventilation de
de 44 m/s (K ≈≈ 0,27),
m/s (K 0,27), seule
seulela
larésistance
résistancedu duCO
CO512
512PPdiminue
diminuesuffisamment
suffisamment
Résistance thermique 100 mm sans ventilation 100 mm avec ventilation

CO 862 P 3,2 0,864
CO 512 P 1,8 0,486
5. Exemple de montage dҋun composant sur un radiateur

Le collecteur de certains types de transistors
ou lҋanode de certaines diodes sont connectés Vis CBL M4
à leur boîtier métallique. Cosse métallo
∅4
Lorsquҋon veut isoler électriquement cette
électrode du radiateur, on interpose entre le Boîtier TO-3
boîtier et le radiateur une rondelle de mica (CB-19)
fortement conductrice de la chaleur, mais
isolante. Cet ajout introduit une résistance Isolateur mica
thermique Rth(B-R) de lҋordre de 0,5°C/W , dont il
faudra tenir compte dans le calcul. Châssis
ou radiateur
Le boîtier et le radiateur présentent lҋun comme
Canon isolant
lҋautre des défauts de planéité. Ceci se traduit
par une résistance thermique de contact Rondelle onduflex
pouvant atteindre 2 à 3 °C/W. On la réduit ∅4
considérablement en employant une graisse Ecrou HO M4
au silicone.
6. Plusieurs composants sur un même radiateur

Il arrive parfois quҋon utilise un radiateur unique pour plusieurs composants. Le principe de calcul
est le même que pour un seul composant. Il faut choisir un radiateur dont la résistance thermique
Rth(R-A) assure à chaque jonction une température θJ inférieure à θJmax.
On considère, par exemple, deux composants montés sur un même radiateur. Dans ce cas, il y a
deux sources de puissance thermique et le modèle thermique correspondant est le suivant :
θJ2 θB2
θA
Rth2(J-B) Rth2(B-R)
Pth
θJ1 θB1 θA
θB1 θB2
Pth2 Pth1 Rth1(J-B) Rth1(B-R) θR Rth(R-A)
θJ1 θJ2
Pth
θR
Contacts
boîtier - radiateur
La loi dҋohm thermique permet dҋécrire que :
θR − θ A = R th(R − A ) ⋅ (Pth1 + Pth2 ) et ( )

θ Jk − θR = R thk ( J−B ) + R thk (B −R ) ⋅ Pthk pour k = 1 et 2
En posant Pth = ¦P
k
thk = Pth1 + Pth2 , on en déduit que :
R th(R − A ) =
( )
θR − θ A θ Jk − θ A − R thk ( J−B ) + R thk (B −R ) ⋅ Pthk
=
Pth Pth
( )
Pour éviter la destruction des jonctions θ Jk < θ Jk max , il faut choisir Rth(R-A) telle que :
(
ª θ J max − θ A − R thk ( J−B) + R thk (B−R ) ⋅ Pthk
R th(R − A ) < min « k
) º
»
k
¬ Pth ¼
7. Modélisation dynamique
Les formules précédentes supposent que la température de jonction suit instantanément la
puissance dissipée. Or, tout corps a une certaine inertie thermique due à sa capacité thermique.
Ces formules ne sont donc vraies quҋune fois lҋéquilibre thermique atteint, cҋest à dire en régime
statique. En régime dynamique, il faut affiner la modélisation en ajoutant les capacités thermiques
(en J /°C ) afin de prendre en compte les constantes de temps thermique (en secondes).
Celle-ci est faible pour la jonction qui voit sa température évoluer rapidement : τJ = 1 ms.
Par conséquent, on ne prendra pas en compte la capacité thermique correspondante.
Par contre, la constante de temps est importante pour le dissipateur qui voit sa température
évoluer lentement : τ = quelques secondes à quelques minutes.
Circuit électrique équivalent
On pose Rth(B-A) = Rth, Cth(B-A) = Cth et τ = RthCth.

θJ θB
τ : constante de temps thermique du dissipateur
Pth Rth(J-B) PR PC
On tire de la loi des nœuds et des relations tension
Δθ - courant pour une résistance et un condensateur :
Cth(B-A) = θB - θ A
Rth(B-A) Δθ
° PR = R
°
θA Pth = PR + PC avec ®
th
° P = C d(Δθ)
°¯ C th
dt
er
Lҋéchauffement Δθ = θB – θA du boîtier est donc régi par lҋéquation différentielle du 1 ordre :
Δθ d(Δθ) d(Δ θ)
Pth = + C th τ⋅ + Δθ = R thPth
R th dt dt
7.1. Echauffement en régime continu : Pth = Cste

Une puissance Pth constante est fournie au composant à partir dҋun instant choisi comme
origine des temps. Il sҋagit donc dҋune excitation du système par un échelon.
t
−
La solution générale de lҋéquation différentielle est de la forme : Δθ ( t ) = K ⋅ e τ + R th Pth
On détermine K à lҋaide de la condition initiale Δθ(0) = 0 dҋoù : K = − R th Pth
§ t ·
−
Δ θ ( t ) = R thPth ⋅ ¨ 1 − e τ ¸
Finalement, la solution de lҋéquation différentielle sҋécrit : ¨ ¸
© ¹
Δθ
On constate que la température croît
RthPth exponentiellement avant dҋatteindre
0,95 RthPth sa valeur en régime permanent.
B
0,63 RthPth Cҋest cette dernière qui représente

A Régime le cas le plus défavorable pour les
permanent calculs dҋéchauffements.
0 t Il faut donc en tenir compte lors du

τ 3τ calcul du dissipateur thermique.
7.2. Echauffement en régime intermittent

On considère par exemple une variation de puissance Pth en signal périodique rectangulaire.
Réponse à une variation lente : T >> τ Réponse à une variation rapide : T << τ
Pth Pth
P0 P0
<Pth>
0 t 0 t
T T 2T 3T
Δθ Δθ
RthP0
Δθ 2
Δθ 1
0 t 0 t
Les branches dҋexponentielles atteignent Les branches dҋexponentielles nҋatteignent

pratiquement leurs asymptotes. jamais leurs asymptotes
Lҋéchauffement maximal est à peu près le Lҋéchauffement en régime permanent évolue

même quҋen régime continu pour : entre deux valeurs Δθ1 et Δθ2 telles que :
ste Δθ1 + Δθ2
Pth = P0 = C < Δθ > ≈ = R th ⋅ < Pth >
2
Chapitre 15
Redresseurs à diodes
1. Structures générales des redresseurs

1.1. Généralités
Les redresseurs opèrent la conversion alternatif - continu. Ils constituent le type de convertisseur
statique le plus répandu parmi les convertisseurs de lҋélectronique de puissance.
Transformateur Redresseur Filtre Autre convertisseur Charge

(éventuel)
iE i
∼
L Onduleur
de tension MCC
Réseau
v u C ou MAS
alternatif
hacheur MS
50 Hz
=
triphasé
Tant en monophasé quҋen triphasé, le redresseur proprement dit est le plus souvent alimenté par
un transformateur qui isole galvaniquement le côté continu du réseau alternatif et permet
dҋadapter les niveaux de tension. Souvent, le redressement du réseau est le préliminaire à dҋautres
conversions, réalisées par des systèmes situés en aval (exemples : onduleur de tension, hacheur).
La charge du redresseur doit en principe être inductive pour satisfaire les contraintes dynamiques
des convertisseurs, le réseau en entrée étant considéré comme une source de tension.
Le filtre en "ī" (bobine dҋinductance L en amont du condensateur C) a deux effets :
il réduit lҋondulation du courant i fourni par le redresseur à diodes ;

il réduit lҋondulation de la tension à lҋentrée de lҋonduleur de tension ou du hacheur.
Le filtrage par simple condensateur en parallèle sur les bornes de sortie du redresseur ne devrait
pas être utilisé : le redresseur relie alors directement deux sources dynamiques de tension,
réseau et condensateur. Bien que ce procédé provoque un « conflit de sources », il est souvent
utilisé par les fabricants, pour des raisons de coût (un condensateur est nettement moins onéreux
quҋune bobine de lissage), dҋencombrement et de masse (voir page 164). Cҋest alors lҋinductance
de ligne ou lҋinductance de fuites de lҋenroulement secondaire du transformateur, quand il existe,
qui joue le rôle dҋinductance de lissage et évite le conflit entre sources.
1.2. Les diodes anode iD cathode

A K
On suppose que les diodes sont parfaites (pas de chute de
tension à lҋétat passant, commutations instantanées). Elles vD
se comportent comme des interrupteurs unidirectionnels iD
en tension et en courant, dont lҋamorçage et le blocage
sont spontanés. Leurs conditions de fonctionnement sont
caractérisées par :
iD > 0 D passante vD = 0
vD
vD < 0 D bloquée iD = 0 0
Chapitre 15 : Redresseurs à diodes 153
1.3. Les montages redresseurs étudiés

Pour classer les différents montages auxquels on a à faire, il est pratique dҋutiliser la notation "P"
pour désigner les montages parallèles simples de diodes et la notation "PD" pour les montages
parallèles doubles (ou montages en pont de Graëtz). Cette indication, suivie du nombre q de
phases, caractérise le montage redresseur. On se limite ici aux redresseurs PD2 et PD3 à diodes.
Redresseur PD2 à diodes Redresseur PD3 à diodes
D1 D2 I D1 D2 D3 I
iE iE1
iE2
v u u
iE3
v1
v2
D3 D4 v3 D4 D5 D6
Neutre
On néglige lҋondulation du courant i dans la bobine du filtre en "ī" placé en sortie du redresseur.
Le courant redressé est alors supposé parfaitement constant confondant sa valeur instantanée i
avec sa valeur moyenne I. La charge du redresseur est alors assimilable à une source de courant
continu. Pour comprendre comment fonctionne un redresseur à diodes, il suffit de regarder les
assemblages de diodes que lҋon appellera les commutateurs.
1.3.1. Le commutateur "plus positif"
Un commutateur "plus positif" est formé par un

groupe de diodes à cathodes communes (K).
D1 i1
A un instant donné, la diode passante est celle K i
qui est reliée à l'entrée vi la plus positive. Les
autres diodes, soumises à une tension négative, v1
v2 Dq iq vKN
sont bloquées. On peut donc écrire que : vq
N
v KN = sup (v 1 , , v q )
Côté Côté
Commutateur
alternatif continu
avec q = 2 ou q = 3 dans ce chapitre.
1.3.2. Le commutateur "plus négatif"
Un commutateur "plus négatif" est formé par un

groupe de diodes à anodes communes (A).
D1 i1
A un instant donné, la diode passante est celle A i
qui est reliée à l'entrée vi la plus négative. Les
autres diodes, soumises à une tension négative, v1
v2 Dq iq vAN
sont bloquées. On peut donc écrire que : vq
N
v AN = inf (v 1 , , v q )
Côté Côté
Commutateur
alternatif continu
avec q = 2 ou q = 3 dans ce chapitre.
2. Etude du redresseur PD2 à diodes

2.1. Chronogrammes des tensions et des courants
K
En monophasé, on ne dispose que dҋune phase. iD1
Une pseudo - phase est créée en considérant vD1 D1 D2
que lҋenroulement secondaire du transformateur I
iE
qui alimente le redresseur à diodes est constitué
de demi - bobines (point milieu noté N). v u
La source biphasée (q = 2) qui en résulte délivre v1
des tensions opposées v1 et v2 avec v = v1 – v2. v2 D3 D4
^
On note : v(t) = V.sin ωt = V 2. sin ωt N A
Avec : ω = 2πf = 100π rad/s
Chronogrammes
Dans ces conditions, en posant θ = ωt :
v, iE v1
θ [0;π] [ π ; 2π
π] v2
V 2
Diodes D1 et D4 D2 et D3
passantes I
vKN v1 v2
vAN v2 v1 0 θ
π 2π
u = vKN − vAN u=v u=–v
-I
avec : vKN = sup (v1,v2) et vAN = inf (v1,v2) v
u, i
2.2. Tension redressée
-v
La tension redressée est formée de 2 sommets V 2
de sinusoïdes par période du réseau.
I
Sa fréquence est : fr = 2 f
0 θ
On dit que lҋindice de pulsation est p = 2. π 2π
Sa valeur moyenne est donnée par : vD1, iD1
π
1 V 2 iD1
=
³ V 2 sin θ ⋅ dθ = [− cos θ]0π I
π π
0
0 θ
2V 2 π 2π
Cҋest à dire : =
π
vD1
−V 2
2.3. Contraintes imposées aux diodes
La connaissance de la tension inverse maximale D1 - D4 D2 - D3 D1 - D4
appliquée à une diode et du courant moyen < iD1 > Diodes passantes
la traversant est indispensable pour choisir les
diodes du redresseur. Pour le redresseur PD2,
elles doivent satisfaire : Dҋaprès la loi des mailles : vD1 = v1 − vKN.
Par conséquent, la tension vD1 prend les

I valeurs successives :
VRRM ≥ s ⋅ V 2 et IF( AV ) ≥ s ⋅
2
D1 passante vKN = v1 vD1 = 0
où s est un coefficient de sécurité (s > 1). D1 bloquée vKN = v2 vD1 = v < 0
2.4. Comportement global en puissance du redresseur

On calcule les facteurs de puissance au primaire (indice p) et au secondaire (indice s) du
transformateur (supposé parfait) pour traduire le comportement global en puissance du redresseur.
Il est défini au primaire par : Transformateur Redresseur

parfait sans pertes
Pp Pp ip (m) iE
fp = = ∼
Sp Vp IP I
vp v u
Il est défini au secondaire par :
=
Ps P
fs = = s
Ss V IE Pp Ps Pa
La valeur efficace correspondant à la grandeur instantanée x est notée X (majuscule). On se place

ste
toujours dans le cas idéal où le courant en sortie du redresseur est parfaitement lissé : i = I = C .
2.4.1. Facteur de puissance au secondaire du transformateur

Le redresseur étant supposé sans pertes (diodes parfaites), la puissance active fournie par le
secondaire du transformateur (Ps) est égale à celle absorbée par la charge (Pa) :
2 VI 2 2V 2
Ps = Pa = = ⋅ I Ps = car = (voir 2.2)
π π
Lҋallure du courant iE est donnée ci-contre.

La puissance apparente au secondaire sҋécrit : iE Valeur efficace : IE = I
S s = V IE S s = V I I
Expression générale du facteur de puissance : 0 θ

π 2π
2 2 -I
fs = = 0,9
π
La puissance apparente Ss détermine le dimensionnement du secondaire du transformateur.
2.4.2. Facteur de puissance au primaire du transformateur
On note m le rapport de transformation du transformateur supposé parfait. Dans ces conditions :
2VI 2 v ip
Pp = Ps = puis = =m
π vp iE
vp, ip
Les allures de vp et ip sont données ci-contre.
La puissance apparente au primaire sҋécrit : Vp 2
V mI
S p = Vp Ip = ⋅ (m I) Sp = V I
m
0 θ
Expression générale du facteur de puissance : π 2π
- mI
2 2
fp = = 0,9 = f s
π
2.5. Dimensionnement de la bobine du filtre : méthode du 1er harmonique
2.5.1. Développement en série de Fourier de la tension redressée
θ) étudiée est paire.

La fonction u(θ u θ = ωt
Sa décomposition en série de Fourier ne contient V 2

pas de termes en sinus :
∞
u(θ) = + ¦ A cos 2 k θ
k =1
k
0 θ
π 2π
Attention, la période électrique du signal redressé est π et non 2π
π ( θ et non cos kθ
cos 2kθ θ).
Les coefficients Ak ont pour expression (k ∈ ²*) :

π2 π2
4 4V 2
Ak = ³ u( t ) ⋅ cos 2kθ ⋅ dθ = ³ sin θ ⋅ cos 2kθ ⋅ dθ
π π
0 0
sin(a + b) + sin(a − b)
On utilise la formule trigonométrique : sin a ⋅ cos b = et sin (− x) = − sin x
pour linéariser le produit. Soit : 2
π2 π2
2V 2 2V 2 ª cos(2k + 1) θ cos( 2k − 1) θ º
Ak =
π ³ [sin (2k + 1) θ − sin(2k − 1) θ] ⋅ dθ =
0
π
⋅ «−
¬ 2k + 1
+
2k − 1 »
¼0
§ π· § π· k π
Or : cos ¨ (2k + 1) ¸ = cos ¨ kπ + ¸ = (− 1) cos = 0 (il en est de même avec 2k – 1)
© 2¹ © 2¹ 2
2V 2 ª 1 1 º 4V 2
Par conséquent : Ak = ⋅« − Ak = −
π ¬ 2k + 1 2k − 1 »¼ π (2k + 1) (2k − 1)
Le spectre en amplitude de la tension redressée Ak

par un PD2 est représenté ci-contre : en %
A1
On prend 100% pour le
 ⏐ A1⏐ ⏐ A2⏐ ⏐ A3⏐ 100 er
fondamental ou 1 harmonique.
2V 2 4V 2 4V 2 4V 2
π 3π 15 π 35 π La composante continue
nҋa pas été représentée.
Les amplitudes des harmoniques sont rapidement

décroissantes lorsque leur rang k augmente, ce
er
qui justifie la "méthode du 1 harmonique",
cҋest à dire négliger tous les harmoniques à partir 20
du rang 2, appliqués aux calculs de filtrage.
9
θ) sҋécrit alors :
La tension redressée u(θ k
1 2 3 4
4V 2 u er
Limitation au 1 harmonique
u(θ) = + A 1 ⋅ cos 2θ = − ⋅ cos 2θ
3π
V 2
§ 2 ·
Soit : u(θ) = ⋅¨1 − cos 2θ ¸ 
© 3 ¹
Son allure est représentée ci-contre. 0 θ

Elle diffère très peu du signal redressé réel. π 2π
2.5.2. Dimensionnement de L
La tension aux bornes du condensateur est supposée constante.

Elle est notée E. Dans ces conditions, la charge du redresseur (filtre) i
peut être modélisée par une charge de type (L, E). L
di u C E
Dҋaprès la loi des mailles : u = v L + E = L +E
dt
En passant aux valeurs moyennes, il vient :

vL
di
 = < vL > + E = L < >+E i
dt
L
Or, la tension moyenne aux bornes dҋune bobine parfaite traversée
par un courant périodique est nulle.* u E
2V 2
Il en résulte que : E ==
π
T
di L di L L
³ dt ⋅ dt = T ⋅ [ i( t ) ] ⋅ [ i (T ) − i ( 0 ) ] = 0
T
* Démonstration : < vL > = L < >= 0= car i(T) = i(0)
dt T T
0
er
En se limitant au 1 harmonique, on a vu que la tension u(t) (cf. & 2.5.1) s'écrivait avec θ = ωt :
§ 2 · 2
u( t ) = ⋅ ¨1 − cos 2ωt ¸ = − cos 2ωt = + uond ( t )
© 3 ¹ 3
Tout se passe donc comme si la charge (L, E) était alimentée par deux générateurs en série :
i(t) ω
Pulsation 2ω
 = I iond(t)
composante
 continue
E
= E + uond(t) L
uond(t) composante
alternative
Schéma c Schéma d
La réponse en courant i(t) s'écrit, compte tenu du théorème de superposition :
i( t ) = + i ond ( t ) = I + i ond ( t )
L'ondulation iond(t) du courant i(t) satisfait, d'après le schéma d, l'équation différentielle :
di ond ( t ) 2
u ond ( t ) = L =− cos 2ωt avec ω = 100π rad/s
dt 3

Par intégration, il vient : i ond ( t ) = − ⋅ sin 2ωt u, i
3 Lω
V 2
Pour une ondulation crête à crête Δi du courant Δi i
i(t) donnée, on en déduit lҋexpression de L :
I
2 4V 2
Δi = L= 0 θ
3 Lω 3 π Δi ω π 2π
2.5.3. Dimensionnement de C (Extrait concours CENTRALE – SUPELEC TSI 2010)
On a vu que le rôle du filtre (L,C) est de fournir entre

autre une tension quasiment continue u0(t), à partir de i
la tension redressée double alternance u(t).
L i0
Le comportement du filtre en continu a déjà été traité : u C u0
< u0 > = 
On sҋintéresse désormais au comportement du filtre

vis-à-vis de la variation uv(t) de la tension u(t) dҋune Redresseur Hacheur
part, et de la variation i0v(t) du courant de sortie i0(t) PD2 Onduleur
(absorbé par le hacheur ou lҋonduleur) dҋautre part.
er
Ces variations seront supposées sinusoïdales (en se limitant au 1 harmonique) :
La variation uv(t) de u(t) a pour pulsation ω1 = 2ω (PD2) et pour valeur efficace Uv ;
La variation i0v(t) de i0(t) a pour pulsation ω2 (hacheur) >> ω1 et pour valeur efficace I0v.
Le filtre est correctement dimensionné si les variations de ces deux grandeurs induisent des
variations u0v(t) de u0(t) faibles. On note :
U0v1 la valeur efficace de u0v(t) occasionnée par une variation de tension seule (i0v(t) = 0) ;
U0v2 la valeur efficace de u0v(t) occasionnée par une variation de courant seule (uv(t) = 0).
Variation de tension : i0v(t) = 0 Variation de courant : uv(t) = 0

0
L L I0v
Uv C U0v C U0v
Dҋaprès la formule On pose Z lҋimpédance complexe

du diviseur de tension : équivalente à L en parallèle avec C.
1 1
jLω2 ⋅
jCω1 1 jCω2 jLω2
U0 v = ⋅ Uv = ⋅ Uv Z= =
1 1 − LCω1
2 1 1 − LCω2
2
jLω1 + jLω2 +
jCω1 jCω2
2
ω1 >> 1.
Si le filtrage est efficace alors LCω Comme U0 v = Z ⋅I0 v , il vient :
Dans ces conditions, il vient :
1 1 Lω2 Lω2 1
U0 v1 = 2
⋅ Uv ≈ 2
⋅ Uv U0 v 2 = ⋅ I0 v ≈ ⋅ I0 v ≈ ⋅ I0 v
1 − LCω1 LCω1 1 − LCω2
2
LCω2
2 Cω2
1 Uv 1 I0 v
Soit : C≈ 2
⋅ (1) Soit : C≈ ⋅ (2)
Lω1 U0 v1 ω2 U0 v 2
Exemple : On donne Uv = 100 V, I0v = 6 A, f1 = 100 Hz, f2 = 16 kHz et L = 100 mH.

On désire que U0v1 et U0V2 soient inférieures à 3 V. Dans ces conditions :
1 100 1 6
(1) C > ⋅ = 844 μF (2) C > ⋅ = 20 μF
0,1⋅ (2π ⋅ 100 ) 2 3 2π ⋅ 16000 3
On retiendra comme valeur de capacité la plus grande des deux.

3. Etude du redresseur PD3 à diodes

3.1. Chronogrammes des tensions et des courants
K
Soient v1, v2 et v3 les tensions simples. iD1
On note V leur valeur efficace. vD1 D1 D2 D3 I
iE1
Soient u12, u23 et u31 les tensions composées.
On note U leur valeur efficace : U = V 3 iE2
u
iE3
On rappelle que : uij = vi – vj . v1
v2
v3 D4 D5 D6
Dans ces conditions, en posant θ = ωt :
N A
ªπ πº ª π 5π º ª 5 π 7π º
θ «6 ; 2» «2 ; 6 » « 6 ; 6 » Chronogrammes
¬ ¼ ¬ ¼ ¬ ¼ vi, iE1
Diodes D1 et D5 D1 et D6 D2 et D6 u12 - u31 u23 - u12 u31
passantes U 2
vKN v1 v1 v2 v1 v2 v3
I
vAN v2 v3 v3
u = vKN − vAN u12 – u31 u23 0 θ
π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
avec : vKN = sup (v1,v2,v3) et vAN = inf (v1,v2,v3)
-I
3.2. Tension redressée

u, i
La tension redressée est formée de 6 sommets
de sinusoïdes (celles des tensions composées) U 2
par période du réseau. Par rapport au redresseur
Surface S
PD2, sa fréquence est plus grande et son I
ondulation plus faible, ce qui facilite son filtrage.
Sa fréquence est : fr = 6 f 0 θ
π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
L'indice de pulsation p est égal à 6. vD1, iD1
En plaçant lҋorigine des temps au sommet dҋune iD1

sinusoïde, la valeur moyenne est donnée par : I
π6
2S 6 6U 2 π 0 θ
= =
π3 π ³ U 2 cos θ ⋅ dθ =
0
π
⋅ sin
6
1/2 vD1
3U 2
Cҋest à dire : = −U 2
π u12 - u31
D3 D1 D2 D3
3.3. Contraintes imposées aux diodes D5 D6 D4 D5
Diodes passantes
Le courant iD1 est un créneau positif dҋamplitude I
et de rapport cyclique 1/3 : < iD1 > = I/3. La tension
Dҋaprès la loi des mailles : vD1 = v1 − vKN.
inverse maximale vaut U 2. Pour le redresseur
PD3, les diodes doivent satisfaire : Par conséquent, la tension vD1 prend les
valeurs successives :
I
VRRM ≥ s ⋅ U 2 et IF( AV ) ≥ s ⋅ D1 passante vKN = v1 vD1 = 0
3
D2 passante vKN = v2 vD1 = u12 < 0
où s est un coefficient de sécurité (s > 1). D3 passante vKN = v3 vD1 = - u31 < 0
3.4. Comportement global en puissance du redresseur

On calcule les facteurs de puissance au primaire (indice p) et au secondaire (indice s) du
transformateur (supposé parfait) pour traduire le comportement global en puissance du redresseur.
Il est défini au primaire par : Transformateur Redresseur

parfait sans pertes
Pp Pp ip1 (m) iE1
fp = = ∼
Sp 3 Vp IP I
ip2 iE2
u
Il est défini au secondaire par :
ip3 iE3
=
P Ps
fs = s =
Ss 3 V IE Pp Ps Pa
La valeur efficace correspondant à la grandeur instantanée x est notée X (majuscule). On note Vp la

valeur efficace des tensions simples au primaire et V celle des tensions simples au secondaire.
3.4.1. Facteur de puissance au secondaire du transformateur
Le redresseur étant supposé sans pertes (diodes parfaites), la puissance active fournie par le
secondaire du transformateur (Ps) est égale à celle absorbée par la charge (Pa) :
3 VI 6 3U 2
Ps = Pa = = ⋅ I Ps = car = et U=V 3
π π
Lҋallure du courant iE1 est donnée ci-contre. 2

La puissance apparente au secondaire sҋécrit : iE1 Valeur efficace : IE = I
3
2 I
S s = 3 V IE = 3 V ⋅ I Ss = V I 6
3
0 θ
Expression générale du facteur de puissance : π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
-I
3
fs = = 0,955
π
3.4.2. Facteur de puissance au primaire du transformateur
On note m le rapport de transformation du transformateur supposé parfait. Dans ces conditions :
3 VI 6 v ip
Pp = Ps = puis = =m*
π v p iE
* Le courant primaire ip doit être déterminé en écrivant la compensation des ampères-tours (ou théorème dҋHopkinson) pour
une colonne du transformateur triphasé (non étudié). Comme < iE > = 0, on démontrerait que : ip =m.iE.
Les allures de vP1 et iP1 sont données ci-contre. vp1, ip1

La puissance apparente au primaire sҋécrit :
Vp 2
V 2 mI
S p = 3 Vp Ip =3 ⋅ mI Sp = V I 6
m 3
Expression générale du facteur de puissance : 0 θ

π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
3 - mI
fs = = 0,955 = fp
π
3.5. Dimensionnement de la bobine du filtre : méthode du 1er harmonique
3.5.1. Développement en série de Fourier de la tension redressée

u θ = ωt
θ) étudiée est paire.
La fonction u(θ
U 2
Sa décomposition en série de Fourier ne contient
pas de termes en sinus :
∞
u(θ) = + ¦ A cos 6 k θ
k =1
k 0
π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
θ
Attention, la période électrique du signal redressé est π/3 et non 2π

π ( θ et non cos kθ
cos 6kθ θ).
Les coefficients Ak ont pour expression (k ∈ ²*) :

π6 π6
12 12 U 2
Ak = ³ u( t ) ⋅ cos 6kθ ⋅ dθ = ³ cos θ ⋅ cos 6kθ ⋅ dθ
π π
0 0
cos(a + b) + cos(a − b )
On utilise la formule trigonométrique : cos a ⋅ cos b = et cos (− x) = cos x
pour linéariser le produit. Soit : 2
π6 π6
6U 2 6U 2 ª sin( 6k + 1) θ sin( 6k − 1) θ º
Ak =
π ³ [cos (6k + 1) θ + cos(6k − 1) θ] ⋅ dθ =
0
π
⋅«
¬ 6k + 1
+
6k − 1 »
¼0
§ π· § π· k π ( −1) k ( −1) k+1

Or : sin ¨ (6k + 1) ¸ = sin ¨ kπ + ¸ = (− 1) sin = (on a avec 6k – 1)
© 6¹ © 6¹ 6 2 2
6 U 2 (− 1)k ª 1 1 º 6U 2
Dҋoù : Ak = ⋅ ⋅« − A k = (−1)k + 1
π 2 ¬ 6k + 1 6k − 1 »¼ π (6k + 1) (6k − 1)
Le spectre en amplitude de la tension redressée Ak

par un PD3 est représenté ci-contre : en %
A1
On prend 100% pour le
 ⏐ A1⏐ ⏐ A2⏐ ⏐ A3⏐ 100 er
fondamental ou 1 harmonique.
3U 2 6U 2 6U 2 6U 2
π 35 π 143 π 323 π La composante continue
nҋa pas été représentée.
Les amplitudes des harmoniques sont rapidement

décroissantes lorsque leur rang k augmente, ce
er
qui justifie la "méthode du 1 harmonique",
cҋest à dire négliger tous les harmoniques à partir 25
du rang 2, appliqués aux calculs de filtrage. 11
θ) sҋécrit alors :
La tension redressée u(θ k
1 2 3 4
6U 2 u er
Limitation au 1 harmonique
u(θ) = + A 1 ⋅ cos 6θ = + ⋅ cos 6θ
35 π U 2 
§ 2 ·
Soit : u(θ) = ⋅¨1 + cos 6θ ¸
© 35 ¹
Son allure est représentée ci-contre. 0 θ
Elle diffère très peu du signal redressé réel. π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
3.5.2. Dimensionnement de L
La tension aux bornes du condensateur est supposée constante.

Elle est notée E. Dans ces conditions, la charge du redresseur (filtre) i
peut être modélisée par une charge de type (L, E). L
di u C E
Dҋaprès la loi des mailles : u = v L + E = L +E
dt
En passant aux valeurs moyennes, il vient :

vL
di
 = < vL > + E = L < >+E i
dt
L
Or, la tension moyenne aux bornes dҋune bobine parfaite traversée
par un courant périodique est nulle (voir démonstration page 157). u E
3U 2
Il en résulte que : E ==
π
er
En se limitant au 1 harmonique, on a vu que la tension u(t) s'écrivait (θ = ωt) :
§ 2 · 2
u( t ) = ⋅ ¨1 + cos 6ωt ¸ = + cos 6ωt = + u ond ( t )
© 35 ¹ 35
Tout se passe donc comme si la charge (L, E) était alimentée par deux générateurs en série :
i(t) ω
Pulsation 6ω
 = I iond(t)
composante
 continue
E = E + uond(t) L
uond(t) composante
alternative
Schéma c Schéma d
La réponse en courant i(t) s'écrit, compte tenu du théorème de superposition :
i( t ) = + i ond ( t ) = I + i ond ( t )
L'ondulation iond(t) du courant i(t) satisfait d'après le schéma d l'équation différentielle :
di ond ( t ) 2 

u ond ( t ) = L = cos 6ωt avec ω = 100π rad/s
dt 35
 u, i
Par intégration, il vient : i ond ( t ) = ⋅ sin 6ωt
105 Lω
U 2
Pour une ondulation crête à crête Δi du courant i(t) Δi
donnée, on en déduit lҋexpression de L : i
I
2 2U 2 0 θ
Δi = L=
105 Lω 35 π Δi ω π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
Le dimensionnement du condensateur C peut sҋeffectuer comme à la page 158 avec ω1 = 6ω

ω.
Redresseur PD2 Redresseur PD3
Structure + charge
D1 D2 I D1 D2 D3 I
iE iE1
iE2
v u u
iE3
v1
v2
D3 D4 v3 D4 D5 D6
Neutre
v, iE vi, iE1
u12 - u31 u23 - u1 u31
V 2 U 2
v1 v2 v3
I I
Formes dҋondes en entrée et en sortie du redresseur
0 θ 0 θ
π 2π π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
-I -I
u, i u, i
V 2 U 2
I I
0 θ 0 θ
π 2π π/6 π/2 5π/6 7π/6 3π/2 11π/6
D1 - D4 D2 - D3 D1 - D4 D3 D1 D2 D3
Diodes passantes D5 D6 D4 D5
2V 2 3U 2
= = (U = V 3 )
π π
Fréquence du signal redressé : fr = 2.f = 100 Hz Fréquence du signal redressé : fr = 6.f = 300 Hz
Critères de choix
I I
VRRM ≥ s ⋅ V 2 et IF( AV ) ≥ s ⋅ VRRM ≥ s ⋅ U 2 et IF( AV ) ≥ s ⋅
des diodes
2 3
VRRM : Tension inverse (R) répétitive (R) maximale (M) (diode bloquée)
I0, IF(AV) : Courant direct (F) moyen (AV) maximal (diode passante)
s est un coefficient de sécurité (s > 1).
Facteurs de
3
puissance
2 2 fs = = 0,955 = fp
fp = = 0,9 = fs π
π
Les facteurs de puissance au primaire et au secondaire sont identiques et excellents, ce qui justifie
lҋutilisation courante des redresseurs PD2 et PD3 pour le redressement direct des réseaux.
5. Filtrage par condensateur

Lҋassociation pont de diodes + condensateur Redresseur
constitue le dispositif dҋalimentation dҋune multitude iE i IS
dҋappareils, aussi bien dans le domaine de la ∼
domotique (télévision, fours à micro-ondes, …)
que de lҋélectronique (alimentation des cartes, v u C
matériels informatiques) ou de lҋélectrotechnique
(étage dҋentrée des variateurs de vitesse).
=
Lҋemploi de ces alimentations ne va pas sans
poser de sérieux problèmes, au niveau du
dimensionnement des composants dҋune part, et v PD2
surtout de lҋinfluence des systèmes sur le réseau.
iE
ÎE
Le courant i(t) débité par le pont est constitué
dҋimpulsions (deux par période pour le PD2,
quatre pour le PD3). Les courants iE(t) prélevés 0 θ
sur le réseau sont représentés ci-contre. Leur θ1 θ2 π 2π
allure appelle plusieurs commentaires :
Lҋamplitude ÎE des impulsions est élevée et ceci

est dҋautant plus vrai que lҋintervalle de
conduction [ θ1 ; θ2 ] est réduit. Ceci pose des
problèmes en termes de dimensionnement en v1 PD3
courant des diodes et des protections.
iE1
La puissance déformante est très importante. ÎE
Elle est due à la richesse en harmoniques de
ces courants de type impulsionnel et conduit à
des facteurs de puissance insuffisants. 0 θ
θ1 θ2 π 2π
Pour améliorer le facteur de puissance de ces
montages, les constructeurs de variateurs de
vitesse mettent en série avec chaque phase des
inductances de faible valeur. Elles ont pour effet
dҋélargir les impulsions de courant et de diminuer Les impulsions de courant sont presque
leur hauteur. Le taux de distorsion des courants centrées sur les tensions à redresser
sҋaméliore, mais de la puissance réactive est (un peu en avance ou un peu en retard
consommée. selon les éléments du montage).
6. Conclusion
La conversion alternative / continue est utilisée dans un très vaste domaine de puissance, de
quelques mW pour les alimentations de petits ensembles électroniques (chargeur de téléphone
portable, etc.) à quelques centaines de MW pour l'interconnexion de réseaux de distribution
d'énergie électrique de phases différentes.
Les ponts redresseurs peuvent être directement

Boîtier moulé Diode à capsule
fournis par les constructeurs sous forme de
boîtiers moulés pour les faibles et moyennes 67 mm 41 mm
puissances ou bien en éléments unitaires réunis
sur un dissipateur pour les puissances importantes.
Le choix dҋun pont redresseur moulé sҋeffectue en

prenant également comme critères VRRM et I0 (IF(AV))
en notant toutefois que : I0 = 125 A IF(AV) = 500 A
VRRM = 800 à 1200V VRRM = 1200 V
VRRM du pont = VRRM dҋune diode
I0 du pont = 2.I0 dҋune diode
Chapitre 16
Hacheurs
1. Structures générales des hacheurs

1.1. Généralités
Les hacheurs opèrent une conversion continu iE i
- continu. Leur principal domaine d'application est =
l'alimentation des machines à courant continu
(MCC), en vue d'obtenir une vitesse variable.
V u
M
On se limitera aux hacheurs transférant dans les
deux sens ou non de lҋénergie entre une source
de tension constante V (batterie dҋaccumulateurs
=
ou réseau alternatif + redresseur à diodes) et une
charge de type courant (induit de MCC avec une Source Charge
bobine de lissage charge R,L,E). d'entrée (MCC)
Lors des phases de mise en mouvement ou de maintien à vitesse constante, la source dҋentrée
fournit de la puissance électrique à la MCC qui la convertit à son tour en puissance mécanique
(fonctionnement moteur). Lors des phases de freinage, on peut récupérer une partie de lҋénergie
cinétique en faisant transiter la puissance de la MCC vers la source (fonctionnement génératrice) :
Le convertisseur devra alors être réversible en courant et / ou tension.
On peut rencontrer entre autre ces convertisseurs dans la chaîne d'énergie des produits suivants :
Hacheur Hacheur réversible Hacheur réversible Hacheur réversible

série en courant en tension en courant et tension
1.2. Phases de fonctionnement

Le courant dҋinduit i passe successivement dans plusieurs mailles (de 2 à 4 selon les types de
hacheurs) durant une période. Il traverse des interrupteurs commandés (MOSFET, IGBT, …) ou
des diodes à commutation naturelle.
On peut distinguer quatre familles de mailles : phase motrice active ;

phase motrice en roue libre ;
phase génératrice active ;
phase génératrice en roue libre.
Une phase active correspond à un échange dҋénergie entre la source et la MCC alors que dans la
phase de roue libre, il nҋy a aucun transfert dҋénergie entre la source et la MCC.
2. Le hacheur série
iE
2.1. Structure =
I
Le hacheur série permet d'associer une source
de tension dont la tension est toujours positive V u
(V > 0) avec une source de courant dont le courant
ne peut devenir négatif (I > 0).
=
On rappelle qu'en pratique, la source de courant
est une MCC en série avec une bobine de lissage.
On négligera dans un premier temps lҋondulation
ste
du courant dҋinduit de sorte que : i(t) = I = C . iE K1 iK1
Compte tenu des règles d'associations des iK2 I
sources (cf. page 135), ce hacheur est constitué de vK1
deux interrupteurs K1 et K2 fonctionnant de manière V vK2 K2 u
périodique (période T) et complémentaire :
K2 = K1
2.2. Formes d'ondes et contraintes sur les interrupteurs

Le fonctionnement du convertisseur associé aux u
sources précédemment définies impose que :
V
v K1 + v K 2 = V et iK1 − iK 2 = I
On note αT (0 ≤ α ≤ 1) la durée de fermeture de

l'interrupteur K1 (= 1). α est le rapport cyclique de 0 t
fonctionnement. vK1 αT T T+αT
Les chronogrammes donnent les formes d'ondes V

de la tension de sortie u, des courants dans K1 et K2
supposés parfaits et des tensions à leurs bornes.
Les segments de caractéristiques (voir ci-dessous) 0 t

utilisés montrent que K1 est un interrupteur à αT T T+αT
amorçage et blocage commandés (IGBT, MOS) iK1
alors que K2 est un interrupteur à amorçage et I
blocage spontanés (diode).
K1 = 1
iK1 K2 = 0 iK2
0 t
I αT T
vK2 T+αT
V
vK1 vK2 V
V
K1 = 0
K2 = 1 -I
0 t
αT T T+αT
iK2
αT T T+αT
0 t
vK1
iK2
iK1 vK2
-I
K1 = 1 K1 = 0 K1 = 1 K1 = 0
Chapitre 16 : Hacheurs 167
2.3. Imperfections de la charge
2.3.1. Mise en évidence
La charge du hacheur est une MCC en série avec une bobine de lissage. L'assimiler à une source
de courant de valeur constante I revient à négliger l'ondulation que la valeur finie de l'inductance
de la bobine et la forme en créneaux de la tension à ses bornes font apparaître sur le courant.
Exemple : Moteur de vélo à assistance électrique (VAE)
Un essai expérimental sur le système a

permis de visualiser le courant i(t) u(t)
absorbé par le moteur et la tension u(t)
appliquée à ses bornes. Δi
I1
Voie 1 : tension u(t) (5 V/div) i(t)
Voie 2 : courant i(t) (1 A/div)
I0
On note que le courant i(t) est loin dҋêtre
constant et évolue périodiquement entre
deux valeurs limites I0 ≈ 4 A et I1 ≈ 5,5 A.
T
Son ondulation nҋest pas négligeable :
Δi = I1 – I0 ≈ 1,5 A
2.3.2. Modélisation
En réalité, le modèle est une source de tension E (fcém de la MCC) en série avec une résistance R
(résistance totale de l'induit et de la bobine de lissage) et une inductance pure L (inductance totale
de l'induit et de la bobine de lissage) Modèle c.
R
i i i
L L/R >> T L
u u u
M E 
Charge du hacheur Modèle c Modèle d
Hypothèse de linéarisation : L/R >> T
En première approche, une MCC sҋaccommode fort bien dҋune tension présentant des
variations instantanées importantes : lҋinduit ne "voit" que la valeur moyenne de la tension. Par
contre, un lissage suffisant du courant est nécessaire pour obtenir de bonnes conditions de
fonctionnement de la machine (cf. paragraphe 2.5 - page 169).
Il est donc légitime de faire lҋhypothèse simplificatrice suivante : L/R >> T

T est la période de hachage.
Dans ces conditions, on peut remplacer Ri petit et variant peu par R.< petit ce qui conduit à
assimiler la tension E + R.i à sa valeur moyenne : = E + R. Modèle d.
Le régime de fonctionnement est alors semblable au précédent : fonctionnement linéaire par

partie (le graphe des courants i(t) est constitué de segments de droites). De plus, on se place dans
le cas de la conduction continue (il nҋy a pas dҋintervalle à i nul au cours de chaque période).
2.4. Calcul de l'ondulation du courant dans la charge

i u
Après disparition du régime transitoire, le courant Δi
i(t) évolue donc linéairement en régime établi V
entre deux valeurs limites I0 et I1. I1
I0
On établit sans peine lҋexpression de : S
0 t
S V ⋅ αT = α⋅V αT T T+αT
= =
T T
K1 = 1 K1 = 0 K1 = 1 K1 = 0
Les séquences de fonctionnement sont :
K1 fermé – K2 ouvert K1 ouvert – K2 fermé
t ∈ [ 0 ; αT ] t ∈ [ αT ; T ]
K1 i i
K1
L L
V K2 V K2 u

Phase motrice active : Phase motrice en roue libre :

Echange dҋénergie avec la source V Pas dҋéchange dҋénergie avec la source V
Lҋéquation différentielle régissant lҋévolution de i(t) sҋécrit :
di di
L = V − = (1 − α ) ⋅ V L = − = −α ⋅ V
dt dt
La solution générale de lҋéquation différentielle est de la forme :
i( t ) =
(1 − α ) ⋅ V ⋅ t + Cste i( t ) = −
α⋅V
⋅ t + C ste
L L
Les conditions aux limites (ou initiales) sҋécrivent :
i( 0 ) = I0 i( αT ) = I1
La solution finale i(t) sҋécrit :
i( t ) =
(1 − α ) ⋅ V ⋅ t + I i( t ) = −
α⋅V
⋅ (t − αT ) + I1
0
L L
L'ondulation crête à crête du courant i(t) a pour expression : Δi = I1 – I0
Son expression peut être déterminée à partir de l'une des deux relations précédentes. Il suffit par
ère
exemple d'écrire dans la 1 relation que le courant i(t) vaut I1 à l'instant t = αT :
C
(1 − α ) ⋅ V ⋅ αT + I α (1 − α ) ⋅ V ⋅ T c
I1 = i( αT ) = 0 Δi = Ω
L L
Cet hacheur nҋest ni réversible en tension ( > 0), ni réversible en courant ( > 0).
Il convient pour piloter la MCC dans le quadrant 1 du plan couple - vitesse C(Ω).
2.5. L'ondulation du courant et ses conséquences

La puissance dissipée dans lҋinduit (pertes Joules)
et lҋélectroérosion du système de commutation
i I0 + I1
augmentent avec le carré du courant efficace Ieff.
Δi =
2
Or Ieff est supérieure à et lҋécart est dҋautant I1
plus grand que lҋondulation est importante car : I0 
I eff = 2 + Iond

2
> 0 t
αT T T+αT
où Iond est la valeur efficace de lҋondulation.
Il apparaît immédiatement que le rendement de la machine avec un courant ondulé est plus
faible qu'avec un courant continu. Cela a pour conséquence que la machine ne peut pas fournir
sa puissance utile nominale. On dit qu'une machine ainsi alimentée est déclassée.
On a donc intérêt à réduire lҋondulation crête à crête Δi du courant pour se rapprocher dҋun facteur
de forme Ff = Ieff / égal à lҋunité. On limitera ainsi lҋéchauffement du moteur, mais aussi
lҋondulation du couple et les vibrations de la chaîne cinématique qui peuvent en résulter.
V⋅T V
A fréquence de hachage f = 1/T fixée, Δi est maximale pour α = 0,5 : (Δi) max = =
4L 4L f
Conclusion :
On cherchera donc à réduire lҋondulation Δi du courant en utilisant une bobine de lissage de
forte valeur et / ou en faisant fonctionner le hacheur à fréquence élevée. Ces solutions
présentent toutefois leurs limites, liées à l'encombrement et au coût pour la bobine, aux
performances des interrupteurs et aux problèmes de commutation pour la fréquence.
Une autre conséquence préoccupante de l'ondulation du courant est le risque de conduction

discontinue mis en évidence dans le paragraphe qui suit.
2.6. La conduction discontinue

Dans certaines conditions de fonctionnement,
la conduction peut devenir discontinue, lorsque le
courant i(t) s'annule avant la fin de la période T à u
l'instant t = βT ( α < β < 1). V
Cette situation se produit pour < Δi / 2. E
On peut interpréter ce phénomène en disant que 0 t

l'inductance L accumule une quantité d'énergie αT βT T T+αT
trop faible pour assurer la circulation du courant i
pendant la phase de roue libre (t ∈ [ αT ; T ]).
Ce régime de fonctionnement, plus complexe, est I1

à éviter puisque la tension moyenne est
tributaire de la charge par le paramètre β .
0 t
La relation = α.V n'est donc plus applicable, αT βT T T+αT
c'est à dire qu'on perd le contrôle de la vitesse.* La diode et
K1 = 1 K1 = 0 K1 = 0
l'IGBT se
* On rappelle quҋà excitation constante, est K2 = 0 K2 = 1 K2 = 0 bloquent.
lҋimage du couple C et celle de la vitesse Ω
(si on néglige la résistance d'induit R).
3. Le hacheur réversible en courant

3.1. Structure
La réversibilité de la machine à courant continu iE
est traitée au chapitre 22. On est conduit à =
envisager différents types de réversibilité de I
l'ensemble convertisseur - machine selon que
celle-ci fonctionnera dans deux quadrants du plan V u
(C-Ω) ou dans l'ensemble des quatre quadrants.
Avec une structure à deux interrupteurs, on peut

=
commander le transfert de l'énergie dans les deux
sens entre une source de tension et une source
de courant à condition que les deux sources
présentent la ou les mêmes réversibilités. On se iE K1 iK1
limitera ici à la réversibilité en courant : iK2 I
vK1
I>0 ou I<0 V vK2 K2 u
La structure à deux interrupteurs reste identique.

K1 permet de relier l'entrée et la sortie, K2 court-
circuite la source de courant quand K1 est ouvert.
On a toujours : K2 = K1 u
V
3.2. Contraintes sur les interrupteurs
Les chronogrammes donnent les formes d'ondes 0
de la tension de sortie u, des courants dans K1 et t
vK1 αT T T+αT
K2 supposés parfaits et des tensions à leurs
bornes. Ce sont les mêmes que celles obtenues
avec le hacheur série sauf que I > 0 ou < 0. V
Les segments de caractéristiques (voir ci-dessous)

utilisés montrent que K1 et K2 sont tous les deux
des interrupteurs bidirectionnels en courant à 0 t
amorçage et blocage commandés dans le sens iK1 αT T T+αT
direct (ik > 0) et à amorçage et blocage spontanés
dans le sens inverse (ik < 0). I
iK1 iK2
I>0 I>0
0 t
V V vK2 αT T T+αT
vK1 vK2
V
I<0 I<0
0 t
αT T T+αT
ik iK2
αT T T+αT
0 t
vk
IGBT -I
(ou MOS)
K1 = 1 K1 = 0 K1 = 1 K1 = 0
3.3. Lois de commande

K1
Une telle structure, comme on va le voir, est
bien adaptée pour la récupération dҋénergie T1 D1
en vitesse variable dans le cas dҋune machine à iE
courant continu (exemple : traction électrique).
i
V
Les IGBTs T1 et T2 avec les diodes en anti-
parallèle D1 et D2 constituent les interrupteurs K2
bidirectionnels en courant K1 et K2. T2 D2 u
M
On peut envisager sur cette structure différents
modes de fonctionnement :
Mode n°1 Mode n°2
On commande T1, T2 restant toujours bloqué. On commande T2, T1 restant toujours bloqué.
Un fonctionnement périodique Un fonctionnement périodique

ne peut sҋétablir que si i > 0. ne peut sҋétablir que si i < 0.
T1 D1 T1 D1
i i
V V
T2 D2 u T2 D2 u
M M
Phase motrice active Phase génératrice active

Phase motrice en roue libre Phase génératrice en roue libre
Ce fonctionnement sҋapparente à celui Ce fonctionnement sҋapparente à celui

du hacheur série (ou dévolteur) : du hacheur parallèle (ou survolteur) :
Lҋinterrupteur commandé T1 est en série Lҋinterrupteur commandé T2 est en parallèle

avec la source de tension et on a 0 ≤ ≤ V. avec la charge (MCC) et on a V ≥ .
On parle aussi dҋhacheur de traction. On parle aussi dҋhacheur de freinage.
La commande des IGBTs (ou des transistors MOS)

peut donc être réalisée de deux manières : IGBT Ti
vGE1
vGEi
Commande séparéee
Deux modes de commande selon le signe de i
t
0 αT T
Commande complémentairee
vGEi > 0 : Ti commandé à lҋamorçage
Une loi de commande unique vGE2 vGEi = 0 : Ti commandé au blocage
Cette dernière permet un passage à zéro de la

valeur moyenne du courant i dans la MCC et ainsi
une bonne continuité du couple, ce que ne t
permet pas la commande séparée.
0 αT T
3.4. Formes d'ondes du courant et de la tension

Pour tracer le chronogramme de u, on remplace
dans la structure les interrupteurs bidirectionnels en
courant (T1, D1) et (T2, D2) par deux interrupteurs
mécaniques K1 et K2 ayant les mêmes propriétés. iE K1
Il s'agit de la même structure à deux interrupteurs i

du paragraphe 3.1 mais dessinée différemment. V
Leur commande est de type complémentaire :

K2 u
M
Sur [ 0 ; αT ] : K1 est fermé et K2 ouvert (u = V)
Sur [ αT ; T ] : K1 est ouvert et K2 fermé (u = 0)
Si Ki est fermé alors lҋun des semi-conducteurs Di ou Ti le constituant conduit.
Nota : L'IGBT (ou le MOS) Ti, commandé à lҋamorçage, ne devient passant que si le courant
dҋinduit prend la polarité correcte : il faut i > 0 pour T1 et i < 0 pour T2.
On distingue les 3 cas suivants :
 > 0 = 0 < 0

u u u
V V V
t t t
αT T αT T αT T
i i i
Δi 0 t
I1
I1
I0 0 t I1
-I1 I0
0 t
T1 D2 T1 D1 T1 D2 T2 D1 T1 D1 T2 D1
K1 K2 K1 K1 K2 K1 K1 K2 K1
Marche en MOTEUR Marche en FREINAGE

dans le quadrant 1 Marche à vide : C = 0
dans le quadrant 2
On a indiqué les semi-conducteurs passants durant les divers intervalles et montré, en

hachurant les surfaces correspondantes, les intervalles de récupération.
Comme pour le hacheur série (cf. page 168), on démontrerait que : C
α (1 − α ) ⋅ V ⋅ T c
= α⋅V et Δi = Ω
L d
Cet hacheur nҋest pas réversible en tension ( = α.V > 0), mais réversible en courant.
Il permet de piloter la MCC dans les quadrants 1 et 2 du plan couple - vitesse C(Ω).
La source de tension doit être réversible en courant (ou transitoirement).
4. Le hacheur réversible en tension

4.1. Structure iE
=
La structure à quatre interrupteurs offre plus de I
possibilités que celle à deux interrupteurs car elle
permet le transfert de l'énergie dans les deux sens V u
entre une source de tension et une source de
courant de réversibilités différentes.
=
On se limite ici au cas d'une source de tension
réversible en courant et d'une source de courant
réversible en tension (u > 0 ou u < 0 et I > 0). iK1 iK3
iE vK1 K1 vK3 K3
La commande des interrupteurs K1 et K2 d'une u
part, K3 et K4 d'autre part, doit être complémentaire
pour que la source de tension ne soit jamais en V
court-circuit et la source de courant jamais en iK2 I iK4
circuit ouvert : vK2 K2 vK4 K4
K2 = K1 et K 4 = K3
u
V
Le fonctionnement du convertisseur associé aux
sources précédemment définies impose que :
0 t
v K1 + v K 2 = V i K1 − i K 2 = I αT T T+αT
® et ®
¯ v K3 + v K 4 = V ¯ iK 4 − iK 3 = I -V
v K 3 − v K1 = u et v K2 − v K4 = u vK1, vK4
V
On note αT (0 ≤ α ≤ 1) la durée de fermeture des
interrupteurs K1 et K4. α est le rapport cyclique
de fonctionnement. 0 t
αT T T+αT
Les segments de caractéristiques utilisés montrent iK1, iK4
que K1 et K4 sont des interrupteurs à amorçage
I
et blocage commandés (IGBT, MOS) alors que
K2 et K3 sont des interrupteurs à amorçage et
blocage spontanés (diode).
iK1, iK4 K1 = 1 iK2, iK3 0 t

K4 = 1 αT T T+αT
I vK2, vK3
V V
vK1,4 vK2,3
V
0 t
K1 = 0
αT T T+αT
K4 = 0 -I iK2, iK3
αT T T+αT
0 t
vK
iK
-I
iK vK
K1 = 1 K1 = 0 K1 = 1 K1 = 0
K4 = 1 K4 = 0 K4 = 1 K4 = 0
4.3. Calcul de l'ondulation du courant dans la charge

Après disparition du régime transitoire, le courant i u
Δi
i(t) évolue donc linéairement en régime établi entre
V
deux valeurs limites I0 et I1. I1
I0 S1
On établit sans peine lҋexpression de : 0 t
αT T T+αT
S1 + S 2 V ⋅ αT − V ⋅ (T − αT ) S2
= = +
T T T -V
 = ( 2α − 1) ⋅ V K1 = 1 K1 = 0 K1 = 1 K1 = 0
Soit :
K4 = 1 K4 = 0 K4 = 1 K4 = 0
Les séquences de fonctionnement sont :
K1, K4 fermés – K2, K3 ouverts K1, K4 ouverts – K2, K3 fermés
t ∈ [ 0 ; αT ] t ∈ [ αT ; T ]
K1 K3 K1 K3
L L
i i
V V
u u
K2 K4 K2 K4
Phase motrice active Phase génératrice active
Lҋéquation différentielle régissant lҋévolution de i(t) sҋécrit :
di di
L = V − = 2 (1 − α ) ⋅ V L = − V − = −2α ⋅ V
dt dt
La solution générale de lҋéquation différentielle est de la forme :
2 (1 − α ) ⋅ V 2α ⋅ V
i( t ) = ⋅ t + Cste i( t ) = − ⋅ t + Cste
L L
Soit en tenant compte des conditions aux limites : i(0) = I0 et i(ααT) = I1
2 (1 − α ) ⋅ V 2α ⋅ V
i( t ) = ⋅ t + I0 i( t ) = − ⋅ (t − αT ) + I1
L L
L'ondulation crête à crête du courant i(t) a pour expression : Δi = I1 – I0
Son expression peut être déterminée à partir de l'une des deux relations précédentes. Il suffit par
ère
exemple d'écrire dans la 1 relation que le courant i(t) vaut I1 à l'instant t = αT : C
2 (1 − α ) ⋅ V 2 α (1 − α ) ⋅ V ⋅ T f c
i ( αT ) = I1 = ⋅ αT + I 0 Δi = Ω
L L
Cet hacheur nҋest pas réversible en courant ( > 0), mais réversible en tension.
Il permet de piloter la MCC dans les quadrants 1 et 4 du plan couple - vitesse C(Ω).
La source de tension doit être réversible en courant (ou transitoirement).
5. Le hacheur réversible en courant et en tension

5.1. Structure iE
=
Parmi les nombreuses possibilités offertes par I
la structure à quatre interrupteurs ou structure en
pont, l'une des plus utilisées correspond au V u
hacheur reliant :
• une source de tension réversible en courant : =

V > 0 et iE > 0 ou iE < 0
iK1 iK3
• et une source de courant réversible en courant iE vK1 K1 vK3 K3
et en tension : u
 > 0 ou < 0 et I > 0 ou I < 0 V

iK2 I iK4
On se limite ici à ce cas. La commande des vK2 K2 vK4 K4
interrupteurs K1 et K2 d'une part, K3 et K4 d'autre
part, est toujours complémentaire :
K2 = K1 et K 4 = K3 u
V
0 t
Les chronogrammes ci-contre donnent les αT T T+αT
formes d'ondes de la tension de sortie u, des
courants dans K1, K2, K3 et K4 supposés parfaits -V
et des tensions à leurs bornes. Ce sont les mêmes
que celles obtenues avec le hacheur réversible en vK1, vK4
tension sauf que I peut être cette fois > 0 ou < 0. V
Les segments de caractéristiques (voir ci-dessous)

utilisés montrent que K1, K2, K3 et K4 sont tous les 0 t
quatre des interrupteurs bidirectionnels en αT T T+αT
courant à amorçage et blocage commandés dans iK1, iK4
le sens direct (ik > 0) et à amorçage et blocage I
spontanés dans le sens inverse (ik < 0).
iK1, iK4 iK2, iK3

0 t
I>0 I>0
αT T T+αT
vK2, vK3
V V
vK1,4 vK2,3 V
I<0 I<0 0 t
αT T T+αT
iK2, iK3
αT T T+αT
0 t
ik
vk -I
IGBT K1 = 1 K1 = 0 K1 = 1 K1 = 0
(ou MOS)
K4 = 1 K4 = 0 K4 = 1 K4 = 0
5.3. Lois de commande

On peut envisager sur cette structure différents modes de fonctionnement :
Mode n°1 Mode n°2
Si on veut réduire le nombre de commutations, On peut aussi commander les interrupteurs pour
pour chacun des 4 quadrants de fonctionnement, avoir 2 hacheurs réversibles en tension
on ne commande que 2 interrupteurs : (voir paragraphes 4.1 & 4.2) :
• lҋun fermé en permanence joue le rôle ¾ Si I > 0 , T2 et T3 sont toujours bloqués :

dҋaiguillage ;
- T1 et T4 sont rendus simultanément
• lҋautre fermé et ouvert à la fréquence de passants pendant une durée α1T.
fonctionnement assure le hachage.
- T1 et T4 sont bloqués entre α1T et T, D2 et
¾ Pour obtenir > 0 par exemple, on peut D3 sont passantes, forcées par I > 0.
commander constamment la fermeture de T4.
¾ Si I < 0 , T1 et T4 sont toujours bloqués :
- Si I > 0 , on hache par T1.
- Si I < 0 , on hache par T2. - T2 et T3 sont rendus simultanément
passants pendant une durée α2T.
Quand .I > 0, on retrouve le fonctionnement
du hacheur série. Quand .I < 0, on retrouve - T2 et T3 sont bloqués entre α2T et T, D1 et
celui du hacheur parallèle (cf. page 171). D4 sont passantes, forcées par I < 0.
Illustration : quadrant 1 ( > 0 et I > 0) Illustration : quadrants 1 et 4 (I > 0)
iE T1 D1 D3 T3 iE T1 D1 D3 T3
u u
V M V M
i i
T2 D2 D4 T4 T2 D2 D4 T4
Phase motrice active Phase motrice active

Phase motrice en roue libre Phase génératrice active
Pour éviter les temps morts liés aux changements vGE1,4

de lois et obtenir ainsi des inversions rapides de IGBT Ti
T1 T4 vGEi
la tension et du courant, on adopte une unique loi
de commande faisant intervenir la commande
complémentaire des transistors :
t
0 αT T
• Sur une période de fonctionnement, lorsque T1 vGEi > 0 : Ti commandé à lҋamorçage
et T4 sont commandés à lҋamorçage, T2 et T3 vGE2,3
vGEi = 0 : Ti commandé au blocage
sont commandés au blocage et inversement. T2 T3
La commande complémentaire permet en outre

dҋassurer la continuité de la conduction aux t
faibles valeurs de couple, donc de courant. 0 αT T
5.4. Formes d'ondes du courant et de la tension

Pour tracer le chronogramme de u, on remplace
dans la structure les interrupteurs bidirectionnels en
courant par quatre interrupteurs mécaniques K1, iE K1 K3
K2, K3 et K4 ayant les mêmes propriétés. u
V M
On sҋintéresse à la commande complémentaire
des IGBTs uniquement. i
K2 K4
Sur [ 0 ; αT ] : K1 et K4 sont fermés (u = V)
Sur [ αT ; T ] : K2 et K3 sont fermés (u = – V)
Si Ki est fermé alors lҋun des semi-conducteurs Di ou Ti le constituant conduit.
Nota : L'IGBT (ou le MOS) Ti, commandé à lҋamorçage, ne devient passant que si le courant
dҋinduit prend la polarité correcte : il faut i > 0 pour T1 et T4 et i < 0 pour T2 et T3.
On ne traitera que le cas α > 0,5, cҋest à dire > 0, les formes dҋondes et les intervalles de
conduction étant les mêmes pour α < 0,5. On distingue les 3 cas suivants :
 > 0 = 0 < 0
On retrouve
D3 D1
T1
les 4 mailles
de circulation T3
V M V M
T4 du courant ! T2
D2 D4
On montre, en hachurant les

Phase motrice active Phase motrice active
surfaces correspondantes, les
Phase génératrice active intervalles de récupération. Phase génératrice active
u u u
V V V
0 t 0 t 0 t
αT T αT T αT T
-V -V -V
i i i
0 t
I1 I1
I0 0 t I1
-I1 I0
0 t
T1 D2 T1 D1 T1 D2 T2 D1 T1 D1 T2 D1
T4 D3 T4 D4 T4 D3 T3 D4 T4 D4 T3 D4
K1, K4 K2, K3 K1, K4 K1, K4 K2, K3 K1, K4 K1, K4 K2, K3 K1, K4
Marche en MOTEUR Marche à vide : C = 0 Marche en FREINAGE

dans le quadrant 1 dans le quadrant 2
(point A) (point B) (point C)
Les points A, B et C sont localisés dans le réseau de caractéristiques mécaniques page suivante.
Réseau de caractéristiques mécaniques :

C
E = − R⋅ = k e ⋅ Ω α=0 α = 0,5 α=1
En régime établi : ®
¯ C = kc ⋅ 
A
En posant k = ke = kc, on en déduit que :
f c
αÒ
B Ω
 − R⋅ R - V/k 0 V/k
Ω= = − 2C
k k k
e d
C
( 2α − 1) ⋅ V R
Soit : Ω= − 2 C α > 0,5
k k
Comme pour le hacheur réversible en tension (cf. page 174), on démontrerait que :
C
2α (1 − α ) ⋅ V ⋅ T f c
 = (2α − 1) ⋅ V et Δi =
L Ω
e d
Cet hacheur est réversible en courant et en tension.
Il permet de piloter la MCC dans les 4 quadrants du plan couple - vitesse C(Ω).
La source de tension doit être réversible en courant (ou transitoirement)
5.5. Structure classique d'un variateur de vitesse

Lorsque ce hacheur est alimenté par le réseau alternatif, la structure utilisée est donnée ci-dessous.
On pourrait bien évidemment remplacer les transistors MOS par des transistors IGBT.
L
iE
T1 T3
i
D1 D3
Rf
∼ 50 Hz C V u
Tf T2 T4 M
D2 D4
Redresseur Filtre (L,C) Hacheur Hacheur 4Q Moteur

de freinage
Lҋalimentation comportant le redresseur à diodes constitue une source de tension non réversible
en courant. Seule la présence du condensateur de filtrage C assure une réversibilité en courant
transitoire. Lors dҋune phase de freinage du moteur, lҋénergie renvoyée par le hacheur 4Q est
stockée dans le condensateur et la tension V à ses bornes augmente. Cette énergie est fonction
de la décélération, de lҋinertie des masses en mouvement et du couple résistant. Si elle devient
trop importante, la valeur atteinte par V peut endommager les constituants du variateur (diodes,
condensateur, transistors).
En fait, lorsque la tension aux bornes de C dépasse une valeur préréglée Vmax, le transistor Tf du
hacheur de freinage devient passant et la résistance Rf dissipe lҋénergie supplémentaire.
1
Nota : On rappelle que lҋénergie stockée dans un condensateur sҋécrit W = CV 2 .
2
5.6. Etude du hacheur de freinage (Extrait Concours CSMP TSI 2009)
On donne ci-contre le schéma structurel. La tension uc est

une tension qui présente, en réalité, de petites variations 0 ic I0
périodiques autour dҋune valeur moyenne < uc > = Uc > 0.
if
Le pont redresseur est bloqué durant la phase de freinage.
Le courant ic est donc fourni (ou reçu) par le condensateur. uRf Rf
On note α le rapport cyclique de commande de Tf.

C uc
Durant cette phase, la puissance absorbée par le moteur est
Tf
négative, et du fait que la tension imposée par le redresseur
est positive, cela implique en raisonnant uniquement sur les
puissances que le courant I0, supposé contant, est négatif :
< uc ⋅ I0 > = ⋅I0 < 0 I0 < 0
Relation entre le rapport cyclique α et le courant de freinage I0 :

T
du C du c C
On a : i c = −C c < ic > = − ⋅ dt = − ⋅ [ u c (T ) − u c (0 ) ] < ic > = 0
dt

T ³
0
dt T
=0 car uc périodique

Dҋaprès la loi dҋOhm : uRf = R f ⋅ i f < uRf > = R f ⋅ avec = < ic > −I0 = −I0
Si on néglige les ondulation de la tension uc :

uRf
< uRf > = α ⋅ Uc − R f ⋅ I0 = α ⋅ Uc Uc
Si l'on admet, par exemple , que Uc = 600 V

pour I0 = – 43 A et α = 1, on obtient : P : passant αT T t
B : bloqué
α ⋅ Uc 600 Etat de Tf P B P B
Rf = = ≈ 14 Ω
− I0 43
Dimensionnement de la résistance de freinage Rf :
Sur le système de la débourreuse de noyaux de culasses

automobiles (CSMP TSI 2009), la résistance Rf dissipe à chaque
freinage une énergie voisine de Wf = 5800 J en tf = 1,2 s.
La puissance moyenne Pf dissipée par Rf lors dҋun freinage est :
W 5800 Culasse usinée

Pf = = Pf = 4833 W
tf 1,2
On se donne comme contrainte maximale de dissipation un fonctionnement périodique avec

n = 30 freinages identiques par heure. On définit la puissance de dimensionnement de Rf par :
1 2 p(t)
PD = p ( t ) ⋅ dt
³ 30 freinages par heure
T
T Pf
tf
p(t) est la puissance reçue par Rf au cours d'une période
T = 3600 s. On suppose que p(t) = Pf pendant les phases t
de freinage. Dans ces conditions : T = 3600 s
PD =
1
T
( 2
)
⋅ n ⋅ Pf ⋅ t f =
1
3600
(
⋅ 30 ⋅ 4833 2 ⋅ 1,2 ≈ 483 W ) Choix : Rf = 14 Ω - 500 W
Schéma structurel Formes d'ondes en sortie Quadrants
u C
Δi ()
V
iE T I1 i
Hacheur série
i I0 c
V 0 t Ω
αT T ()
D u M
Pour le hacheur série :
1 sens de rotation
i>0 sans freinage
[ 0 ; αT ] : T passant - D bloquée (par récupération
[ αT ; T ] : T bloqué - D passante Pour le hacheur réversible d'énergie)
en courant :
C
i>0 ou i<0 ()
Hacheur réversible
iE
T1 D1 Dans les deux cas : c
en courant
i Ω
V
= α⋅V d ()
T2 D2 u M
α (1 − α ) ⋅ V ⋅ T
Δi = 1 sens de rotation
L
Commande complémentaire des IGBTs avec freinage
u
C
()
Δi
V
f c
Hacheur réversible
iE T1 D3 I1 i
I0
Ω
en tension
V M 0 t ()
i αT T
D2 u T4
-V 2 sens de rotation
avec freinage à
Pour le hacheur réversible "vitesse constante"
en tension : dans un sens
[ 0 ; αT ] : T1, T4 passants - D2, D3 bloquées
(descente dҋun treuil)
[ αT ; T ] : T1, T4 bloqués - D2, D3 passantes i>0
Pour le hacheur réversible

en courant et en tension : C
()
en courant et en tension
T1 T3 i>0 i<0
Hacheur réversible
iE ou
D1 D3
f c
V M Ω
Dans les deux cas :
T2
i
T4 e d ()
D2 u D4
 = (2α − 1) ⋅ V
2 sens de rotation
2α (1 − α ) ⋅ V ⋅ T
Commande complémentaire des IGBTs Δi = avec freinage
L
Remarque : Dans toutes les structures proposées, les IGBTs peuvent être remplacés par des
transistors MOS de puissance (cf. page 141).
Chapitre 17
Onduleurs de tension
1. Généralités
1.1. Rôle dҋun onduleur
Un onduleur est un convertisseur statique assurant avec un excellent rendement la conversion
continu - alternatif. Cҋest le constituant principal de la plupart des variateurs de vitesse pour moteurs
à courant alternatif (synchrone, asynchrone) aussi bien dans le domaine industriel que grand public.
Transformateur Redresseur Filtre Onduleur de tension Charge

(éventuel)
∼ =
L
Réseau
alternatif MAS
C
50 Hz MS
= ∼
triphasé
1.2. Fonction réalisée - Structure

Constitué dҋinterrupteurs électroniques (diode, IGBT, …), un onduleur relie et permet lҋéchange
dҋénergie entre un générateur fonctionnant en régime continu et un récepteur fonctionnant en
régime alternatif. Comme pour les hacheurs, il faut respecter les règles dҋassociations des sources.
Il existe donc deux structures fondamentales et duales dҋonduleur symbolisées ci-dessous :
iE iS iE iS
vE Onduleur vS vE Onduleur vS
de tension de courant
Il relie un générateur de tension continue et Il relie un générateur de courant continu et

un récepteur de courant alternatif. un récepteur de tension alternative.
On se limitera dans cet ouvrage aux onduleurs de tension à fréquence variable. Les structures
dҋonduleur habituellement utilisées offrent des possibilités de réversibilité du fonctionnement. La
conversion inverse ainsi réalisée est un redressement.
1.3. Hypothèses dҋétudes

Le générateur de tension continue est idéal : il fournit une tension vE = E continue.
Le récepteur de courant alternatif est idéal : il absorbe un courant iS sinusoïdal. Cette notion
de signal sinusoïdal, qui peut se concevoir intuitivement, à partir du développement en série de
Fourier, sera justifiée ultérieurement au moment de lҋassociation convertisseur - machine.
Les interrupteurs électroniques qui constituent lҋonduleur sont parfaits.

2. Onduleur de tension monophasé

iE
2.1. Structure =
iS
On désire déterminer la nature des interrupteurs
constituant lҋonduleur. On raisonne sur la structure E vS
en pont la plus communément utilisée. Lҋensemble
des deux interrupteurs (K1, K2), (K3, K4) forme ce
quҋon appelle un "bras" dҋonduleur de tension. ∼
Pour que la source de tension ne soit pas mise en

court - circuit et que la source de courant ne soit
pas mise en circuit ouvert, il faut que K1 et K2 iK1 iK3
dҋune part, K3 et K4 dҋautre part fonctionnent de
manière complémentaire : iE K1 vK1 vS K3 vK3
E
K2 = K1 et K 4 = K3 (i) iS
K2 K4
Toutefois, la commande des deux "bras" dҋonduleur
nҋest pas forcément simultanée. On distingue deux
modes de fonctionnement détaillés page suivante :
La commande simultanée ou à deux niveaux de tension :

Les interrupteurs fonctionnent tous avec la même période T, chacun dҋeux étant passant
pendant une durée T/2. On a K1 = K4 = K2 = K3.
K1 K4 passants vS = E K2 K3 passants vS = – E
La commande décalée ou à trois niveaux de tension :

Les deux "bras" fonctionnent avec la même période T. Leurs commandes sont conformes à la
condition (i), mais décalées dҋun angle β compris entre 0 et π, ce qui permet de faire varier
lҋamplitude du fondamental vS1(t) de la tension de sortie vS(t) de son maximum à 0.
K1 K4 passants vS = E K2 K3 passants vS = – E
K1 K3 passants vS = 0 K2 K4 passants vS = 0
2.2. Modélisation de la charge

La charge étant supposée inductive (enroulements dҋun moteur synchrone ou asynchrone), le
courant sinusoïdal iS(t) sera pris en retard par rapport au fondamental de la tension vS(t).
Modélisation dҋune phase Modélisation dҋune phase

(moteur asynchrone) (moteur synchrone)
vS vS
iS iS
e
L L
iS iS
R
vS vS
Ce modèle est valable dans des conditions de La force électromotrice e(t) est sinusoïdale
vitesse et de couple données. La résistance R de même fréquence que le fondamental de la
traduit alors la puissance absorbée par une tension de sortie vS(t).
phase du moteur.
Chapitre 17 : Onduleurs de tension 183

On désigne par ω la pulsation du fondamental des grandeurs de sortie iS(t) et vS(t). On pose θ = ωt.
On note ϕ lҋangle de retard du courant iS(θ
θ) sur le fondamental de la tension vS(θθ) et β lҋangle de
décalage des commandes.
Commande simultanée (ou pleine onde) Commande décalée
vS, iS ϕ vS, iS ϕ
Im Im
E E
θ θ
ϕ π π
2π β δ π π
2π
-E -E
K1 - K4 K2 - K3 K1 - K4 K1 K2 K1
Intervalles de conduction des interrupteurs K3 K4 K3 K4
vK1, iK1 iK1 = iS vK1, iK1 iK1 = iS

Im Im
E E
θ θ
ϕ π π
2π δ π π
2π
= ϕ + β/2
I'm
I'm
vK3, iK3 iK3 = - iS vK3, iK3 iK3 = - iS

Im Im
E E
θ θ
π π
2π β π π
2π
I'm
I'm
iK1(3) iK1(3)
ik
Im > 0 Im > 0
E T D vk
E
vK1(3) vK1(3)
IGBT
I'm < 0 (ou MOS) I'm < 0
Chaque interrupteur sera constitué dҋun composant commandé T (IGBT, MOS)

en antiparallèle avec une diode D.
Remarques sur la commande décalée :
- La commande décalée nҋest pas transposable en triphasé, elle perd donc son intérêt dans le
domaine des variateurs de vitesse pour moteurs.
- La valeur β = π/3 qui donne des créneaux de largeur 2ππ/3 pour la tension vS(θ θ) permet dҋannuler
lҋharmonique de rang 3 et ses multiples et donc de faciliter le filtrage de la tension de sortie.
2.4. Caractéristiques de la tension de sortie

vS vS
E E
θ θ
π π
2π β π π
2π
-E -E
La valeur efficace VS de vS(t) est donnée par : La valeur efficace VS de vS(t) est donnée par :
π π
1 1 β
VS = E 2 dθ VS = E VS = E 1−
π ³
0
VS =
π ³E 2
dθ
π
β
θ) est une fonction impaire et

La tension vS(θ Si on prend la nouvelle origine des angles en
présente une symétrie de glissement. Son θ')
β/2 (soit θ' = θ – β/2) alors la tension vS(θ
développement en série de Fourier sҋécrit : admet le développement en série de Fourier :
∞ ∞
sin( 2p + 1) θ ( )
v S ( θ) =
4E
π ¦
p=0
2p + 1
v S (θ' ) =
4E
π ¦ cos (2p + 1) β2 ⋅ sin(22pp++11) θ'
p=0
La représentation spectrale correspondante Pour β = π/3, la représentation spectrale est

est donnée par le diagramme suivant : donnée par le diagramme suivant :
Amplitude des harmoniques Amplitude des harmoniques
4E
π 2E 3
π
4E
3π 2E 3
5π
Rang Rang
1 3 5 7 9 1 3 5 7 9
(p = 0) (p = 1) (p = 2) (p = 3) (p = 4) (p = 0) (p = 1) (p = 2) (p = 3) (p = 4)
La valeur efficace du fondamental (p = 0) est : La valeur efficace du fondamental (p = 0) est :
V S1 =
4E
=
2 2E 2 2E β β = π/3 V S1 =
6E
VS1 = cos
π 2 π π 2 π
Ceci conduit à un taux de distorsion * : Ceci conduit à un taux de distorsion * :
2 2 2
2
VS − VS1
2
2 ( π 2 − 8) VS − VS1 §π·
τd = = = 48 % τd = = ¨ ¸ − 1 = 31%
VS1 4 VS1 ©3¹
* Le taux de distorsion harmonique permet de ∞

chiffrer la déformation dҋun signal qui devrait être
sinusoïdal. Compris entre 0 et lҋinfini, cҋest le ¦V
n=2
n
2
V 2 − V1 − V0
2 2
rapport de la valeur efficace V du signal amputé de τd = =
sa composante continue V0 et de son fondamental V1 V1
V1 sur la valeur efficace du fondamental V1. Vn : valeur efficace de lҋharmonique de rang n
2.5. Réversibilités instantanée et fonctionnelle

Puisquҋon néglige toutes les pertes dans lҋonduleur (interrupteurs supposés parfaits), la
puissance active P est la même à lҋentrée et à la sortie. En entrée, on a P = < E.iE > = E. < iE > (i).
∞
En sortie, elle sҋexprime par : P= ¦V I
n=1
n n ⋅ cos ϕ n (ii)
Lҋangle ϕn représente le déphasage de la tension harmonique de rang n par rapport au courant

harmonique de même rang. La puissance active totale P est donc égale à la somme des
puissances actives transportées par chaque harmonique (cf. page 48).
Applications à lҋonduleur monophasé

Puissance à lҋentrée Puissance à lҋentrée
< iE > : valeur moyenne de iE(t) < iE > : valeur moyenne de iE(t)
vE, iE iE = iS i E = - iS vE, iE iE = iS i E = - iS
Im Im
E E
θ θ
ϕ π π
2π δ π π
2π
I'm
I'm
K1 - K4 K2 - K3 K1 - K4 K1 K2 K1
Intervalles de conduction des interrupteurs K3 K4 K3 K4
Dҋaprès (i) : P = E ⋅ < iE > Dҋaprès (i) : P = E ⋅ < iE >
Puissance à la sortie Puissance à la sortie

vS, iS ϕ IS : valeur efficace de iS(t) vS, iS ϕ IS : valeur efficace de iS(t)
Im Im
E E
θ θ
ϕ π π
2π β δ π π
2π
= ϕ + β/2
-E -E
Im Im
Dҋaprès (ii) : P = VS1 I S cos ϕ où IS = Dҋaprès (ii) : P = VS1 I S cos ϕ où IS =
2 2
2 E Im 2 E Im β
Dҋaprès 2.4 : P= cos ϕ Dҋaprès 2.4 : P= cos cos ϕ
π π 2
Si 0 < ϕ < π/2, P et < iE > sont positifs, le transfert dҋénergie se fait du générateur continu
vers le récepteur alternatif.
Si π/2 < ϕ < π, P et < iE > sont négatifs, le transfert dҋénergie se fait en sens inverse.
Lҋonduleur fonctionne alors en redresseur.
Lҋexamen du courant dҋentrée iE(t), de fréquence double de celle de la commande des interrupteurs
de lҋonduleur, montre que le générateur continu doit pouvoir assurer une réversibilité instantanée
en courant (iE > 0 et iE < 0).
Lorsque lҋonduleur est alimenté à partir du réseau industriel par un redresseur, il faut placer entre
celui-ci et lҋonduleur un filtre dҋentrée.
iR iE iS
Réseau L iC
alternatif Onduleur
Redresseur C vE vS Charge
monophasé de tension
ou triphasé
Bien que le redresseur ne soit pas réversible en courant (iR > 0), lҋonduleur peut néanmoins
fonctionner car le condensateur du filtre dҋentrée assure la réversibilité instantanée de iE(t) :
Quand iE < 0, le condensateur C se charge : iC = iR − iE = iR + iE > 0

Quand iE > 0, le condensateur C se décharge : iE = iR − iC = iR + iC > 0 (iC < 0)
Mais la réversibilité fonctionnelle (passage de ϕ < π/2 à ϕ > π/2) nҋest pas possible car le courant
moyen < iE > ne peut sҋinverser. En effet :
dv E iR > 0
i E = i R − i C < iE > = < iR > − < iC > = < iR > −C < >* < iE > = < iR > < iE > > 0
dt
=0
dv E
* Le courant moyen < iC > est nul car la tension vE aux bornes du condensateur C est périodique : < >= 0
La tension vE présente en fait une légère ondulation autour de sa composante continue E. dt
Lorsque lҋonduleur est alimenté par une batterie dҋaccumulateurs, la réversibilité fonctionnelle
est assurée puisquҋune batterie est une source de tension réversible en courant. Quand P et < iE >
sont positifs, la batterie se décharge ; quand ils sont négatifs, elle se recharge.
3. Onduleur de tension triphasé

3.1. Structure
On réalise un onduleur triphasé en associant iK1 vK1
à la source continue E trois "bras" dҋonduleur et K1 K3 K5
en appliquant à chacun dҋentre eux une même v1N
commande (pleine onde) périodique de période T, 1
iE
mais avec des décalages de 0, T/3 et 2T/3. La u12 i1
structure de lҋonduleur est représentée ci-contre. v2N
2 N
E
Les tensions composées u12, u23 et u31 constituent u31 u23 i2
un système triphasé équilibré (non sinusoïdal) et v3N
si la charge est équilibrée (seul cas envisagé), 3
les tensions simples v1N, v2N et v3N forment aussi i3
un système triphasé équilibré tel que :
K2 K4 K6
v 1N + v 2N + v 3N = 0
Les tensions simples peuvent sҋexprimer à partir des tensions composées.

1
3v 1N = v 1N + v 1N −v 2N − v 3N 3v 1N = v 1N − v 2N − (v 3N − v1N ) v1N = (u12 − u31 )
3
= v1N u12 u31
1 1
De même pour les autres phases, on aboutit à : v 2N = (u23 − u12 ) et v 3N = (u31 − u23 )
3 3
Quelques schémas utiles pour tracer : u12, u23, iK1 et iE (Tracés effectués page suivante)
θ ∈ [ 0 ; π/3 ] : K1, K4, K5 fermés θ∈ [ π/3 ; 2π

π/3 ] : K1, K4, K6 fermés
iK1 iK1
K1 K3 K5 K1 K3 K5
1 1
iE iE
u12 i1 u12 i1
2 2
E N E N
u23 i2 u23 i2
3 3
i3 i3
K2 K4 K6 K2 K4 K6
u12 = E u23 = – E u12 = E u23 = 0

iK1 = i1 iE = i1 + i3 = – i2 iK1 = i1 iE = i1 = – (i2 + i3)
θ ∈ [ 2π
π/3 ; π ] : K1, K3, K6 fermés θ ∈ [ π ; 4π
π/3 ] : K2, K3, K6 fermés
iK1 iK1
K1 K3 K5 K1 K3 K5
1 1
iE iE
u12 i1 u12 i1
2 2
E N E N
u23 i2 u23 i2
3 3
i3 i3
K2 K4 K6 K2 K4 K6
u12 = 0 u23 = E u12 = – E u23 = E

iK1 = i1 iE = i1 + i2 = – i3 iK1 = 0 iE = i2 = – (i1 + i3)
θ ∈ [ 4π
π/3 ; 5π
π/3 ] : K2, K3, K5 fermés θ ∈ [ 5π
π/3 ; 2π
π ] : K2, K4, K5 fermés
iK1 iK1
K1 K3 K5 K1 K3 K5
1 1
iE iE
u12 i1 u12 i1
2 2
E N E N
u23 i2 u23 i2
3 3
i3 i3
K2 K4 K6 K2 K4 K6
u12 = – E u23 = 0 u12 = 0 u23 = – E

iK1 = 0 iE = i2 + i3 = – i1 iK1 = 0 iE = i3 = – (i1 + i2)
Tensions composées Tensions simples

u12 v1N, i1
ϕ
E
2E
3
π π
θ θ
π/3
2π π
2π ϕ π
2π
- 2E
3
-E
u23 v2N, i2
ϕ
E
2E
3
π/3 π
2π π
2π
θ θ
π π
- 2E
3
-E
u31 v3N, i3
ϕ
E
2E
3
π/3 π π
θ θ
π
2π π
2π
- 2E
3
-E
K1 K2 K1 K1 K2 K1
K4 K3 K4 K4 K3 K4
K5 K6 K5 K6 K5 K6 K5 K6
Intervalles de conduction des interrupteurs Intervalles de conduction des interrupteurs
Les tensions composées u12, u23 et u31 sont formées dҋun seul créneau par alternance. On dit alors
que lҋonduleur est commandé en pleine onde. Les tensions simples v1N, v2N et v3N ont été tracées
en utilisant les équations établies précédemment (cf. page 186). Ce sont des créneaux à quatre
niveaux qui forment, comme on lҋattendait, un système triphasé équilibré non sinusoïdal.
Choix des interrupteurs
Les formes dҋondes de vK1 et iK1 sont exactement les mêmes que pour lҋonduleur monophasé. Les
semi-conducteurs à utiliser sont donc les mêmes. Chaque interrupteur sera donc constitué dҋun
composant commandé T (IGBT, MOS) en antiparallèle avec une diode D qui conduit si iK < 0
iK1 vK1, iK1 iK1 = i1

ik
Im > 0 E
Im
E T D vk
vK1 θ
π π
2π
IGBT I'm
I'm < 0 (ou MOS)
D1 T1 D1 T1
3.3. Caractéristiques des tensions de sortie

La valeur efficace des tensions simples, compte
v1N, i1
tenu des symétries, se calcule avec : ϕ
π/2
Im
2 2E
2
³v
2
V = 1N ( θ) dθ 3
π π
0 θ
π/2 π
2π
ªπ / 3 2 π/2 2 º - 2E
2 « §E· § 2E · 3
¸ dθ»
Dҋoù : V2 = ⋅
π «
¬ 0
³ ¨ ¸ dθ +
©3¹
π/3
¨
© 3 ¹ ³
»
¼
2
Tous calculs faits, on trouve : V= E
3
θ) est impaire avec une symétrie de glissement. Son développement en série de

La fonction v1N(θ
Fourier ne comporte donc que des termes impairs en sinus dont la valeur efficace V2p+1 vaut :
ª π/3 π/2 º
4 E 2E
⋅« ⋅ sin( 2p + 1)θ ⋅ dθ »
V2p +1 =
π 2 «
¬« 0
3 ³
⋅ sin( 2p + 1) θ ⋅ dθ +
π/3
3 ³ »
¼»
Après calcul des intégrales, on obtient :

Amplitude des harmoniques
2 2E § (2p + 1) π ·
V2p +1 = ⋅ ¨1 + cos ¸
3 π (2p + 1) © 3 ¹ 2E V1 2
π
Les harmoniques de rang 3 ou multiple de 3
sont nuls. Le développement ne comporte donc
que les harmoniques de rang n = 1, 5, 7, 11, etc.
2E
Leurs valeurs efficaces sont données par :
5π Rang
1 3 5 7 9
Vn 1 2E
= avec V1 = ≈ 0,45 E (p = 0) (p = 1) (p = 2) (p = 3) (p = 4)
V1 n π
2
V 2 − V1 §π·
2
Dҋoù un taux de distorsion : τd = = ¨ ¸ − 1 = 31%
V1 ©3¹
Comparé à celui du créneau symétrique (τd ≈ 48% calculé page 184), il indique, comme pouvait le
laisser pressentir la forme dҋonde de v1N(t), que cette dernière est plus proche de la sinusoïde.
3.4. Réversibilités instantanée et fonctionnelle

La puissance active P est la même à lҋentrée et
à la sortie (3 phases) car les interrupteurs sont vE, iE 0 < ϕ < π/3
supposés parfaits. Par conséquent, on a :
E
Im
Im
P = E ⋅ = 3 V1 cos ϕ
2 θ
0 π π
2π
Pour 0 < ϕ < π/3, iE est toujours positif et la
réversibilité instantanée en courant de la source iE – i2 i1 – i3 i2 – i1 i3 – i2
de tension E nҋest pas nécessaire.
Mais, la réversibilité fonctionnelle, qui suppose lҋinversion de < iE >, pose les mêmes problèmes
que ceux évoqués pour lҋonduleur de tension monophasé (cf. paragraphe 2.5 - page 186).
3.5. Problèmes posés par lҋassociation dҋun onduleur et dҋun moteur

Lҋalimentation des moteurs à courant alternatif par onduleur de tension triphasé ne va pas sans
poser quelques problèmes. Ces machines, en effet, sont construites pour fonctionner avec des
réseaux sinusoïdaux, alors que les onduleurs délivrent des tensions ayant lҋallure de créneaux
alternatifs. Dans ces conditions, les courants absorbés peuvent prendre des formes diverses, en
tout cas, non sinusoïdales (cf. graphe).
Les harmoniques de courant provoquent des

pertes Joules et les champs tournants "inactifs" v1N, i1 Allure réelle du courant
auxquels ils donnent naissance, engendrent en ligne (charge R,L)
des pertes fer sans produire de couple
2E
électromagnétique en contre partie. A cause
3
de ces pertes supplémentaires, le rendement
π
2π
du moteur pour une puissance donnée, est π θ
plus faible quҋen régime sinusoïdal. - 2E
3
Le moteur ne peut plus alors développer sa
puissance utile nominale : on dit quҋil doit être
déclassé. Le dimensionnement du système, y Le courant i1(t) est formé dҋarc dҋexponentielles
compris celui de lҋonduleur, doit tenir compte de constante de temps τ = L/R.
de ce déclassement.
De plus, les harmoniques de courant sont à lҋorigine de couples oscillatoires. Ces oscillations de
couple, même avec une valeur moyenne nulle, sont gênantes : elles provoquent des vibrations et
une fatigue mécanique de la chaîne cinématique.
4. La réponse technologique : lҋonduleur MLI

Grâce aux progrès sur les semi-conducteurs de puissance et sur leur commande, on utilise le
plus souvent la Modulation de Largeur dҋImpulsions (MLI ou encore PWM pour Pulse Width
Modulation). Il sҋagit dҋun mode de commande particulier des onduleurs aussi bien monophasés
que triphasés, leurs structures et leurs charges restant inchangées.
Chaque période de la tension vS(t) est découpée, par action sur les interrupteurs de lҋonduleur, en
plusieurs créneaux de largeur différente, ceci dans un double but :
Repousser vers les fréquences plus élevées les harmoniques de la tension de sortie vS(t),
pour en faciliter le filtrage ;

Permettre le réglage de la valeur efficace VS1 du fondamental de la tension de sortie vS(t).
Cҋest indispensable dans le cas de lҋalimentation dҋun moteur à fréquence (vitesse) variable
pour pouvoir fonctionner à flux constant (page 267), cҋest à dire avec un rapport VS1 / f constant.
4.1. Principe de la commande en temps réel dҋun onduleur MLI triphasé

Le principe (cf. schéma page 191) consiste à comparer trois ondes de référence sinusoïdales
vR1(t), vR2(t) et vR3(t) de même amplitude VR, de même fréquence f mais déphasées de 2π π/3 deux
à deux avec une onde de modulation triangulaire vM(t) de fréquence fd >> f et dҋamplitude VM ≥ VR.
Lorsque la référence est sinusoïdale, deux paramètres suffisent pour caractériser la commande :
fd
Lҋindice de modulation m : m=
f
V̂R
Le coefficient de réglage en tension r : r= (il est compris entre 0 et 1)
V̂M
Pour que les trois tensions de sortie entre phases u12(t), u23(t) et u31(t) soient identiques, à un tiers
de leur période près, en modulation synchrone, on adopte un indice de modulation m multiple de 3.
Schéma de principe
vR1
VR
T t K1
Interface
T =1/f K2
vR2
VR
T
t K3 Commandes
Interface des bras
de lҋonduleur
K4
vR3
VR
t K5
T
Interface
K6
Ondes de référence
sinusoïdales
vM
VM Onde de modulation
triangulaire
T Tt
(appelé porteuse)
Les sorties des comparateurs, créneaux de largeur variable, permettent de commander via les
interfaces les interrupteurs de lҋonduleur. Les entrées du comparateur sont choisis - arbitrairement -
de façon à ce que Ki = 1 (où i = 1, 3 et 5) lorsque vRi(t) > vM(t), lҋétat de lҋautre interrupteur Ki+1 se
déduit immédiatement de celui de Ki grâce à la relation : Ki+1 = Ki.
4.2. Formes dҋondes obtenues

Les tensions de sortie entre phases u12, u23 et u31 peuvent sҋexprimer en fonction des potentiels
des points 1, 2 et 3 comptés par rapport au point milieu fictif O de la source de tension E ou par
rapport au point neutre N du récepteur triphasé équilibré.
Par exemple, pour la tension composée u12 :
u 12 = v 1N − v 2N = v 1O − v 2O E
K1 K3 K5
v1N
2 1
Le tableau donne, pour différentes configurations
de deux des trois bras de lҋonduleur, la tension de u12 i1
sortie u12 en fonction de la tension dҋentrée E. v2N
2 N
E O
u31 u23 i2
K1 K3 v1O v2O u12
v3N
0 0 - E/2 - E/2 0 3
0 1 - E/2 E/2 -E E i3
1 0 E/2 - E/2 E 2
K2 K4 K6
1 1 E/2 E/2 0
On rappelle que lҋinterrupteur K1(ou 3) est fermé si K1(ou 3) = 1 et ouvert si K1(ou 3) = 0.

De plus, on a les relations suivantes K2 = K1 et K4 = K3.
La figure de la page suivante montre les formes dҋondes de tension obtenues à partir de deux
ondes de référence vR1 et vR2. La combinaison des deux ondes obtenues v1O et v2O permet
dҋobtenir la tension composée u12, qui est une onde à trois niveaux (-E, 0, +E). On parle de MLI
unipolaire, par opposition à la MLI bipolaire qui comporte deux niveaux ± E.
On montrerait que lҋamplitude du fondamental est proportionnelle à E et au coefficient r.

Cette propriété justifie le nom de "coefficient de réglage".
Commande MLI : m = 6 et r = 0,8
V̂M vM(t)
vR1(t) vR2(t)
V̂R
T
t
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 K1
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 K3
v1O
E
2
t
T
E
−
2
v2O
E
2
t
T
E
−
2
u12
E
t
T
-E
Le rapport cyclique de commande des interrupteurs

Spectre de u12
est modulé sinusoïdalement à f << fd. On montrerait
que la décomposition en série de Fourier (DSF) de
la tension u12(t) sҋécrit :
∞
r 3 § π·
u12 ( t ) = E
2
⋅ sin ¨ 2πft + ¸ +
© 6 ¹
¦K
n =1
n ⋅ cos(n 2π fd t ) Fréquence
Fondamental Harmoniques
r 3 V̂R 3 Fréquence f Fréquences multiples
Valeur efficace du : U1eff = E =E de fd = m.f
fondamental 2 2 2V̂M 2
Le réglage de lҋamplitude VR des ondes de référence sinusoïdales permet de régler la valeur efficace
U1eff du fondamental de u12(t). La commande est telle que :
V̂R U1 eff V1 eff

= C ste = Cste = Cste
f f f
V1eff est la valeur efficace du fondamental des tensions simples (tensions de sortie de lҋonduleur).
Leurs fréquences f sont imposées par celle des sinusoïdes de référence.
4.3. Autres modes de commande : la modulation calculée

Il existe dҋautres manières dҋélaborer le signal de commande MLI. On peut citer notamment la
modulation calculée. Au lieu de déterminer les instants de commutation en temps réel à lҋaide
dҋune électronique de commande analogique et / ou numérique, on peut les calculer au préalable,
les mémoriser et commander ensuite les interrupteurs par un microprocesseur.
θ) peut sҋécrire :
La DSF montre que u12(θ
u12
∞
u12 (θ) = ¦ B ⋅ sin nθ
n =1
n avec E
3π
π 2
4E θ
Bn = ⋅ (cos nα 1 − cos nα 2 + cos nα 3 ) α1 α2 α3 π 2π
nπ
2
-E
n est un nombre impair (1, 3, 5, 7, …).
Il est possible d'annuler les harmoniques 3, 5 et 7 en choisissant les angles α1 = 22,7°, α2 = 37,8°
et α3 = 46,8°. La DSF de la tension ainsi construite commence au rang 9, ce qui facilite son filtrage.
4.4. Filtrage de la tension MLI

Pour évaluer le comportement dҋun moteur à courant alternatif en présence dҋun onduleur MLI, on
modélise la phase du moteur dans des conditions de vitesse et de couple données par une charge
inductive (R,L). Lҋharmonique de rang n de i(t) se calcule par :
Vn In ω
jLω
1/ R I
In = soit =
R + jnL ω Vn Lω R
1 + jn
R
V
La charge (R,L) se comporte donc comme un filtre passe - bas
et les harmoniques de courant sont dҋautant plus atténués que V : tension simple
leur rang est élevé. Le spectre du courant i(t) vis à vis de celui I : courant en ligne
de la tension v(t) est représenté ci-dessous.
Filtre passe - bas

Vn / V1 (%) In / I1 (%)
100 Seuls subsistent des 100

harmoniques de Ces harmoniques sont
fréquences élevées ! très fortement atténués.
1 3 5 7 9 11 13 Rang 1 3 5 7 9 11 13 Rang
Les harmoniques proches du fondamental sont éliminés par la MLI.
Exemple : E = 300 V, R = 1 Ω et L = 3 mH
On constate que le courant i(t) 400 m = 12

ne comporte plus quҋun faible r = 0,8
200
taux dҋharmoniques. Le courant
se confond presque avec son 0
fondamental si le rapport de
-200
modulation m est élevé. Il est
alors quasiment sinusoïdal. -400
Chapitre 18
Redresseur MLI
1. Constat
Lҋalimentation directe dҋun convertisseur par le réseau électrique industriel, monophasé ou
triphasé, est une situation de plus en plus fréquente dans le monde moderne. Les redresseurs
classiques à diodes ou à thyristors sont les montages essentiellement concernés.
Bien quҋalimentés par les tensions sinusoïdales du réseau, ces convertisseurs absorbent des
courants périodiques non sinusoïdaux. Ils perturbent donc le réseau alternatif qui lҋalimente en y
injectant des courants harmoniques ( pollution harmonique) dont les rangs sont faibles et
consomment de la puissance réactive (redresseurs à thyristors en particulier).
Exemple : Redresseur PD2 à diodes
On néglige lҋondulation du courant dans la bobine du filtre en "ī" (L,C) placé couramment en sortie
du redresseur (cf. page 152). La charge est alors assimilable à une source de courant constant.
Structure v, iE Formes dҋondes
V 2
D1 D2 I
iE I
v u
0 θ
π 2π
D3 D4
-I
v
θ = ωt
Le courant iE sҋapparente dans ces conditions à

un créneau de courant symétrique dҋamplitude I. IEk / IE1 (%) 4I Spectre
IE1 =
100 π 2
Sa décomposition en série de Fourier donne :
Valeur efficace du fondamental
(k = 2p + 1 = 1)
sin [ (2p + 1)ωt ]
∞
4I
i E (t ) =
π ¦
p=0
2p + 1
33
20
Rang
0 1 2 3 4 5 k
2. Les redresseurs MLI
Les onduleurs de tension à commande MLI étudiés au chapitre 17 sont réversibles en puissance.
On peut les faire fonctionner en sens inverse de leur sens habituel de transfert de lҋénergie, cҋest à
dire en redresseurs de courants.
Les redresseurs MLI sont donc des onduleurs utilisés "à lҋenvers" permettant de produire une
tension continue à partir dҋun réseau alternatif (comme un redresseur à diodes) mais en absorbant
sur le dit réseau un courant sinusoïdal à facteur de puissance fp unitaire. La commande des
interrupteurs permettra donc dҋimposer que les harmoniques de courants absorbés ainsi que la
puissance réactive soient nulles. On peut aussi régler, par le contrôle, lҋénergie réactive absorbée
ou fournie. On se limitera à la présentation du redresseur MLI alimenté en monophasé.
Chapitre 18 : Redresseur MLI 195
2.1. Schéma de représentation

Le réseau peut être assimilé à une source de fém. sinusoïdale : v(t ) = V̂ ⋅ sin ωt = V 2 ⋅ sin 2 πft
Afin de garantir la dualité des sources quelle que soit la nature du récepteur, on ajoute :
une inductance L (très souvent lҋinductance de fuites volontairement accrue du transformateur

dҋordinaire placé entre le réseau et le redresseur) pour que lҋentrée du redresseur devienne une
source de courant ;
un condensateur C aux bornes du récepteur pour que lҋondulation de la tension de sortie uC

soit faible malgré le caractère haché du courant iS. Celui-ci jouera le rôle de source de tension.
Puisquҋon veut contrôler le courant

dans la maille alternative, on asservit iS
le courant iE à une consigne de
courant iref sinusoïdale. Celle-ci devra L K1 K2 iC
être élaborée en synchronisme avec
Récepteur
la tension v (mesure obligatoire) et en C
phase avec elle sauf si on souhaite v iE uC
compenser la puissance réactive Q.
K3 K4
On peut réaliser cet asservissement
de façon classique avec un régulateur
à temps continu (Reg), en linéarisant
le fonctionnement de lҋonduleur, ou
par lҋintermédiaire dҋune fourchette de
INTERFACES
courant.
Fourchette Commande
La mise en place de la commande de courant par hystérésis
par hystérésis est très simple mais
elle ne permet pas le contrôle direct -
iref + ou
de la fréquence de commutation des
interrupteurs (IGBTs), contrairement à Commande
Reg MLI MLI
la commande MLI. Celle-ci demande
cependant une modélisation pour la Asservissement classique
détermination du correcteur.
2.2. Commande MLI sinus - triangle

2.2.1. Principe
vR Référence Interfaces de commande
On génère le signal de commande des VR des interrupteurs Ki
interrupteurs en comparant un signal t
T MLI
de référence sinusoïdal vR(t) (de
fréquence f = 1/T) avec un signal de
vM Porteuse
modulation triangulaire vM(t) appelé
porteuse de fréquence fd >> f. Trois VM
Comparateur
paramètres permettent de caractériser tT
T
la commande :
fd
Lҋindice de modulation : m= avec m >> 1 (ex : f = 50 Hz et fd = 5 kHz m = 100)
f
V̂R
Le coefficient de réglage : r= Généralement, r est compris entre 0 et 1 V̂R ≤ V̂M
V̂M
Le déphasage : v R (t ) = V̂R ⋅ sin(ωt − δ ) (Déphasage δ par rapport à la tension réseau v(t))
r et δ sont les deux paramètres de réglage au niveau du signal de référence. On note ω = 2π

πf.
2.2.2. Allures des formes dҋondes et modélisation
La tension de sortie uC est supposée

ste
constante et régulée à uC = UC = C . iS
La commande des interrupteurs Ki est K1 K2
iE L iC
complémentaire. Ce mode nҋest pas
Récepteur
le plus "efficace" mais le plus simple à C
décrire. Ainsi, on a : v vE UC
K1 = K 4 = K 2 = K 3
Maille dҋentrée K3 K4
On note Td = 1/fd << T la période de
découpage et α le rapport cyclique de
découpage. La comparaison des
signaux vR et vM conduit à : Fonctionnement en mode complémentaire
La porteuse peut avoir aussi la forme de
[ 0 ; αTd ] : vR > vM v R, v M
« dents de scie » (onde asymétrique).
K1, K4 sont fermés V̂M
vE = + UC V̂R
[ αTd ; Td ] : vR < vM 0 t
T + tδ
K2, K3 sont fermés
vE = – UC
tδ = δ/ω
ω
vE vE
UC UC
0 t
αTd Td t
- UC
- UC
Sur une période de découpage Td : Td Période de découpage
αTd Rapport cyclique α compris entre 0 et 1
< v E ( t ) > = (2α − 1) ⋅ UC
La commande MLI sinus - triangle permet de faire varier lentement le rapport cyclique α(t) du
redresseur par rapport à la période de découpage Td afin que la valeur moyenne < vE(t) > de la
tension vE(t) présente une évolution sinusoïdale à f = 50 Hz. Ceci permet de réduire lҋinfluence
des harmoniques générés par le redresseur.
La décomposition en série de Fourier de vE(t) donne :

Redresseur
∞ L
iE(t)
v E (t ) = < v E (t ) > + ¦ V̂
k =1
Ek ⋅ sin (k ⋅ 2πfd ⋅ t )
∞
= (2α( t ) − 1) ⋅ UC +
VE (t)
¦ V̂k =1
Ek ⋅ sin (k ⋅ 2πfd ⋅ t ) vE BF(t)
BF v(t)
VE
Composante HF ( t )
Basse Fréquence (BF) vE HF(t)
Composantes
(50 Hz) Hautes Fréquences (HF)
(multiples de fd)
Ce qui conduit, en négligeant les différentes

chutes de tension dans le redresseur, au modèle Maille dҋentrée
de lҋensemble réseau / redresseur donné ci-contre.
2.2.3. Loi de commande (extrait concours CSMP TSI 2011 – SI1)
Lҋinductance L est telle que lҋondulation

du courant iE(t) due au découpage est vE, iE
négligeable devant la composante BF iEBF ( t ) = ÎE ⋅ sin ωt
de ce courant. UC
ÎE
Pour connaître lҋexpression du rapport iE(t)
cyclique α(t) qui assure lҋabsorption 0 t
sinusoïdale dҋun courant iE(t) en phase T
avec la tension réseau v(t), il faut écrire
lҋéquation en tension de la maille - UC
dҋentrée au sens de la BF :
diE ( t ) ° v E ( t ) = v EBF ( t ) = < v E ( t ) >

v( t ) = V̂ ⋅ sin ωt = L + vE (t) avec ®
dt °̄ iE ( t ) = iEBF ( t ) = ÎE ⋅ sin ωt
On en déduit que : V̂ ⋅ sin ωt = Lω ÎE cos ωt + (2α( t ) − 1) ⋅ UC
1 V̂ Lω ÎE 1
Dҋoù : α( t ) = + sin ω t − cos ω t α( t ) = + Δα ⋅ sin(ωt − δ )
2 2UC 2UC 2
V̂ 2 + (Lω Î E )2 § Lω Î E ·
Avec : Δα = et δ = Arc tan ¨ ¸
2 UC ¨ V̂ ¸
© ¹
On peut aussi représenter le diagramme de Fresnel

IE V
relatif à la maille dҋentrée (avec v et iE en phase) :
diE ( t ) δ
v( t ) = L + vE (t) V = jLω ⋅ IE + VE
dt jLωIE
VE
On retrouve les expressions de δ et Δα = V̂E / 2UC .
En effet : v EBF ( t ) = < v E ( t ) > = (2α( t ) − 1) ⋅ UC = 2 Δα ⋅ UC ⋅ sin(ωt − δ)
Ce qui peut encore sҋécrire : v EBF ( t ) = r ⋅ UC ⋅ sin(ωt − δ) avec r = 2 ⋅ Δα
On peut donc, pour un point de fonctionnement, calculer les valeurs de r et δ de telle sorte que
le courant absorbé iE(t) soit en phase avec la tension réseau v(t). Cҋest lҋangle δ qui fixe la
valeur efficace IE du fondamental (composante BF) du courant iE(t) fourni par le réseau.
2.2.4. Contrainte de fonctionnement

Comme lҋinductance L est dimensionnée pour un filtrage Haute Fréquence, la chute de tension
ωÎE << V (donc δ ≈0). Dans ces conditions :
quҋelle produit est suffisamment faible, pour que Lω
1 V̂
α( t ) ≈ + sin ω t
2 2UC
Par principe, le rapport cyclique α est compris entre 0 et 1 donc : Δα < 1 / 2 V̂ < UC
Un redresseur MLI ne peut donc fonctionner quҋen élévateur de tension continue, ce qui représente
une contrainte importante sur le fonctionnement. Par exemple pour un fonctionnement sur le
réseau 230 V – 50 Hz, la tension de bus continu UC doit être supérieure à 325 V = (230 x 2), or en
pratique, compte tenu des butées de rapport cyclique, des chutes de tension, et de la marge
nécessaire pour disposer dҋune dynamique suffisante, il faut plutôt compter 400 V.
2.3. Etude des boucles de régulation

2.3.1. Principe du contrôle en redresseur MLI
Lҋexpression, donnant lҋévolution du rapport cyclique

α(t) est une expression théorique ne prenant pas en Commandes des IGBTs
compte les imperfections du montage. Elle ne donne iE
quҋune image approchée de lҋévolution réelle de α(t).
En pratique, on utilise un onduleur de tension piloté

en courant dont le principe consiste à comparer le INTERFACES
courant réel iE à une consigne de courant iref α
sinusoïdale et à commander les IGBTs (donc générer
iref εi vR
α(t)) de façon à minimiser lҋécart εi (voir schéma). +
-
PI MLI
La référence de la MLI (vR) est alors fournie par la

tension de sortie du régulateur de la boucle de courant
(généralement de type Proportionnel Intégral).
2.3.2. Schéma de principe dҋun redresseur MLI monophasé avec charge résistive
La commande comporte en réalité 2 régulateurs en cascade :
La boucle interne permet le contrôle du courant alternatif iE, en valeur instantanée. Pour imposer
un courant sinusoïdal en phase avec la tension réseau v, la phase de la référence courant iref
est générée à partir de lҋimage de la tension alternative vsin, lҋamplitude étant réglée par la sortie
de la boucle externe. La référence iref est fournie par la sortie du multiplieur : iref = vRu.sin ωt.
La boucle externe réalise la régulation de la tension du bus continu UC. Elle est nécessaire pour
limiter UC, à cause du caractère élévateur du montage. En outre, réguler UC revient à régler la
2
puissance fournie à la charge. Si lҋon veut un réglage linéaire, il faut réguler UC car la puissance
2
du côté continu sҋécrit PC = UC / R.
iS
L iE iC
C
Tension v uC R
réseau
Commande INTERFACES
de lҋonduleur
α
vsin
iref - εi vR
UCref εU + PI MLI
+- PI
vRu
uC
Lҋamplitude de iE est réglée par la sortie du régulateur de la boucle de tension (type PI) pour
adapter la puissance absorbée Pa par le redresseur à la puissance dissipée PC dans la charge
résistive R. La limitation de vRu fixe la valeur maximale du courant alternatif.
¾ Analyse en "tendance" des boucles : Etat initial : uC = UCref → εU = 0

Si UCref Ê → εU > 0 → vRu Ê → iE Ê → Pa Ê et UC Ê
3. Dimensionnement des éléments

3.1. Dimensionnement de lҋinductance
La valeur de lҋinductance L résulte dҋun compromis entre la minimisation de la chute de tension à
la fréquence du réseau et la minimisation de lҋondulation du courant (autour de sa composante BF)
absorbé par le redresseur à la fréquence de découpage.
Chute de tension à la fréquence f du réseau :
V̂
Dҋaprès 2.2.4 : Lω ÎE << V̂ L << condition (1)
2π f ÎE
Ondulation de courant à la fréquence de coupage fd :
On peut considérer que sur une période

de découpage Td, la tension réseau v
iS
reste constante (v = Vr). La tension aux
bornes du condensateur est constante vL K1 K2
et régulée à UC. On rappelle que : iE iC
Récepteur
C
v L vE UC
- Sur [ 0 ; αTd ] : K1 et K4 sont fermés
vE = + UC
- Sur [ αTd ; Td ] : K2 et K3 sont fermés K3 K4

vE = – UC v E, v
Dҋaprès la loi des mailles : UC

Vr
v L ( t ) = v( t ) − v E ( t ) = Vr − v E ( t )
0 t
αTd Td
di E ( t )
avec : v L (t) = L (i) – UC
dt
vL
Le calcul de L peut être effectué comme
dans le cas du mode de fonctionnement
Vr + UC
hacheur 4Q (cf. p 174) en commande
deux niveaux (±± UC), les formes dҋondes
étant identiques à lҋéchelle de la période αTd Td
de découpage Td. Ainsi : S
t
Vr – UC
Vr = < v E > = UC ⋅ (2α − 1) (ii) iE
ΔiE
En intégrant entre 0 et αTd les deux
membres de lҋégalité (i), il vient :
αTd
di E ( t ) t
³
0
dt
⋅ dt = i E (αTd ) − i E (0) = −Δi E 0 αTd Td
αTd Surface hachurée

(ii) 2 U C (1 − α ) ⋅ αTd
³
0
v L ( t ) ⋅ dt = S = ( Vr − UC ) ⋅ αTd = −L ⋅ ΔiE 2 U C (1 − α ) ⋅ αTd = L ⋅ Δi E Δi E =
L
1 UCTd U 1
Celle-ci est maximale pour α = : ΔiE = = C car Td =
2 2L 2 Lfd fd
UC
Il faut que : ΔiE < ( Δi E ) max L> condition (2)
2 fd (ΔiE )max
3.2. Dimensionnement du condensateur

Le bilan dҋénergie permet dҋécrire que : dWréseau ≈ dWinduc tan ce + dWcondensateur + dWrécepteur
Si on néglige en première approximation

les échanges dҋénergie avec L, il vient : iS
K1 K2
dWréseau = dWcondensate ur + dWrécepteur L iC iR
iE
Récepteur
Soit : dWréseau = v i E ⋅ dt = u C i S ⋅ dt C
v vE uC
° iE ( t ) = iE ( t ) = ÎE ⋅ sin ωt
BF
Avec : ® Pertes supposées
°̄ v( t ) = V̂ ⋅ sin ωt K3 K4
négligeables dans
le convertisseur
car iE et v sont en phase (cos ϕ = 1).
V̂ ÎE V̂ ÎE 1 − cos 2a
On en déduit que : uC iS = v iE = V̂ ÎE sin2 ωt = − cos 2ωt ( sin2 a = )
2 2 2
V̂ ÎE V̂ ÎE V̂ ÎE
Soit, dҋaprès la loi des nœuds : uC ⋅ (iR + iC ) = − cos 2ωt ( Pmoy = ⋅ cos ϕ )
2 2 2 2 =1
Puissance Puissance Puissance
instantanée moyenne fluctuante
La tension aux bornes du condensateur peut se décomposer en deux termes : u C ( t ) = U C + u Ca ( t )
UC est la composante continue (ou valeur moyenne) de uC(t) : UC = < uC >

uCa(t) est la composante alternative (ou ondulation) de uC(t) telle que ⏐uCa⏐max << UC.
En considérant que uC ≈ UC, on en déduit en première approximation lҋécriture des courants :
V̂ ÎE Pmoy V̂ ÎE

iR ( t ) = = = Cste et iC ( t ) = − cos 2ωt (iii)
2 UC UC 2 UC
En effet, à la puissance active (ou moyenne) correspond une énergie active qui est absorbée et
transformée dans le récepteur en énergie thermique, mécanique, … Le condensateur doit
échanger lҋénergie fluctuante avec le réseau sans entraîner trop dҋondulation à ses bornes.
Détermination de lҋondulation de tension aux bornes du condensateur

du C ( t ) du ( t )
Dҋaprès la relation tension – courant pour un condensateur : iC (t) = C = C Ca
dt dt
V̂ ÎE
Compte tenu de (iii), on obtient : uCa ( t ) = − sin 2ωt par intégration
4C UC ω
Détermination de la valeur de la capacité
V̂ ÎE
La valeur de la capacité permet de définir lҋondulation crête à crête : ΔUC = 2 uCa max =
2 C UC ω
V̂ Î E Pmoy
Finalement, on aboutit à : C= = (ω = 2πf)
4 π f UC ⋅ ΔUC 2 π f UC ⋅ ΔUC
4. Conclusion
Le redresseur MLI convient dans toutes les applications où lҋon doit disposer dҋune tension continue
fixe en vue dҋalimenter sous cette tension un autre convertisseur (onduleur de tension, …) qui
alimente à son tour le récepteur proprement dit. Le nombre dҋapplications du redresseur MLI, dans
le domaine des petites puissances, reste encore limité à ce jour. Pour les fortes puissances, ce
convertisseur est utilisé en traction ferroviaire, sous 50 Hz, où la minimisation des perturbations
générées par la caténaire sur lҋenvironnement (signalisations, …) est particulièrement recherchée.
5. CONVERSION
ÉLECTROMÉCANIQUE
DҋÉNERGIE
Chapitre 19
Généralités sur la conversion

électromécanique dҋénergie
1. Préambule
Dans les pays industriels, les deux tiers environ
Consommation électrique (%)
de la consommation totale dҋénergie électrique
sont absorbés par les applications de la force
100 69%
motrice. Celle-ci est mise en jeu par une
multitude de moteurs de faible et moyenne
puissance unitaire.
18%
7% 5% 1%
Les statistiques indiquent que la quasi-totalité
du nombre des moteurs en service dans ces 0
pays a une puissance inférieure à 200 kW et Force Chaleur de Divers Eclairage Chauffage
motrice process des locaux
que dans cette catégorie, la très grande majorité Climatisation
a une puissance inférieure à 10 kW.
Dans lҋarchitecture fonctionnelle dҋun système pluritechnologique,

les convertisseurs électromécaniques ou moteurs assurent la Informations destinées à dҋautres
fonction technique « CONVERTIR » de la chaîne dҋénergie. systèmes et aux interfaces H/M

physiques à
acquérir
Informations
Chaîne dҋénergie

Energie
dҋentrée
Chaîne directe
Chaîne inverse PE PS
Convertisseur
électromécanique
Energie Energie
électrique mécanique
Ces moteurs doivent réagir rapidement aux ordres de commande, être capables de fonctionner de
lҋarrêt jusquҋà des vitesses de plusieurs milliers de tours / min, accepter les surcharges et nécessiter
le moins dҋentretien possible.
Les constructeurs ont imaginé de nombreuses solutions pour concilier toutes ces exigences. On
peut citer notamment les moteurs à courant continu (chapitre 21), les moteurs synchrones et
asynchrones triphasés (chapitres 23 et 24), les moteurs pas à pas (chapitre 26), sans oublier les
moteurs linéaires et les moteurs piézoélectriques, qui ne seront pas étudiés dans cet ouvrage.
204 5. Conversion électromécanique dҋénergie
2. Chaîne de transfert de lҋénergie

mesures
consignes limites Arbre Charge
moteur
Cr
Réseau EDF
Moteur
Variateur Mécanisme
Batterie Ω Cm
Chaîne de transfert direct de lҋénergie

Chaîne de transfert inverse de lҋénergie
De lҋénergie électrique (alternative / continue) est distribuée jusquҋà un convertisseur de puissance

(variateur) dont le rôle est de moduler lҋénergie électrique fournie au moteur dҋentraînement.
Celui-ci convertit cette énergie électrique en énergie mécanique, quҋil transmettra par lҋintermédiaire
t
de son arbre, via un mécanisme (système de transformation de mouv ), à la charge à entraîner.
On parle de chaîne de transfert direct de lҋénergie lorsque la charge est résistante : cҋest le
cas, par exemple, des engins de levage dans la phase de montée de la charge, où la pesanteur
sҋoppose au déplacement.
On parle de chaîne de transfert inverse de lҋénergie lorsque la charge est entraînante : cҋest
le cas, par exemple, des engins de levage dans la phase de descente de la charge, où la
pesanteur agit dans le sens du déplacement. Le moteur entraîné par la mécanique devient
générateur et convertit lҋénergie mécanique transmise en énergie électrique. Celle-ci est soit
stockée dans des condensateurs, soit dissipée dans des résistances, soit restituée à la source
dҋénergie électrique (réseau, batterie) par lҋintermédiaire du variateur.
3. Caractéristiques mécaniques des charges à entraîner

3.1. Caractéristiques de fonctionnement d'une charge
Le choix d'un moteur et de son variateur aboutit rarement à une solution unique. Ce choix dépendra
dҋarguments techniques mais aussi économiques. Les critères principaux à prendre en compte
pour adapter lҋensemble moteur / variateur à une charge sont :
¾ La vitesse ;
¾ Le couple résistant : C'est le critère le plus important. Il est nécessaire de connaître

l'évolution de ce couple pendant le cycle de fonctionnement.
¾ Le cycle de fonctionnement :
La plupart des mouvements, contrôlés par Ω (rad/s)

des moteurs, suivent le cycle simple constitué
par lҋenchaînement de 3 phases élémentaires :
Une phase dҋaccélération (démarrage) ;

t
Une phase de régime établi lorsque la
ste
vitesse est stabilisée (Ω = C ) ;
accélération régime décélération
Une phase de décélération lors du
établi
ralentissement précédant lҋarrêt ;
¾ La puissance utile à appliquer sur l'axe de la charge en régime établi.
Le choix d'un moteur et de son variateur dépend essentiellement du type de charge :

Couple, vitesse, accélération, cycle de fonctionnement.
Chapitre 19 : Généralités sur la conversion électromécanique dҋénergie 205
3.2. Couples résistants opposés par les charges

Le couple résistant, noté Cr, est le couple sҋopposant au mouvement dҋentraînement de la machine.
La caractéristique mécanique Cr = g(Ω Ω), où Ω est la vitesse angulaire du moteur en rad/s, définit
les besoins de la charge à entraîner. Il existe essentiellement quatre familles de caractéristiques.
Couple Couple proportionnel Couple Couple

constant à la vitesse parabolique hyperbolique
K
C r = C ste Cr = K ⋅ Ω Cr = K ⋅ Ω 2 Cr =
Ω
Cr Cr Cr Cr
Surcouple
au "décollage"
Ω Ω Ω Ω
Applications
Levage, broyeurs, Agitateurs, Pompes et ventilateurs Enrouleurs,

pompes à pistons ou mixeurs … centrifuges, certains dérouleurs, machines
volumétriques … compresseurs … outils, broches …
Nota : On a représenté, en pointillés ---, les surcouples résistants opposés par bon nombre de
charges au début du démarrage (on dit au "décollage"). Ce surcouple peut, pour une
même charge, être très variable. Mal quantifié lors de lҋétude de la mise en mouvement,
il peut, sҋil est important, empêcher le démarrage ou rendre la montée en vitesse longue.
4. Couple à fournir par le moteur

Ce qui conditionne le bon fonctionnement dҋune machine, cҋest la capacité du moteur à fournir à
tout instant lҋeffort nécessaire, pour permettre le mouvement désiré. Cet effort, imposé au niveau
de lҋarbre dҋentraînement, est le couple moteur, noté Cm (appelé aussi couple utile Cu).
4.1. Equation générale de la dynamique
dΩ
Lҋéquation générale de la dynamique sҋécrit : J = Cm − Cr
dt
L'inertie caractérise les masses en mouvement. On note J le moment d'inertie total ramené sur
l'arbre moteur. C'est un paramètre fondamental pour un actionneur électrique. Il chiffre la façon
dont le moteur s'oppose aux variations de vitesse. Plus le moment d'inertie est grand, plus il faut
2
un couple élevé pour obtenir une accélération donnée. Le moment dҋinertie sҋexprime en kg.m .
4.2. Etude du moment d'inertie

Le moment dҋinertie J dépend de la masse et de la forme du solide mais pas de la vitesse. Le
moment dҋinertie global sur un arbre de rotation est égal à la somme des moments dҋinertie de
chaque élément sur cet arbre (exemple : arbre épaulé).
Pièces de révolution courantes

Cylindre Cylindre creux Arbre épaulé
Rint R2
R Rext R1 m2
m1
Masse m en kg Masse m en kg Masses en kg
R2 R ext 2 + R int 2 R 12 R 2
J=m J = m⋅ J = m1 + m2 2
2 2 2 2
Un moteur, accouplé à une chaîne cinématique, entraîne des pièces en rotation (engrenages,
arbres, poulies, …) mais aussi en translation. La représentation des moments d'inertie équivalents
Jeq permet de les additionner s'ils sont ramenés sur le même arbre (arbre moteur le plus souvent).
Moment d'inertie équivalent à une masse en translation

Système réel Modèle équivalent
Jeq : inertie équivalente

Masse m représentant la
Chaîne masse équivalente
cinématique
Ω Moteur Ω Moteur
V
1 1
Energie cinétique : W = mV 2 Energie cinétique : W ' = Jeq Ω 2
de la masse 2 de la masse équivalente 2
2
§V·
La conservation de lҋénergie cinétique (W = W ') impose que : Jeq = m ⋅ ¨ ¸
©Ω¹
Moment d'inertie ramené sur lҋarbre moteur

Système réel Modèle équivalent
Charge Charge équivalente
moment dҋinertie Jch moment dҋinertie Jéq
Cr Cr
Moteur k Moteur
Ω Cm Ωréd Ω Cm
Réducteur
1 2 1
Energie cinétique : W = J ch Ω red Energie cinétique : W ' = Jeq Ω 2
de la charge 2 de la charge équivalente 2
2
La conservation de lҋénergie cinétique (W = W') impose : §Ω ·
J eq = J ch ⋅ ¨¨ red ¸¸ = J ch ⋅ k 2
(Rapport de réduction : k = Ωréd / Ω < 1 Jeq < Jch) © Ω ¹
4.3. Régimes de fonctionnement

On a vu que le mouvement dҋune machine, contrôlé par un moteur, est caractérisé par deux
régimes de fonctionnement :
le régime établi ;
le régime transitoire : accélération et décélération.
Accélération
dΩ Accélération
Lors des phases de montée en vitesse, on a : >0
dt
Ω
Compte tenu de lҋéquation générale de la dynamique, il faut que : Cm > Cr
dΩ Cr
On appelle C a = J le couple accélérateur nécessaire pour vaincre lҋinertie
dt
sҋopposant à la variation positive de vitesse. Cm
Régime établi
dΩ Régime
Le régime est établi lorsque la vitesse est constante : =0
dt établi
Ω
Lҋéquation générale de la dynamique se réduit à : Cm = Cr
Cr
Il y a équilibre dynamique, correspondant à lҋégalité entre le couple moteur et
le couple résistant. Cm
Décélération
dΩ Décélération
Lors des phases de ralentissement, on a : <0
dt naturelle
dΩ Ω
On définit le couple de ralentissement par : C ral = −J >0
dt
Trois cas peuvent se présenter :
Cr
Ω
c : Décélération naturelle
Le moteur nҋest plus alimenté Cm = 0
Décélération
dΩ
C ral 1 = −J = Cr lente
dt
Ω
d : Décélération lente Cr
Le moteur développe un couple mécanique Cm
"moteur" pour éviter un arrêt prématuré. e c d
dΩ
C ral 2 = −J = C r − C m < C ral1 t
dt
Décélération
e : Décélération rapide rapide
Le moteur développe un couple mécanique "résistant", renforçant Ω
celui produit par la machine Cm = – Cf (couple de freinage) Cf
dΩ
C ral 3 = −J = C r + C f > C ral1
dt Cr
4.4. Fonctionnement stable du moteur

On détermine le point de fonctionnement M en régime établi du groupe moteur - machine entraînée
en représentant sur un même diagramme les caractéristiques mécaniques du moteur Cm = f(Ω Ω)
Ω) quҋil entraîne.
et de la machine Cr = g(Ω
ste dΩ Cm = Cr
En effet, en régime établi (Ω = C ), on a : J = Cm − Cr = 0
dt
D'une manière générale, le groupe est en régime stable lorsque toute modification de l'une des
variables qui fixent son régime, entraîne une action correctrice qui tend à rétablir le régime initial.
On suppose que, pour une cause extérieure, le groupe ralentisse. Il y a deux possibilités :
C (Nm) C (Nm)
c : emballement
Cm Cr
d : arrêt
Cr Cm
c
Cn Cn
M Point de M Point de
fonctionnement fonctionnement
STABLE
d INSTABLE
Ω (rad/s) Ω (rad/s)
Ωn Ωn
dΩ dΩ
Ω < Ωn Cm > Cr > 0 Ω Ò Ωn Ω < Ωn Cr > Cm <0 ΩÔ0
dt dt
Le groupe revient à sa vitesse initiale. Le groupe va finir par sҋarrêter.
dC m dC r
Pour quҋil y ait stabilité, il faut quҋau voisinage de lҋintersection, on ait : <
dΩ dΩ
5. Quadrants de fonctionnement
Bien des machines ont besoin de 2 mouvements de sens opposés, obtenus par inversion du sens
de marche du moteur dҋentraînement. De plus, il est souvent nécessaire dҋobtenir un temps dҋarrêt
du mouvement plus court que celui obtenu naturellement, ce qui nécessite un couple de freinage.
Il existe donc, pour un moteur accouplé à une charge,

plusieurs zones de fonctionnement ou quadrants de C
fonctionnement.
f Cf Cm c
Les divers fonctionnements sont caractérisés par :
une marche en MOTEUR dans les quadrants 1 et 3 : Ω Ω

Ω > 0i
le moteur fournit un couple "moteur" Cm : C.Ω
Ω
Cm Cf
une marche en FREINAGE dans les quadrants 2 et 4 :
Ω<0
le moteur fournit un couple de freinage Cf : C.Ω
Ω Ω
La notion de quadrant est déterminante dans le choix
dҋun variateur de vitesse électronique. Elle caractérise e d
ses possibilités en "réversibilité dҋénergie".
Toutes les machines tournantes électriques (synchrone, asynchrone, machine à courant continu)
peuvent fonctionnent dans les quatre quadrants (sauf le moteur pas à pas) : on dit quҋelles sont
réversibles en couple et en vitesse. Pour les exemples suivants, on a hachuré les différents
quadrants de fonctionnement dans lesquels lҋensemble moteur - variateur doit fonctionner :
C C
c f c
Ω Ω
Vélo électrique Monte charge
Le moteur tourne dans un seul sens (Ω >0), La charge est entraînante dans la phase de
la marche arrière étant inutile. Le freinage descente, il est donc nécessaire de la freiner
électrique nҋest pas utilisé. (C.Ω < 0 avec Ω < 0).
C C
c f c
Ω Ω
d e d
Scooter électrique Bras robotisé
Le moteur tourne dans un seul sens (Ω > 0),

la marche arrière étant inutile. Le freinage On doit pouvoir déplacer et freiner
électrique est utilisé (C.Ω < 0) afin de limiter rapidement le bras robotisé dans les deux
la vitesse maximale du scooter en roue libre sens. Un fonctionnement dans les quatre
en descente. La récupération dҋénergie est quadrants est donc requis.
cependant très faible.
Pour un bon fonctionnement de lҋensemble à mouvoir, il est donc indispensable de

choisir un variateur fonctionnant dans les quadrants désirés.
6. Choix dҋun ensemble moteur - variateur

6.1. Critères de choix
Lҋensemble moteur - variateur électronique doit être choisi pour :
vaincre le couple résistant de la machine entraînée sur toute la plage de vitesses utilisée ;
fournir le couple accélérateur nécessaire ;
fournir le couple de freinage éventuellement nécessaire pour décélérer rapidement ou

pour sҋarrêter sans compter sur le couple résistant naturel (± élevé) de la machine entraînée.
respecter la gamme de vitesse imposée par le procédé.
Il faut prendre en compte, en plus, le fonctionnement permanent ou cyclique de lҋapplication et

les conditions dҋenvironnement spécifiques à chaque procédé. La puissance dҋun variateur est
définie par le besoin mécanique de lҋapplication (en régime permanent comme en régime
transitoire). Le calcul de la puissance concerne aussi le moteur qui est le premier maillon à définir.
On propose page suivante une méthode de choix et de dimensionnement dҋune motorisation.
6.2. Démarche de détermination d'une motorisation

Le calcul s'effectue en deux étapes fondamentales :
c Présélection en régime permanent (ou régime établi) permettant de retenir des actionneurs
en fonction de leurs caractéristiques nominales ;
d Sélection afin d'optimiser la chaîne motorisée en régime transitoire.
Données Eléments de calculs et résultats
Type d'utilisation : - Moteur asynchrone ;

Choix du type - Asservissement, milieu ambiant, arrêts - Moteur à courant continu avec ou
de moteurs fréquents, vitesses admissibles sans balais (brushless) …
- Jeu de fonctionnement …
Présélection - Régime permanent ; - Choix de plusieurs moteurs possibles

des moteurs - Type de moteurs ; tels que Pn ≥ Pr(max) *;
- Pr(max) : puissance maxi en régime - Déduction de Nn pour chaque moteur
permanent. (.n : nominale).
non * La puissance nominale Pn dҋun moteur correspond à la puissance

Réduction
mécanique utile quҋil peut fournir de manière permanente (sans
échauffement anormal) lorsquҋil est alimenté sous tension nominale
et tourne à vitesse nominale Nn. Il délivre alors le couple nominal Cn.
oui
Présélection - Vitesse maxi du récepteur en régime - Choix de plusieurs réducteurs

du rapport de permanent ; possibles
réduction k - Jeu de fonctionnement admissible
Optimisation - Durée et mode d'accélération en - Calcul du couple moteur avec

de l'ensemble régime transitoire lҋéquation générale de la dynamique :
moteur - Couple récepteur et moment d'inertie Ω
dΩ
Cm = J. + Cr
réducteur équivalents ramenés sur l'arbre moteur dt
Ω)
- Couple dynamique Cm = f(Ω - Couple nominal conforme en régime
Sélection - Documentations constructeurs permanent ;
du moteur concernant les moteurs - Couple de démarrage adapté ;
présélectionnés - Couple thermique équivalent adapté.
Calcul du couple thermique équivalent

Ω
Lors de cycles répétés, lҋensemble moteur
variateur a un échauffement très variable dans Ω0
le temps suivant les phases du mouvement.
Pour déterminer lҋéchauffement du moteur et à 0 t

fortiori celui du variateur (le couple étant
proportionnel au courant), on calcule le couple
thermique équivalent Cth sur un cycle : - Ω0
Tcycle
Cm
C th =
¦t ⋅C i i
2
=
t 1 C12 + t 2 C2 2 +
Tcycle Tcycle C1
C6
C2
Il sҋagit du couple constant qui produirait le C4
même échauffement sur un cycle que le couple C7
réel. Le moteur est adapté si : 0 t
C3
C th ≤ Cn C5
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7
Cn : couple nominal du moteur (Cn = Pn / Ωn)
Chapitre 20
Mécanismes associés aux moteurs
1. Nécessité des mécanismes

La liaison mécanique entre le moteur et sa
charge est rarement directe, mais exige la Arbre Charge
plupart du temps la présence dҋun moteur Cr
mécanisme (ou système de transformation
de mouvement). Moteur
Mécanisme
Celui-ci est indispensable lorsque la charge Ω Cm
est en translation car tous les moteurs
produisent un mouvement de rotation.
Il en est de même quand la charge est un dispositif tournant autour dҋun axe car les gammes de
vitesse et de couple ne sont pas en général adaptées à celles du moteur.
Les fonctions « TRANSMETTRE » et « AGIR » de la chaîne dҋénergie sont

généralement réalisées par des mécanismes. Constitués de pièces reliées entre
elles par des liaisons mécaniques, ils transmettent lҋénergie mécanique reçue et MO
agissent directement sur la matière dҋœuvre (MO). entrante
Ordres

Energie
dҋentrée
Chaîne directe Chaîne dҋénergie
Chaîne inverse
MO
sortante
2. Rappels élémentaires de mécanique
2.1. Notions de couples
Ce qui conditionne le bon fonctionnement de lҋensemble, cҋest la capacité pour le moteur de fournir
à tout instant lҋeffort nécessaire. Cet effort imposé à tout instant au niveau de lҋarbre moteur est le
couple moteur noté Cm (ou couple utile noté Cu). Il doit être supérieur ou égal au couple
résistant Cr que lui oppose le mécanisme pour lҋentraîner en rotation.
Si on prend lҋexemple dҋun appareil de

levage (voir figure), la masse M exerce sur Couple
le câble un effort résistant égal au poids : résistant Cr
Treuil
de rayon R (Nm)
F=Mg (m)
Newton . mètre
Le couple résistant Cr exercé par la masse Masse M

sur le treuil se détermine par : Effort (kg)
résistant F
Newton (N)
C r = FR
2.2. Vitesses et accélérations
Mouvement linéaire Mouvement angulaire
Soit un solide indéformable se déplaçant à la Soit un solide indéformable en rotation autour

vitesse linéaire v sur un plan horizontal : dҋun axe fixe Δ à la vitesse angulaire Ω :
v Ω θ(t1) θ(t2)
x(t) 0
0 x(t1) x(t2) Δ
Repère
x(t) : position linéaire (en mètres) à lҋinstant t θ(t) : position angulaire (en radians) à lҋinstant t
Vitesses
Instantanée Moyenne Instantanée Moyenne
dx ( t ) Δ x x ( t 2 ) − x ( t 1) dθ ( t ) Δ θ θ ( t 2 ) − θ ( t 1)
v (t) = = x ( t ) V= = Ω (t ) = = θ ( t ) Ω= =
dt Δt t2 − t1 dt Δt t 2 − t1
–1 –1
Unité : m.s Unité : rad.s
Accélérations instantanées
dv ( t ) d2 x (t) dΩ ( t ) d 2 θ (t)
= =x
( t ) = = θ ( t )
dt dt 2 dt dt 2
–2 –2
Unité : m.s Unité : rad.s
Mouvement uniformément varié
Accélération Vitesse Position

x x x
Pente a
a
x (0 )
x (0 )
t t t
0 0 0
( t ) = a = C ste 1 2
x x ( t ) = a t + x (0 ) x (t) = a t + x (0 ) t + x (0)
2
Pour un mouvement circulaire uniformément varié, il suffit de remplacer x par θ.
2.3. Relations entre vitesse linéaire et angulaire

Si on reprend lҋexemple de lҋappareil de levage,
le câble sҋenroule sur le treuil à la vitesse : Vitesse
Treuil angulaire Ω
πN de rayon R (rad/s)
Ω=
30 (m) ou
Vitesse linéaire V vitesse de
La vitesse linéaire V dҋun point à la périphérie
(m/s) rotation N
du treuil de rayon R sҋécrit :
(tr/min)
V = RΩ
Chapitre 20 : Mécanismes associés aux moteurs 213
2.4. Travail, puissance
Mouvement linéaire Mouvement angulaire

Travail
→
F C θ
α →
"
0
Δ
x(t)
0 "
Le travail W en J(oules) dҋune force constante * Le travail W en J(oules) dҋun couple constant
F est égal au produit scalaire de cette force C est égal au produit du couple
par le vecteur déplacement " : par lҋangle parcouru θ :
→ →
W = F ⋅ " = F ⋅ " ⋅ cos α W=Cθ
t
* La force conserve tout au long du mouv la même direction, le même sens et la même norme.
Puissance
dW
La puissance est la dérivée du travail par rapport au temps : P = . Elle sҋexprime en W(atts).
dt
→ →
P = F ⋅ V = F ⋅ V ⋅ cos α P=CΩ
Nota : Dans de nombreuses applications, on a α = 0 si bien que : W = F " et P = F V .
2.5. Energies cinétique et potentielle

Lҋénergie sҋexprime en Joules (symbole J) :
1J = 1 W × 1 s
EDF facture lҋénergie électrique en kWh (kilowattheure) :

6
1 kWh = 1000 W x 3600 s = 3,6.10 J = 3,6 MJ
Il existe deux formes dҋénergie mécanique :
Energie potentielle
2
Masse m Altitude finale z2 g : accélération de la pesanteur = 9,81 m/s
(kg) (mètres)
La variation de lҋénergie potentielle sҋécrit :
Altitude initiale z1 Wp = mg ⋅ (z 2 − z 1 )
Poids (mètres)
P = m.g
Newton (N) ¾ Si Wp > 0, on dit que Wp est accumulée.
Terre ¾ Si Wp < 0, on dit que Wp est restituée.
Lҋénergie potentielle correspond en fait au travail mécanique à produire pour lever le solide de
masse m dҋune hauteur h = z2 – z1 : W = F."".cos α = P.h = mg.(z2 – z1) (α = 0)
Energie cinétique
C'est l'énergie emmagasinée dans un solide en déplacement. L'énergie cinétique nécessaire à lz

mise en mouvement de ce mobile est égale à l'énergie qui sera restituée lors du freinage.
Mouvement de translation Mouvement de rotation
Masse m
(kg) Moment
Vitesse Vitesse dҋinertie J
linéaire V angulaire Ω 2
(kg.m )
(m/s) (rad/s)
1 1
Wc = mV 2 Wc = JΩ 2
2 2
3. Mécanismes associés aux moteurs

3.1. Notion de rendement
Le rendement dҋun mécanisme est égal au rapport de la puissance fournie (puissance de sortie Ps)
sur la puissance reçue (puissance dҋentrée Pe) :
Ps Charge
η=
Pe Arbre F, V
moteur
avec :
Pe = C m Ω (puissance utile du moteur) Moteur

Mécanisme
Ps = C ch Ω ch (mouvement de rotation) Ω Cm
Ps = F V (mouvement de translation) Cch, Ωch
Dans le cas où le système de transformation de mouvement résulte de lҋassociation de plusieurs

mécanismes (exemple : réducteur + système vis - écrou ; voir page 218), le rendement global de la
chaîne de transmission est égal au produit des rendements de chaque mécanisme.
0 Un rendement nҋapparaît JAMAIS dans lҋexpression dҋun rapport de vitesses.
Ce rendement est mal connu. Il se définit en principe en régime permanent dans des conditions
fixées. Or, le mécanisme ne sera pas utilisé ainsi. On estimera donc que le rendement sҋapplique à
la puissance instantanée en régime variable et que la valeur indiquée dans la notice du mécanisme
reste valable alors que les conditions ne sont pas tout à fait celles correspondant à sa mesure.
Cette approximation est toutefois préférable à celle qui consiste à ne tenir compte du rendement
que sur les couples constants, ce qui est un cas plus favorable que la réalité. En tout état de
cause, il faudra prendre une marge de sécurité suffisante à la fin du calcul pour le choix du couple
nominal du moteur Cn (voir définition page 210).
On distinguera dans les paragraphes suivants :
Les mécanismes assurant la conversion entre mouvements de rotation : engrenages,

poulies et courroie (trapézoïdale, crantée, etc.), poulies et câble, roue et vis sans fin.
Les mécanismes assurant la conversion dҋun mouvement de rotation en translation : vis,

vis à billes, poulies et courroie, pignon et crémaillère, systèmes à came et à bielle, etc. Ces
derniers systèmes de transformation de mouvement ne seront pas détaillés dans cet ouvrage.
3.2. Réducteur de vitesses

Le réducteur est présent dans de nombreux systèmes. En effet, les caractéristiques des moteurs ne
sont pas bonnes pour les vitesses faibles (mauvais rendement, refroidissement difficile,…). Or, les
charges doivent pouvoir atteindre des vitesses réduites par exemple lors de positionnement précis.
De plus, la taille dҋun moteur dépend essentiellement du couple fourni. Or, pour une puissance
donnée, plus la vitesse est grande, plus le couple est petit car C = P / Ω. On a donc intérêt à
adopter une vitesse élevée au niveau du moteur même si la charge tourne lentement.
De nombreux types de réducteurs sont proposés par les constructeurs. On rencontre souvent :
Engrenages Poulies – courroie
Axes parallèles Axes concourants
C1, Ω C2, Ωch C1, Ω C2, Ωch
Z1 dents Z2 dents Rayon R1

Rayon R2
Poulie
Pignon motrice Poulie
moteur Pignon récepteur réceptrice
–1
Ω : vitesse angulaire de lҋarbre moteur (rad.s )
–1
Ωch : vitesse angulaire de lҋarbre de la charge (rad.s )
η : rendement du mécanisme (= Ps / Pe)
Rapport Rapport des couples Rapport Rapport des couples

de réduction transmissibles de réduction transmissibles
Z1 Ω ch C2 Ω η R 1 Ω ch C2 Ω η
k= = <1 =η = k= = <1 =η =
Z2 Ω C1 Ω ch k R2 Ω C1 Ω ch k
Bilan des puissances Bilan des puissances
Pe = C 1 Ω Ps = C 2 Ω ch Pe = C 1 Ω Ps = C 2 Ω ch
Remarques : Réducteur à roue et vis sans fin sur un chariot de golf électrique (TROLEM)
Ce système de réduction (voir photo) ne comporte que deux

pièces principales : une vis entraînée en rotation par le Vis
moteur, engrène avec une roue dentée de sortie. Les
arbres dҋentrée et de sortie sont en général perpendiculaires. Moteur
Le rapport de réduction k se calcule de la même façon quҋun

engrenage en prenant pour Z1 le nombre de filets Nf de la Roue
vis et pour Z2 le nombre de dents de la roue. Le rendement dentée
est fonction de plusieurs facteurs comme l'angle d'inclinaison
de l'hélice, la matière des éléments roue et vis, etc.
Exemples : Réducteurs étagés
En multipliant le nombre dҋengrenages, on obtient des réductions de vitesses importantes.

Le rapport de réduction k (en valeur absolue) est donné par la relation :
Ω ch Produit des dents des roues menantes

k= =
Ω Produit des dents des roues menées
¾ Roues menantes : Roues qui créent le mouvement dans les engrenages

¾ Roues menées : Roues qui subissent le mouvement dans les engrenages
¾ Réducteur tri-étagé à engrenages cylindriques
Le schéma cinématique minimal dҋun

réducteur est donné ci-contre. Il est constitué Z4
de trois étages de réduction, chaque étage
ayant un rendement ηétage = 0,9 avec : Ω Z1 Z5
Z1 = 10 dents Z2 = 35 dents
Z3 = 15 dents Z4 = 30 dents
Z5 = 10 dents Z6 = 50 dents Châssis
Ωch
Le rapport de réduction k est donné par :
Z3
Ω ch Z ⋅Z ⋅Z 1 Z2
k= = 1 3 5 =
Ω Z2 ⋅ Z 4 ⋅ Z6 35
Z6
Le rendement est : η = (ηétage )3 ≈ 0,73
¾ Réducteur bi-étagé à engrenages cylindriques et roue et vis sans fin
Le premier étage de réduction est constitué dҋun

couple roue tangente et vis sans fin à trois filets et Z2
le deuxième dҋun couple dҋengrenages à denture
droite. Le schéma cinématique du réducteur est
donné ci-contre avec : Z3
Vis sans fin 1

liée au rotor Roue 2 Pignon 3 Pignon 4
Ωch
Nf = 3 filets Z2 = 31 Z3 = 25 Z4 = 43 Ω
Le rapport de réduction k est donné par :

Rotor Z4
Ω N ⋅Z 1 Châssis
k = ch = f 3 =
Ω Z2 ⋅ Z4 50
Remarques : Réducteur à trains épicycloïdaux
Un train d'engrenages est dit « train épicycloïdal » lorsque, au

cours du fonctionnement, une ou plusieurs roues dentées
tournent autour d'un arbre mobile en rotation. Les réducteurs à
trains épicycloïdaux (voir photo ci-contre) permettent dҋobtenir
des couples de sortie importants et des réductions de vitesses
élevées dans un encombrement réduit.
3.3. Conversion dҋun mouvement de rotation en mouvement de translation

On rencontre souvent :
Poulies – courroie Vis - écrou
F, V
p : pas de la vis
C, Ω
Charge *
Charge
Rayon R
C, Ω F, V
Poulie Courroie Arbre moteur
motrice
Si lҋarbre moteur tourne dҋun angle θ, Si lҋarbre moteur tourne dҋun angle θ,
la charge parcourt la distance : la charge parcourt la distance :
dx dθ p dx p dθ p
x = Rθ V= =R = RΩ x= θ V= = = Ω
dt dt 2π dt 2π dt 2π
–1
Ω : vitesse angulaire de lҋarbre moteur (rad.s )
–1
V : vitesse de translation de la charge (m.s )
η : rendement du mécanisme (= Ps / Pe)
Vitesse linéaire Effort transmissible Vitesse linéaire Effort transmissible
C p 2π
V = RΩ F=η V= Ω F = η⋅ ⋅C
R 2π p
Bilan des puissances Bilan des puissances
Pe = C Ω Ps = F V Pe = C Ω Ps = F V
* Des glissières, non représentées, guident la charge pour imposer le mouvement de translation.
3.4. Mécanismes classiques

Le tableau de la page suivante permet (en vue du dimensionnement du moteur) de déterminer :
le couple résistant Cr ramené sur lҋarbre moteur connaissant le couple résistant Cch ou lҋeffort
résistant F exercé par la charge sur le mécanisme ;
la vitesse angulaire Ω du moteur (en régime établi) connaissant la vitesse linéaire V ou la

vitesse angulaire Ωch de la charge ;
le moment dҋinertie équivalent J ramené sur lҋarbre moteur (voir page 206).
Réducteur + charge
Charge
Réducteur C ch Ω ch
Moteur Cr ? Cr = ⋅k k=
Cch ηr Ω
Jm Jch
Jr
Ω Ωch
J? J = J m + Jr + J ch ⋅ k 2
(k, ηr)
Ω : vitesse de lҋarbre moteur (rad/s) Engrenages Poulie – courroie

Ωch : vitesse de lҋarbre de la charge (rad/s)
Z2 R2
Cch : couple résistant au niveau de la charge Z1 (dents)
(supposé connu) R1 (rayon)
Cr : couple résistant ramené sur lҋarbre moteur
(à déterminer)
Ω Ωch Ω Ωch
J: moment dҋinertie équivalent ramené sur
lҋarbre moteur (à déterminer)
Z1 R1
k : rapport de réduction du réducteur (k < 1) k= k=
Z2 R2
ηr : rendement du réducteur (η
ηr < 1)
Deux réducteurs + charge
Moteur Cr ?
C ch Ω ch
Cch Cr = ⋅ k1 k2 = k1 k2
Jm ηr 1 ηr 2 Ω
Ω J1
J2
J? Ωch Charge J = J m + J1 + J 2 k 12 + J ch (k 1 k 2 ) 2
(k1, ηr1) (k2, ηr2) Jch
Réducteur + chaîne ou bande
Réducteur Charge F
FR V
(k, ηr, Jr) Cr = ⋅k = kR
R (rayon) V (vitesse) ηr ηb Ω
Cr ?
Jm J? m : masse de la charge J = J m + Jr + m R 2 k 2
Ω V : vitesse de déplacement
Moteur ηr : rendement du réducteur
En lҋabsence de réducteur : k = 1 et ηr = 1
ηb : rendement de la bande
Réducteur + vis - écrou + table
Charge F
Cr ? F § p · V p
Moteur V (vitesse) Cr = ¨ ¸⋅k =k
ηr ηv © 2π ¹ Ω 2π
Jm Vis
Ω (p, ηv, Jv)
J? (k, ηr, Jr) 2
§ p · 2
J = J m + Jr + J v k 2 + m ⋅ ¨ ¸ k
m : masse de la charge © 2π ¹
ηr : rendement du réducteur
ηv : rendement du système vis - écrou En lҋabsence de réducteur : k = 1 et ηr = 1
p : pas de la vis (en m)
Chapitre 21
Machine à courant continu
1. Constitution Ligne neutre

4 Balai Collecteur 3
Noyau polaire Epanouissement

polaire
N S
Enroulement
Entrefer dҋexcitation
Enroulement
actif
1 Stator = inducteur Rotor = induit 2
Dessin simplifié dҋune machine à courant continu bipolaire
• Le stator, constitué d'un circuit magnétique portant lҋenroulement dҋexcitation (ou des
aimants permanents), crée le flux. Cet ensemble constitue lҋinducteur.
• Le rotor, formé dҋun empilage de tôles magnétiques à faibles pertes, porte lҋenroulement actif
qui, soumis à un couple moteur, est entraîné en rotation dans le flux inducteur. Il est le siège de
forces électromotrices (fém) induites. Cet ensemble constitue lҋinduit.
• Les conducteurs de lҋinduit sont alimentés par une source continue au moyen de contacts
glissants : les balais (ou charbons), solidaires du stator, frottent sur le collecteur, lié au rotor et
fait de lames de cuivre isolées les unes des autres. Ce dispositif balais - collecteur réalise :
- la commutation du courant dans les conducteurs, de telle sorte quҋil circule avec un sens donné
dans ceux situés sous un pôle Nord, et en sens inverse dans ceux situés sous un pôle Sud.
- le redressement de la fém induite dans chaque conducteur, de telle façon quҋentre les deux
balais, la fém totale conserve la même polarité, quels que soient les conducteurs concernés.
1
4
3 2
2. Mécanisme de création du couple

2.1. Principe élémentaire : Forces de LAPLACE
0 Le champ magnétique est
Lignes en réalité nul dans l'encoche. →
Sens de Ic
dҋinduction Il faudrait placer les conducteurs F I
à l'extérieur des encoches.
→
B N S
→
→ B
I F
Production dҋun couple dans la machine à courant continu
→
Lorsque lҋinducteur est alimenté, il crée un champ magnétique radial B dans lҋentrefer.
→ → →
Dҋaprès la loi de LAPLACE, tous les conducteurs de lҋinduit sont soumis à une force : F = Ic . " ∧ B
" représente la longueur du conducteur actif, cҋest à dire la largeur dҋun pôle et Ic lҋintensité du
courant dans le conducteur considéré.
→
Le sens de " est celui de Ic. Le collecteur change le sens du courant dans les conducteurs lors du
franchissement de la ligne neutre, permettant ainsi aux forces dҋagir dans le même sens. Compte
tenu de la disposition des conducteurs, la résultante de toutes les forces appliquées se traduit ainsi
par un couple, qui fait tourner lҋinduit de la machine.
Remarque IMPORTANTE :
Le calcul du couple par les forces de LAPLACE paraît simple et pratique mais il faut se
méfier des pièges et des situations inapplicables (0). Cҋest notamment le cas pour cette
machine car le champ magnétique est nul dans les encoches. Il faut adopter une vision
plus globale de la conversion électromécanique dҋénergie en effectuant le calcul du couple
par la méthode des travaux virtuels. Ceci dépasse le cadre de cet ouvrage.
2.2. Action du collecteur

Le couple est en fait obtenu par interaction →
entre un champ « inducteur » produit par les M Moment
enroulements dҋexcitation ou par les aimants N magnétique
permanents et un champ dit « induit » produit dҋinduit
par les courants dҋalimentation I.
→
Malgré la rotation, sous lҋaction du collecteur, le N S B
champ « induit » créé est de direction fixe, porté
par la ligne des balais. Le pôle N (S) du champ
« induit » est attiré par le pôle S (N) du champ Champ créé
« inducteur ». Cette attraction exerce un couple S par lҋinducteur
de rotation sur lҋinduit qui se met alors à tourner.
Le couple C = M B traduit de façon simpliste lҋinteraction entre les deux champs magnétiques de
lҋinduit et de lҋinducteur. Les deux champs étant de direction fixe, le couple sera maximal lorsquҋils
seront perpendiculaires, cҋest à dire, comme cҋest le cas, lorsque les balais seront diamétraux et
placés sur la ligne neutre (axe de symétrie séparant les pôles N et S du stator).
Chapitre 21 : Machine à courant continu 221
3. Différents modes dҋexcitation de la machine à courant continu

Les moteurs à courant continu sont classés selon la manière dont sont raccordés les circuits
dҋexcitation et dҋinduit. On se limitera à lҋétude des moteurs à courant continu à excitation séparée
et à aimants permanents. On note Ie et I les courants continus dҋexcitation et dҋinduit.
+ + + +
Ie I
I = Ie I
Ue M U M M
U U
- - - -
Moteur à courant continu Moteur à courant continu Moteur à courant continu

à excitation séparée à excitation série à aimants permanents
(le plus répandu) (traction électrique) (micro moteur, robotique)
I + Ie I + Ie
+ +
I Ie I Ie
M M
U U
- -
Moteur à courant continu Moteur à courant continu

à excitation shunt à excitation composée (compound)
Le comportement global du moteur, en particulier la caractéristique mécanique Cu = f(Ω Ω) (voir

page 226), pour ne parler que du régime établi, est fonction du mode dҋexcitation choisi.
Lҋexcitation séparée est la solution qui donne la plus grande souplesse au niveau du réglage.
En effet, ce mode permet de contrôler de façon complètement séparée I et Φ (par Ie). Pour une
excitation par aimants permanents, on ne peut pas agir sur le flux. Les moteurs ne pourront
pas alors dépasser la vitesse limite fixée par la tension dҋalimentation maximale.
Lҋexcitation parallèle ou « shunt » est utilisée principalement lorsquҋon ne dispose pas de

sources de tension réglables séparément pour lҋinduit et lҋinducteur.
Lҋexcitation série a deux intérêts :

- Elle confère au moteur un comportement bien
adapté au problème de la traction électrique :
un couple élevé au démarrage (proportionnel
au carré du courant dҋalimentation). Stator
feuilleté
- Son utilisation en courant alternatif est possible.
On obtient ainsi un moteur universel dont le
stator est feuilleté pour limiter les pertes fer. Ce
Moteur de mixeur
moteur est très répandu (mixeur, ventilateur, …).
Lҋexcitation composée ou « compound » constitue une recherche de compromis entre les

propriétés de lҋexcitation séparée et de lҋexcitation série. De plus, la composition peut être mise
en œuvre soit de façon additive soit de façon soustractive, ce qui permet en particulier de
corriger (voire de sur-corriger) lҋeffet de la réaction dҋinduit (voir paragraphe 5 - page 223). Cette
machine est plus complexe et peu utilisée, elle nécessite deux enroulements dҋexcitation.
4. Bobinage de lҋinduit
Lҋinduit est un bobinage composé de spires réparties sur un cylindre ferromagnétique : seuls les
conducteurs parallèles à lҋaxe ou conducteurs actifs sont soumis aux forces électromagnétiques.
Chaque conducteur est le siège dҋune force contre-électromotrice (fcém) en fonctionnement

moteur ou force électromotrice (fém) en fonctionnement génératrice, dҋaprès la loi de Lenz -
Faraday. Les figures suivantes représentent un induit simplifié dҋune machine bipolaire formé de
8 spires, cҋest à dire 16 conducteurs actifs répartis dans 8 encoches : il y a 8 lames au collecteur.
I Spire 1
4' 5'
3'
8 1
6'
N S
7 2 5 6 7 8 1 2 3 4
N 6 3 S
1' 2' 3' 4' 5' 6' 7' 8'
2' 7'
5 4
1' 8' I/2

I
+ -
Les conducteurs représentés en traits pleins I I
(respectivement pointillés) sont ceux de la Représentation
partie supérieure (respectivement inférieure) Lames du
panoramique
de lҋencoche. collecteur
On voit quҋil y a 2 chemins possibles ou e1' e1 e2' e2 e3' e3 e4' e4

voies dҋenroulement pour aller du balai (+)
I/2
au balai (-). Ces 2 voies composées + -
chacune de 8 conducteurs en série sont
identiques et en parallèle. Ce groupement I/2
de conducteurs permet de bénéficier du
maximum de fém entre 2 balais. e8 e8' e7 e7' e6 e6' e5 e5'
La machine décrite possède 2 pôles et 2 voies dҋenroulement. Il existe des machines

"multipolaires" avec un nombre plus élevé de pôles. Ce nombre étant pair, on le nomme 2p (p est
le nombre de paires de pôles). Lҋenroulement peut alors comporter plusieurs voies. On appelle 2a
le nombre de voies (a est le nombre de paires de voies).
Si I est le courant fourni par lҋalimentation du Conducteurs

moteur, chaque voie est parcourue par I/2a. actifs
Pour augmenter le couple, on remplace les

conducteurs par des faisceaux, formant un
ensemble de spires groupées au même
endroit.
Faisceau Faisceau
aller retour
Les faisceaux aller et retour constituent une
section. Plusieurs sections peuvent être
placées dans une même enveloppe pour
constituer une bobine. Ces bobines sont
enrubannées, puis imprégnées à chaud dҋun Section à deux spires
vernis isolant.
Une autre technique est constituée par les moteurs discoïdes (cf. page 228), où les conducteurs
actifs sont radiaux sur un disque, et où le champ magnétique est colinéaire à lҋaxe du disque.
5. Notions sur la réaction dҋinduit

→
Parcouru par un courant, le bobinage de lҋinduit crée un champ électromagnétique transversal B'
qui produit une distorsion du champ produit par lҋinducteur :
Corne Sens de
polaire S E rotation
N S + = N S
E S
→ →
Décalage δ de
B B'
la ligne neutre
Il en résulte un décalage de la ligne neutre : les balais court-circuitent alors des sections dans
lesquelles la fém induite nҋest plus nulle. Ceci engendre des courants de commutation importants,
pouvant faire jaillir des étincelles entre le collecteur et les balais qui se détériorent alors rapidement.
On constate que le champ magnétique va se trouver

augmenté dans les cornes polaires dҋentrée (E) et B
diminué dans les cornes polaires de sortie (S). Du fait
de la non-linéarité des matériaux ferromagnétiques, ΔBE
on doit ajouter algébriquement les excitations* puis en ΔBS
déduire les champs correspondants.
La conséquence importante de ce phénomène est H

que le flux moyen sous un pôle diminue. En effet,
ΔH ΔH
lҋaugmentation ΔBE dҋun côté ne compense pas la
perte ΔBS de lҋautre côté, à cause de la saturation du * Les excitations magnétiques sҋajoutent
circuit magnétique. Il en résulte une diminution de la sous une corne dҋentrée et se soustraient
sous celle de sortie.
fém recueillie entre les balais.
Pour tenir compte de ce phénomène, on peut utiliser trois techniques de correction :
• Le décalage des balais : on incline la ligne des balais dҋun angle δ correspondant au principal
régime de marche de la machine.
• Les enroulements de compensation :
Placés dans les épanouissements polaires, ces N

bobinages sont parcourus par le courant dҋinduit
en sens inverse à celui circulant dans les
conducteurs actifs, qui leur sont opposés : le
champ transversal est ainsi corrigé. N S
• Les pôles auxiliaires de commutation :
Les bobines de ces pôles sont alimentées en

série avec lҋinduit. Ainsi, le champ compensateur S
est toujours proportionnel à la charge et élimine
lҋeffet de la réaction transversale dans la zone de
commutation.
La mise en œuvre de ces techniques conduit à la réalisation de machines dites compensées, cҋest
à dire ne présentant pas, vu de lҋextérieur, le phénomène de réaction dҋinduit. Pour les machines de
petite puissance, on ne tient pas compte de la réaction dҋinduit.
On se limitera désormais à lҋétude de ces machines parfaitement compensées.

6. Etude quantitative du moteur à courant continu

6.1. Expression de la force contre-électromotrice induite
On désigne par : → n p =1
F I
2p le nombre de pôles
2a le nombre de voies dҋenroulement
Φ le flux moyen sous un pôle Φ Φ
N le nombre de conducteurs de lҋinduit
n la fréquence de rotation de lҋinduit en tours / s
Ω la vitesse angulaire de lҋinduit en rad / s
Au cours dҋun tour, de durée Δt = 1/n, un conducteur actif →
coupe p fois le flux + Φ et p fois le flux - Φ. F
La variation totale de flux vue par un conducteur est : Δϕ = +p Φ − ( −p Φ ) = 2p ⋅ Φ

Δϕ
Ainsi, chaque conducteur est le siège dҋune fcém : e= = 2p ⋅ n ⋅ Φ
Δt
N
Les conducteurs sont organisés en 2a voies parallèles de conducteurs en série.
2a
N
On en déduit lҋexpression de la fcém à vide E totale recueillie : E = ⋅e
2a
p
E= ⋅N⋅n⋅ Φ
a
Soit :
§ 1 p ·
E=¨ ⋅ ⋅ N¸ ⋅ Φ ⋅ Ω = K ⋅ Φ ⋅ Ω (car n = Ω / 2π)
© 2π a ¹
• Propriétés : idéale
Φ Φ = k'.Ie
La fcém est proportionnelle, à Ω constante, au courant
dҋexcitation Ie si le circuit magnétique nҋest pas saturé. réelle
(saturation du
La fcém est proportionnelle, à flux constant, à circuit magnétique)
la fréquence de rotation de la machine.
Ie
6.2. Modèle électrique équivalent de lҋinduit en régime établi

Lҋinduit étant un bobinage réalisé en cuivre, il possède une résistance R et une inductance L
ste
(sans effet en régime établi car I = C et L dI / dt = 0).
I
+ +
Ie I
R
Ue Φ M U
E
U
U= E+ R⋅I
Les pertes par effet Joule dans lҋinduit PJI sont : PJI = R ⋅ I 2
La puissance électromagnétique Pem transmise à lҋinduit est : Pem = E ⋅ I

6.3. Expression du couple électromagnétique Cem

La conversion électromécanique utilise les phénomènes électromagnétiques qui se développent
dans lҋentrefer. La puissance électromagnétique Pem engendre le couple électromagnétique Cem :
Pem = E ⋅ I = C em ⋅ Ω
§ 1 p ·
Soit : C em = ¨ ⋅ ⋅ N¸ ⋅ Φ ⋅ I = K ⋅ Φ ⋅ I
π a ¹
© 2π
6.4. Expression du couple utile Cu

En réalité, le couple utile Cu (ou couple moteur Cm) dont on dispose sur lҋarbre du moteur est
très légèrement inférieur au couple électromagnétique Cem :
C u = C em − C p
Le couple de pertes Cp est dû :
• aux pertes ferromagnétiques dans le rotor (hystérésis et courants de Foucault – cf. page 72) ;
• aux pertes mécaniques : frottements aux paliers et aux contacts balais - collecteur, ventilation.
Il se déduit dҋun essai à vide : C p = K ⋅ Φ ⋅ I0 (Cu = Cr = 0 Cp = Cem)
Comme sa valeur est très faible devant Cem, on peut souvent le négliger, ce qui conduit à :
C u = K ⋅ Φ ⋅ ( I − I0 ) ≅ K ⋅ Φ ⋅ I
• Propriété :
Pour un flux Φ constant, le courant appelé par le moteur est proportionnel au couple
mécanique demandé par la charge.
6.5. Bilan des puissances en moteur et rendement
ELECTRIQUE MECANIQUE
Puissance Puissance
absorbée Pem = E ⋅ I = C em ⋅ Ω utile
Pa = U ⋅ I Pu = C u ⋅ Ω
Pertes fer induit Essai à vide

Pertes joules induit Pertes mécaniques
PJI = R ⋅ I 2 Pfer + Pméca = C p ⋅ Ω = E ⋅ I 0
Puissance absorbée par lҋinducteur

Pu (sauf aimants permanents)
Le rendement est défini par : η=
Pa + (Pexc ) Pexc = Ue.Ie
7. Le moteur à flux constant en régime établi

ste
On suppose que la machine est à aimants permanents ou que Ie = C même temporairement.
Par conséquent, le flux Φ est considéré comme constant et les relations précédentes sҋécrivent :
E = Ke ⋅ Ω C em = K c ⋅ I avec Ke = Kc = K ⋅ Φ
Ke est la constante de fcém et sҋexprime en V.s / rad.
Kc est la constante de couple et sҋexprime en Nm / A.
Ces deux constantes sҋexpriment par le même nombre à condition dҋutiliser les unités précédentes.
Cette égalité provient directement de la relation E.I = Cem. Ω (voir page précédente).
Dans les documentations constructeurs, Ke est souvent donnée en V / (1000 tr/min).
7.1. Caractéristiques électromécaniques : Ω = f(I), Cem = g(I) et Cu = h(I)
Ω
Pente faible U = E +R ⋅I U−R⋅I R ⋅I
® Ω= = Ω0 − (1)
≈ Ω0
si R petite ¯ E = Ke ⋅ Ω Ke Ke
U
U=C
ste
Ω0 = est pratiquement la vitesse du moteur à vide.
Ke
I A vide, il ne faut surtout pas couper le flux lorsque

I0 In lҋinduit est sous-tension car la machine peut sҋemballer :
Courant nominal
Φ → 0 Ke → 0 Ω → + ∞
Cem, Cu Cun : Couple utile

nominal
On a vu dans les paragraphes précédents que :
Cun C em = K c ⋅ I
Cem
Cu Cu = K c ⋅ ( I − I0 )
Cp
Des surintensités occasionnelles I > In sont admissibles.
I Leurs valeurs dépendent de la durée et de la fréquence
I0 In des surcharges.
Ω)
7.2. Caractéristique mécanique : Cu = f(Ω
Cu Cҋest la principale caractéristique de

fonctionnement dҋun moteur à courant continu.
Pente élevée
Cun Ke
si R petite De (1), on tire : I= ⋅ (Ω 0 − Ω ) avec Ke = Kc
R
ste
U=C En supposant que C u = K c ⋅ ( I − I 0 ) ≅ K c ⋅ I , il vient :
Ke Kc
Ω0
Ω Cu = ⋅ (Ω 0 − Ω)
R
8. Fonctionnement en génératrice
La machine à courant continu est un convertisseur électromécanique réversible. Si on fait
tourner le rotor tout en alimentant lҋinducteur, une fém induite apparaît à ses bornes et la machine
(génératrice à courant continu) transforme lҋénergie mécanique en énergie électrique.
Actuellement, on obtient du courant continu à partir de sources de courant alternatif associées à

des redresseurs. Les MCC sont donc essentiellement utilisées en moteur. Cependant, lors des
phases de freinage, il arrive quҋune MCC fonctionne en génératrice. Le chapitre 22 sur la marche
industrielle de la MCC apportera les précisions nécessaires dans ce domaine.
8.1. Modèle électrique équivalent de lҋinduit en régime établi

I
+ +
Ie I
R
Ue Φ G U
E
U
U = E−R⋅I
8.2. Caractéristique à vide : E = f(Ie)
Saturation +
Φ
E = K'.Φ Rh
Ie I=0
B Montage utilisé :
Ω = Ω1 Φ G E V
A
E1
Ω = Ω2 -
E2
On la relève, à vitesse Ω constante, en branchant un
Zone linéaire voltmètre aux bornes de lҋinduit. Le courant I est alors
négligeable et la tension U mesurée est égale à E.
Ie
Ie
A Ie donné, la fém E est proportionnelle à la vitesse Ω.
On peut effectuer le relevé de la caractéristique à vitesse quelconque Ω1 et ramener E à la vitesse

voulue Ω2 sachant que :
E E
Ke = 1 = 2
Ω1 Ω2
Cette caractéristique est valable aussi bien en moteur quҋen génératrice. Elle montre que la zone
utile de fonctionnement dҋune machine se situe au voisinage de A. Sous le point A, la machine est
sous-utilisée et après le point B, les possibilités de la machine nҋévoluent plus mais les pertes par
effet Joule dans lҋinducteur (Pexc) augmentent puisque Ie augmente.
8.3. Caractéristique en charge : U = f(I)
U On la relève, à vitesse Ω constante, en faisant débiter

la génératrice dans un rhéostat de charge et en ne
touchant pas au rhéostat dҋexcitation Rh.
E RI
ε La résistance du bobinage provoque une légère chute
ste
Ω=C de tension ohmique : U = E – R.I
ste
Ie = C
Si on tenait compte de la réaction dҋinduit, on aurait
I une chute de tension supplémentaire ε.
9. Identification de la plaque signalétique

Il est indispensable de consulter la plaque signalétique de la machine. Elle porte en particulier
les caractéristiques du régime nominal de la machine. Il correspond au couple que peut fournir la
machine en permanence (service continu) sans échauffement excessif. Il est associé à une
vitesse nominale Nn. Cette dernière nҋest pas la vitesse maximale possible.
Caractéristiques Caractéristiques
mécaniques électriques
nominales (n) nominales (n)
Pun = 6,1 kW Uen = 340 V

Cun = 26 Nm Ien = 1,3 A
Nn = 2270 tr/min (excitation)
On notera que :
Un = 440 V
Pun = Cun.π.Nn / 30 In = 16 A
(induit)
De façon usuelle, les moteurs sont définis par leur couple nominal Cun et leur vitesse nominale Nn
pour les petites puissances, mais par leur puissance nominale Pun et leur vitesse nominale Nn pour
les puissances plus élevées (1 kW environ).
10. Technologie
10.1. Moteurs de structure classique
Lҋinducteur est bobiné pour les moteurs de forte puissance. Il est remplacé par des aimants
(Alnico, ferrites ou terres rares) en faible puissance pour éviter les pertes par effet Joule dans
lҋinducteur, qui constitueraient une part trop importante de la puissance du moteur.
10.2. Moteurs à rotor plat

En robotique, pour réduire lҋinertie des parties tournantes et réaliser ainsi des moteurs à
réponse rapide, on adopte des structures particulières. Au lieu dҋavoir un champ magnétique radial
agissant sur des conducteurs longitudinaux, on a un champ magnétique longitudinal agissant sur
des conducteurs radiaux. Ceci ne modifie pas la direction des forces de LAPLACE.
Aimant
→
F →
B → Carcasse
B
I Balai
Rotor plat
Conducteur
actif
Le rotor est constitué dҋun support isolant en époxy en forme de disque sur lequel sont collés des
conducteurs nus, en cuivre ou en aluminium. Le stator est formé dҋune carcasse magnétique sur
laquelle sont placés des aimants (Alnico). Les balais frottent directement sur les conducteurs.
On obtient ainsi une machine de plus grand

diamètre, mais dҋallure beaucoup plus
ramassée. Cette forme particulière peut
être un obstacle à lҋutilisation de ce moteur.
Lҋavantage principal de cette structure est

que les parties ferromagnétiques, destinées
à canaliser le flux, sont fixes. Le rotor est
donc très léger et malgré son diamètre
important, son moment dҋinertie est plus
faible que celui dҋune structure classique.
Lҋinconvénient majeur de ce moteur est son mauvais comportement thermique du fait de la faible
masse et de la grande surface du rotor. Il est ainsi sensible aux surcharges de courte durée.
10.3. Moteurs à rotor en cloche

On peut également obtenir une faible inertie du rotor, tout en conservant la forme des moteurs
classiques. La solution consiste à faire appel à un rotor en cloche. On parle aussi de moteur à
rotor sans fer car les lourdes parties ferromagnétiques sont éliminées.
Les aimants fixes sont à lҋintérieur du

rotor, qui nҋest lié à lҋarbre de sortie quҋà
Collecteur + balais Entrefers
lҋune de ses extrémités.
La carcasse du stator assure le retour de

flux. Le rotor nҋest constitué que dҋun
bobinage sur un support non magnétique
ou même dҋun enroulement autoporteur
(conducteurs moulés dans une résine).
Le moment dҋinertie du rotor est faible car

sa masse est réduite et son diamètre limité. Arbre
de sortie
Néanmoins, le porte-à-faux du rotor nuit à Rotor Aimant Carcasse
la solidité de la machine et on retrouve un en cloche fixe
mauvais comportement thermique lié à la
faible masse de lҋinduit.
Ce moteur est réservé aux puissances très réduites. On ne dépasse guère un couple utile de 1 Nm.
Collecteur moteur Collecteur tacho

Palier
Bague dҋarrêt
Porte - palier
Palier
Stator tacho Flasque

rotor tacho
Couvercle tacho
Couvercle
Flasque Bobine tacho
rotor-moteur
Stator Rotor Vue éclatée dҋun moteur à
rotor sans fer (ESCAP)
11. Alimentation des moteurs à courant continu

11.1. Constats
On sҋintéresse maintenant aux techniques dҋalimentation des moteurs à courant continu sans
régulation de vitesse. La régulation permet de maintenir une vitesse constante sur le moteur même
si le couple résistant varie, en ajustant automatiquement la valeur de la tension dҋalimentation.
• En fixant la tension dҋalimentation U, lҋutilisateur impose la vitesse Ω ≅ Ω0 = U / (K.Φ

Φ) (R faible).
La vitesse dépend aussi du flux Φ (donc du courant dҋexcitation Ie) sauf pour les moteurs à
courant continu à aimants permanents.
• Ce moteur peut facilement changer de sens de rotation : il suffit dҋinverser U ou Φ.

Il suffit de permuter les polarités de la tension dҋalimentation de lҋinduit ou de lҋinducteur.
11.2. Un sens de rotation – Vitesse fixe

Le schéma de principe donné ci-après permet une rotation du moteur dans un seul sens avec une
vitesse unique :
Relais
K
contacts
bobine
Vcc M U
Bobine Contacteur Relais
Un relais ou un contacteur sont des composants

électromagnétiques permettant lҋouverture ou la
fermeture dҋinterrupteurs électriques par un signal
Lorsque la bobine est alimentée : de commande de faible énergie. Il comporte deux
parties isolées électriquement (on parle dҋisolation
K se ferme U = + Vcc
galvanique), mais couplées mécaniquement.
Lorsque de très fortes puissances sont à commuter, on utilise un contacteur au lieu dҋun relais.
Pour régler la vitesse du moteur, il faudrait agir sur la tension d'alimentation Vcc.
11.3. Deux sens de rotation – Vitesse fixe

La structure suivante appelée pont en H permet une rotation du moteur dans les deux sens avec
une vitesse unique :
Si tous les interrupteurs sont ouverts,

alors U = 0. Le moteur est arrêté.
K1 K2
U
K1 et K4 sont fermés : U = + Vcc
Vcc M
Le moteur tourne dans un sens.
K3 K4 K2 et K3 sont fermés : U = – Vcc
Le moteur tourne en sens inverse.

L'inversion du sens de rotation peut aussi être obtenue par un interrupteur bipolaire à trois positions.
K en position centrale : U = 0
1 Le moteur est arrêté.
2 K en position 1 : U = + Vcc
Vcc K M U
1 Le moteur tourne dans un sens.
2
K en position 2 : U = – Vcc
Le moteur tourne en sens inverse.
11.4. Un ou deux sens de rotation – Vitesse variable
Vcc Un sens de rotation
u(t)
Vcc
I
Convertisseur
Statique 0 t
=/= αT T
(Hacheur)
M u(t) U = = α.Vcc
Signal de
commande Deux sens de rotation
(type MLI)
des interrupteurs u(t)
Vcc
La vitesse Ω est liée à la valeur moyenne de la tension

0 t
u(t) appliquée à ses bornes. La fréquence f = 1/T du αT T
signal de commande doit être suffisamment élevée
pour que le courant I reste pratiquement constant. - Vcc
Pour faire varier Ω, on agit sur le rapport cyclique α du

signal de commande des interrupteurs (IGBT, MOS). α – 1).Vcc
U = = (2α
Caractéristiques mécaniques
Cu Exemple de couple résistant Cr Elles forment pour différentes

valeurs de U une famille de droites
2
Limite courant nominal parallèles. La pente égale à – k /R
Limite tension dҋinduit
Cun est dҋautant plus élevée que R est

faible, ce qui est le cas pour les
UÒ
On pose : machines de forte puissance.
Point de k = Ke = Kc
k2 k k2
⋅ (Ω0 − Ω) = U −
t
fonct Cu = Ω
R R R
Ω
U1 / k U2 / k Un / k Le courant dҋinduit nominal In définit
le couple maxi. et la tension dҋinduit
Vitesses à vide nominale Un la vitesse maxi.
12. Conclusion
• Du début du siècle jusque vers les années 1975, il existait une solution et une seule au
problème de la vitesse variable : le moteur à courant continu (à excitation séparée).
Ce type de moteur permet de fournir le couple nominal à nҋimporte quelle vitesse.

- En fixant la tension U dҋalimentation, lҋutilisateur impose la vitesse Ω ≅ U / (K.Φ
Φ).
(la résistance de lҋinduit est faible et pourra être négligée dans la plupart des cas)
- La charge impose le couple Cu à fournir, donc le courant I absorbé par lҋinduit.
Cette souplesse est un avantage majeur du moteur à courant continu, que lҋon sҋefforcera
de recréer avec les autres techniques de moteur. Contrôler séparément les deux grandeurs
mécaniques Ω et Cu est en effet lҋobjectif de tout concepteur dҋentraînements mécaniques.
• Ce moteur peut facilement changer de sens de rotation : il suffit dҋinverser U ou Φ.

Il suffit de permuter les polarités de la tension dҋalimentation de lҋinduit ou de lҋinducteur.
• Ce moteur ne peut pas démarrer sous sa tension nominale (sauf pour les moteurs de faible
puissance), il faut limiter la tension au moment du démarrage, sinon le courant absorbé serait
excessif. En effet :
U− E U
U = E + RI donc I= mais au démarrage : E = 0 car Ω = 0 donc I d =
R R
• Le point sensible de cette machine est son collecteur qui lui interdit :
- des vitesses élevées (plus de 3000 tr/min pour des moteurs de puissance moyenne) ;
- des tensions dҋalimentation élevées (U < 1500 V) (isolement entre lames) ;
- des très fortes puissances (plus de 1 MW).
Sa présence nécessite un entretien suivi et empêche lҋemploi dans les atmosphères explosives.
Pour ces raisons, on les remplace de plus en plus

par des machines à courant alternatif alimentées par
des convertisseurs électroniques, réalisant ainsi des
équivalents fonctionnels de la machine à courant
continu (moteurs asynchrones à commande
vectorielle, moteurs synchrones autopilotés, moteurs
brushless) avec des performances techniques et
économiques supérieures (compacité, durée de vie).
Servomoteurs de
La photo ci-contre montre des servomoteurs robotique PARVEX
brushless de 50 W à 5 kW utilisés en robotique.
• Les moteurs à courant continu ont des applications qui vont aujourdҋhui de quelques
fractions de Watt à quelques dizaines de kW, plus rarement jusquҋà quelques MW, de façon
générale pour des vitesses variables :
- Pour de faibles puissances, les applications sont les jouets, le domaine médical, lҋautomobile
et la microtechnique en général.
- Pour des puissances moyennes, de nombreux outils électriques, appareils électroménagers,

ventilateurs à débit variable, automobile (une voiture de gamme moyenne a plus de
cinquante moteurs ou actionneurs électriques), etc.
- Pour de grandes puissances, on a généralement des applications relevant dҋinstallations de

production telles que fabrication du papier, installations dҋimpression, laminoirs, etc.
Chapitre 22
Marche industrielle
de la machine à courant continu
1. Procédés de réglage de vitesse

K⋅Φ (K ⋅ Φ) 2
En posant E = K ⋅ Φ ⋅ Ω et C m = K ⋅ Φ ⋅ I , on démontre que : Cm = U− Ω
R R
pour une machine à courant continu à excitation indépendante
Dans ces conditions, on constate quҋil y a 3 paramètres sur lesquels on peut agir :
Action sur R Action sur Φ Action sur U
C U = Un U = Un Φ = Φn
C ste C ste
Cm Φ = Φn Cm R=C
Cm R=C
RÒ ΦÔ UÔ
Cr Cr Cr
Ω Ω Ω
Un
Vitesse à vide : Ω 0n = Ωn Ω0n Ωn Ω0n
K ⋅ Φn
On modifie R de lҋinduit en Φ ne peut être augmenté La caractéristique se déplace
insérant un rhéostat série. au-delà de Φn (saturation). parallèlement à elle-même.
- Pertes par effet Joule Ò - Permet dҋaccroître Ω - Qualités de stabilité

au-delà de Ωn ( ≤ 3.Ω
Ωn ) conservées
- Rendement Ô
On parle de défluxage - Pas de pertes accrues
PRATIQUEMENT - Perte de couple car : - Couple maintenu
PLUS UTILISÉ C m = K ⋅ Φ ⋅ I et Φ ≤ Φn
2. Loi de vitesse par action sur la tension dҋinduit U Φ = Cste)

(Φ
Le développement de lҋélectronique de puissance a permis la réalisation de sources de tension
continue de valeur réglable (hacheurs), permettant de commander les moteurs à courant continu
dans une large gamme de vitesses.
U Ω 01 Ω 02 Ω 03
ste On a Ω 0 = dҋoù = =
C Φ=C K ⋅ Φ U1 U2 U3
UÒ
Cm
Les caractéristiques mécaniques, pour différentes
valeurs de U, sont des droites parallèles et
U = U1 U = U2 U = U3 sensiblement verticales (R négligeable) dans le
plan (C, Ω). Ainsi, la charge nҋa quҋune très petite
Ω)
Cr (Ω influence sur cette vitesse.
Ω En agissant sur la tension U, on peut donc

Ω01 Ω02 Ω03 régler la vitesse Ω de la machine entraînée.
3. Trajets possibles du point de fonctionnement

3.1. Démarrage rapide
I C
Pour démarrer rapidement le groupe moteur - U < U1 U1 U'1
machine entraînée et lҋamener à la vitesse Ω1 :
A B' B
Imax
Il faut en permanence que I = Imax. Cr
UÒ
On applique directement U = Ud au démarrage,
puis on augmente U au fur et à mesure que Ω In M
croît, de façon à satisfaire à tout instant :
U = E + R ⋅ I max = K ⋅ Φ ⋅ Ω + R ⋅ I max
Arrivé à la vitesse Ω1 (tension U'1), on réduit Ud

légèrement U pour passer à U1 qui, en régime 0 Ω
O Ω1
établi, donne la vitesse Ω1 désirée.
Si lҋon procède ainsi, on arrive à la vitesse Ω1 avec un groupe en phase dҋaccélération (Cm – Cr > 0)
et on dépasse nettement la vitesse désirée, avant dҋy revenir par réduction de U.
La plupart des variateurs de vitesse comportent deux boucles de régulation en cascade (cf. p 239) :
- la boucle de vitesse attaquée par lҋécart Ω1 – Ω entre la consigne et la vitesse réelle ;
- la boucle de courant attaquée par I. Elle est prioritaire.
On démarre sur la "butée courant" qui maintient I = Imax. Ce nҋest que lorsque lҋécart Ω1 – Ω devient
inférieur à un certain seuil que la boucle de vitesse intervient. Au trajet OABM du point de
fonctionnement, on substitue en fait le trajet OAB'M.
3.2. Freinage électrique

3.2.1. Principe
Dans de nombreuses applications (traction, levage), le problème du freinage est important. On
préfère plutôt utiliser une solution électrique que faire appel aux systèmes mécaniques.
Par exemple, si on désire arrêter un moteur entraînant une charge développant toujours un couple
résistant Cr, on peut couper lҋalimentation (Cm = 0). Lҋensemble ralentit naturellement sous lҋeffet
de Cr. Pour arrêter rapidement le groupe, il faut permettre à la machine de fonctionner en
génératrice et de délivrer de la puissance, cҋest à dire INVERSER le sens du courant dans lҋinduit :
I I
+ Cm change de signe et devient +
un couple de freinage Cf

Source R R
+ U Inversion de I Rh U
Variateur E E
Cm Cf
Marche en Marche en
MOTEUR FREINAGE
Ω Ω
Cr Cr
Chapitre 22 : Marche industrielle de la machine à courant continu 235
dΩ
La décélération est alors due à : C ral = − J = C f + Cr et non plus à Cr seul.
dt
(Cral : couple de ralentissement)
Il est à noter que le couple Cf diminue avec la vitesse et qu'il devient nul à l'arrêt.
Il existe deux solutions pour réaliser ce freinage :
Freinage rhéostatique Freinage par récupération dҋénergie
On coupe la source dҋalimentation et on On conserve la source mais on diminue U

connecte lҋinduit sur un rhéostat Rh : pour permettre lҋinversion du courant :
E (K ⋅ Φ ) 2 U−E
Cf = K ⋅ Φ ⋅ I = K ⋅ Φ ⋅ = Ω U = E + R ⋅I soit I= <0
R + Rh R + Rh R
(analogue à un couple de frottement visqueux) Lҋénergie est renvoyée vers la source

(réseau, batterie) ou stockée dans des
Lҋénergie est dissipée dans un rhéostat. condensateurs suivant la structure du
variateur de vitesse (cf. chapitre 16).
Cҋest un procédé simple mais ne permettant
pas de stopper complètement la machine : Ce dernier doit être réversible en courant.
dispositif de blocage mécanique nécessaire. Cҋest la réversibilité la plus rencontrée.
3.2.2. Freinage par récupération dҋénergie
Pour arrêter rapidement le groupe travaillant au

point M sous la tension U1 :
I C
On réduit brusquement U à partir de U1
Cr
(la vitesse Ω est pratiquement inchangée) : U1
U = U2 : I=0 M
In
U < U2 : I<0 Cm < 0 freinage
Pour obtenir le freinage le plus énergique c

possible, cҋest à dire à I = – Imax tout au long du
ralentissement, il suffit que la tension U reste
liée à Ω par la relation : O Ω1
0 Ω
U = E + R ⋅ (−I max ) = K ⋅ Φ ⋅ Ω − R ⋅ I max
UÔ d
Si on désire freiner à couple maximum jusquҋà
Ω = 0, il faut inverser la tension (U < 0). Il
faudra alors couper lҋalimentation quand Ω = 0
(point F), sinon le groupe part en sens inverse. - In
U= 0 U2
Si le variateur, qui doit être réversible en

- Imax D
courant (I > 0 ou < 0), nҋest pas réversible en F E
tension, le freinage à couple maximum nҋest
possible que jusquҋau point E. Le moteur U< 0
travaille alors dans deux quadrants (1 et 2) et le
point de fonctionnement suit le trajet MDEO.
Ce freinage permet de récupérer lҋessentiel de lҋénergie cinétique de lҋensemble en rotation.

3.2.3. Freinage à "vitesse constante"
En levage, le couple Cr dû à la charge soulevée est constant.
G B
Marche M2 M1 Marche
en FREINAGE f A Cr c en MOTEUR
F D
U2 < 0 Ud U1 > 0
UÔ UÒ
Ω
Ω2 0 Ω1
Phase de descente Phase de montée
Arrêt (point A) : U = Ud Arrêt (point A) : U = Ud
Phase dҋaccélération : trajet AFM2 Phase dҋaccélération : trajet ABM1

U passe de Ud (> 0) à U2 (< 0) U passe de Ud à U1 (> 0)
Descente à vitesse constante (point M2) Montée à vitesse constante (point M1)
Phase de décélération : trajet M2GA Phase de décélération : trajet M1DA

U passe de U2 à Ud U diminue de U1 à Ud
Æ Arrêt en position basse Æ Arrêt en position haute
Le moteur travaille dans deux quadrants (1 et 4).

Le variateur de vitesse doit donc être réversible en tension (U > 0 ou < 0).
3.3. Moteur travaillant dans les quatre quadrants

Dans certains équipements, on veut :
C
- travailler dans les deux sens de rotation ;
U4 U1
- passer rapidement dҋun sens à lҋautre.
Cmax A B
H
On démarre rapidement : trajet ABM1
U passe de Ud à U1
f c M1
Après une phase de travail en M1 sous U1, on

inverse le couple en réduisant brusquement la Ω
tension U à U2 (point D). Puis, on freine à
couple maximum (– Cmax) et on démarre en M2
sens inverse : trajet DFM2 e d
Ud
Après une phase de travail en M2 sous U3, on D
F - Cmax
inverse très rapidement le couple en passant
de U3 à U4 (point H). Puis, on augmente U pour U3 U2
décrire le trajet HABM1.
Le moteur travaille dans les quatre quadrants.

Le variateur de vitesse doit donc être réversible en tension et en courant.
4. Fonctionnements à couple constant ou à puissance constante

4.1. Définitions
Jusquҋà présent, on sҋest intéressé au réglage de la tension dҋinduit U, le flux inducteur étant
maintenu constant (ΦΦ = Φn). Lorsque le moteur, alimenté sous sa tension nominale Un, atteint sa
vitesse nominale Ωn, on peut encore accroître sa vitesse en diminuant le flux inducteur.
Deux fonctionnements possibles sont donc à distinguer :
Fonctionnement à couple constant

C
Le flux est maintenu constant : Φ = Φn
On fait varier la tension : 0 ≤ U ≤ Un Cn
Le moteur peut fournir en régime établi,

sans échauffement excessif, le couple
nominal Cn pour toute vitesse comprise
(1)
entre 0 et Ωn. La majorité des applications (3)
fonctionne sous ce régime. Ω
Ωn Ωn
2Ω Ωn
3Ω
C ≤ K ⋅ Φ n ⋅ In = Cn (1) P
®
¯ P ≤ Cn ⋅ Ω (2)
Pn
Fonctionnement à puissance constante
La tension est maintenue constante : U = Un

On fait varier le flux : Φn / 3 ≤ Φ ≤ Φn (2) (4)
La puissance que peut fournir le moteur en Ω
régime établi, sans dépasser le courant
Ωn Ωn
2Ω Ωn
3Ω
nominal In, est constante.
Pn Φ = Φn U = Un
° C≤ (3)
® Ω U variable Φ variable
° P ≤ Un ⋅ In = Pn ( 4) 0 ≤ U ≤ Un Φn / 3 ≤ Φ ≤ Φn
¯
Pour un moteur standard, lҋaugmentation de

COUPLE PUISSANCE
la vitesse par désexcitation (ou défluxage)
CONSTANT CONSTANTE
est de lҋordre de 25 à 30% de la vitesse
nominale. Les moteurs prévus spécialement Zones de fonctionnement
pour ce type de fonctionnement peuvent en régime établi
atteindre 2 à 3 fois la vitesse nominale.
4.2. Conclusions
Par réglage de la tension dҋinduit entre 0 et Un, un moteur à courant continu peut assurer
des entraînements à couple constant entre 0 et Ωn.
Par réglage du flux entre Φn / 3 et Φn, on peut assurer des entraînements à puissance
constante entre Ωn et 3 Ωn, à condition de sҋassurer que le moteur est en mesure de
supporter mécaniquement la vitesse maximale obtenue.
Si lҋon reporte, sur le diagramme C(ΩΩ) du moteur, la caractéristique mécanique de la machine à

entraîner en fonction de la vitesse, il est évident que celle-ci ne doit pas pénétrer dans la zone
hachurée. Sҋil en est ainsi, le moteur dҋentraînement est insuffisant, il faut alors faire appel à un
moteur de caractéristiques nominales plus élevées.
5. Principales structures des variateurs de vitesse pour MCC

On se limite aux structures alimentées en continu. Lҋanalyse complète de leur fonctionnement
est détaillée dans le chapitre 16 (page 165). Le variateur impose la tension moyenne aux
bornes de lҋinduit, donc la vitesse Ω. La charge impose le courant dҋinduit moyen .
Schéma structurel Formes d'ondes en sortie Quadrants

u C
Δi ()
V
iE T I1 i c
Hacheur série
i I0
V 0 t Ω
αT T ()
D u M
Pour le hacheur série :
1 sens de rotation
i>0 sans freinage
[ 0 ; αT ] : T passant - D bloquée (par récupération
[ αT ; T ] : T bloqué - D passante Pour le hacheur réversible d'énergie)
en courant :
C
i>0 ou i<0 ()
Hacheur réversible
iE
T1 D1 c
en courant
i Dans les deux cas :

V Ω
()
= α⋅V d
T2 D2 u M
α (1 − α ) ⋅ V ⋅ T
Δi =
L 1 sens de rotation
Commande complémentaire des IGBTs avec freinage
u
C
()
Δi
V
iE I1 f c
Hacheur réversible
T1 D3 i
I0
Ω
en tension
V M 0 t ()
i αT T
D2 u T4
-V
2 sens de rotation
avec freinage à
Pour le hacheur réversible "vitesse constante"
[ 0 ; αT ] : T1, T4 passants - D2, D3 bloquées en tension : dans un sens
[ αT ; T ] : T1, T4 bloqués - D2, D3 passantes (descente dҋun treuil)
i>0
Pour le hacheur réversible C

en courant et en tension : ()
en courant et en tension
Hacheur réversible
iE T1 T3
D1 D3 i>0 ou i<0
f c
V M Ω
Dans les deux cas :
T2
i
T4 e d ()
D2 u D4
 = (2α − 1) ⋅ V
2 sens de rotation
2α (1 − α ) ⋅ V ⋅ T
Commande complémentaire des IGBTs Δi = avec freinage
L
Remarque : Dans toutes les structures proposées, les IGBTs peuvent être remplacés par des
transistors MOS de puissance (cf. page 141).
6. Régulation de vitesse des MCC

Les structures précédentes permettent de faire varier la vitesse dҋune MCC sans garantir la
stabilité dans le temps. En effet, en cours de fonctionnement, des éléments peuvent varier :
- le couple résistant ;
- la tension dҋalimentation ; Perturbations
- la température, …
et provoquer une modification de la vitesse réelle par rapport à celle désirée. Ainsi, dans un
variateur de vitesse pour MCC, on trouve un circuit de puissance associé à un dispositif de
régulation. Son rôle est de piloter le variateur de façon que la MCC impose à la charge les
conditions mécaniques (couple ou vitesse ou encore position) exigées par le processus industriel.
La régulation doit être double : on doit agir sur la vitesse mais aussi sur le courant pour le
maintenir dans des limites acceptables lors des situations suivantes : démarrage rapide, variation
brutale du couple résistant, freinage brusque ou accroissement très rapide de la consigne vitesse.
La structure dҋun variateur de vitesse (pour MCC) comporte donc généralement deux boucles de
régulation en cascade :
Traitement réalisé en numérique
aujourdҋhui (cf. page 357)
tension de limitation de la tension signal de
référence de référence de courant commande hacheurs i
de vitesse
Régulateur Régulateur Commande des Convertisseur M
+- de vitesse
+- de courant interrupteurs statique u
VV εΩ Vi εi VC
Ω0
= k.Ω
Mesure du courant : k'.i

Boucle de courant
Exemple : sonde à effet HALL
(plus rapide que la Cr
boucle de vitesse)
Ω, Cm
Ω
Mesure de la vitesse : k.Ω
DT
Exemples : dynamo tachymétrique (DT) ou
Boucle de vitesse codeur incrémental + traitement du signal
La grandeur principale à contrôler est la vitesse Ω. Elle fait lҋobjet de la boucle externe. Celle-ci
compare la tension k.Ω Ω correspondant à la vitesse réelle Ω, avec la tension de référence de
vitesse VV, image de la vitesse désirée Ω0 (laquelle peut être évolutive). Elle fournit une tension de
référence de courant Vi à la boucle de courant, laquelle contrôle la durée de conduction des
interrupteurs statiques (transistors IGBT ou MOS) du convertisseur.
Si la grandeur Vi est limitée, le système fonctionne alors en régulation de courant :
dΩ
i limité Cm limité limité
dt
Si la grandeur Vi nҋest pas limitée, le système fonctionne alors en régulation de vitesse.
Il est impossible dҋavoir une régulation simultanée de vitesse et de courant.
Les avantages essentiels dҋune régulation en cascade sont :
Performances de régulation globalement meilleures quҋavec une seule boucle ;
Régime transitoire plus rapide ;
Effet des perturbations du processus intermédiaire moins sensible sur la boucle principale.
Chapitre 23
Machine synchrone triphasée
1. Domaines dҋutilisation
Les machines de type synchrone couvrent aujourdҋhui une part importante du marché des
convertisseurs électromécaniques dҋénergie. Traditionnellement, les fortes puissances restent le
domaine réservé de la production dҋélectricité. La machine fonctionne alors en génératrice
synchrone ou alternateur, le rotor étant entraîné mécaniquement (turbine, moteur thermique, etc.).
Le moteur synchrone effectue la conversion énergétique inverse : il transforme lҋénergie électrique

en énergie mécanique. Leur gamme de puissance est très étendue, elle va des entraînements de
bandes, de disques (quelques W) aux entraînements dҋengins de très grande puissance comme
les navires et trains à grande vitesse (jusquҋà quelques dizaines de MW) en passant par les
servomoteurs de la robotique équipant les bras de robot et les machines outils (jusquҋà quelques
centaines de W à quelques dizaines de kW et même quelques centaines de kW).
Moteur industriel Philips Rotor de moteur synchrone Stator dҋalternateur

à aimants permanents pour la NASA de centrale nucléaire
quelques kW 100 MW - 600 tr/min 1 GW
Le développement de ces machines est dû :
- dҋune part, aux progrès effectués depuis plus dҋun siècle dans le domaine des aimants
permanents. Leur utilisation est aujourdҋhui quasiment systématique pour les puissances
inférieures à 10 kW et sҋétend maintenant vers les fortes puissances (au delà du MW).
- dҋautre part aux progrès des interrupteurs de puissance et de lҋinformatique industrielle.
2. Notion de synchronisme
Pour présenter le principe de fonctionnement de la machine synchrone, il est essentiel de présenter
la notion de synchronisme. Dans cette optique on peut rappeler le principe de fonctionnement
dҋune transmission mécanique par engrenages ou par courroies, représenté ci-dessous :
n1 n2 n1 n2
Rapport :
Rayon R1
n2 R 1
= Rayon R2
n1 R 2
Rayon R1 Rayon R2
Chapitre 23 : Machine synchrone triphasée 241
Cette transmission mécanique peut être synchrone. En effet, si R1 = R2, les deux axes tournent en
synchronisme. La transmission du couple est indépendante de la charge, et le couple moteur est
intégralement transmis à celle-ci : C1(moteur) = C2(résistant). Selon le même principe, on peut
mettre en œuvre une transmission magnétique à lҋaide dҋaimants.
→
n2 Vue de dessus H1
Rapport : S
ξ
S N →
n2 H2
=1 S N
N S n1
N Champ dҋexcitation
n1 magnétique
On a toujours C1(moteur) = C2(résistant) avec toutefois des inconvénients par rapport à une
transmission mécanique :
Le couple C1 = kH1 H2 sin ξ qu'il est possible de transmettre est limité.

À vide ξ = 0, mais en charge l'angle ξ séparant les 2 aimants augmente avec le couple résistant.
Conséquences :
Au démarrage, si la vitesse n1 augmente brusquement, il est probable que l'inertie de la charge

empêche une variation instantanée de n2 de 0 à n1. L'angle ξ variant alors de 0 à 2ππ, la valeur
moyenne de sinξξ est nulle, il n'y a pas de couple transmis. Le système ne démarre pas.
En marche, si le couple résistant augmente, lҋangle ξ peut dépasser la valeur de π/2. Le

système devient instable, car le couple transmis diminue alors que la charge augmente. La
transmission s'interrompt rapidement. On dit qu'elle « décroche ».
Le principe de fonctionnement dҋune machine synchrone est

celui de la transmission magnétique synchrone, avec ses limitations.
3. Constitution
La machine synchrone est constituée de deux circuits :
Le stator (ou induit) :
Il est de même nature que celui dҋune machine asynchrone. Il se présente sous la forme dҋune
carcasse ferromagnétique feuilletée comportant un bobinage triphasé à p paires de pôles.
Théorème de Ferraris : d e
Trois bobinages à p paires de pôles, décalés de 2π π/3
et alimentés par des courants sinusoïdaux triphasés
N
équilibrés de pulsation ω = 2π πf créent un champ
magnétique tournant à la vitesse angulaire Ωs = ω/p. c c
S 2π/3
Si f = 50 Hz, les vitesses synchrones possibles sont :
p = 1 : Ωs = 314 rad/s p = 2 : Ωs = 157 rad/s etc. e d
Le rotor (ou inducteur) :
Cylindrique, il porte soit un bobinage monophasé (bobinage dҋexcitation) parcouru par un

courant continu, soit des aimants permanents montés en surface ou enterrés. Dans le cas
dҋun inducteur bobiné, lҋalimentation de celui-ci est généralement réalisée via un système de
contacts frottants bagues - balais.
En outre, pour les deux familles dҋinducteurs, on distingue deux catégories de rotor :
lҋinducteur à pôles lisses donnant un entrefer constant donc sans hétérogénéité magnétique
sur sa périphérie ;
lҋinducteur à pôles saillants donnant un entrefer variable et fonction de la position du rotor.
Inducteur à pôles lisses Inducteur à pôles saillants
S S
N N
S S N N
N N
S S
Concentration Aimants Aimants en Inducteur bobiné Inducteur bobiné

de flux enterrés surface p=4 p=2
Les avantages liés à lҋutilisation dҋaimants permanents au rotor sont les suivants :
Il nҋy a pas de bobinage rotorique ;

Aucune source de courant continu nҋest nécessaire ;
Il nҋy a pas de pertes joules au rotor, ce qui, dҋune part, augmente le rendement et, dҋautre part,
permet de réduire la ventilation.
Aujourd'hui, on dispose dҋaimants économiques (ferrite : peu performants 0,4 T) ou très performants
(environ 1 T : Sm Co et Nd Fe B plus coûteux de lҋordre de 150 €/kg).
4. Principe de fonctionnement en moteur

Les bobinages statoriques, alimentés par des courants triphasés de pulsation ω (ou fréquence f)
créent un champ magnétique Bs tournant à la vitesse Ωs en rad/s ou ns en tr/min définie par :
&
ω f Bs
Ωs = ou ns = 60 Ω = Ωs
p p &
Is ξ Br
Phase 1
Le courant continu circulant dans le bobinage
rotorique (ou les aimants permanents) engendre
un champ magnétique Br fixe par rapport au rotor. N
Lҋinteraction des deux champs magnétiques crée Phase 3 Phase 2

S
un couple électromagnétique :
C em = K 1 B s B r sin ξ = K 2 I s B r sin ξ
Le rotor est alors entraîné à la même vitesse que celle du champ statorique Bs : Ω = Ωsr . Si le
rotor tourne à une vitesse différente, le couple change sans cesse de signe selon que le champ
statorique Bs précède ou suit le champ rotorique Br et le couple moyen est nul.
A vide (Cem = 0), les champs sont alignés (ξ = 0). En charge, ils vont se décaler dҋun angle ξ mais
le rotor tourne toujours à la vitesse du champ Bs. Le couple maximal est obtenu pour ξ = 90°.
Si la charge entraînée oppose un couple résistant supérieur à ce couple, le moteur décroche.
On se limitera dans cet ouvrage au fonctionnement en moteur.

5. Etablissement du schéma équivalent simplifié pour une phase

5.1. Expression de la fém induite E par phase
Chaque enroulement statorique est le siège dҋune force électromotrice induite (par le champ
rotorique) sinusoïdale e(t) dont la valeur efficace E est donnée par :
ˆf
E = K NΦ
K: Coefficient de Kapp qui dépend de la machine (2,2 < K < 2,6)

N: Nombre de conducteurs actifs par enroulement (ou phase)
Φ: Flux maximal embrassé par une spire (soit deux conducteurs actifs) en Wb
f: Fréquence des courants statoriques en Hz
Caractéristique à vide
Dans le cas dҋun inducteur bobiné, on étudie

lҋévolution de la tension à vide Ev aux bornes dҋune Fonctionnement en génératrice
phase du stator en fonction du courant dҋexcitation
Ie, la vitesse de la machine étant maintenue 0
constante (vitesse nominale) et le stator nҋétant GS Rotor entraîné à
3 EV
vitesse nominale
parcouru par aucun courant. 3∼
Couplage Y Ie
La caractéristique à vide Ev(Ie) présente la même
allure que Φ(Ie) (courbe dҋaimantation).
Caractéristique réelle
On distingue 3 zones :
Caractéristique moyenne
Caractéristique simplifiée
c Ie faible : Ev augmente linéairement avec Ie.
d Ie moyen : Ev augmente de moins en moins vite.

Ev
Cҋest le coude de saturation.
e Ie élevé : Ev tend vers un maximum. ste

P n=C
Cҋest la saturation du matériau.
En réalité, il y a un léger hystérésis dû au matériau

ferromagnétique constituant la machine. La courbe
ne passe pas par lҋorigine et on a une force
électromotrice rémanente Erem. On utilise souvent Erem
c d e
la caractéristique moyenne comme caractéristique 0 Ie
de référence. Le point de fonctionnement nominal
P se situe dans le coude de saturation
5.2. Modèle électrique pour une phase en convention moteur

Il existe en fait quatre schémas équivalents pour une phase, qui correspondent aux cas suivants :
Machine non saturée et à pôles lisses (modèle synchrone dit de Behn Eschenburg) ;
Machine saturée et à pôles lisses ;
Machine non saturée à pôles saillants ;
Machine saturée et à pôles saillants.
On développera seulement le premier modèle qui, même sҋil est imprécis quantitativement,
permet une description qualitative acceptable de la machine synchrone en régime sinusoïdal. Ce
modèle sҋapplique bien aux machines à aimants en surface et à celles à rotor bobiné à pôles lisses.
Ainsi, outre la fém sinusoïdale e(t), chaque phase

du stator peut être caractérisée par : Ls
i(t)
Rs
Rs : résistance dҋune phase en Ω
Ls : inductance synchrone en H
dΦ v (t )
v(t) e( t ) =
On note Φv(t) le flux généralisé créé par le rotor. dt
Les pertes magnétiques ne sont pas représentées

car on juge quҋelles influent peu sur les formes
dҋondes, ce qui ne signifie pas pour autant quҋelles
soient négligeables devant les pertes Joules. Grandeurs Rs << Lsω
sinusoïdales
Si on néglige les pertes Joules et si on suppose
les grandeurs sinusoïdales, on se ramène alors au jXs
schéma simplifié suivant dans lequel Xs = Lsω est I
la réactance synchrone en Ω.
0 Si ω varie, Ωs varie et Xs varie. V E = jω Φ v
On a E = Ev = ω.Φ
Φv car E = jω Φ v
On pourra utiliser le même schéma en couplage Δ Modèle électrique dҋune phase

à condition de remplacer le courant en ligne I par
celui de phase J et la tension simple V par la (Convention récepteur)
tension composée U.
5.3. Diagramme synchrone

Dҋaprès le modèle précédent, on a :
V = E + jX s I avec E = jω Φ v Axe q
jX s I Axe champ
Le diagramme de Fresnel est représenté ci-contre. induit
Il fait apparaître les angles suivants :
ξ = (Φ
Φv, I) : Angle entre les champs rotorique (ou δ
inducteur) et statorique (ou induit). V E
I
ψ
ψ = (I, E) : Angle dҋautopilotage ϕ ξ

Angle essentiel pour lҋexpression du
couple de la machine et son contrôle. Φv Axe champ
inducteur d
δ = (V, E) : Angle interne de la machine

Il représente le décalage du rotor entre les fonctionnements à vide et en charge de la
machine : δ = pθθ où θ est lҋangle mécanique.
ϕ = (I, V) : Déphasage entre le courant en ligne et la tension simple.
Il est possible sur ce diagramme de faire apparaître les images des champs statorique (champ
induit) et rotorique (inducteur). Lҋimage du champ statorique est en phase avec le courant alors
que celle du champ rotorique est en phase avec le flux.
Nota : Ce modèle nҋest pas le seul, ni le plus exact.

On peut citer notamment le modèle de Potier, qui tient compte de la saturation, et le
modèle de Blondel pour les machines à pôles saillants.
Une des particularités de la machine synchrone à rotor bobiné est de la rendre à volonté inductive
ou capacitive, que ce soit en fonctionnement moteur ou générateur. Il suffit pour cela de jouer sur
lҋamplitude de E donc sur le courant dҋexcitation rotorique Ie.
Exemples : fonctionnement moteur (P > 0)
Machine « sous–excitée » : E < V Machine « sur-excitée » : E > V
V
ϕ δ
jX s I
ψ I
E ϕ ψ
I V
jX s I
δ
E
ª πº P > 0 Récepteur ª π º P > 0 Récepteur

ϕ ∈ «0 ; » ® a ϕ ∈ «− ; 0» ® a
inductif capacitif
¬ 2 ¼ ¯Qa > 0 ¬ 2 ¼ ¯Q a < 0
5.4. Caractéristique mécanique
La puissance électrique Pa absorbée par le moteur sҋécrit : Pa = 3 VI cos ϕ
Puisquҋon néglige les pertes, Pa représente aussi la puissance électromagnétique Pem ou

puissance transmise à travers lҋentrefer, qui donne naissance au couple électromagnétique Cem :
Pem = C em Ω s = Pa = 3 VI cos ϕ
3 VI
On en déduit lҋexpression du couple électromagnétique Cem : Cem = cos ϕ
Ωs
3EI
En projetant sur le vecteur I, on a E cos ψ = V cos ϕ dҋoù : Cem = cos ψ
Ωs
On aurait pu aussi écrire directement Pem = 3 EI cos ψ car Xs ne consomme pas de puissance active.
Enfin, étant donné la relation E = ω Φ v = p Ω s Φ v , il vient : C em = 3 p Φ v I cos ψ
π
Or ψ = − ξ , la relation précédente devient :
2
Cem
C em = 3 p Φ v I sin ξ
Ĉ em
instable
Cette expression est similaire à celle donnée

Zone
dans le paragraphe 4 page 242. On démontre

que le fonctionnement est stable si :
ξ
-π - π/2 π/2 π
∂C em π π
instable
>0 − <ξ<
∂ξ 2 2
Zone
− Ĉ em
En contrôlant le courant I et lҋangle ξ, on
contrôle le couple de la machine. Générateur Moteur
Ce dernier est maximal pour ξ = ± π/2. Pem < 0 Pem > 0
5.5. Bilan des puissances en moteur et rendement
ELECTRIQUE MECANIQUE
Puissance Puissance
absorbée Pem = C em ⋅ Ω s utile
Pa = 3 V I cos ϕ Pu = C u ⋅ Ω
ou 3 U I cos ϕ
Pertes fer
Pertes Joules induit * Pertes mécaniques Rappel :
Couplage Y PJI = 3 R sI 2 Pfer + Pméca = Cp ⋅ Ω Ω = Ωs
2
* La formule PJI = 3/2.RBI , RB étant la résistance entre 2 phases (mesurable) est indépendante
du couplage des enroulements : RB = 2Rs avec un couplage Y et RB = 2/3.Rs avec un couplage Δ.
Puissance absorbée par lҋinducteur

Pu (sauf aimant permanent)
Le rendement est défini par la relation : η=
Pa + (Pexc ) Pexc = Ue.Ie
6. La machine synchrone autopilotée

6.1. Nécessité de lҋautopilotage
Pour obtenir un entraînement à vitesse variable, on agit sur la fréquence f du réseau dҋalimentation.
Le champ statorique tourne alors à la vitesse Ωs = 2π πf/p ; le champ rotorique est « accroché » au
champ statorique. Plus on demande de couple sur le rotor, plus les deux champs se décalent. En
cas de variation brutale de la fréquence dҋalimentation ou du couple résistant, le décalage devient
trop important entre les deux champs et le moteur décroche. Il est donc nécessaire dҋasservir la
position du champ tournant statorique à la position du champ rotorique pour garder un
synchronisme parfait. Cet asservissement, réalisé par la commande, sҋappelle lҋautopilotage.
Un capteur de position de type codeur ou résolveur, situé au rotor, permet de connaître

précisément la position des aimants du rotor et donc celle du champ rotorique. Les informations
quҋil fournit permettent au système de commande dҋalimenter les enroulements adéquats via les
interrupteurs statiques (IGBT, …) de lҋonduleur. Cet ensemble remplit la même fonction que le
collecteur mécanique de la MCC sans ses inconvénients (usure, étincelle, vitesse limite, …).
Machine à commutation électronique Machine à collecteur
Onduleur autonome Hacheur
Udc MS Udc MCC

∼
3∼
Capteur de
position
Commande Commande
On parle dès lors de machines synchrones autopilotées à commutation électronique ou

machine à courant continu sans balais (DC brushless motor en anglais).
Dans la machine synchrone autopilotée, on fixe →

Les deux
lҋangle ψ entre le courant dҋinduit et la force → → → M champs sont
C=M∧B
électromotrice, ψ est lҋangle dҋautopilotage. en quadrature
Ceci revient à imposer lҋangle ξ = π/2 – ψ entre ⇔ ψ =0
le champ induit et le champ inducteur.
→
Lҋautopilotage permet donc dҋassurer le contrôle
du couple de la machine. Notons au passage
N S B
que dans une MCC, le calage des balais impose
mécaniquement lҋangle dҋautopilotage : ψ =0.
I
En imposant (en général) ψ = 0, on obtient :
M : Moment magnétique dҋinduit
Cem = 3p Φ v I B : Champ créé par lҋinducteur
La loi de comportement en couple est identique Axe q

à celle dҋune MCC. Lҋassociation { onduleur - Axe champ
machine synchrone - capteur de position } est induit
largement utilisée dans les entraînements de
jX s I I
petite puissance (quelques W à quelques kW)
notamment en robotique. Elle remplace dans E
un nombre croissant dҋapplications lҋassociation
{ machine à courant continu - hacheur }. V ψ=0
ϕ
La régulation de ψ = 0 conduit à un courant I en Axe champ
ξ Φv inducteur d
retard sur V comme le montre le diagramme de
Fresnel ci-contre.
6.2. Structure et commande de lҋonduleur

Lҋonduleur de tension permettant de piloter la machine est défini ci-dessous. Il utilise des transistors
(IGBT ou MOS) ou des thyristors GTO en forte puissance, qui devront travailler en modulation de
largeur dҋimpulsion sinusoïdale. Cette capacité lui permet, notamment, dҋobtenir des courants
quasi sinusoïdaux, car les enroulements sont inductifs et filtrent le hachage de la tension.
Phases Principe de la MLI sinusoïdale

K1 couplées sur un bras dҋonduleur (K1, K2)
en étoile (Y) V1O
1 i1
Udc
2 th i1
Udc N
V1O t
TMLI
3
K1 K2 K1 K2 K1 Í Nom de lҋinterrupteur passant
K2 D I I D I Í Type de composant passant
(IGBT ou Diode)
Point O
Chaque bras de lҋonduleur peut être commandé complémentairement. Par exemple, si K1 est
bloqué, K2 conduit et vice-versa, K1 et K2 ne sont jamais conducteurs ou bloqués simultanément.
En régime permanent, pour avoir un courant sinusoïdal, la tension doit être modulée
sinusoïdalement, car la fém. est sinusoïdale et les tensions Rsi et Ls.di/dt le sont également. Le
principe de modulation sur le bras (K1, K2) de lҋonduleur est défini ci-dessus. La variation sinusoïdale
du rapport cyclique α = th / TMLI où TMLI << 2π π/ω
ω permet dҋobtenir une tension à valeur moyenne
glissante sinusoïdale (à lҋéchelle de la période de découpage).
Le courant de sortie de chaque bras est en fait asservi à une consigne sinusoïdale et cҋest la
régulation qui demande à la tension de varier sinusoïdalement. Lҋensemble de la motorisation peut
être représenté par le diagramme synoptique donné ci-dessous. Un tel mode de contrôle appelé
contrôle scalaire en courant donne des résultats satisfaisants, notamment en régime permanent.
Onduleur triphasé
I0
= i1
i2 MS
Udc
3∼
∼ N
Capteur de
position
(neutre)
Commande des
bras de lҋonduleur Asservissement des
courants et fonction
dҋautopilotage
Consigne ψref
Iref
de couple
6.3. Notions sur la commande vectorielle

Les commandes vectorielles ont été développées
afin dҋaméliorer les performances en régime Axe q
dynamique. Les courants injectés dans la machine
ne sont pas directement contrôlés comme dans la jX s I Axe champ
induit
commande scalaire.
La commande calcule par la transformation de E

Park des grandeurs intermédiaires Id et Iq, qui sont Iq
V
respectivement le courant qui contrôle le flux de la I
machine et le courant qui contrôle le couple.
ψ
Cet artifice permet de contrôler indépendamment
les courants et de se ramener à la commande Φv
dҋune machine à courant continu. Lҋensemble de la Id Axe champ
inducteur d
motorisation peut être représenté par le diagramme
synoptique simplifié suivant.
Réf Iq
Régulateur
de courant Iq Transformation
inverse de Park MS
et commande du 3∼
Réf Id commutateur
Régulateur
de courant Id
Capteur
Génération des de position
retours courant
Id et Iq
Le contrôle des deux grandeurs Id et Iq permet un contrôle fin de la position du champ magnétique
statorique notamment en régime transitoire. Il est également appelé à flux orienté ou contrôle
vectoriel. Une machine synchrone autopilotée vectoriellement est techniquement supérieure en
tous points à une MCC de même puissance (couple de démarrage, précision, …).
6.4. Limites de la caractéristique mécanique
En réglant ψ = 0, on a vu que : Cem = 3 p Φv I. Cem

Toutefois, on est limité en régime permanent par le
Cn
courant nominal In et par lҋamplitude des tensions
de sortie de lҋonduleur. Cette limitation impose une
vitesse maximale ou vitesse de base Ωb ≤ Ωn à
laquelle on peut obtenir le couple nominal Cn.
Ω
Pour dépasser Ωb, il est intéressant comme dans Ωb Ωméca
la MCC à excitation séparée, de réduire le flux P
inducteur (régime de désexcitation) pour obtenir un
fonctionnement dit à "puissance constante" : Pb
ste
Ωb = Cem.Ω
Pb = Cn.Ω Ω=C
Cela est facilement permis au moteur synchrone à Ω

rotor bobiné. Quant aux moteurs à aimants Ωb "Défluxage" Ωméca
permanents, il faut agir sur lҋangle dҋautopilotage ψ
ψ < 0) pour étendre la plage de vitesse.
(ψ ψ=0 V = VM
V variable ψ variable
Comme tous les moteurs "défluxables" (MCC, 0 ≤ V ≤ VM −π/2 < ψ < 0
MAS), le moteur synchrone présente en régime
permanent des caractéristiques limites de couple VM : valeur efficace maximale des
tension de sortie de lҋonduleur
et de puissance du type de celles tracées ci-contre.
7. Comparaison des différents moteurs

Moteur à Moteur asynchrone Moteur synchrone
courant continu triphasé triphasé
Couple élevé Robustesse, fiabilité Pas de collecteur

au démarrage (mais bagues et balais
Pas de collecteur
si rotor bobiné)
Contrôle du couple et de
Peu dҋentretien
la vitesse indépendant Dissipation dҋénergie
Avantages
Durée de vie élevée (stator) bien évacuée

Vitesse de rotation
stable et précise Coût faible Rendement très élevé
Couple non nul Faible inertie
au démarrage
Durée de vie élevée
Pilotage de la vitesse en
Vitesse élevée (pour les
boucle ouverte avec un
moteurs brushless)
fonctionnement stable
Dissipation dҋénergie (au Inertie élevée Fonctionnement en boucle

rotor) difficile à évacuer fermée (ou autopiloté)
Commande électronique.
Inconvénients
Collecteur : complexe en variation de Commande électronique

vitesse complexe et coûteuse
- Coût élevé
- Complexité de fabrication Rendement plus faible Démarrage direct sur le
quҋun moteur synchrone réseau impossible
- Entretien nécessaire
- Durée de vie limitée Difficulté de fonctionnement Coût élevé
à faible vitesse
Chapitre 24
Machine asynchrone triphasée
1. Constitution
La machine asynchrone est formée dҋun :
Stator : il porte trois bobinages (ou enroulements) qui peuvent être couplés en étoile Y ou en
triangle Δ selon le réseau d'alimentation.
Rotor : cylindrique, il porte soit un bobinage (dҋordinaire triphasé comme au stator) accessible
par trois bagues et trois balais (cf. figure 3) soit une cage d'écureuil non accessible, à
base de barres conductrices en aluminium (cf. figures 1 et 2).
Dans les deux cas, le circuit rotorique est mis en court-circuit par des anneaux ou un rhéostat,
ce dernier permettant de modifier la caractéristique mécanique de la machine (plus utilisé).
Tôles retirées Tôles Rhéostat

Rotor fixe
Barres
Bagues Balais
Anneau Anneau Barres
figure 1 figure 2 figure 3
Note de vocabulaire : le terme "phase" remplace couramment celui de bobinage.
La machine asynchrone à cage est très répandue dans le domaine industriel, de par sa grande
robustesse mécanique, son faible coût et sa très bonne standardisation. Elle a conquis en un
siècle tous les domaines des entraînements électriques : à vitesse fixe puis variable et à contrôle
de couple (cf. chapitre 25). La plage des puissances des machines asynchrones sҋétend de la
centaine de Watts à la dizaine de Mégawatts.
1 : Stator
3
2 : Rotor à cage dҋécureuil
Barres Anneau
1
5
Tôles ferromagnétiques
3 : Boîte à bornes
4 : Arbre
5 : Ventilateur
Chapitre 24 : Machine asynchrone triphasée 251
2. Branchement des moteurs asynchrones triphasés

Le stator dҋun moteur asynchrone triphasé comporte trois
enroulements identiques, qui sont couplés : Plaque
à bornes
- soit en étoile (Y)
- Δ)
soit en triangle (Δ
Le choix du couplage dépend des tensions du réseau et

des indications portées sur la plaque signalétique.
Celle-ci donne les conditions normales de fonctionnement
(on dit aussi nominales).
U1 V1 W1
Lҋutilisateur choisit le couplage qui convient par
lҋintermédiaire de la plaque à bornes. Elle comporte six
bornes auxquelles sont reliées les entrées et les sorties
des trois enroulements selon le schéma ci-contre.
Normalisation des bornes : Entrées U1, V1 et W1

Sorties U2, V2 et W2 W2 U2 V2
Détermination du couplage
Exemple n°1 Exemple n°2
Réseau : 230 V / 400 V Réseau : 230 V / 400 V
Moteur : Δ 230 V / Y 400 V Moteur : Δ 400 V / Y 690 V
La plus petite des deux valeurs indique la tension dҋemploi de chaque enroulement.
Correspond-elle à la tension simple ( couplage Y) ou composée ( couplage Δ) du réseau ?
OU
Plus directement, Δ 230 V / Y 400 V signifie quҋil faut coupler le stator en Δ

sur un réseau triphasé 230 V (entre phases) ou en Y sur un réseau triphasé 400 V.
Couplage adopté : Y Couplage adopté : Δ
Ph1 Ph2 Ph3 Ph1 Ph2 Ph3
U1 V1 W1 U1 V1 W1
W2 U2 V2 W2 U2 V2
3. Principe
Les bobinages statoriques, alimentés par des courants triphasés de pulsation ω, créent un
champ magnétique B tournant (théorème de Ferraris - cf. page 241) à la vitesse ΩS = ω / p où p
est le nombre de paires de pôles au stator.
Ce champ (donc ce flux) tournant balaie le bobinage rotorique et y induit des forces
électromotrices (fém) dҋaprès la loi de Lenz. Le bobinage rotorique étant en court-circuit, ces
fém y produisent des courants induits.
C'est l'action du champ tournant B sur les courants induits qui crée le couple moteur. Ce dernier
tend à réduire la cause qui a donné naissance aux courants, cҋest à dire la rotation relative du
champ tournant par rapport au rotor. Le rotor va donc avoir tendance à suivre ce champ.
Le rotor tourne forcément à une vitesse Ω < ΩS (dҋoù le terme asynchrone). En effet, sҋil tournait
à la même vitesse ΩS que le champ tournant, il n'y aurait plus, ni de fém, ni de courants induits,
donc plus de couple moteur. Pour changer le signe de ΩS (donc le sens de rotation), il suffit de
permuter deux fils de phase.
4. Vitesses et pulsations
Notations :
f,ω fréquence et pulsation des courants statoriques

p nombre de paires de pôles au stator (et au rotor)
ΩS vitesse angulaire du champ statorique ou vitesse de synchronisme
Ω vitesse angulaire du rotor
ω 60 f
Vitesse de synchronisme : ΩS = ou nS = (en tr/min)
p p
f = 50 Hz : p = 1 nS = 3000 tr/min ; p = 2 nS = 1500 tr/min …
ΩS − Ω nS − n
Glissement : g= =
ΩS nS
Ce paramètre caractérise la diminution relative de vitesse en fonctionnement.

On lҋexprime très souvent en pourcentage.
Exemple : Valeur du glissement gn au point nominal du moteur suivant (p = 3).

FLS 160 L Δ 230 / Y 400 V – 7,5 kW - 965 tr/min - cosϕ ϕ = 0,81 - η = 0,865
1000 − 965 35
gn = = = 3,5 %
1000 1000
Fréquence fR des courants rotoriques :
ΩS – Ω), la
La vitesse relative à laquelle le champ tournant balaie les conducteurs du rotor vaut (Ω
pulsation ωR des courants induits est égale à :
ΩS − Ω
ω R = p ⋅ ( Ω S − Ω) = ω ⋅
ΩS
Soit ωR = g ⋅ ω ou fR = g ⋅ f
Elle varie donc avec le glissement. A lҋarrêt (Ω = 0), fR = f (g = 1).

En marche normale, elle est très faible (car gn très petit).
5. Schéma monophasé équivalent

La machine asynchrone se comporte en fait comme un V20
transformateur triphasé à lҋarrêt. Par contre, en marche
normale, étant donné que fR ≠ f, ceci nҋest plus vrai.
Néanmoins, grâce à un artifice de calcul, on montre quҋune

machine asynchrone est équivalente à un transformateur
STATOR ROTOR
statique de rapport de transformation m, dont le secondaire
primaire secondaire
supposé sans résistance, alimenterait une charge R2 / g.
Notations :
V1 Tension efficace aux bornes d'une phase du stator (ou U1 si couplage Δ)

I1 Courant efficace dans une phase du stator (ou J1 si couplage Δ)
I2 Courant efficace dans une phase du rotor
m Rapport de transformation stator / rotor défini par m = V20 / V1
V20 est la tension que l'on obtiendrait aux bornes d'une bobine rotorique si celle-ci était
ouverte (rotor immobile). Même définition que dans le transformateur.
R1 Résistance d'une phase du stator
R2 Résistance d'une phase du rotor
"1 Inductance de fuites au stator
"2 Inductance de fuites au rotor
L0 Inductance de magnétisation
Rf Résistance modélisant les pertes ferromagnétiques
En ramenant au primaire les éléments du secondaire, on aboutit au schéma équivalent :
" 2ω
I1 R1 " 1ω I'1 = m ⋅ I 2 m2
I10
R2
(1) m2
V1 Rf L0 ω E1 R2
g ⋅ m2 (2) R2 1− g
⋅
m2 g
STATOR ROTOR
(1) la puissance "dissipée" dans cet élément représente les pertes Joules dans le rotor
(2) la puissance "dissipée" dans cet élément représente la puissance mécanique sur le rotor
Ce schéma monophasé nҋest quҋune représentation mathématique du fonctionnement en régime

permanent du moteur, alimenté par le réseau à tension et fréquence constantes. En effet, deux des
2
trois résistances (R2 / g.m et Rf) nҋont pas de signification physique.
Lorsque le moteur est alimenté à tension et fréquence variables (cf. chapitre 25), ce schéma ne
sera pas utilisable, surtout aux très basses fréquences.
6. Le moteur triphasé alimenté à tension et fréquence constantes

6.1. Définitions des puissances (actives)
indépendant
Puissance active absorbée par le moteur : Pa = 3 U1 I1 cos ϕ du couplage
J1 au lieu de I1
Pertes Joules au stator : PJS = 3 R 1 I12
si couplage Δ
2
E1
Pertes fer au stator : PfS = 3 3 phases
Rf
R2
Puissance transmise du stator au rotor : PTR = Pa − PJS − PfS = 3 I' 12
g ⋅ m2
Elle est aussi appelée puissance électromagnétique Pem ou puissance transmise à travers lҋentrefer.
On notera la différence entre Pem = Cem.Ω pour la MCC et la MS et Pem = PTR = Cem.ΩS pour la MAS
car cҋest le champ tournant ΩS qui est à lҋorigine de cette puissance !
2 R2 2
Pertes Joules au rotor : PJR = 3 R 2 I 2 = 3 I'1 car I'1 = m ⋅ I2
m2
(Relation très utilisée) PJR = g ⋅ PTR
Puissance mécanique sur le rotor : Pméca = PTR − PJR = (1 − g) ⋅ PTR
La quantité (1 – g) est souvent appelée "rendement du rotor".
Puissance mécanique utile : Pu = Pmé ca − Ppm Cu = Cem – Cp
En marche normale, on néglige les pertes dans le fer du rotor car elles sont proportionnelles à
la fréquence fR = g.f très faible des courants rotoriques.
6.2. Bilan des puissances en fonctionnement moteur et rendement
STATOR ROTOR
PfS pertes Pertes mécaniques Ppm

fer stator = CP . Ω (CP : couple de pertes)
Puissance Pa = PTR = Pméca = Pu = Puissance

absorbée ϕ
3 U1I1cosϕ Cem. ΩS Cem. Ω C u. Ω utile
Rendement
PJR = Cem. ( ΩS - Ω )
PJS = 3 R1 I1
2 (J1 si Δ) = Cem.g. ΩS Pu
η=
2 (vrai quel que Pa
= 3/2 RB I1 soit le couplage) = g.PTR
RB Résistance mesurée entre deux bornes statoriques du moteur, quel que soit le couplage.
(RB = 2R1 pour un couplage Y et RB = 2/3 R1 pour un couplage Δ - voir page 260).
6.3. Expression du couple électromagnétique Cem (ou C)

Dans la pratique, on néglige la chute de tension aux bornes de la résistance R1 et de l'inductance
de fuites "1 au stator. Ceci nҋest plus vrai à des fréquences et des tensions faibles.
Si de plus, on néglige les pertes mécaniques : Cu = Cem – Cp = Cem = C
2 2
En posant R = R2 / m et X = " 2 ω / m , on obtient le schéma équivalent simplifié suivant :
I1 I'1 X ⇔ « Dissipe »
I10
R PJR
V1 Rf L0 ω R
PTR
g 1− g
R⋅ Pméca
g
R 2
3 I'1
V1 P g
On peut écrire : I'1 = et il en découle : C em = C = TR =
2 ΩS ωp
§R ·
Module de ¨¨ ¸¸ + X 2
Z = R/g + jX ©g¹
R
3 V12 ⋅
p g
Dҋoù lҋexpression finale du couple électromagnétique Cem : C em =C= ⋅
ω § R ·2
¨¨ ¸¸ + X 2
©g¹
Recherche du couple maximal
2
p 3 V1 R
Lҋexpression générale du couple peut encore sҋécrire : C em = C = ⋅
ω R2
+ X2g
g
A tension constante, le numérateur est constant. Le couple est maximal pour la valeur gM de g qui
2 2 2 2
rend minimale la somme R /g + X g. Or, le produit de ces deux termes est constant et vaut R X .
Par conséquent, cette somme est minimale quand les deux termes sont égaux.
On aboutit au même résultat en cherchant la valeur gM de g qui annule la dérivée du dénominateur.

Dans ces conditions, le couple est maximal pour un glissement gM satisfaisant :
R2 R p 3 V12
= X 2 gM gM = C max = ⋅
gM X ω 2X
p 3 V1
2
3 p m 2 V1
2 ω = 2πf §V ·
2
3 pm 2
Dҋoù : C max = ⋅ = ⋅ 2 C max = K ⋅ ¨ 1 ¸ K=
ω " ω 2" 2 ω © f ¹ 8 π2" 2
2 22
m
R
Pour avoir un couple maximal au démarrage, il faut que : =1 R 2 = " 2ω
X
Ω) de la machine asynchrone
6.4. Caractéristique mécanique C = f(Ω
C C Couple de
décrochage
Cmax Cmax
Génératrice
Partie
utile
Ω > ΩS
-1
g g
0 gM 1 1 gM 0
Moteur Ω
0 ΩS
Ω < ΩS Caractéristique mécanique
- Cmax sous sa forme traditionnelle
Fonctionnement en génératrice et en moteur
-1<g<0 0<g<1
PJR > 0 PJR > 0

PTR = PJR / g < 0 PTR = PJR / g > 0
Pméca = (1 – g).PTR < 0 Pméca = (1 – g).PTR > 0
Fonctionnement en Fonctionnement en
génératrice asynchrone moteur asynchrone
Le fonctionnement en génératrice asynchrone a lieu, en particulier, toutes les fois où la charge

devient entraînante et que Ω > ΩS.
Utilisations de la génératrice asynchrone :
- Turbine, éolienne (énergie réactive toujours fournie par le réseau)
- Freinage contrôlé (à vitesse constante) lors du mouvement de descente dҋun crochet de grue
Expression simplifiée dans la partie utile de la caractéristique
2 2
§ R· p 3 V1
Au voisinage du synchronisme : g << gM ¨ ¸ >> X
2
C≈ ⋅ g
© g¹ ω R
C est alors proportionnel au glissement g.
6.5. Courant absorbé par le moteur V1

I1 =
En négligeant I10 devant I'1 dans le schéma équivalent, on a : 2
§R ·
¨¨ ¸¸ + X 2
Cette hypothèse est satisfaite au début du démarrage. ©g¹
En effet, le courant magnétisant I10 a une valeur nettement plus grande que dans un transformateur
normal (30 % à 50 % de I1n* au lieu de 5 à 10% pour un transformateur) du fait de lҋimportance de
lҋentrefer entre stator et rotor. On peut toutefois le négliger au début de la phase de démarrage car :
V1
Ω=0 g=1 I1d = ≈ 4 à 8 fois I1n >> I10 * indice n : nominal
R + X2
2
Puis Ω augmente, donc g et I1 diminuent au fur et à mesure de la montée en vitesse du moteur

asynchrone, ce qui justifie lҋallure de I1 / I1n en fonction de Ω / ΩS.
Moteur asynchrone
I1 / I1n C / Cn simple cage
Démarrage direct
Pointe de courant importante
2
6
5 1,5
4 Point
3 1 nominal
Point
2 nominal 0,5
1
Ω / ΩS Ω / ΩS
1/4 1/2 3/4 1 1/4 1/2 3/4 1
Pour les puissances supérieures à 3 kW , il faut limiter la pointe de courant au démarrage

(échauffement des conducteurs important et chute de tension en ligne excessive). Les principaux
procédés utilisés seront détaillés au chapitre 25.
6.6. Courbes caractéristiques

Les caractéristiques tracées en fonction de Pu / Pun présentent les allures suivantes :
Le facteur de puissance cosϕ ϕ part dҋune

valeur faible (de lҋordre de 0,1). Pour le η et cosϕ Cu et I1
fonctionnement nominal, il est de 0,7 à
0,95 suivant la puissance du moteur. 1 ϕ
cosϕ
η
0,8
Le rendement η, nul à vide (Pu = 0), prend Cun
rapidement une valeur proche de son Cu
0,6
rendement nominal (0,7 à 0,9 suivant la
I1n
puissance du moteur). 0,4 I1
Le courant absorbé I1 part dҋune valeur I10 0,2 I10

relativement forte (30 à 50% de I1n suivant Pu
la puissance du moteur) puis augmente
presque linéairement. 1/4 1/2 3/4 1 5/4 Pun
P Pu
Le couple utile Cu est à peu près proportionnel à Pu puisque Cu = u = et g est faible
Ω (1 − g) ⋅ Ω S
dans la partie utile de C(Ω), où lҋon trace cette caractéristique.
7. Différents types de moteurs asynchrones

7.1. Moteur asynchrone à cage normale
+ Technologie robuste et économique ;
C
Aire du = PJR / 2
+ La cage du moteur est de faible résistance
pour que le glissement en marche normale soit
ΩS faible, ce qui donne un bon "rendement" 1 - g ;
Cd - Le couple de démarrage Cd est faible.

Cr
Ω
ΩS
7.2. Moteur asynchrone à cage résistante
C + Fort couple au démarrage ;
+ Variation de vitesse par action sur la tension

Cd Vn statorique tout en conservant un couple de
VÔ démarrage satisfaisant ;
Cr - Le glissement est élevé ce qui conduit à

un faible rendement (PJR Ò).
Ω
ΩS
7.3. Moteur asynchrone à double cage ou à encoches profondes
C + Fort couple au démarrage ;
Cd + Appel de courant au démarrage inférieur à un

moteur à cage normale ;
- Plus gros et plus chers que les moteurs à

cage normale
Cr
Ω Ces moteurs feront lҋobjet dҋune étude

ΩS détaillée au chapitre 25. Ils sont très
utilisés aujourdҋhui.
7.4. Moteur asynchrone à rotor bobiné Ph 1 M

Ph 2
3∼
C Rotor en Ph 3
Rext Ò Rext
court-circuit Ω
Rext = 0
On pouvait jadis, avec ce type de moteur, agir
sur la résistance des enroulements rotoriques
et ainsi faire varier Ω et choisir Cd. En effet :
Cd Cr si Rext Ò : Ω Ô mais g Ò, PJR Ò et η Ô.
Ω Cd Ò ( accélération Ò
ΩS temps de démarrage Ô).
8. Exploitation des données de la plaque signalétique

ϕ, η, Cu et I au point nominal se déduisent de la plaque signalétique:
Les valeurs de cosϕ
Intensité
du courant
en ligne
230 57
Couplage 400 33
Facteur de
adopté Puissance
Vitesse Puissance
nominale utile
Si on travaille sur le réseau triphasé 230 V (400 V) entre phases, il faudra coupler le stator en Δ (Y).
Dans chaque cas, la puissance électrique absorbée Pa au point nominal sera :
U = 230 V
°
Dans le cas du couplage Δ : ® I = 57 A Pan = 3 ⋅ 230 ⋅ 57 ⋅ 0,88 ≈ 20 kW
° cos ϕ = 0,88
¯
U = 400 V
°
Dans le cas du couplage Y : ® I = 33 A Pan = 3 ⋅ 400 ⋅ 33 ⋅ 0,88 ≈ 20 kW
° cos ϕ = 0,88
¯
Pun 17
Ce qui conduit à un rendement au point nominal : ηn = = = 0,85
Pan 20
Pun 30 ⋅ 17000
Au point nominal, le couple utile vaut : C un = = = 114 Nm
Ωn 1427 ⋅ π
1500 − 1427
La vitesse de synchronisme est 1500 tr/min dҋoù : gn = = 4,9 %
(le nombre de paires de pôles est p = 2) 1500
9. Les essais de la machine asynchrone

Ils permettent de déterminer les éléments du schéma monophasé équivalent et ainsi de comprendre
et de prévoir le comportement du moteur dans les diverses situations où il peut être mis en œuvre.
En négligeant lҋinductance de fuites au stator (et la

résistance statorique éventuellement), on se ramène R1 I I' X
au schéma monophasé équivalent suivant :
V tension efficace aux bornes dҋune phase du stator I0

(prendre V si couplage Y et U si couplage Δ) V Rf L0 ω R
g
I courant efficace dans une phase du stator
(prendre I si couplage Y et J si couplage Δ)
Tous les raisonnements qui suivent, seront faits en supposant que le stator est couplé en Y.
9.1. Mesure de la résistance dҋune phase du stator

On mesure à chaud en continu, sous basse tension, la valeur de la résistance RB entre deux
bornes du stator (couplé en Δ ou Y). On veillera à ne pas dépasser In (courant nominal).
Δ Y
A A
I I
Rh V V Rh V V
U1 V1 W1 U1 V1 W1
R1 R1 R1 R1
R1 R1
R1 R1
U1 V1 W2 U2 V2 U1 V1 W2 U2 V2
R1
V 2 V
On obtient : RB = = R1 ou RB = = 2R1
I 3 I
9.2. Essai à vide avec une machine désaccouplée : g = 0

Le moteur à vide est alimenté sous sa tension nominale Un. Sa vitesse n est proche de nS. On
relève lҋintensité efficace du courant en ligne I0, les puissances active P0 et réactive Q0.
Lҋindice 0 ou v signifie à vide.
I0 (ou Iv)
Ph1 A
Ph2 P0 M
Ph3 2W 3~
Alternostat Mesure de puissance

(facultatif pour cet essai) par la méthode des n à vide ≅ nS
V nS : vitesse de synchronisme
2 wattmètres
Un (g → 0)
P0 = W1 + W2
Q 0 = 3 ⋅ ( W1 − W2 )
La mesure de puissance par la méthode des 2 wattmètres est exposée au chapitre 11 (page 124).
Au synchronisme (g = 0 R/g → +∞), le schéma monophasé équivalent se simplifie.
On peut déduire de cet essai les valeurs de Rf et X0.
Détermination de X0
I0 R1
Si on néglige la chute de tension aux bornes de R1 :
Vn 2 Vn Rf X0 = L0ω
X0 = 3
Q0
QO est la puissance réactive absorbée par les 3 phases.

Détermination de Rf
On affine la mesure de Rf en séparant les pertes fer Pfer et les pertes mécaniques Ppm dans P0.
3
On a en effet : P0 = Pfer + PJS + Ppm soit Pfer + Ppm = P0 − PJS = P0 − ⋅ R B ⋅ I0 2
2
2 2
Les pertes fer Pfer (= PfS) sont proportionnelles à Bm donc à U . Elles sont nulles pour U = 0.
Si on alimente le moteur à vide sous tension variable U, sa vitesse Ω varie peu. Les pertes
mécaniques Ppm, dépendant de Ω, sont donc quasiment constantes. On peut considérer que ce
sont les mêmes en charge, puisque Ω diffère peu entre la marche à vide et en charge (g faible).
On fait varier avec lҋalternostat la tension efficace

2
entre phases U et on trace P0 – PJS = f(U ) : cҋest P0 – PJS
pratiquement une droite ! Extrapolation
Par extrapolation linéaire, on en déduit Ppm et Pfer.
Si on néglige la chute de tension aux bornes de R1 : Pfer
Vn 2
Rf = 3
Pfer Ppm
2
U
Si on ne dispose pas dҋalternostat, on pourra 2
0 Un
admettre lҋéquipartition des pertes : Pfer ≈ Ppm.
9.3. Essai en court-circuit rotor bloqué : g = 1

Le rotor en court-circuit est bloqué. On alimente le moteur sous tension réduite Ucc (10 à 20 %
environ de Un) de telle sorte que le courant appelé Icc soit proche du courant nominal In. On relève
lҋintensité efficace du courant en ligne Icc, les puissances active Pcc et réactive Qcc.
Icc = In
Ph1 A
Pcc M
Ph2
2W 3~
Ph3
n=0
Alternostat Mesure de puissance Rotor
(obligatoire pour cet essai) par la méthode des 2 bloqué
V
wattmètres (g = 1)
Ucc R/g très faible
2
Dans le cas dҋune alimentation sous tension réduite, les pertes fer sont très faibles (car Pfer = k.U ).
Dans ces conditions, la composante active I0a (dans Rf) de R1 X

I0 est négligeable. Il en est de même de la composante In
réactive I0r (dans X0). Le rotor étant bloqué (g = 1), le
schéma équivalent se simplifie.
On peut déduire de cet essai les valeurs de R et X. Vcc R
Pcc Q cc
R= 2
− R1 et X=
3 In 3 In2
Application : Extrait Concours CSMP TSI 2009 Inductance de fuites

ramenée au stator
On cherche à déterminer les éléments L0, Lfr et R. Lfr
Pour cela, on réalise deux essais. I I'
Essai n°1 : Essai à Ω = ΩS (essai à vide)

R
La machine asynchrone est alimentée sous une V L0
g
tension entre Phase et Neutre de 230 V à la Inductance
fréquence de 50 Hz. La puissance réactive absorbée magnétisante
par la machine asynchrone vaut 800 VAr.
¾ Quelle est la valeur du glissement pour cet essai ?
Le glissement est nul car Ω = ΩS. On parle aussi dҋessai à vide car le couple utile est nul.
¾ Après avoir exprimé la puissance réactive absorbée par la machine I

asynchrone, déterminer la valeur de lҋinductance magnétisante L0.
Pour g = 0, le schéma monophasé équivalent se simplifie.

Dans ces conditions, la puissance réactive Q0 absorbée sҋécrit :
V L0
V2 V2 3 ⋅ 230 2
Q0 = 3 L0 = 3 = = 630 mH
L0 ω Q0 ω 800 ⋅ 2π ⋅ 50
Essai n°2 : Essai à rotor bloqué sous tension réduite

La machine asynchrone est maintenant alimentée par une source de tension triphasée délivrant
une tension simple de valeur efficace prise égale à Vcc = 76 V, la valeur efficace du courant
absorbé par phase est Icc et vaut 13 A. Dans ces conditions, la machine asynchrone absorbe
une puissance active Pcc = 350 W.
¾ Justifier que lҋessai à rotor bloqué soit réalisé sous tension réduite.
Le glissement vaut g = 1 car Ω = 0. Le courant nҋest alors limité que par la résistance R qui est
généralement très faible. Pour que le courant appelé Icc soit proche du courant nominal In, on
réalise donc lҋessai sous tension réduite.
¾ Déterminer la valeur efficace du courant I' puis les valeurs de R et Lfr.
La puissance réactive absorbée par la machine asynchrone sҋécrit :
Qcc = Scc 2 − Pcc 2 = (3 Vcc I cc )2 − Pcc 2 = (3 ⋅ 76 ⋅13 )2 − 350 2 = 2943 VAr
On raisonne maintenant sur la branche suivante.

On applique le théorème de BOUCHEROT (cf. page 47). I' Lfr
La puissance active absorbée par cette branche est Pcc.

La puissance réactive absorbée par cette branche est :
V R
V 2 76 2
Q' cc = Qcc − 3 cc = 2943 − 3 = 2855 VAr
L0 ω 0 ,63 ⋅ 2π ⋅ 50
La puissance apparente de cette branche sҋécrit :

S' cc 2876
S' cc = Pcc 2 + Q' cc 2 = 350 2 + 2855 2 = 2876 VA I' = = = 12 ,6 A
3 Vcc 3 ⋅ 76
Pcc 350 Q' cc 2855
R= = = 735 mΩ Lfr = = = 19 mH
3 I' 2 3 ⋅ 12 ,6 2 3 ω I' 2 3 ⋅ 2π ⋅ 50 ⋅12 ,6 2
Chapitre 25
Marche industrielle de la machine asynchrone
On sҋintéresse aux performances dҋun moteur asynchrone triphasé dans les domaines suivants :
démarrage, variation de vitesse et freinage. On se limitera au moteur à cage qui, en raison de sa
robustesse, sa fiabilité et son faible coût, est lҋactionneur de base des machines industrielles.
1. Démarrage
1.1. Position du problème : démarrage direct
X
I I'
Cҋest le procédé le plus simple mais aussi le plus brutal.
Il est réservé aux moteurs de petite puissance (P < 3 kW). I0
R
Au démarrage du moteur (g = 1), la pointe dҋintensité est V L0 ω
g
de lҋordre de 4 à 8 fois le courant nominal In :
V
I0 négligeable devant I' I ≈ I' = >> In
R + X2
2
Ceci provoque une chute de tension non négligeable au niveau du réseau dҋalimentation et sollicite
la fourniture dҋune puissance apparente élevée. De plus, le couple dҋaccélération important, qui en
résulte, a des conséquences néfastes sur les systèmes mécaniques entraînés : usure rapide,
démarrage inadapté à la sécurité et au confort (escalier mécanique par exemple).
Pour résoudre ces problèmes, on peut, soit augmenter R, soit réduire la valeur efficace V (donc U).
Δ)
1.2. Démarrage étoile (Y) – triangle (Δ
Ce procédé nҋest envisageable que si le moteur a été conçu pour fonctionner en Δ. Sur un
réseau triphasé 400 V entre phases, la plaque signalétique du moteur doit indiquer 400 V / 690 V.
Il consiste à coupler le stator en Y pendant le démarrage, puis à rétablir le couplage Δ quand le

moteur atteint sa vitesse de régime. Chaque enroulement est ainsi soumis à la tension simple V au
lieu de U, durant la phase de démarrage, ce qui entraîne une réduction du tiers (cf. page 123) du
couple et du courant réseau appelé. La mise en œuvre de ce procédé est simple.
I / In C / Cn
2
6 IΔ
IΔ 5 CΔ
IY = 1,5 CR
3 4
C 1 M
CY = Δ 3
IY
3 2 CY
M 0,5
1
Ω Ω
ΩS ΩS
1/4 1/2 3/4 1 1/4 1/2 3/4 1
Ce démarrage convient aux moteurs de puissances moyennes (P < 50 kW) démarrant à vide ou
avec des couples résistants (CR) très faibles. Si le couple résistant est élevé, les pointes de
courant et de couple restent importantes au moment du changement de couplage.
1.3. Dispositifs particuliers : moteur à double cage ou à encoches profondes

On peut résoudre le problème posé par le démarrage des moteurs asynchrones en disposant
deux cages concentriques distinctes et éloignées :
La cage extérieure, la plus proche de Cage extérieure

lҋenroulement statorique, a une inductance de de forte résistance
fuites Lf plus faible que la cage intérieure. (Cage de démarrage)
Au démarrage, les courants induits de

fréquence élevée (fR = g.f = 50 Hz) circulent Cage intérieure
de préférence dans la cage extérieure de de faible résistance
réactance la plus faible (X = Lf ω).
(Cage de travail)
Ceci a pour effet de :
• produire un couple plus important et réduire lҋappel de courant en ligne (R élevée).
Au fur et à mesure de la montée en vitesse, la fréquence des courants rotoriques diminuant (g Ì),
les réactances des cages deviennent négligeables par rapport à leurs résistances et le courant
sҋétablit dans la cage de résistance la plus faible.
C
La caractéristique mécanique de ce moteur Couple
est obtenue en faisant la somme des couples résultant
développés par les deux cages. On parvient
Cage
aux mêmes performances en réalisant une intérieure
cage dont les barres sont profondément
enfoncées dans le rotor.
Ω
Le principe de ce moteur repose sur "lҋeffet Cage ΩS
de peau" (ou effet KELVIN), cҋest à dire le extérieure
déplacement du courant à la périphérie dҋun
conducteur, lorsque la fréquence f augmente :
ρ K δ
δ= =
πμf f
δ: profondeur de pénétration
ρ: résistivité du matériau Encoches profondes
μ: perméabilité du matériau
Au démarrage, la pénétration δ est faible car la fréquence des courants rotoriques fR est élevée.
Lorsque la vitesse augmente, fR diminuant (car g Ì), le courant tend à occuper progressivement la
totalité de la section (S Ê) et la résistance de la cage diminue : R = ρ " / S.
I / In Simple cage C / Cn
Double cage
2
6
5 1,5
4 Point
3 1 nominal
Point
2 nominal 0,5
1
Ω Ω
ΩS ΩS
1/4 1/2 3/4 1 1/4 1/2 3/4 1
Ces moteurs sont toujours adaptés à la machine entraînée et leur procédé de démarrage est direct.
Le couple de démarrage est important, la pointe dҋintensité réduite et leur rendement excellent.
Chapitre 25 : Marche industrielle de la machine asynchrone 265
1.4. Démarreur - ralentisseur progressif électronique

Les démarreurs électroniques sont de plus en plus
utilisés dans la commande des moteurs à vitesse "fixe".
Leur principe repose sur la montée progressive de la Ph1
tension statorique pendant la phase de démarrage.
U
La variation de tension est obtenue par lҋintermédiaire Ph2 M
dҋun gradateur triphasé, dont le circuit se compose de 3~
six thyristors montés tête-bêche par deux, dans
chaque phase du réseau.
Ph3
En agissant sur lҋangle de retard α à lҋamorçage des
thyristors, on règle à fréquence fixe (f = 50 Hz) la vC θ = ωt
tension efficace statorique, de façon à démarrer ou
V̂
ralentir le moteur.
Pour illustrer ce principe, on donne ci-contre les π+α

courbes de vC et i obtenues pour un gradateur
0 θ
α π
2π
monophasé débitant sur une charge inductive RL.
v
Th1
i
i
0 θ
R
v Th2 vC
L Th1 Th2 Th1
Semi-conducteur passant
La montée en tension peut être contrôlée par une rampe

à pente réglable. On obtient ainsi une accélération U
progressive sans à-coups, en réduisant la pointe Un
dҋintensité au démarrage. Cette montée peut également
être asservie au courant de limitation, fixé par la Ud Réglage de la pente
consigne (de In à 4 In). La tension est alors limitée de de la rampe de U
façon à maintenir le courant de démarrage inférieur au t
courant de limitation.
Toutes ces fonctions sont gérées par une carte électronique de commande des thyristors,
organisée autour dҋun microcontrôleur.
Les courbes de couple et de courant présentent les allures caractéristiques suivantes :
I / In Démarrage progressif C / Cn
Démarrage direct
2
6
5 1,5 CR
Limitation de
4 courant à 3 In
3 1 M
2
0,5
1 M
Ω Ω
ΩS ΩS
1/4 1/2 3/4 1 1/4 1/2 3/4 1
Ces dispositifs contrôlent aussi lҋarrêt des machines, qui peut être ainsi progressif ou naturel. Mais,
les perturbations quҋils génèrent sur le réseau (pollution harmonique) en limitent lҋutilisation. On
leur préfère les convertisseurs de fréquence pouvant eux aussi assurer la fonction de démarrage.
2. Variation de vitesse
2.1. Position du problème
ω
La vitesse Ω du moteur asynchrone est égale à Ω = Ω S ⋅ (1 − g) = ⋅ (1 − g) .
p
Pour la faire varier de façon continue, on peut :
• soit agir sur le glissement g variation de la tension dҋalimentation V (ou U) ;

• soit agir sur la fréquence dҋalimentation f (ω = 2πf) ;
• soit agir sur le nombre de paires de pôles p.
2.2. Réglage de la vitesse par changement du nombre de pôles

Il est possible de réaliser un moteur à deux vitesses distinctes - PV et GV pour Petite et Grande
Vitesse - par combinaison au stator de bobinages présentant des nombres de pôles différents.
Selon que ces bobinages statoriques sont séparés ou associés, on distingue :
• les moteurs à enroulements séparés : GV PV = 2,3,4,6... (rapport quelconque)
• les moteurs à couplage de pôles : GV PV = 2 (rapport unique)
I / In C / Cn Exemple : GV / PV = 3
2
6 GV
GV
5 1,5
4 PV
3 1 PV
2
0,5
1
n (tr/min) n (tr/min)
1000 2000 3000 1000 2000 3000
Cette technique nécessite un bobinage spécial du moteur ( plus volumineux et prix élevé) et ne
permet pas un réglage continu de la vitesse. Ces moteurs ne sont plus guère utilisés.
2.3. Réglage de la vitesse par variation de la tension dҋalimentation à f = Cste

On peut utiliser lҋun des dispositifs servant à son C / Cn
démarrage : le réglage par gradateur triphasé. Un
2 CR
La figure représente la caractéristique C(Ω) du
moteur, alimenté sous sa tension nominale Un, puis 1,5 Un
sous des tensions réduites. 2
1
Points de
Ce procédé présente de graves inconvénients, qui Un / 2 fonctionnement
0,5
en restreignent lҋemploi :
Ω
- Ce nҋest pas un vrai réglage de vitesse car on ne ΩS
1/4 1/2 3/4 1
peut pas faire varier la vitesse à vide.
Aire = PJR /2
- Le rendement est médiocre aux faibles vitesses car g et PJR augmentent.
2
- En diminuant la tension U, on réduit le couple maximal disponible car Cmax = K. (U / f) .
Ce mode de réglage ne convient donc pas pour les entraînements à couple constant.
- Le gradateur est un puissant générateur dҋharmoniques ( perturbations sur le réseau).

2.4. Réglage de la vitesse par alimentation à fréquence et tension variables
2.4.1. Techniques de commande
Parmi les techniques les plus répandues et les plus récentes, on distingue :
• Le contrôle en tension avec optimisation du flux qui permet de délivrer le maximum de couple
sur toute la gamme de vitesse (1 à 20) et le courant à vide le plus réduit possible pour minimiser
l'échauffement. Son utilisation est restreinte à des applications où lҋon se contente de gérer la
vitesse en régime permanent sans trop se préoccuper des accélérations.
• Le contrôle vectoriel de flux qui permet à un moteur, équipé dҋun capteur ou pas, dҋatteindre
un niveau élevé de performances dynamiques et une grande gamme de vitesse (1 à 1000).
2.4.2. Contrôle en tension à V/f = Cste
a/ Principe RS X = Lfr ω
I I'
Les performances optimales du moteur sont
obtenues si le couple maximal disponible est constant
R
sur toute la gamme de vitesse. Or C = K.Φ Φ.I', il faut V L0 ω
donc que le flux statorique Φ, créé par le courant g
I0
magnétisant I0, soit maintenu sensiblement constant.
RS : résistance statorique
Ceci se traduit par la loi :
V
V V
I0 = = C ste = C ste
L0ω f Vn
ΦÌ
Mais à des fréquences et des tensions faibles, la chute
de tension RSI ne peut plus être négligée. Pour compensation RS I
maintenir le flux constant quelle que soit la charge, et
f
donc quel que soit le courant I absorbé, le maintien du 0
ste fn (50 Hz)
rapport V/f = C nҋest plus suffisant.
Pour y remédier, on peut augmenter la tension dҋune valeur fixe à basse fréquence. Cet ajustage,
appelé "boost manuel", présente lҋinconvénient de maintenir un courant élevé dans le moteur à
vide. Le "boost automatique", avec compensation automatique de la chute de tension RSI,
supprime cet inconvénient.
On ne peut pas, pour des raisons de risque de claquage des isolants statoriques, dépasser la
tension nominale Vn acceptée par le moteur. On peut toutefois encore augmenter la fréquence
donc la vitesse du moteur en maintenant la tension constante, mais alors le flux et le couple
maximum diminuent. Il faudra aussi sҋassurer auprès du constructeur que le moteur supporte la
survitesse imposée.
Ω)
b/ Réseau de caractéristiques mécaniques : C(Ω
Les équations de la machine qui permettent de calculer le couple et de prévoir les points de
fonctionnement sont basées sur le modèle « régime permanent » vu auparavant (cf. chapitre 23).
ΩS − Ω ω 2πf
Ainsi, on tire de lҋexpression du couple C avec g = et Ω S = = :
ΩS p p
R
3V 2 ⋅
R p ⋅ (Ω S − Ω )
2
p g 3 pV 2 R 3p § V ·
C= ⋅ = ⋅ = ¨ ¸ ⋅ 2
ω § R ·2 ω L fr p 2 ⋅ (Ω S − Ω )
2 2 2 2
R 4 π © f ¹ R +
¨¨ ¸¸ + X 2 + g ⋅ (L fr ω)2
©g¹ g ste
=C
Avec cette technique de commande, pour (Ω ΩS – Ω) donné, le couple C est constant. Une action
sur la fréquence statorique f a alors pour effet de modifier la valeur de ΩS et de faire subir à la
caractéristique mécanique C(ΩΩ) une simple translation dans le plan (C,Ω) avec Ω = π.n/30 :
C
Fonctionnement Fonctionnement à
à couple max. constant puissance constante
2
§V·
Cmax = K ⋅ ¨ ¸
© f ¹ Survitesse : Φ Ì
Moteur à p = 2
paires de pôles
Cmax / 2
Cmax / 4
n (tr/min)
300 900 1500 2100 3000
f (Hz)
10 30 50 70 100
• Lorsque f diminue (f < 50 Hz), les courbes glissent vers la gauche.
• Lorsquҋon dépasse la fréquence nominale (50 Hz), le moteur voit ses performances en COUPLE
diminuer proportionnellement au carré de la fréquence, car il ne peut tolérer une tension V > Vn :
C max = K ⋅ (V f )2
ste
et V = Vn = C
Il est alors nécessaire de déclasser le moteur, cҋest à dire que le moteur ne peut plus fournir un
couple permanent important (égal au couple nominal Cn). Il en est de même aux basses
fréquences. En effet, lorsque la ventilation nécessaire au refroidissement du moteur est assurée
par la rotation du rotor (moteurs auto-ventilés), celle-ci devient dҋautant moins efficace que la
vitesse diminue, donc que la fréquence est faible. De plus, ces variateurs délivrant des tensions et
des courants alternatifs pas parfaitement sinusoïdaux, il en résulte un échauffement supérieur à
celui dҋune alimentation (directe) à partir du réseau ( 0,95.Cn au lieu de Cn en régime permanent).
C / Cn Caractéristiques de couple dҋun

ensemble moteur - variateur Altivar
1,75
2
1,50
C = Pn / Ω
1,25
1
0,95
1b 1a
0,75
3
0,50
0,25 Pas de couple aux

très basses vitesses
0 f (Hz)
0 25 50 75 100
1. Couple utile permanent moteur auto-ventilé (a) et moteur moto-ventilé (b)

2. Surcouple transitoire (< 1,7 Cn par exemple pendant 60 s)
3. Couple en survitesse à puissance constante
2.4.3. Commande vectorielle (ou contrôle vectoriel de flux)
a/ Limitations du contrôle en tension
Le contrôle en tension à V/f constant, appelé commande scalaire, ne permet pas de contrôler le
couple aux faibles vitesses de rotation (fréquences de 2 à 3 Hz) et donc de tenir une position à
lҋarrêt. De plus, il est peu adapté aux charges qui présentent des fortes variations de couples ou
qui nécessitent de brusques modifications de vitesse de rotation (robotique, etc.) car le modèle
utilisé pour calculer le couple électromagnétique nҋest valable quҋen régime permanent sinusoïdal.
Pour obtenir des couples importants à très faible vitesse, voire à vitesse nulle, et bien gérer les
régimes transitoires (phases dҋaccélération ou de décélération rapides), il est nécessaire dҋutiliser
un mode de contrôle différent : le contrôle en courant ou commande vectorielle.
b/ Aperçu de la commande vectorielle
Pour une machine tournante, le couple C résulte

→
toujours dҋun produit vectoriel : C = M ∧ B. M Les deux
→ → →
C=M∧B champs sont
Dans la machine à courant continu, le champ B en quadrature.
créé par lҋinducteur est dans lҋaxe des pôles. Le
collecteur, commutateur mécanique, maintient
le moment magnétique dҋinduit M dans lҋaxe des →
balais en quadrature avec B. N S B
Ainsi, le couple C, toujours maximal, sҋécrit :

& & & → →
C = C = k I ∧ Φ = k Φ I ⋅ sin ( I , Φ ) = k Φ I I
π/2
M : Moment magnétique dҋinduit
Le courant inducteur contrôle le flux Φ (= B.S). B : Champ créé par lҋinducteur
Le courant dҋinduit I contrôle le couple.
Dans une machine asynchrone triphasée, ces

deux grandeurs dépendent du seul courant Iq X
I
statorique. Grâce à la transformation de Park
(non étudiée dans cet ouvrage), on réalise la Id
décomposition vectorielle du courant statorique R
de chacune des phases pour pouvoir contrôler V L0 ω
g
séparément (en module et en phase) :
le courant magnétisant Id ou réactif

générateur de flux ; → → →
I = Id + Iq
le courant actif Iq générateur de couple.
Courant Courant
Ces deux vecteurs sont orientés en quadrature. magnétisant actif
La figure ci-contre montre la décomposition du (producteur de Φ) (producteur de C)
courant statorique I quand le couple varie. Le
courant Id donc le flux Φ sera maintenu constant Courant actif 2 2
I= Id + Iq
dans le cas du fonctionnement à couple constant
jusquҋà la vitesse nominale Ωn. Iq2
couple 2
Ainsi, la commande en couple de la machine Iq1
asynchrone est analogue à celle dҋune machine couple 1 I2
à courant continu : C = k' Φ Iq (⇔ C = k Φ I)
I1
La commande vectorielle permet de
disposer dҋun couple nominal à très Courant
0 Id réactif
basse vitesse et même à lҋarrêt, ce que
ste
nҋautorise pas la commande scalaire. flux Φ = C jusquҋà Ωn
2.4.4. Choix des lois de commande

Les lois de commande, pour la machine asynchrone associée à un variateur, permettent dҋatteindre
des niveaux de performances très différents, et couvrent aujourdҋhui la plus grande partie des
applications, à lҋexception des commandes dҋaxes des machines-outils et de robots, réservées aux
solutions « brushless ». Le tableau résume les différences essentielles entre les trois types de
contrôle et indique les applications les plus courantes accessibles par chaque type de contrôle.
Lois de Gamme Précision Couple

Applications courantes
commande de vitesse de vitesse à lҋarrêt
Pompes centrifuges, ventilateurs,

Contrôle 1 à 10 convoyeurs, compresseurs, extracteurs,
à V/f = C
ste
1 à 20 ± 1% non transporteurs à bande, agitateurs,
broyeurs, presses (volant).
Commande Pompes doseuses, levage / manutention,

vectorielle 1 à 100 ± 1% non machines dҋemballage et machines de
sans capteur conditionnement, machines à cycles.
Commande Levage lourd, manutention automatisée

vectorielle 1 à 1000 ± 0,01% oui avec positionnement précis, amenage de
avec capteur * presse.
* Codeur incrémental 1024 points / tour par exemple.
2.4.5. Organisation fonctionnelle dҋun convertisseur de fréquence à MLI sinus
Pour les moteurs asynchrones de puissance inférieure à 500 kW, une structure de convertisseur
statique est très utilisée : onduleur de tension associé à un redresseur à diodes suivi dҋun filtre
capacitif. Cet étage de puissance est identique pour les deux techniques de commande explicitées.
Ph1 ∼ = i
u M
Ph2
∼
3∼
Ph3 = ∼
Convertisseur de fréquence
Inductance de lissage
sur le bus continu Schéma structurel
Ph1
Ph2 E M
Ph3
3~
Redresseur Filtre Onduleur de tension
Un redresseur à diodes, suivi dҋun filtre capacitif, élabore à partir du réseau monophasé ou
triphasé une tension continue fixe E. Cette tension continue est découpée par un onduleur de
tension pour fournir au stator un système de tensions, dont les composantes fondamentales
forment un système triphasé équilibré. Le redresseur nҋétant pas réversible, il faudra prévoir un
hacheur de freinage pour dissiper lҋénergie renvoyée par la machine.
Même si certains constructeurs prévoient une inductance de lissage en série sur le bus continu,
le pont redresseur reste un puissant générateur dҋharmoniques. Ceux-ci peuvent entraîner des
problèmes de pollution significatifs sur le réseau. On remplace alors le redresseur à diodes par une
structure MLI (voir chapitre 18) tout en assurant la régulation continue E de cet étage dҋentrée.
Lҋonduleur est fondé sur le principe de la modulation numérique de largeur dҋimpulsion (MLI).
Lҋajustement de la largeur des impulsions et leur répétition, permettent dҋobtenir une fréquence
ste
variable tout en maintenant le rapport U/f = C . Cette technique permet dҋéliminer les premiers
harmoniques des tensions statoriques. Les enroulements du moteur se comportant comme des
filtres passe-bas, les courants statoriques appelés sont quasiment sinusoïdaux, ce qui assure
une rotation régulière et sans à-coups et limite les échauffements.
u(t) i(t)
Impulsions Courant
+E de largeur quasiment
variable sinusoïdal
0 t 0 t
-E
3. Freinage électrique
3.1. Position du problème
La machine asynchrone, alimentée à fréquence constante, ne peut fonctionner en génératrice
donc freiner par récupération (renvoi dҋénergie active au réseau) quҋau voisinage de la vitesse de
synchronisme (g < 0). Les freinages électriques destinés à lҋarrêter se font sans récupération (g > 1).
3.2. Ralentissement par fonctionnement hypersynchrone
Ordre des B : point de fonctionnement C A : point de fonctionnement Ordre des

phases en descente en montée phases
1-3-2 1-2-3
On a permuté f c
2 phases
B A
CR
Ω
- ΩS 0 ΩS
e d
Génératrice
asynchrone
gmontée
1 0
gdescente
0 1
Dans le cas des engins de levage, en phase de descente de la charge, celle-ci peut entraîner
le moteur au-delà de sa vitesse de synchronisme (point B).
Le moteur se comporte alors comme une génératrice asynchrone débitant de la puissance active
sur le réseau, mais recevant toujours de la puissance réactive. Le fonctionnement en génératrice
ste
asynchrone assure le freinage par récupération à vitesse sensiblement constante si f = C .
On ne peut pas arrêter la charge.
3.3. Freinage par contre-courant

Pour arrêter rapidement un moteur, on inverse le sens du champ tournant en permutant deux
phases dҋalimentation alors que le moteur est encore en rotation. Le moteur freine, sҋarrête et
repart en sens inverse si on ne coupe pas lҋalimentation.
Ordres des Marche C Marche Ordres des

phases arrière avant phases
1-3-2 1-2-3 Ph1 Ph2 Ph3 Ph1 Ph2 Ph3
CR A
Ω
- ΩS 0 ΩS
Freinage M M
gavant 3~ 3~
1 0
garrière Marche Freinage
0 1 2 avant
Au moment du freinage, le moteur doit pouvoir supporter une pointe de courant bien supérieure à
celle produite lors du démarrage (car g passe de gavant ≈ 0 à garrière ≈ 2). Aussi est-il parfois inséré
lors du couplage en contre-courant, une résistance en série avec chaque phase du stator. Ceci
limite son application à des moteurs de faible puissance.
Ce mode de freinage très efficace nécessite de détecter la vitesse nulle (dispositifs à friction,
centrifuge ou chronométriques) pour ne pas laisser repartir le moteur en sens inverse.
3.4. Freinage par injection de courant continu

Il consiste à interrompre lҋalimentation triphasée du stator et à alimenter le stator par une
source de courant continu très basse tension (20 à 24 V), grâce à un étage redresseur.
Le flux magnétique est alors fixe, alors que le rotor est en mouvement. Celui-ci est le siège de
courants induits qui le freinent. On règle le couple de freinage par le courant continu statorique If :
1,3 In ≤ If ≤ 1,5 In. A vitesse nulle, le couple de freinage sҋannule. Dans le cas dҋune charge
entraînante, il faudra prévoir un frein mécanique pour lҋimmobiliser à lҋarrêt.
Alimentation Marche C Marche Alimentation

triphasée arrière avant triphasée Ph1 Ph2 Ph3 Ph1 Ph2
CR A coupure
Ω
- ΩS 0 ΩS
If
M M
Alimentation du 3~ 3~
stator en continu
ste
(If = C ) Freinage
Lҋénergie dissipée au rotor (cage) est plus faible que dans le cas du freinage par contre-courant.
Par contre, il faut couper le courant continu dans le stator du moteur afin dҋéviter lҋéchauffement.
Ce freinage économique et pratique peut être facilement intégré dans les variateurs de
vitesse en faisant fonctionner lҋétage de sortie du variateur en hacheur qui injecte ainsi un
courant continu dans les enroulements. Ce mode de fonctionnement doit rester occasionnel.
Chapitre 26
Technologie des moteurs pas à pas
1. Définition
Un moteur pas à pas est une machine tournante, dont le rotor
se déplace dҋun angle élémentaire αp, appelé pas, chaque
fois que son circuit de commande effectue une commutation M
de courant dans un ou plusieurs de ses enroulements.
Même sҋil sҋagit avant tout dҋun actionneur de positionnement, Symbole

une succession rapprochée de commutations permet dҋobtenir
une rotation continue.
La commande de la position ou de la vitesse peut se faire en boucle ouverte : elle ne nécessite

pas de monter sur lҋarbre moteur un capteur de position ou de vitesse pour fermer la boucle
dҋasservissement, à la différence des axes mus par un moteur à courant continu par exemple. Pour
avoir une bonne résolution angulaire, la machine doit avoir un pas assez faible. On peut aussi
caractériser cette résolution par le nombre de pas par tour Np, qui lui, doit être élevé :
360
Np = avec αp le pas en degrés
αp
Les valeurs les plus couramment rencontrées sont : Np = 400, 200, 100, 48, 24 et 12.
2. Différents types
Tous les moteurs pas à pas comprennent un stator portant des bobines dans lesquelles le
courant est commuté par lҋélectronique de commande (cf. chapitre 27). Par contre, des différences
apparaissent au niveau du rotor. Il existe trois principaux types de moteurs pas à pas :
• le moteur à aimant permanent ;

• le moteur à réluctance variable ;
• le moteur hybride.
2.1. Le moteur pas à pas à aimant permanent

2.1.1. Principe
Le rotor à aimant permanent (ferrite à champ coercitif élevé) sҋaligne sur le champ magnétique
tournant généré par le bobinage statorique :
→
sens de B Rotor à aimant
i i
+ → → – permanent
– B B
+
sens de i
S N
Rotor
→
→ →
Soit M le moment magnétique du rotor. Le couple C exercé B
entre le rotor et le stator a pour expression :
α
→ → → →
C=M∧B C = M ⋅ B ⋅ sin α (en module) S N M
2.1.2. Fonctionnement A
iA
On considère un moteur pas à pas dont le stator
comporte deux enroulements ou phases AB et CD
avec deux bobines par phase, et dont le rotor est
un aimant bipolaire.
Cette structure élémentaire permet dҋexpliquer N

D C
simplement le fonctionnement du moteur, mais elle S iC
aurait en pratique une résolution insuffisante.
On distingue trois modes de fonctionnement :
• Le mode monophasé :
B
Dans ce mode, une seule phase iA
est alimentée à chaque pas. I
Le couple développé par le moteur T/2 3T/4 t
nҋest donc pas très important.
T/4 T
Les positions dҋéquilibre se situent -I
suivant lҋaxe des deux phases.
iC
On a ici : Np = 4 αp = 90° I
t
Pour obtenir un tour complet, il faut
pouvoir inverser le courant dans
les phases : lҋalimentation doit être -I
bipolaire, cҋest à dire permettre
lҋinversion du sens des polarités A+ A0 A- A0
aux bornes des phases. Le sens
de rotation dépend de lҋordre D C D C D C D C
dҋalimentation des phases. 0 0 - + 0 0 + -
B- B0 B+ B0
• Le mode biphasé :
Les deux phases sont alimentées iA

simultanément. Cҋest le procédé
qui donne le couple maximum, car I
le champ résultant a une norme 2 T/2 3T/4 t
fois plus grande que celle du
champ dҋune phase seule. T/4 T
-I
→
Br
iC
→
norme B 2 I
B1
45° t
→
B2 -I
→ →
II B 1 II = II B 2 II = B
A+ A+ A- A-
Les positions dҋéquilibre se situent D C D C D C D C
cette fois suivant les bissectrices + - - + - + + -
des angles formés par les axes
des deux phases. B- B- B+ B+
Le pas est toujours : αp = 90°

Chapitre 26 : Technologie des moteurs pas à pas 275
• Le mode demi - pas
Dans ce mode, on alimente alternativement une phase puis deux. On arrive ainsi à doubler le
nombre de pas du moteur et à augmenter la précision.
iA
Mode demi - pas à deux niveaux de courant
I 2
I
T/4 3T/8 3T/4
T/8 T
-I
iC
I 2
I
-I
A+ A+ A0 A- A- A- A0 A+
D CD C D C D CD C D C D CD C
0 0 - + - + - + 0 0 + - + - + -
B- B- B0 B+ B+ B+ B0 B-
Lҋangle élémentaire est cette fois de 45° soit la m oitié du pas du moteur. Mais le couple est
irrégulier, puisque le champ vaut en module alternativement B et B 2. On peut y remédier en
faisant appel à deux niveaux de courants I et I 2 (cf. graphes en pointillés).
Pour simplifier lҋélectronique de commande, on

A
construit des moteurs pas à pas à aimant permanent
à alimentation unipolaire : la même polarité de iA
tension est appliquée aux bornes des enroulements.
Ces moteurs sont constitués de deux enroulements

à points milieux (on dit quҋils ont quatre phases), ces
derniers étant communs et habituellement reliés à la N
masse. Il suffit alors dҋalimenter les phases à tour de D C
rôle pour obtenir la rotation de lҋaxe du moteur. iD S iC
On utilise plutôt les moteurs à alimentation

bipolaire car malgré la double commutation
nécessaire (+ I, - I), la commande reste simple à
mettre en œuvre grâce à lҋutilisation de circuits iB
intégrés de puissance spécialisés. De plus, les B
performances en termes de couple et de puissance
sont bien meilleures.
Dans un moteur pas à pas à aimant permanent réel, pour disposer dҋun nombre de pas par tour
élevé, on peut utiliser un aimant multipolaire au rotor et augmenter le nombre de plots bobinés au
stator. Toutefois, on est vite limité par lҋencombrement des pôles et il nҋest guère possible de
dépasser 48 pas par tour, soit une résolution angulaire de 7,5°. De plus, la tension induite par la
rotation du rotor dans le stator limite la vitesse de ces moteurs.
2.1.3. Réalisations particulières

Il existe cependant dҋautres solutions pour augmenter le nombre de pas par tour. Par exemple,
ESCAP utilise des rotors constitués dҋaimants performants en terres rares, en forme de disque. Il
est ainsi possible dҋaimanter axialement un grand nombre de pôles sur le rotor. Le nombre de pas
par tour peut alors atteindre 200, soit une résolution angulaire de 1,8°.
Stator
Circuit magnétique feuilleté
très court utilisant du FeSi
de haute qualité
Rotor
Aucun couplage
magnétique entre Disque de faible inertie
les deux phases accélérations importantes
2.2. Le moteur pas à pas à réluctance variable
2.2.1. Principe
Le rotor ne comporte cette fois aucun aimant, mais est simplement formé dҋune structure dentée en
fer doux feuilleté. Il se positionne pour minimiser la réluctance du trajet offert aux lignes de champ
magnétique créé par lҋun des enroulements statoriques, comme dans un électroaimant rotatif.
2.2.2. Fonctionnement
La structure élémentaire donnée ci-dessous permet dҋexpliquer simplement le fonctionnement. Le
stator comporte 6 plots sur lesquels sont bobinés 3 enroulements AA', BB' et CC'. Le rotor possède
4 dents. A chaque commutation de courant dans un enroulement, ce sont les dents les plus
proches des plots alimentés, qui se placent en face dҋeux, de manière à diminuer la réluctance. Le
sens du courant étant sans importance, on nҋemploie que des alimentations unipolaires.
Lignes Plot 30°

de champ bobiné
A
C B
C' B'
A'
Rotor
Alimentation Alimentation Alimentation

de lҋenroulement AA' de lҋenroulement CC' de lҋenroulement BB'
On constate que le pas est de 30°, ce qui correspon d à 12 pas par tour.
En général, si on note ZS le nombre de plots du stator et ZR le nombre de dents du rotor, on a :
Z S ⋅ ZR
Np = avec Z S ≠ Z R
Z S − ZR
6⋅4
Dans lҋexemple traité, ZS = 6 et ZR = 4 ce qui conduit à NP = = 12 pas / tour soit αp = 30° .
6−4
On augmente le nombre de pas par tour en multipliant le nombre de dents du rotor et le nombre de
plots du stator. Cҋest relativement facile pour les dents rotoriques, puisquҋil sҋagit dҋun simple
usinage. On arrive ainsi à des nombres de pas par tour atteignant 200, voire 400.
Leur coût est assez modeste, grâce à la simplicité de fabrication du rotor et à lҋabsence dҋaimant,
qui représente une part non négligeable du prix des moteurs qui en possèdent. Toutefois, le couple
moteur est assez faible et le couple en lҋabsence de courant dҋalimentation (appelé couple de
détente) est nul puisquҋil nҋy a plus dҋaimant au rotor.
2.3. Le moteur hybride
2.3.1. Principe
Le moteur hybride est une combinaison des deux types de moteurs précédents. Il en réunit les
avantages à savoir, la bonne résolution du moteur à réluctance variable liée au grand nombre de
dents du rotor et le couple élevé dû à lҋaction de lҋaimant.
2.3.2. Fonctionnement
Un aimant annulaire, monté axialement dans le rotor, produit des polarités magnétiques
opposées dans chaque roue dentée rotorique. Ces deux roues comportent le même nombre de
dents, mais sont décalées angulairement dҋun demi-pas de denture. La séquence de commutation
est inchangée par rapport au moteur pas à pas à aimant permanent. A chaque fois, le rotor se
déplace dҋun quart de pas de denture, qui est ainsi le pas du moteur.
Vue selon AA' A

Bobinage
statorique 9°
S
N S S N S
N N S
Arbre N
moteur S S
N S N N
N S S N
N N
N
S S
S N N
N
N S S N S
S
Stator
feuilleté
A'
Aimant axial permanent Roues dentées rotoriques (10 dents)
Lorsquҋun courant circule dans lҋune des phases du bobinage statorique, il en résulte un couple de
maintien très important, provenant à la fois du flux produit par lҋaimant, et de lҋeffort dҋattraction
entre les dentures rotoriques et statoriques, dû au fonctionnement par réluctance variable.
En général, si on note ZR le nombre de dents dҋune roue rotorique et m le nombre de phases, on a :
Np = 2m ⋅ Z R
Dans lҋexemple traité, ZR = 10 et m = 2 ce qui conduit à NP = 4 ⋅ 10 = 40 pas / tour soit αp = 9° .
Pour augmenter le nombre de pas par tour, les plots du stator sont dentés avec le même pas que
celui des roues rotoriques. On obtient ainsi couramment 200 ou 400 pas par tour et même
nettement plus pour des modèles spécifiques. Le prix est évidemment supérieur à celui des types
précédents, mais ses excellentes performances en font un des moteurs pas à pas les plus utilisés.
Exemple : Moteur hybride standard à 200 pas (= 2 x 2 x 50)
Stator Bobinage
8 pôles statorique
Roues
dentées
rotoriques
(ZR = 50)
Chaque plot comporte 5 dents
2.4. Comparaison des performances des trois types de moteur pas à pas
Type de moteur Moteur à aimant Moteur à Moteur

permanent réluctance variable hybride
Résolution Moyenne Bonne Elevée
(nombre de pas / tour) (48 maxi) (200 voire 400) (200, 400 voire plus)
Couple moteur Elevé Faible Elevé
Il dépend :
- de lҋordre dҋalimentation des phases pour les trois types ;
Sens de rotation
- du sens du courant, excepté pour le moteur à réluctance variable et
le moteur à aimant permanent à alimentation unipolaire.
Fréquence des pas Faible Grande Grande
2.5. Utilisation
Le moteur pas à pas est utilisé dans les systèmes demandant une grande précision de
positionnement, mais dont la charge entraînée nҋest pas trop importante (car ces moteurs
nҋexistent que pour les faibles puissances). On peut citer notamment :
• la micro-informatique (disque dur, …) et ses périphériques (imprimantes, scanner, …) ;
• la robotique (servomécanismes), etc.

3. Comportement mécanique
3.1. Caractéristiques statiques
Le couple de maintien est le couple minimum quҋil est nécessaire dҋappliquer sur lҋarbre moteur
pour occasionner sa rotation, la mesure étant faite lorsque le moteur est alimenté à f = 0 (arrêt).
Le couple de détente a la même définition mais avec le moteur non alimenté. Il est nul pour les
moteurs à réluctance variable.
3.2. Caractéristiques dynamiques

3.2.1. Déplacement dҋun pas
A la fin dҋun pas ou dҋun parcours, le moteur a tendance à osciller autour de sa valeur finale à
une fréquence dite fréquence de résonance ou fréquence naturelle du système.
θ
Sous amortissement
(Oscillations importantes)
θ1 Amortissement critique
(Bon compromis)
αP
Sur amortissement
(Temps de réponse trop long)
θ0 t
0
Ces oscillations sont gênantes car elles allongent le temps de réponse du moteur, si elles sont peu
amorties. Pour améliorer lҋallure de la réponde indicielle, on peut augmenter volontairement les
frottements visqueux, élever artificiellement les pertes ferromagnétiques ou agir sur la commande.
3.2.2. Enchaînement des pas
Lors dҋun déplacement de plusieurs pas ou une rotation continue, on peut envisager plusieurs
modes de fonctionnement suivant la fréquence des pas :
θ θ T2 < T1 θ T3 < T2
c d e
θ3
θ2
αP αP αP
θ1
θ0 t t t
T1 2T1 T2 2T2 T3 2T3
• Lorsque la fréquence est lente (courbe c), le rotor sҋarrête à chaque pas. Lҋenchaînement des
pas correspond à une juxtaposition de réponses indicielles : fonctionnement par à-coups.
• A fréquence élevée (courbe d), le rotor ne sҋarrête plus entre chaque pas.
La position croît régulièrement : fonctionnement en continu.
• Si on augmente encore la fréquence (courbe e), le fonctionnement sҋapparente à celui dҋun

moteur synchrone (la vitesse de rotation n du moteur est proportionnelle à la fréquence f).
3.2.3. Caractéristiques du couple en fonction de la fréquence des pas (vitesse)

Les constructeurs définissent deux domaines de fonctionnement dans le plan C(f) du couple en
fonction de la fréquence des pas :
- la zone de démarrage où le moteur peut démarrer, tourner, puis sҋarrêter sans perdre de pas ;
- la zone dҋentraînement où le moteur peut être entraîné en rotation continue sans perte de pas,
mais "décroche" (perte de pas) si on lҋarrête ou le démarre.
Ainsi, pour un couple résistant CR donné, on lit

sur les courbes : C
Zone de
démarrage
la fréquence maximale de démarrage fD
Zone
la fréquence maximale dҋentraînement fE dҋentraînement
Ces fréquences sont données en pas entiers par

seconde. On obtient alors les vitesses de rotation CR
correspondantes du moteur par :
f(pas / s ) f
n ( tr / min) = ⋅ 60
Np fD fE (pas/s)
10000
• Exemple : f = 10000 pas/s et Np = 200 pas/tour n= ⋅ 60 = 3000 tr/min
200
Pour atteindre une vitesse élevée, on travaille à

fréquence variable. On démarre le moteur avec f
une fréquence choisie dans la zone de Ralentissement progressif
démarrage. On augmente alors progressivement fE
la fréquence pour passer dans le domaine
dҋentraînement, puis on revient dans la zone de
démarrage avant lҋarrêt.
fD
Les courbes limites des zones de démarrage

Accélération progressive
et dҋentraînement ne sont valables que dans t
des conditions bien définies.
La fréquence maximale de démarrage fD dépend en particulier du moment dҋinertie total des parties
tournantes. Si les courbes limites sont tracées avec le seul moment dҋinertie du rotor Jm, la formule
suivante permet dҋobtenir la nouvelle fréquence maximale de démarrage f'D, quand on ajoute un
moment dҋinertie JC pour la charge (ramené sur lҋarbre moteur) :
Jm
f ' D = fD ⋅
Jm + J C
Par ailleurs, la fréquence maximale dҋentraînement fE dépend fortement du type dҋalimentation, car
elle est liée aux temps de montée et de descente des courants (cf. chapitre 27).
• Conclusion
Ces caractéristiques sont fondamentales pour le choix dҋun moteur pas à pas. Elles montrent
en particulier, que la mise en position sans asservissement nҋest possible que dans une certaine
limite de couple et de vitesse. La difficulté est quҋon ne dispose pas toujours de données
correspondant aux conditions exactes dҋutilisation du moteur. Il faudra alors tenir compte de ces
incertitudes en adoptant des marges de sécurité suffisantes.
Chapitre 27
Electronique de contrôle des moteurs pas à pas
1. Organisation fonctionnelle
Le rôle de lҋélectronique associé à un moteur pas à pas est dҋassurer les commutations de
courant nécessaires, pour obtenir un déplacement dҋun nombre de pas donné ou une rotation à
vitesse fixée. Elle se décompose en trois parties :
ALIMENTATION DE COMMANDE ALIMENTATION DE PUISSANCE
Sens
a
A
b B
UNITÉ AMPLIFICATEUR
Mode
DE PILOTAGE TRANSLATEUR c DE PUISSANCE C
pas entier
1/2 pas D
Autres d
MOTEUR
• Le translateur traduit les consignes de commande (sens de rotation, vitesse, mode pas entier
ou demi-pas) issues de lҋunité de pilotage (système à μP), en signaux logiques définissant les
commutations à réaliser pour chaque phase du moteur. Il sҋagit dҋun circuit logique câblé. Cette
fonction peut également être remplie par lҋunité de pilotage (logique programmée).
• Lҋamplificateur de puissance permet dҋalimenter correctement les phases en fonction des

informations reçues du translateur. Réalisé à partir de composants intégrés et discrets, il fournit
le courant nécessaire aux enroulements du moteur.
2. Alimentations de puissance des moteurs pas à pas

Le couple dҋun moteur pas à pas dépend
directement du courant dans les phases. Dans i(t) Cas idéal
lҋidéal, il devrait varier sous forme de créneaux. Cas réel
Or, à cause de lҋinductance des phases, le courant In

ne sҋétablit pas et ne se coupe pas instantanément.
Son allure réelle sҋéloigne un peu du cas idéal, à
cause des temps de montée et de descente.
t
Ces temps sont proportionnels à τ = L/R où L et R 0 τ TC TC + τ
sont les inductances et résistances de chaque phase.
Ils doivent rester faibles devant la durée dҋalimentation TC de la phase (TC >> τ), ce qui est possible
lors dҋun fonctionnement à basse fréquence. Lҋalimentation de puissance doit permettre dҋétablir,
de maintenir et de couper le plus rapidement possible le courant imposé dans chaque phase. La
solution la plus simple consiste à alimenter chaque phase avec une tension constante.
Pour obtenir des performances supérieures, il faut faire appel à des circuits plus élaborés, qui
imposent le courant dans les phases et non les tensions (alimentation en courant). On obtient ce
résultat grâce à une régulation dҋintensité par découpage (cf. paragraphe 3.3 - page 285).
3. Circuits dҋalimentation unipolaire

3.1. Alimentation à tension constante
Ils se rencontrent avec les moteurs à réluctance variable ainsi quҋavec certains moteurs à aimant
permanent. Le schéma pour une phase Φ comporte une alimentation continue fixe U, un
interrupteur commandé T (transistor bipolaire, MOS) et une diode de roue libre D. Le translateur
bloque le transistor lorsque la phase ne doit pas être alimentée et le sature dans le cas contraire.
On néglige les tensions aux bornes du transistor saturé (VCEsat = 0) et de la diode passante (vD = 0),
ainsi que la force électromotrice induite du moteur qui dépend de la position et de la vitesse.
+U +U +U
L
L τ= L L
R D assure la
vD D Φ continuité du
R R courant ! R
i i i
0 ≤ t ≤ TC : TC ≤ t :
T
vCE i(t) =
U
R
(
⋅ 1 − e −t τ
) i(t) =
U − ( t −Tc )
R
⋅e τ
Croissance Décroissance
exponentielle exponentielle
Transistor saturé Transistor bloqué
Pour réduire les temps de montée et de descente du courant, on diminue τ = L/R en ajoutant
une résistance supplémentaire R' en série avec la phase alimentée. Pour avoir une action efficace,
il faut que R' > R. Les pertes Joules étant accrues, il est nécessaire dҋaugmenter la tension
dҋalimentation, afin de conserver la même puissance absorbée au niveau du moteur. Cette solution
est réservée aux moteurs dont les enroulements sont parcourus par des courants modestes.
avec R'
+U i sans R'
Il faut augmenter U pour U
atteindre le même courant In =
R' U R
nominal quҋauparavant :
R + R'
In = U/R
D L
Φ L
τ' = <τ t
R R + R' 0 τ' τ TC TC + τ'
vCE
i
U
T
vCE
VCEsat = 0
t
T D
Semi-conducteurs passants
Si la fréquence des pas augmente (donc si TC Ì), le courant nҋa pas le temps dҋatteindre sa valeur
nominale avant la commutation suivante. Le couple diminue et le moteur ne peut plus accélérer, ce
qui justifie lҋexistence dҋune fréquence maximale dҋentraînement fE (cf. page 280).
Chapitre 27 : Electronique de contrôle des moteurs pas à pas 283
Si on place la résistance R' en série avec la diode de roue libre D, on nҋa pas besoin dҋaugmenter
U pour atteindre le courant nominal In, mais on ne peut quҋaccélérer la phase de descente du
courant. Une autre solution consiste à placer une diode Zener DZ en série avec D :
La constante de temps τ est inchangée,

i
mais lҋasymptote visée a une ordonnée
négative - UZ / R, ce qui conduit à un temps U
In =
de descente plus faible. R
+U
t
UZ L 0 τ TC
DZ L τ=
Φ R UZ
−
R
D R
vCE DZ
i passante
U + UZ
T U
vCE
VCEsat = 0
t
T D
Semi-conducteurs passants
Lҋénergie emmagasinée dans la phase (lorsque T est saturé) est toujours dissipée par effet joule et
il faut en tenir compte dans le dimensionnement de la diode Zener. La tension maximale aux
bornes du transistor bloqué est U + UZ , où UZ est la tension de Zener.
3.2. Alimentation à deux niveaux de tension

On utilise deux sources de tension. La première U est choisie de façon à obtenir le courant
nominal dans la phase : U = R.In. La seconde U' a une valeur supérieure à U pour que lҋasymptote
visée lors de la croissance du courant soit nettement plus haute. On obtient ainsi une montée
rapide (uniquement) du courant. Le fonctionnement se déroule en trois étapes :
+ U' + U' + U' + U'
T'
+U T' +U T' +U T' +U
D' D' D' D'
L L L L
D Φ D D D
R R R R
i i i i
T
T T T
c d e
T et T' saturés T saturé - T' bloqué T et T' bloqués
On néglige dans lҋétude les tensions aux bornes des transistors saturés et des diodes passantes.
• Etape c : T et T' saturés

On applique la tension dҋalimentation la
plus grande U' aux bornes de la phase. Le
Cas n°1
courant croît alors exponentiellement avec i
une constante de temps τ = L/R. Lorsquҋil Cas n°2
U'
atteint (cas n°1) ou dépasse légèrement le
courant nominal In (cas n°2), on bloque T'. R
• Etape d : T saturé et T' bloqué U

In =
R
D' conduit et assure lҋalimentation de la
phase avec la tension U < U'.
• Etape e : T et T' bloqués t

0 τ t1 TC TC + τ
D est passante pour assurer la continuité
du courant, permettant ainsi lҋévacuation c d e
de lҋénergie magnétique emmagasinée. Le
courant décroît alors exponentiellement
avec la même constante de temps τ.
Pour assurer ce fonctionnement, on peut envisager les deux solutions suivantes :

+ U' + U'
Dispositif de
commande de T' R1 R1
T' +U T' +U
R2 D' R2 D'
R"B R"B
T" T"
L L
t1
D Φ D Φ
R R
Monostable
i i
RB RB
T Comparateur T
∞
La durée de t1 est fixée par un
circuit RC (non représenté). Vr r
Vréf
T" bloqué T' bloqué Vréf > Vr T" saturé T' saturé
T" saturé T' saturé Vréf < Vr T" bloqué T' bloqué
Un monostable fixe la durée dҋapplication t1 On déclenche le blocage de T' en comparant

de la tension U'. Le translateur sature T et T' au la valeur réelle du courant i dans Φ à une
début de lҋalimentation de Φ. Au bout du temps valeur de référence. On place une résistance r
t1 choisi pour que le courant i ait dépassé de faible valeur, permettant dҋobtenir une
légèrement In, le monostable bloque T'. La tension Vr image de i. Celle-ci est comparée à
difficulté est de bien ajuster la valeur de t1 alors une tension Vréf (image de In). Cette seconde
que la variation du courant i nҋest pas connue solution est plus efficace car la valeur maximale
avec précision et peut subir des dispersions. du courant i est parfaitement définie par Vréf.
3.3. Alimentation en courant

Pour fixer le courant sans perte de puissance excessive, on fonctionne en hacheur. Une fréquence
de découpage élevée assure une faible ondulation du courant, donc la réduction de la dissipation,
sans limiter le comportement dynamique du système. Cҋest le procédé le plus performant.
On utilise pour chaque phase deux transistors et deux diodes. Le transistor T, appelé transistor
dҋaiguillage, remplit la même fonction que dans les alimentations à tension : il sélectionne la phase
quҋil faut alimenter. Le transistor T', appelé transistor de découpage, commute à une fréquence
élevée pendant la durée dҋalimentation de la phase : il joue le rôle de hacheur.
On distingue trois états différents du circuit lors de son fonctionnement :

+ U' + U' + U' + U'
T'
T' T' T'
Φ
D' D' D' D'
L L L L
D v D D D
R R R R
i i i i
T
T T T
v = U' v=0 v = - U'
c d e
T et T' saturés T saturé - T' bloqué T et T' bloqués
Phase de croissance Phase de décroissance Phase de décroissance

du courant lente du courant rapide du courant
Les allures de la tension v et du courant i dans le cas dҋune alimentation à régulation dҋintensité
par découpage sont données ci-dessous. On note Im et IM les valeurs minimale et maximale de i.
Ces valeurs sont choisies de façon que :

i
I +I U'
• In = m M
2 R
• ΔI soit suffisamment faible pour IM

quҋon puisse considérer que le In ΔI
fonctionnement du moteur est le Im
même quҋavec un courant continu.
La fréquence de découpage fh et le t
rapport cyclique de la commande (dite
0 TC U'
en fourchette de courant) du transistor t1 t2 −
T' se trouvent alors fixés. R
v
ΔI ne doit pas être toutefois trop petite
sinon le transistor T' ne "suit" plus. U'
On démontrerait que :
t
0
1 1
fh = =
t1 + t2 U'
1− - U'
RI m
τ ⋅ ln
U'
1−
RI M c d c dcdc dc e
4. Circuits dҋalimentation bipolaire

On les rencontre avec les moteurs hybrides ainsi quҋavec certains moteurs à aimant permanent.
Pour pouvoir inverser le sens du courant à partir dҋune alimentation fixe unique U', on utilise pour
chaque phase un pont en H.
Un premier sens est obtenu en saturant T1 et T4

et en bloquant T2 et T3. Le second correspond à
T2 et T3 saturés et T1 et T4 bloqués. Dans T1 D1 D3 T3
Φ
chaque cas, le fonctionnement est analogue à
celui des circuits dҋalimentation unipolaire. i
U' L R
On a toujours deux transistors en série avec T2 D2 D4 T4
chaque phase, pour chaque sens. On peut
donc envisager un fonctionnement en
hacheur avec régulation de courant.
Il suffit dҋaffecter la fonction dҋaiguillage à lҋun des transistors et la fonction de découpage à

lҋautre. Lors du fonctionnement, on distingue pour chaque sens du courant, trois états du circuit :
Aiguillage Sens 1 Sens 2 Découpage
T1 T3
v = U' v = - U'
i i
U' L U' L
R R
c T4 T2
f
Découpage Aiguillage
T1 et T4 saturés T2 et T3 saturés
Phase de croissance Phase de croissance
du courant du courant
T1 v=0 D3
v=0
i i
U' U' L
L R R
T2 D4
d g
T1 saturé - T4 bloqué T2 saturé - T3 bloqué
Phase de décroissance Phase de décroissance
lente du courant lente du courant
v = - U' D3 D1
v = U'
i i
U' U' L
L R R
D4
D2 e h
T1 et T4 bloqués T2 et T3 bloqués
Phase de décroissance Phase de décroissance
rapide du courant rapide du courant
i
U'
On donne les allures caractéristiques de
R la tension v et du courant i dans le cas
dҋune alimentation bipolaire à régulation
IM dҋintensité par découpage.
In ΔI
Im
U'
R
t
0 TC
U'
−
- Im R
- In
- IM
U'
v −
R
U'
t
0
-U'
c d c dcdc dc e f gf gfgf g f h
Une telle commande peut sҋeffectuer de manière très simple en utilisant deux circuits intégrés
spécialisés L297 et L298 disponibles chez ST et conçus pour cet usage.
+5 V +36 V
33 nF 22 kΩ
Ω
OSC
Sens de
2 16 12 9 8 4 D1 D2 D3 D4
rotation a A
17 4 5 2
b
18 6 7 Φ1
pas, ½ pas
L297 L298 B
c
19 7 10 3
Raz Translateur d Amplificateur C
20 9 12 13
validation INH1
de
10 5 6 puissance Φ2
Vréf INH2 D
15 8 11 14
11 1 3 13 14 1 15 D5 D6 D7 D8
Sens 1
Sens 2
Control Sync. Home RS1 RS2
Le L298 est un double pont en H. Chaque pont prend en charge une phase Φi du moteur. Ce
circuit peut recevoir une tension dҋalimentation allant jusquҋà 46 V et le courant de sortie peut
atteindre 2,5 A. Quelques composants externes sont nécessaires : les huit diodes D1 à D8 placées
en anti-parallèle sur chaque transistor et les deux résistances RS1 et RS2 de faible valeur, pour la
détection du courant. Un circuit R = 22 kΩ, C = 33 nF permet de fixer la fréquence de découpage.
6. ASSERVISSEMENTS
Chapitre 28
Aspects généraux des systèmes asservis
1. Description dҋun système asservi

1.1. Notion de système bouclé
Dans de nombreuses applications industrielles, il faut maintenir à des valeurs déterminées des
grandeurs physiques (vitesse de rotation dҋun moteur, température dҋun four, ...) quelles que soient
les perturbations (variation du couple résistant, ouverture de la porte du four, …) qui peuvent
influer sur ces grandeurs.
On est donc amené à concevoir des systèmes, où la grandeur à maîtriser ou grandeur de sortie
sҋaligne rigoureusement sur la grandeur souhaitée ou consigne, quel que soit lҋenvironnement. On
y parvient en appliquant une rétroaction ou bouclage de la sortie sur lҋentrée.
Exemple n°1 : Conducteur au volant d'un véhicule

θ
Le conducteur doit suivre la route. Pour cela, il observe d
la route et son environnement et évalue la distance d dθ
qui sépare son véhicule du bord de la route.
Il détermine en fonction du contexte, l'angle θ qu'il doit Volant

donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le
volant (donc sur le système) ; puis de nouveau, il
recommence son observation (nouvelle distance dθ)
pendant toute la durée du déplacement.
Si un coup de vent dévie le véhicule de sa trajectoire,

après avoir observé et mesuré l'écart, il agit pour Véhicule
s'opposer à cette perturbation.
Exemple n°2 : Pilote automatique dҋavion
En phase de croisière, le pilote automatique compare la

vitesse réelle de lҋavion à une vitesse de croisière fixée.
Par exemple, quand lҋavion rencontre des vents de face, Pilote automatique
le pilote automatique augmente les gaz pour accélérer
lҋavion et atteindre la vitesse souhaitée. Il diminue les
gaz quand les vents sont au contraire porteurs.
Le système effectue seul les corrections du régime des

moteurs en fonction du profil venteux rencontré. Le
pilote automatique assure aussi le contrôle du cap et de
lҋaltitude. Les trois grandeurs ainsi contrôlées permettent
une gestion sécurisée et optimisée de lҋavion.
Un bouclage apparaît donc chaque fois qu'au cours dҋune opération, un système prend en
compte l'observation de son état pour le modifier.
Les systèmes correspondants sont appelés systèmes bouclés ou systèmes asservis.

292 6. Asservissements
1.2. Structure fonctionnelle

Pour constituer un bouclage, il faut réaliser trois opérations essentielles décrites ci-dessous :
Ce que Grandeur
lҋon désire à maîtriser
(consigne) RÉFLEXION ACTION SYSTÈME (sortie)
Ce que lҋon fait

réellement OBSERVATION
(mesure)
Lҋobservation se porte sur la grandeur à maîtriser. Lҋétape de réflexion détermine lҋécart entre la
grandeur observée et la grandeur souhaitée. En fonction de cet écart et des règles dҋévolution
fixées, on en déduit lҋaction à entreprendre. Celle-ci modifie la grandeur incidente réglante du
système et donc la grandeur à maîtriser.
1.3. Structure matérielle

Lҋorganisation fonctionnelle précédente est supportée par une structure matérielle, mise en
évidence par le schéma suivant, appelé schéma bloc :
Régulateur Perturbations
Signal de
commande
Comparateur
E ε Système S
+ Correcteur Actionneur
- dynamique
Consigne Grandeur
de sortie
Sm Chaîne directe (dҋaction)
Mesure
Capteur
Chaîne de retour (dҋobservation)
Il est caractérisé par deux chaînes :
une chaîne directe ou d'action assurant les fonctions de commande et de puissance ;

une chaîne de retour ou dҋobservation assurant la fonction de mesure.
Le régulateur élabore le signal de commande à partir de lҋécart ε (appelé aussi erreur) constaté
entre la consigne et la mesure issue du capteur. Il comporte :
un comparateur élaborant le signal dҋécart ε = E – Sm (0 E et Sm ont les même unités)

un préamplificateur (non représenté) adaptant le niveau de ce signal ;
un correcteur modifiant lҋallure du signal de commande, à partir de lҋécart constaté, afin
dҋobtenir les performances fixées par le cahier des charges (stabilité, précision, rapidité, …).
Lҋactionneur fournit la puissance au système à partir du signal élaboré par le régulateur.
Le système dynamique évolue selon les lois physiques le caractérisant, afin dҋapporter la valeur
ajoutée à la matière dҋœuvre. Il peut subir des perturbations extérieures prévisibles ou non.
Chapitre 28 : Aspects généraux des systèmes asservis 293
1.4. Différentes dénominations

On classe généralement les systèmes asservis en deux catégories selon leur mode de
fonctionnement : les systèmes régulateurs et les systèmes suiveurs ou asservissements.
But Exemples
régulateurs
Systèmes
Il faut maintenir la grandeur de sortie à Régulations de vitesse, de débit, … ;

une valeur constante (conformément à Pilote automatique de bateau dont la
la consigne) et ce, indépendamment des fonction est de maintenir le cap.
perturbations subies par le système.
Systèmes
suiveurs
La grandeur de sortie doit suivre la loi de Parabole dҋun radar de contrôle aérien ;
variation non fixée de la consigne. Les Table traçante ;
perturbations nҋexistent pas ou sont très
peu influentes. Bras robotisé.
Nota : En pratique, lorsquҋun changement de consigne est effectué, une régulation devient, de
fait, un asservissement. De même, un asservissement maintenant une grandeur
constante pendant une durée donnée peut subir une perturbation inopinée et devient
une régulation. Dans beaucoup de cas, il y a à la fois régulation et asservissement.
2. Systèmes asservis linéaires, continus et invariants

2.1. Systèmes continus et échantillonnés
Les phénomènes physiques auxquels on sҋintéresse dans la plupart des problèmes de
régulation et dҋasservissement, évoluent de façon continue, à la fois dans le temps et dans leur
plage de variation en amplitude. On dit que ces systèmes sont continus.
Lorsquҋun calculateur est utilisé pour la commande, la mesure continue sm(t) doit être convertie en
un nombre smk pour pouvoir être traité. Cҋest le rôle du convertisseur analogique / numérique
(CAN). De plus, le calculateur exécutant les tâches les unes après les autres, il ne peut prendre en
compte les valeurs de la mesure quҋà des intervalles de temps réguliers Te fixés par un
échantillonneur ( ). La durée Te est appelée période dҋéchantillonnage.
Calculateur
εk uk CNA u(t) s(t)
Correcteur
+- + Actionneur Système
numérique Te
Te
n bits smk sm(t)
+ Capteur
CAN
Partie numérique Partie analogique
En sortie du calculateur, on doit réaliser lҋopération inverse. Le signal numérique de commande uk

est transformé en un signal analogique grâce au convertisseur numérique / analogique (CNA).
Mais la sortie du calculateur est elle-même échantillonnée. Or, les actionneurs ont besoin, en
général, dҋune information continue u(t). Le bloqueur ( ), sorte de « mémoire analogique » permet
de maintenir le signal de commande constant entre deux instants dҋéchantillonnage.
Ces systèmes, appelés systèmes échantillonnés, sont de plus en plus répandus en raison de
lҋutilisation croissante de constituants numériques. Ils ne font pas lҋobjet de cet ouvrage.
2.2. Systèmes linéaires invariants

Un système est invariant sҋil ne vieillit pas, son comportement dans le temps restant inchangé. Un
système linéaire invariant est un système dont le comportement dans le temps, peut être décrit
par une équation différentielle linéaire à coefficients constants.
Système
e(t) linéaire s(t)
invariant
ds ( t ) d2 s ( t ) dn s ( t ) de ( t ) d2 e ( t ) dme ( t )
b 0 s ( t ) + b1 + b2 + + bn = a 0 e ( t ) + a1 + a2 + + am
dt dt 2 dt n dt dt 2 dt m
On a en général m < n pour un système physique réel : n est lҋordre du système.
Lҋéquation différentielle décrit le comportement dynamique du système, mais aussi du régime

statique. Celui-ci est décrit en annulant les dérivées de lҋéquation : la relation entre la sortie s et
lҋentrée e, appelée caractéristique statique, est une droite : s = K.e avec K = a0 / b0.
2.3. Non-linéarités
Beaucoup de systèmes physiques nҋont pas de comportement linéaire. Leur caractéristique statique
nҋest donc pas une droite. On peut recenser quatre types usuels de non-linéarités :
s s s s
+ Smax
e e e e
-h/2 h/2
- Smax
Courbure Saturation Seuil Hystérésis
Lҋétude dҋun système non-linéaire est difficile, cҋest pourquoi pour étudier un tel système, on fixe le
point de fonctionnement P0 (e0, s0) désiré et on étudie les variations locales sL = s – s0 de la
sortie en fonction des variations eL = e – e0 autour du point de fonctionnement choisi P0.
La caractéristique sL = f(eL) peut

alors être assimilée à une droite.
s sL
Sa pente est le gain statique K du
système linéarisé. Cҋest aussi la
pente de la tangente en P0 à la P0 P0
caractéristique s = f(e) : s0 eL
§ ds ·
K=¨ ¸
© de ¹ P0 Linéarisation
e autour dҋun point
0 e0
On verra que K = H(0) où H(p) est de fonctionnement
la fonction de transfert du système.
Nota : Les non-linéarités sont parfois exploitées. Cҋest le cas de la saturation qui permet de
limiter le courant dans un variateur de vitesse par exemple.
2.4. Linéarisation autour dҋun point de fonctionnement

n
Lorsquҋune fonction nҋa pas les critères de linéarité (fonctions x, x , trigonométriques, etc.), il
est possible de la linéariser autour dҋun point dҋéquilibre (sҋil existe) aussi appelé point
stationnaire ou point nominal et ceci pour de petites variations autour de ce point.
Exemple : Drone quadrirotor (sujet ENAC 2011)
Sous certaines hypothèses simplificatrices, lҋéquation globale

modélisant le moteur et sa commande peut se mettre sous la
forme suivante :
dω 1 k
= − ω − k Q ω2 + v u (1)
dt τ τ
u : tension de commande du moteur

ω : vitesse de rotation angulaire du moteur
2
τ, kv et kQ sont des constantes caractéristiques de lҋensemble { moteur + hélice }. Le terme – kQω
provient du couple de frottement aérodynamique de lҋair sur lҋhélice tournant à grande vitesse.
2
Lҋéquation fait apparaître un terme non linéaire en ω , qui ne peut pas être pris en compte dans la
méthode usuelle par transformation de LAPLACE (cf. page 299). On linéarise donc lҋéquation (1)
autour du point de fonctionnement ω0, vitesse de rotation du moteur qui permet de maintenir le
drone en équilibre en vol stationnaire. On note u0 la tension de commande correspondante.
ste 1 2 k
A lҋéquilibre, ω = ω0 = C : 0 = − ω0 − k Q ω 0 + v u 0 (2)
τ τ
En posant ω = ω0 + δω et u = u0 + δu , lҋéquation initiale (1) devient :
d(ω0 + δω) 1 k
= − ⋅ (ω0 + δω) − k Q ⋅ (ω0 + δω ) 2 + v ⋅ (u 0 + δu)
dt τ τ
d(δω) § 1 2 k · 1 k
= ¨ − ω0 − k Q ω0 + v u0 ¸ − δω − 2 k Q ω0 δω + v δu − k Q (δω)2
dt © τ τ ¹ τ τ
nd 2
δω) . Par conséquent :
On néglige le terme du 2 ordre (δ
d(δω) § 1 2 k · 1 k
= ¨ − ω0 − k Q ω0 + v u0 ¸ − δω − 2 k Q ω0 δω + v δu
dt © τ τ ¹ τ τ
=0 d'après ( 2 )
d(δω) §1 · k
Soit : = − ¨ + 2 k Q ω0 ¸ ⋅ δω + v δu
dt © τ ¹ τ
Il sҋagit dҋune équation différentielle linéaire à coefficients constants de la forme :
d(δω) 1 kv
= − A δω + B δu avec A= + 2 k Q ω0 et B=
dt τ τ
Tous les systèmes étudiés par la suite seront des systèmes linéaires ou linéarisés pour
de petites amplitudes autour dҋun point de fonctionnement.
3. Qualités dҋun système asservi

Le cahier des charges dҋun système asservi impose un certain nombre de performances portant
sur les comportements en régime établi (précision) et en régime transitoire (rapidité et stabilité).
Ces trois caractéristiques sont étroitement liées. Il faut donc les rendre compatibles, ce qui passe
souvent par la recherche dҋun correcteur approprié, car les exigences de précision et de stabilité
imposent généralement des réglages contradictoires.
3.1. La stabilité
La qualité essentielle pour un système asservi, et donc exigée à tout prix, est la stabilité. Dans
une approche simplifiée, un système est considéré comme stable si pour une variation dҋamplitude
finie de la consigne ou dҋune perturbation, la grandeur de sortie se stabilise à une valeur finie.
En effet, un système instable se caractérise soit par des oscillations dҋamplitude de plus en plus
grande (régime oscillant non amorti), soit par une croissance irréversible positive ou négative de la
grandeur de sortie (régime oscillant non amorti).
Oscillant non amorti Non oscillant non amorti
s(t) s(t)
E0 E0
t0 t0
t t
Dans les deux cas, il y a risque de détérioration physique du système et donc dҋinsécurité.
Le comportement que lҋon souhaite souvent obtenir est semblable à ceux proposés ci-dessous :
Oscillant amorti Non oscillant amorti
s(t) s(t)
c d
S∞ S∞
e
t0 t0
t t
Plus le régime transitoire est amorti, plus le système asservi est stable.
Le degré de stabilité est alors caractérisé par lҋamortissement de ce régime transitoire.
Si lҋamortissement est trop important (courbe e), cela conduit à une perte significative de rapidité
pour le système. La réponse c propose un bon compromis entre amortissement et rapidité pour
un système oscillant. On lui préférera la réponse d dans les applications où lҋamplitude des
oscillations doit impérativement rester nulle. Cҋest notamment le cas des machines outils à
commande numérique (MOCN) où aucun dépassement nҋest toléré.
3.2. La précision
La précision dҋun système asservi se mesure à lҋécart entre la consigne e(t) demandée et la
mesure sm(t) en régime permanent. On parle alors de précision statique. Cet écart dépend de la
nature de lҋexcitation à lҋentrée. Ainsi, aux deux sortes de signaux dҋentrée les plus usités
correspondent deux expressions de lҋécart :
Entrée Echelon Entrée Rampe
Ecart statique εS Ecart de traînage εT

e(t) ou de position ou de vitesse
E0 e(t)
sm(t)
sm(t)
t0 t0
t t
sm(t) : Réponse indicielle sm(t) : Réponse à une rampe
Nota : Il existe un autre signal dҋentrée, qui est une fonction quadratique du temps :
la parabole. Lҋécart correspondant est appelé écart dҋaccélération, noté εA.
3.3. La rapidité
On peut juger de la rapidité dҋun système en mesurant sur sa réponse indicielle le temps de
réponse tR à 5%. Cҋest le temps que met la mesure pour entrer dans une zone à ± 5% de sa
valeur finale S∞ et ne peut plus sҋen écarter.
Ceci peut sҋécrire sous la forme suivante : t ≥ t R (5%) 0,95 ⋅ S ∞ ≤ sm ( t ) ≤ 1,05 ⋅ S∞
Régime non oscillant amorti Régime oscillant amorti

sm(t) sm(t)
1,05 S∞ D1
Smax
S∞ S∞
0,95 S∞
t0 t0
t t
tR à 5% tR à 5%
Le système asservi est dҋautant plus rapide que le temps de réponse tR à 5% est court.
Dans le cas du régime oscillant amorti, on complète le temps de réponse par le premier
dépassement D1 exprimé en %, qui caractérise lҋamplitude des oscillations :
S max − S ∞
D1% = 100 ⋅
S∞
er
On peut trouver également des contraintes sur le temps du 1 maximum et sur le temps de
montée (temps nécessaire pour que sm(t) passe de 10% à 90% de S∞) pour quantifier la rapidité.
3.4. Rejet de perturbation

Une perturbation est un signal parasite qui vient modifier le comportement du système et que
lҋon traite comme une entrée subie. « Rejeter une perturbation », cҋest faire en sorte que celle-ci
nҋaffecte pas (ou pas trop longtemps) le fonctionnement du système.
Perturbation non rejetée Perturbation rejetée
sm(t) sm(t)
e(t) εS e(t)
E0 E0
c d
t0 t0
t t
td td tf
Dans le cas c, la mesure commence par rejoindre la consigne puis il se produit une perturbation
en td qui engendre un écart statique εS.
Dans le cas d, la mesure subit la perturbation dans un premier temps, tout comme le cas c, mais
elle finit par la vaincre et en tf, elle rejoint de nouveau sa consigne. Dans ce dernier cas, on dit que
la perturbation a été rejetée en un temps égal à tf – td.
3.5. Conclusion
Quҋil soit linéaire ou non-linéaire, continu ou échantillonné, un système asservi est dҋabord
caractérisé par la présence dҋune boucle fermée. Cette structure permet de :
Stabiliser un système qui serait instable en boucle ouverte (cҋest le cas des avions modernes) ;
Compenser les perturbations qui ne sont pas mesurables ou pas mesurées (variations de
température extérieure, de vent, …) ;
Améliorer les performances globales dҋun système.
Les systèmes étudiés dans cet ouvrage ne possèdent quҋune grandeur de sortie : il sҋagit de
système monovariable. On peut étudier des systèmes présentant plusieurs variables de sorties
comme par exemple, un robot multiaxes. On considèrera alors que ces sorties sont indépendantes
les unes des autres du point de vue de la commande.
Chapitre 29
Représentations des systèmes asservis
1. Outils mathématiques : la transformée de LAPLACE

1.1. Intérêt
Un système asservi comporte plusieurs constituants (actionneur, capteur, …) pouvant être décrits
chacun par une équation différentielle. Or, le bouclage de ces constituants amène à écrire une
nouvelle équation différentielle globale pour le système complet. Sa résolution devient vite lourde.
La transformée de LAPLACE (1749 - 1827) permet dҋobtenir rapidement une fonction décrivant le
système complet. Il est convenu de prendre la lettre p ou s (= jω en régime harmonique) comme
paramètre. Le domaine de LAPLACE est aussi appelé domaine symbolique.
Equation différentielle TRANSFORMÉE Fraction

avec second membre DE LAPLACE polynomiale
(paramètre t) (paramètre p) en p (ou s)
1.2. Définition
Soit une fonction f(t) de la variable réelle t définie sur , supposée nulle pour t < 0, on lui associe
une fonction F(p) de la variable complexe p, appelée transformée de LAPLACE de f(t), définie par :
+∞
−pt
F(p) =
³e
0
⋅ f (t ) dt
On note F(p) = L [f(t)] : L signifiant Transformée de LAPLACE de f(t). F(p) est lҋimage de f(t).
1.3. Propriétés
• Unicité de la transformation : La transformée F(p) de la fonction f(t) est unique.
• Linéarité de la transformation : L [ λ f (t )] = λ F(p)
L [ λ f (t ) + μ g(t )] = λ F(p) + μ G(p) ∀λ

(∀ λ et μ ∈ )
• Transformée dҋune dérivée : On pose F(p) = L [f(t)].
ª df (t ) º +
- Dérivée première : L« » = p F(p) − f (0 )
¬ dt ¼
ª d 2 f (t ) º 2 + df (0 + )
- Dérivée seconde : L« 2 » = p F(p ) − p f (0 ) −
¬« dt ¼» dt
• Transformée dҋune intégrale : On pose F(p) = L [f(t)].
+
dg(t ) ª º F(p) g(0 )
- Si on a f (t ) =
dt
alors : L«
¬ ³ f (t ) dt » =
¼ p
+
p
Remarque : si les conditions initiales sont nulles * (conditions dites dҋHeaviside) :
- dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine de LAPLACE ;
di(t )
Exemple : u(t ) = L U(p) = L ⋅ p I(p)
dt
- intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine de LAPLACE ;
Ω(p)
Exemple : θ(t ) =
³ Ω(t) ⋅ dt θ(p) =
p
* On peut toujours se placer dans le cas où toutes les conditions initiales sont nulles grâce à un
changement de variable. En effet, le niveau initial importe peu, cҋest lҋétude de la réaction à un
stimulus à partir dҋun état stable qui est intéressante.
• Théorème du retard : L [ f (t − T )] = e − Tp ⋅ F(p)
• Théorèmes aux limites :

- Théorème de la valeur initiale : lim f (t ) = lim p ⋅ F(p)
t →0 p → +∞
- Théorème de la valeur finale : lim f (t ) = lim p ⋅ F(p)

t → +∞ p→0
Nota : Ils sont très utilisés pour connaître la valeur dҋune fonction temporelle, soit au début du
régime transitoire (t → 0), soit en régime permanent (t → + ∞) et ceci sans la calculer.
1.4. Transformées de LAPLACE usuelles

Les fonctions suivantes correspondent aux entrées types qui permettent de définir tour à tour les
principaux critères de performances dҋun système asservi. Il est indispensable de les connaître.
IMPULSION UNITÉ ÉCHELON UNITÉ RAMPE UNITÉ
f(t) δ(t ) = lim f (t ) u(t) f(t)

ε→0
1/ε appelée fonction

de DIRAC 1 Pente 1
t t t
0ε 0 0
+∞
δ(t ) = 0 u(t ) = 0 si t < 0
f (t ) = t ⋅ u(t )
si t ≠ 0
et ³ δ(t) ⋅ dt = 1
0
u(t ) = 1 si t > 0
1 1
L [ δ ( t )] = 1 L [ u(t )] = L [ t ⋅ u(t )] =
p p2
Chapitre 29 : Représentations des systèmes asservis 301
2. Fonction de transfert isomorphe d'un système linéaire

2.1. Définition
Pour étudier ou concevoir la commande dҋun système linéaire continu et invariant, il est
nécessaire de commencer par le modéliser dҋun point de vue mathématique, en déterminant la
relation qui existe entre les grandeurs dҋentrée e(t) et de sortie s(t). Celle-ci sҋécrit sous la forme
dҋune équation différentielle linéaire à coefficients constants :
e(t) Système s(t)

linéaire
E(p) invariant S(p)
ds ( t ) d2 s(t) dn s ( t ) de ( t ) d2 e(t) dm e ( t )
b 0 s ( t ) + b1 + b2 2
+ + bn n
= a 0 e ( t ) + a1 + a2 2
+ + am
dt dt dt dt dt dt m
On a toujours m ≤ n pour un système physique réel : n est lҋordre du système.
Une fois lҋéquation différentielle obtenue, pour étudier les performances du système, il faut
déterminer les réponses s(t) aux entrées types (impulsion, échelon, rampe). La relation liant s(t) à
e(t) peut alors vite être compliquée. Cҋest pourquoi on préfère travailler avec la fonction de transfert
H(p) = S(p) / E(p) obtenue en transférant lҋéquation dans le domaine de LAPLACE.
On peut se placer dans le cas où toutes les conditions initiales sont nulles (e(t) et s(t) nulles ainsi
+
que toutes les dérivées en t = 0 ). En effet, le niveau initial importe peu, cҋest lҋétude de la réaction
à un stimulus à partir dҋun état stable qui est intéressante. Ainsi, E(p) et S(p) sont les transformées
de LAPLACE des variations des grandeurs considérées et non pas des grandeurs elles-mêmes.
ª d k e( t ) º k
ª d i s( t ) º i
On a : L« k » = p E(p) (1 ≤ k ≤ m) et L« i » = p S(p) (1 ≤ i ≤ n)
«¬ dt »¼ «¬ dt »¼
Lҋéquation générale sҋécrit alors :
b 0 S(p) + b1 p S(p) + b 2 p 2 S(p) + + bn pn S(p) = a0 E(p) + a1 p E(p ) + a 2 p 2 E(p) + + am pm E(p )
Soit : [
S(p) ⋅ b0 + b1 p + b 2 p 2 + + bn pn ] [
= E(p) ⋅ a0 + a1 p + a 2 p 2 + + am pm ]
S(p) a 0 + a 1 p + a 2 p 2 + + a m pm
Ce qui conduit à : H(p) = =
E(p) b 0 + b 1 p + b 2 p 2 + + b n pn
Lҋétude théorique des systèmes linéaires, continus et invariants permet de mettre en place une
relation du type S(p) = H(p).E(p). La fraction rationnelle, rapport de deux polynômes en p, H(p) est
appelée fonction de transfert isomorphe (ou transmittance isomorphe) du système.
On la modélise par un rectangle auquel on associe une entrée E(p) et une sortie S(p) :
E(p) H(p) S(p)
Nota : Une fonction de transfert ne dépend pas de la nature du signal dҋentrée E(p). Elle
dépend uniquement de la variable p (ou s). Par contre, le signal de sortie S(p)
dépendra du signal dҋentrée et de la fonction de transfert du système : S(p) = H(p).E(p).
2.2. Exemple : Modélisation dҋune motorisation par MCC

On rappelle ci-dessous les équations régissant le L
comportement dҋun Moteur à Courant Continu (MCC). R i(t)
¾ Equations électriques :
u(t) Ω(t)
e(t) = k.Ω
di ( t )
u (t ) = R i(t ) + L + e(t) avec e(t) = k Ω (t)
dt
¾ Equations mécaniques : Stator J
dΩ ( t ) C m, Ω Cr
J = Cm(t) − Cr (t) − f Ω (t) et C m ( t ) = k i( t ) Rotor
dt
f
k est la constante de couple ou la constante de fcém.
On négligera par la suite le couple résistant : Cr(t) = 0.
Si on passe dans le domaine de LAPLACE, en supposant toutes les conditions initiales nulles :
U(p) = ( R + Lp ) ⋅ I(p) + k Ω(p) (1) et J p Ω(p) = k I(p) − f Ω(p) ( f + Jp) ⋅ Ω(p) = k I(p) (2)
( R + Lp ) ⋅ ( f + Jp)
On tire des relations algébriques (1) et (2) : U(p) = Ω(p ) + k Ω(p)
k
Ω(p) k
Ce qui conduit à : H (p) = =
U(p) k 2 + Rf + (RJ + Lf ) p + LJ p 2
2.3. Classification
La fonction de transfert peut également sҋécrire sous la forme suivante :
S(p) K
∏( k =1
1 − p zk )
H(p) = = ⋅
E(p) p α n
∏( i=1
1 − p pi )
Le terme α est appelé classe de la fonction de transfert :
- Si α = 0 , le système ne comporte pas dҋintégration.

K est appelé gain statique du système. Son unité est celle du rapport des unités de S/E.
- Si α ≠ 0 alors le système comporte une intégration (α = 1) ou deux intégrations (α = 2) mais

rarement plus. K est appelé gain dynamique du système pour le différencier du gain statique.
Son unité est celle du rapport des unités de S/E divisée par lҋunité de temps à la puissance α.
La valeur de n exprime lҋordre de la fonction de transfert H(p).
Les racines zk du numérateur sont appelées zéros de la fonction de transfert H(p).
Les racines pi du dénominateur sont appelées pôles de la fonction de transfert H(p).
Nota : On reviendra sur ces notions de zéros / pôles dans le chapitre sur la stabilité. Retenons
pour lҋinstant que la stabilité (cҋest à dire la propension de la sortie à ne pas diverger
avec le temps) est étroitement liée à la position des pôles dans le plan complexe.
3. Représentation fonctionnelle : Schémas blocs

On a vu que la description dҋun système conduit à écrire plusieurs équations différentielles
faisant intervenir plusieurs variables intermédiaires reliées entre elles. Le passage dans le domaine
de LAPLACE (appelé aussi domaine symbolique) permet de linéariser le système dҋéquations.
La fonction de transfert globale du système est alors une combinaison des fonctions de transfert
élémentaires. On peut définir cette fonction de transfert à lҋaide des deux méthodes suivantes :
c Résoudre le système dҋéquations définies dans le domaine de LAPLACE ;
d Construire les schémas blocs de chaque fonction de transfert élémentaire, cҋest à dire :
Placer les entrées et les sorties de chaque de fonction de transfert en coïncidence, en reliant
par exemple la sortie de la fonction de transfert 1 à lҋentrée de la fonction de transfert 2, etc. ;
Appliquer les règles relatives aux schémas blocs ;
Déterminer la Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) ou en Boucle Ouverte (FTBO).
Cette seconde méthode fournit une vision graphique synthétique de la modélisation du système.
Il faut noter que la structure de cette image est souvent différente de la structure même du système.
3.1. Eléments de base des schémas blocs

Pour représenter graphiquement la structure d'un système asservi, on utilise donc un schéma
bloc. Cette technique de représentation utilise trois éléments de base :
1. Le bloc 2. Le sommateur 3. La jonction
Point de
E2(p) prélèvement
+ S(p)
E(p) H(p) S(p) E1(p) + S(p) E(p) H(p)
-
E3(p) S'(p)
S(p) = H(p) ⋅ E(p) S(p) = E 1 (p) + E 2 (p) − E 3 (p) S' (p) = S(p) = H(p) ⋅ E(p)
Il représente une fonction de Il peut avoir plusieurs entrées Une branche de prélèvement
transfert ou transmittance. Il mais une seule sortie. Les prend le même signal que la
a une entrée et une sortie. signes (+/-) liés aux branches branche principale et
Les flèches sont orientées de entrantes précisent si lҋentrée nҋaffecte pas le signal de
lҋentrée vers la sortie. sҋadditionne ou se soustrait. cette branche principale.
3.2. Règles relatives aux schémas blocs
3.2.1. Blocs en série
E(p) H1(p) H2(p) H3(p) S(p) E(p) H(p) S(p)
La fonction de transfert de lҋensemble est égale au produit H(p) = H1 (p) ⋅ H 2 (p) ⋅ H 3 (p)
des fonctions de transfert de chaque bloc.
3.2.2. Bloc en cascade
H1(p)
+
E(p) H2(p) + S(p) E(p) H(p) S(p)
+
H3(p)
La fonction de transfert de lҋensemble est égale à la somme

H(p) = H1 (p) + H 2 (p) + H 3 (p)
des fonctions de transfert de chaque bloc.
3.2.3. Déplacements des sommateurs
VERS LҋAVAL
E1(p) + H(p) S(p) E1(p) H(p) + S(p)

+ +
E2(p) S(p ) = H(p ) ⋅ ( E1(p) + E 2 (p)) E2(p) H(p)

= H(p) E1(p) + H(p ) E 2 (p)
VERS LҋAMONT
E1(p) H(p) + S(p) E1(p) + H(p) S(p)

+ +
1
E2(p) E2(p)
H(p)
S(p ) = H(p ) E1(p ) + E 2 (p)
= H(p ) ⋅ (E1(p ) + E 2 (p ) H(p))
3.2.4. Déplacements des points de prélèvement
Point de VERS LҋAVAL

prélèvement
E(p) H(p) S(p) E(p) H(p) S(p)
1
S'(p) 1 S'(p)
S' (p) = E(p) = H(p) ⋅ ⋅ E(p) H(p)
H(p)
VERS LҋAMONT
Point de
prélèvement S' (p) = S(p ) = H(p) ⋅ E(p)
E(p) H(p) S(p) E(p) H(p) S(p)
S'(p) H(p) S'(p)

3.3. Les fonctions de transfert dҋun système asservi
3.3.1. Fonction de transfert en boucle fermée
Pour calculer une fonction de transfert

en boucle fermée, on cherchera toujours à ε(p)
se ramener au schéma bloc ci-contre. E(p) + H(p) S(p)
-
On note H(p) et K(p) les transmittances ou S'(p)
fonctions de transfert respectives de la K(p)
chaîne directe et de la chaîne de retour.
S(p)
Lҋutilisateur est surtout intéressé par le transfert global (Boucle Fermée) : HBF (p) =
E(p)
On a : S(p ) = H(p ) ε(p ) = H(p) ⋅ ( E(p) − S' (p ) )
H(p)
Or : S' (p) = K(p ) S(p) dҋoù S(p ) ⋅ (1 + K(p) H(p)) = H(p) E(p) HBF (p) =
1 + K(p) H(p)
HBF (p) est appelée Fonction de Transfert en Boucle Fermée (notée FTBF).
3.3.2. Fonction de transfert en boucle ouverte
On définit la Fonction de Transfert en

ε(p)
Boucle Ouverte (FTBO) comme le rapport
E(p) + H(p) S(p)
entre lҋimage de la sortie S'(p) (appelé -
aussi la mesure) et lҋécart ε(p) :
S'(p)
K(p)
S' (p) Ouverture
HBO (p) = = K(p) H(p) de la boucle
ε(p)
Elle correspond à lҋouverture de la boucle, soit sa coupure au niveau du comparateur.

Cҋest le produit des fonctions de transfert des chaînes directe et de retour.
Dҋoù la généralisation de lҋexpression de la fonction de transfert en boucle fermée :
Fonction de transfert de la chaîne directe H(p)

FTBF = soit HBF (p) =
1 + FTBO 1 + HBO (p)
HBO (p)
On remarque que pour un système à retour unitaire (K(p) = 1), on a : HBF (p) =
1 + HBO (p)
Intérêt de la FTBO :
La FTBO est dҋun grand intérêt pour lҋétude d'un système asservi, même si elle ne le
représente pas directement. En effet, son analyse harmonique (diagramme de Bode)
permettra dҋestimer les performances temporelles (précision, rapidité et amortissement)
du système en boucle fermée (cf. chapitre 32 - page 339).
4. Fonctions de transfert de systèmes composés

4.1. Système à boucles concentriques
Cҋest le cas, par exemple, dҋun asservissement de vitesse dҋun moteur à courant continu avec
une boucle de courant interne.
E(p) + H1(p) + H2(p) H3(p) S(p)

- -
K2(p)
Boucle
interne
K(p)
On isole boucle par boucle en réduisant la boucle la plus interne en premier.

La réduction de celle-ci conduit au nouveau schéma bloc :
H 2 (p)
E(p) + H1(p) H3(p) S(p)
- 1 + K 2 (p) H 2 (p)
K(p)
H 2 (p)
La chaîne directe a pour expression H(p) = H1 (p) ⋅ ⋅ H 3 (p) dҋoù :
1 + K 2 (p ) H 2 (p )
E(p) + H(p) S(p)

-
K(p)
En réduisant la dernière boucle, on obtient :

H 2 (p )
H1 (p ) ⋅ ⋅ H 3 (p )
S(p) H(p ) 1 + K 2 (p ) H 2 (p )
HBF (p) = = =
E(p) 1 + K(p) H(p) H 2 (p )
1 + K(p) ⋅ H1 (p) ⋅ ⋅ H 3 (p )
1 + K 2 (p) H 2 (p)
H1(p) H2 (p) H3 (p)

Ce qui sҋécrit encore : HBF (p) =
1 + K2 (p) H2 (p) + K(p) H1(p) H2 (p) H3 (p)
4.2. Système à boucles imbriquées
K2(p)
E(p) - S(p)
+ H1(p) + H2(p) + H3(p) H4(p)
- -
K1(p) Voir & 3.2.4

page 304
On sҋattaque aux boucles les plus internes en déplaçant la fonction de transfert gênante. Ici, la
solution consiste à « chasser » H4(p) vers lҋaval en déplaçant le point de prélèvement vers lҋamont.
Boucle
K2(p).H4(p) interne c
E(p) - S(p)
+ H1(p) + H2(p) + H3(p) H4(p)
- -
K1(p)
H4(p)
On fait apparaître la boucle interne c comportant H3(p) et K2(p).H4(p). Elle se réduit comme suit :
E(p) H3 (p) S(p)

+ H1(p) + H2(p) H4(p)
- - 1 + K 2 (p) H3 (p) H4 (p)
K1(p)
Boucle
H4(p) interne d
Dҋoù le dernier schéma après réduction de la boucle interne d :
E(p) H2 (p) H3 (p) S(p)

+ H1(p) H4(p)
- 1 + K 1 (p) H2 (p) H3 (p) + K 2 (p) H3 (p) H4 (p)
H4(p)
Ce qui conduit, tous calculs faits (réduction de la dernière boucle) :
S(p) H1(p) H2 (p) H3 (p) H4 (p)

HBF (p) = =
E(p) 1 + K 1(p) H2 (p) H3 (p) + K 2 (p) H3 (p) H4 (p) + H1 (p) H2 (p) H3 (p) H4 (p)
4.3. Systèmes à plusieurs entrées

Ce type de système se rencontre en particulier dans lҋétude des systèmes asservis avec
perturbation. E est lҋentrée commandable du système. Elle est imposée par lҋutilisateur qui la
connaît et la maîtrise tandis que P est lҋentrée de perturbation subie et non voulue.
P(p) H3(p)
+
E(p) + H1(p) + H2(p) S(p)
-
K(p)
La solution classique à ce type de problème sҋobtient par manipulation des schémas blocs en
utilisant le principe de superposition. On étudie ainsi successivement la réponse S(p) du système
quand E(p) = 0, puis quand P(p) = 0 et on superpose les réponses :
P(p) = 0 E(p) = 0
E + H1 H2 S P H3 + H2 S
- +
K Calcul classique H1 –K
dҋune FTBF !
S(p) H1 (p) H 2 (p) S(p) H 2 (p)

F1 (p) = = F2 (p) = = H 3 (p) ⋅
E(p) 1 + K(p) H1 (p) H 2 (p) P(p) 1 + K(p) H1 (p) H 2 (p)
Ce système possède donc deux fonctions de transfert :
§ S(p) · § S(p) ·
F1 (p) = ¨¨ ¸¸ et F2 (p) = ¨¨ ¸¸
© E(p) ¹ P = 0 © P(p) ¹ E = 0
La fonction F1(p) correspond au fonctionnement de type suiveur du système.

La fonction F2(p) correspond au fonctionnement de type régulateur du système.
Par superposition, en présence des deux entrées, la sortie sҋécrit :
S(p) = F1 (p) ⋅ E(p) + F2 (p) ⋅ P(p)
H1 (p) H 2 (p) H 3 (p) H 2 (p)

Dҋoù : S(p) = ⋅ E(p) + ⋅ P(p)
1 + K(p) H1 (p) H 2 (p) 1 + K(p) H1 (p) H 2 (p)
Remarque : On note que les dénominateurs des deux fonctions de transfert sont identiques.
Elles possèdent donc les mêmes pôles. On verra que du type de pôles dépend
la stabilité du système (cf. chapitre 32) qui ne dépend donc pas du type dҋentrée.
4.4. Application : Modélisation dҋune motorisation par moteur à courant continu

Un tel moteur est souvent utilisé dans les asservissements de vitesse et de position des
systèmes mécaniques. Pour concevoir la commande dҋun tel système, on a besoin dҋun modèle
dynamique permettant dҋexprimer lҋévolution de la vitesse angulaire Ω(t) de lҋarbre moteur (ou de sa
position θ(t)) en fonction de la tension dҋalimentation u(t) de lҋinduit.
i
Ω Ωc
fm λ Rapport de réduction : λ =
Ω
u MCC
Jc
Cm
Moteur Jm Jr Ωc fc
Cc
à courant
continu
Structure de la
chaîne cinématique Charge
Réducteur
Jm, Jr et Jc sont les moments dҋinertie respectifs du moteur, du réducteur et de la charge.

fm, fr et fc sont les coefficients de frottements visqueux du moteur, du réducteur et de la charge.
La conservation de lҋénergie cinétique du système donne :
J = J m + J r + J c λ2 et f = fm + fr + fc λ2
2
avec : J moment dҋinertie équivalent ramené à lҋarbre moteur (en kg.m )
–1
f coefficient de frottements visqueux équivalent ramené à lҋarbre moteur (en Nm.s.rad )
Les équations régissant le fonctionnement du moteur sont celles données à la page 302.
Si on passe dans le domaine de LAPLACE, en supposant toutes les conditions initiales nulles :
¾ Equations électriques :
di ( t ) 1
U(p) + I(p)
On a : u ( t ) = R i ( t ) + L + e(t) - R + Lp
dt
U(p) = (R + Lp ) ⋅ I(p) + E(p)

E(p)
U(p ) − E(p)
I(p) =
R + Lp
Ω(p) k E(p)
On a : e(t) = k Ω (t) E(p) = k Ω(p)
¾ Equations mécaniques :
Cr(p) Couple résistant équivalent
ramené à l'arbre moteur
dΩ ( t )
On a : J = Cm(t) − Cr (t) − f Ω (t)
dt
- 1
Cm(p) + Ω(p)
Jp Ω(p) = C m (p ) − C r (p ) − f Ω(p) f + Jp
C m (p ) − C r (p )
Ω(p) =
f + Jp
I(p) k Cm(p)
On a : C m ( t ) = k i ( t ) C m (p) = k I(p)
Partant de la tension de commande u(t), on associe un bloc à chacune des équations précédentes
pour aboutir à la grandeur de sortie Ω(t) ou θ(t) :
Intégration fonctionnelle
Cr(p) pour avoir la position θ
1 I(p) Cm(p) 1 Ω(p) 1 θ(p)

-
U(p) + k +
- R + Lp f + Jp p
E(p)
k
Remarque : Le passage de Ω(t) à θ(t) nécessite dҋun point de vue mathématique le recours à
une intégration (la vitesse est la dérivée de la position). Cette intégration nҋest
pas matérialisée par un composant du système étudié, elle est intrinsèque.
Ce modèle est à lire avec de nombreuses précautions !
En effet, les « différenciateurs » ne représentent pas des objets « comparateurs » effectivement

présents dans le système. Le premier « différenciateur » exprime que la tension disponible pour
générer le courant I vaut U – E. Le second exprime que le couple disponible pour vaincre l'inertie et
les frottements visqueux de toute la chaîne cinématique est le couple généré par le moteur Cm
diminué du couple résistant Cr.
Il s'agit dans les deux cas de la traduction graphique d'un modèle de connaissances (modèle
mathématique obtenu grâce aux lois de la physique) à distinguer du modèle de comportement
(modèle mathématique obtenu par identification – cf. chapitre 31).
De ce modèle de connaissances, on tire dҋaprès les relations du paragraphe 4.3 page 308 :
1 1
⋅k ⋅
§ Ω(p) · R + Lp f + Jp k
F1(p) = ¨¨ ¸¸ = =
© U(p) ¹ Cr = 0 1 + 1 1 (R + Lp ) ⋅ ( f + Jp) + k 2
⋅ k2 ⋅
R + Lp f + Jp
k
Ce qui conduit à : F1 (p) =
k + Rf + (RJ + Lf ) p + LJ p 2
2
Nota : On retrouve la fonction de transfert établie à la page 302. Cҋest rassurant !
1
§ Ω(p) · f + Jp R + Lp
F2 (p) = ¨¨ ¸¸ = =
© − Cr (p) ¹U = 0 1 + 1
⋅ k2 ⋅
1 (R + Lp ) ⋅ ( f + Jp) + k 2
R + Lp f + Jp
R + Lp
Ce qui conduit à : F2 (p) =
k + Rf + (RJ + Lf ) p + LJ p 2
2
Par superposition : Ω(p) = F1(p) ⋅ U(p) − F2 (p) ⋅ Cr (p)
On vérifie bien que les deux fonctions de transfert ont le même dénominateur.
C'est de cet unique dénominateur que dépendra la stabilité du système (cf. chapitre 32 - page 338).
5. Fonction de transfert isochrone dҋun système linéaire

5.1. Limitation de la fonction de transfert isomorphe
La fonction de transfert isomorphe H(p) est surtout utilisée pour étudier lҋévolution des signaux
dҋun système en fonction du temps. Lorsquҋon applique un Dirac (cf. « Impulsion unité » page 300)
à lҋentrée du système, on a S(p) = H(p).1 et s(t) = h(t). La fonction de transfert H(p) est donc la
transformée de LAPLACE de la réponse impulsionnelle. Il suffit donc dҋanalyser la sortie dҋun
système soumis à un Dirac pour en connaître la fonction de transfert. Malheureusement, on ne sait
pas générer physiquement un Dirac et il est difficile dҋidentifier mathématiquement h(t).
5.2. Définition
Par contre, si on soumet un système de fonction de transfert isomorphe H(p) à un signal dҋentrée
sinusoïdal e(t) = E0.sin (ωω t), on observe que le signal de sortie, en régime établi, est de même
ω t + ϕ). On parle de réponse harmonique (ou fréquentielle).
nature que lҋentrée : s(t) = S0.sin (ω
Régime
établi
e(t) Système s(t)

linéaire
Régime transitoire
Lҋévolution des grandeurs S0 / E0 et ϕ en fonction de la pulsation ω donnent des informations sur

les caractéristiques du système. On utilise la fonction de transfert isochrone ou transmittance
isochrone H(jω ω) pour déterminer ces paramètres. Elle sҋobtient en remplaçant p par jω
ω dans H(p) :
S( jω) a 0 + a1 ( jω) + a 2 ( jω)2 + + a m ( jω)m

H( jω) = = = H( jω) ⋅ e jϕ( ω)
E( jω) b 0 + b1 ( jω) + b 2 ( jω)2 + + bn ( jω)n
On obtient ainsi, pour une pulsation ω

donnée, un nombre complexe dont le module 2π
e(t), s(t) ϕ ω = 2πf =
est le rapport des amplitudes S0 / E0 et dont T
lҋargument est le déphasage ϕ du signal de E0
sortie s(t) par rapport au signal d'entrée e(t) :
S0
S0 t
H( jω) = et Arg H ( jω) = ϕ(ω)
E0
Dans lҋexemple proposé ci-contre, on a ϕ < 0 T

car s(t) est en retard sur e(t).
Lҋexamen du comportement du système à une excitation sinusoïdale présente beaucoup dҋintérêt

en pratique car il permet dҋidentifier le système (cf. chapitre 31), cҋest à dire dҋévaluer la forme et
les paramètres de sa fonction de transfert.
5.3. Représentations graphiques
Lҋétude harmonique (ou fréquentielle) dҋun système permet dҋobserver le comportement de H(jω ω)
en fonction de la pulsation ω. Il existe trois principales représentations graphiques de H(jω
ω) lorsque
la pulsation ω varie.
Représentations graphiques de la fonction de transfert isochrone H(jω
ω)
Diagramme de Bode Diagramme de Nyquist * Diagramme de Black *

Principe du tracé
On représente séparément : On représente dans le plan complexe lҋextrémité du On représente le gain G(ω
ω) exprimé en dB (décibels)
vecteur image de H(jω
ω) lorsque ω varie de 0 à +∞
∞. de la fonction de transfert en fonction de son
Courbe de gain : G (ω) = 20 log 10 H ( jω) argument ϕ( ω) exprimé (très souvent) en degrés.
H ( jω) = ℜe [H( jω)] + j ⋅ Ιm [H( jω)]
Courbe de phase : ϕ(ω) = Arg H( jω) X Y G (ω) = f [ϕ(ω)]
en fonction de la pulsation ω (ou de la fréquence f) Le point de coordonnées (X,Y) décrit alors une La courbe obtenue est orientée dans le sens des
en échelle logarithmique. courbe graduée dans le sens des ω croissants. pulsations ω ou fréquences f croissantes.
er
Exemple : Système du 1 ordre
G
KdB = 20 log10 K ℑm G K
KdB H( jω) =
1 + jTω
ω
0 -1 0 K/2 K
er
Diagramme ℜe ω=0 Système du 1 ordre
ω → +∞ ω=0 KdB
asymptotique
Point ω = 1/T
critique
ωÊ ϕ
ϕ - 20 dB / décade - 90° - 45° 0
ω = 1/T - K/2 Demi-cercle de
0° ω ω = 1/T centre (K/2 ; 0)
de rayon K/2. K
- 45° ° G = 20 log10
K K −KTω ® 1 + (Tω)2
H( jω) = = +j ω → +∞ °
2
- 90° 1 + jTω 1 + (Tω) 1 + (Tω)2 ¯ ϕ = − Arc tan( Tω)
Pratiquement, le choix de lҋune ou lҋautre de ces représentations dépend de lҋutilisation que lҋon veut faire
de la réponse fréquentielle et / ou parfois du système étudié. Didactiquement, le diagramme de Bode est le plus utilisé.
* Dans le programme des CPGE, les diagrammes de Black et de Nyquist sont présentés mais non étudiés.
Chapitre 30
Systèmes du 1er et du 2nd ordre
1. Dualité temps / fréquence

er nd
On étudie ici les systèmes standard du 1 ou du 2 ordre dans le domaine temporel puis dans
le domaine fréquentiel. En effet, il ne faut pas perdre de vue le sens physique : ce que lҋon
applique à lҋentrée dҋun système est un signal décrit dans le domaine temporel et la sortie que lҋon
observe, par exemple sur un oscilloscope, est également porteuse dҋinformations temporelles.
Par contre, lҋétude théorique utilisera plus volontiers les fonctions de transfert et donc le domaine
fréquentiel. Dans lҋétude des asservissements, on sera toujours obligé de travailler avec cette
dualité temps / fréquence.
2. Systèmes du 1er ordre

2.1. Définition
er
Ces systèmes sont régis par une équation différentielle du 1 ordre à coefficients constants :
ds ( t )
τ + s (t) = K ⋅ e (t)
dt
Unité de K :
En considérant les conditions initiales nulles, la transformée de
Unité de S / unité de E
LAPLACE de cette équation conduit à la fonction de transfert :
S(p) K K : gain statique

H(p) = =
E(p) 1 + τp τ : constante de temps (> 0)
Exemples : en secondes
0 J
R
J moment dҋinertie du solide f
en rotation
vE(t) C vS(t) Ω(t)
f coefficient de frottements
visqueux du pivot C(t)
VS (p) 1 dΩ ( t ) Ω(p) 1/ f
= PFD : J = C(t) − f Ω (t) =
VE (p) 1 + RCp dt C(p) J
1+ p
f
2.2. Réponse temporelle

Bien quҋil existe une grande variété de signaux, pour ne pas dire une infinité, applicables à un
système, on se limite aux trois signaux dҋentrée les plus courants pour lҋanalyse temporelle :
Lҋimpulsion de Dirac dont lҋintérêt est uniquement théorique puisque ce signal ne peut exister ;
Lҋéchelon qui est le plus fréquemment utilisé ;
La rampe.
Les réponses temporelles correspondantes sont données dans le tableau de la page suivante.
Expressions des réponses temporelles s(t) pour un système du 1er ordree
Réponse impulsionnelle Réponse indicielle Réponse à une rampe

e(t) +∞ e(t) e(t)
³ e( t ) ⋅ dt = E0
E0 /ε
0 E0 Pente E0
ε→0
t t t
0ε 0 0
s(t) s(t) K<1 s(t) K<1

e(t) K.E0.t
E0 e(t)
KE0
KE0
τ 0,95 KE0 K.E0.ττ
B τ
0,37 KE0 0,63 KE0
A A
τ
0,05 KE0 B
τ t t t
0 τ 3ττ 0 τ 3ττ 0 τ K.E0.(t – τ)
−t −t −t
Solution de lҋéquation : s( t ) = A ⋅ e τ Solution de lҋESSM (régime libre) : s ( t ) = A ⋅ e τ Solution de lҋESSM (régime libre) : s ( t ) = A ⋅ e τ
Condition initiale * : s (0 + ) = K E 0 / τ = A Solution particulière de lҋEASM : s(t) = K E 0 Solution particulière de lҋEASM : s( t ) = K E 0 ( t − τ)

* On peut assimiler pendant un temps aussi court la
réponse du système à sa tangente à lҋorigine pour une Condition initiale : s ( 0 ) = 0 A = – KE0 Condition initiale : s ( 0 ) = 0 A = KE0τ
entrée échelon de valeur infinie et de durée nulle.
KE0 − t τ § −t · § −t ·
Solution finale : s( t ) = ⋅e Solution finale : s ( t ) = KE 0 ⋅ ¨ 1 − e τ ¸ Solution finale : s( t ) = KE0 ⋅ ¨ t − τ + τ e τ ¸
τ © ¹ © ¹
ESSM : Equation Sans Second Membre - EASM : Equation Avec Second Membre
er nd
Chapitre 30 : Systèmes du 1 et du 2 ordre 315
2.3. Réponse harmonique

1 S( jω) K
En posant ω 0 = , la transmisttance isochrone sҋécrit (p = jω) : H ( jω) = =
τ E( jω) ω
1+ j
ω0
On applique une excitation sinusoïdale à lҋentrée du système : e( t ) = Ê ⋅ sin ωt
La réponse s(t) en régime établi est sinusoïdale, de même pulsation ω, avec une amplitude Ŝ et un
déphasage ϕ donnés par :
Ŝ
= H ( jω) et ϕ = Arg H ( jω) dҋoù s( t ) = Ŝ ⋅ sin (ωt + ϕ)
Ê
Diagramme de Bode (pour K > 1) : G (dB)

KdB = 20 log10 K
3 dB
Il est constitué de 2 courbes représentant KdB
les variations du gain et du déphasage en
KdB - 3
fonction de ω : ω0 10 ω0
Kω
0 ω
ω0
Gain : G(ω) = 20 log10 H ( jω)
§ ·
¨ K ¸
= 20 log10 ¨ KdB - 20
¨ 2 ¸
© 1 + (ω ω0 ) ¸¹ - 20 dB / décade
- 6 dB / octave
ϕ
§ ω ·
Phase : ϕ = Arg H ( jω) = − Arc tan ¨¨ ¸
¸ 0,1 ω0 ω0 10 ω0
© ω0 ¹ 0° ω
- 6°
Nota : La pulsation ω0 correspond à la

pulsation de coupure à – 3 dB. - 45°
- 84°
- 90°
3. Systèmes du 2nd ordre
3.1. Définition
nd
Ces systèmes sont caractérisés par une équation différentielle du 2 ordre de la forme :
2
1 d s (t) 2m ds ( t )
+ + s (t) = K ⋅ e (t)
ω0 2
dt 2 ω 0 dt
En considérant les conditions initiales nulles, la transformée de LAPLACE de cette équation conduit
directement à la fonction de transfert :
S(p) K
Unité de K : H(p) = = 2
E(p) p § p ·
Unité de S / unité de E 1+ 2 m +¨ ¸
ω0 ¨© ω0 ¸¹
avec : K gain statique

m facteur ou coefficient dҋamortissement (noté ξ ou z également) sans unité
–1
ω0 pulsation propre (0 ≠ pulsation de coupure à – 3 dB) en rad.s
Exemples :
J moment dҋinertie du solide en rotation

f coefficient de frottements visqueux du pivot
k constante de couple du ressort à spirale
L
0 J
R
k
f
dθ ( t )
vE(t) C vS(t) Ω (t) =
dt
C(t)
VS (p) 1 d2 θ( t ) dθ( t ) θ(p ) 1/ k

= PFD : J = C( t ) − f − k θ( t ) =
VE (p) 1 + RC p + LC p 2 dt dt C(p ) f J
1 + p + p2
k k
f M masse du solide en translation

k
k constante de raideur du ressort
M f coefficient de frottement visqueux
de lҋamortisseur
z(t) y(t)
d2 y (t) dy ( t ) Y(p ) 1
PFD : M = k ⋅ (z ( t ) − y ( t ) ) − f =
dt 2 dt Z(p ) f M
1 + p + p2
k k
3.2. Réponse temporelle

On se limite à lҋapplication dҋun échelon à lҋentrée de la forme e(t) = E0.u(t).
u(t) est lҋéchelon unité de Heaviside.
2
1 d s(t) 2m ds ( t )
On doit donc résoudre lҋéquation différentielle : + + s (t) = K E 0 ⋅ u(t)
ω0
2
dt 2 ω 0 dt
1 2m
Il faut chercher les racines r1 et r2 r2 + r +1= 0
de lҋéquation caractéristique (EC) : ω0
2 ω0
2
§ 2m · 4 4
On en déduit lҋexpression du discriminant Δ : Δ = ¨¨ ¸ −
¸ = ⋅ (m 2 − 1)
© ω0 ¹
2 2
ω0 ω0
La solution s(t) dépend du signe de Δ, donc des valeurs de m.
Il faut envisager 3 cas : 0 ≤ m < 1, m = 1 et m > 1.
Lҋensemble des résultats est présenté dans le tableau de la page suivante.

Si m < 0, les termes exponentiels croissent avec t systèmes instables.
Les représentations temporelles correspondantes sont données à la page 318.

Expressions des réponses indicielles s(t) en fonction de m pour un système du 2nd ordree
0≤m<1 Δ<0 m=1 Δ=0 m>1 Δ>0
Racines de lҋEC complexes et conjuguées : Racine de lҋEC double réelle et négative : Racines de lҋEC réelles et négatives :
r1,2 = − m ω 0 ± jω 0 ⋅ 1 − m 2 r1 = r2 = −ω0 r1,2 = − m ω 0 ± ω 0 ⋅ m 2 − 1
Solution de lҋESSM (régime libre) : Solution de lҋESSM (régime libre) : Solution de lҋESSM (régime libre) :
s( t ) = Smax ⋅ e −m ω0 t ⋅ sin ωp t + ϕ
( )
° s ( t ) = e − ω0 t ⋅ (At + B ) s ( t ) = A e r1t + B e r2 t
®
°¯ ωp = ω0 ⋅ 1 − m2 Pseudo - pulsation
Solution particulière de lҋEASM : s ( t ) = K E 0 Solution particulière de lҋEASM : s ( t ) = K E 0 Solution particulière de lҋEASM : s ( t ) = K E 0
Solution générale de la forme : Solution générale de la forme : Solution générale de la forme :
s ( t ) = K E 0 + S max ⋅ e −m ω0 t ⋅ sin ω p t + ϕ
( ) s ( t ) = K E 0 + e − ω0 t ⋅ (At + B) s ( t ) = K E 0 + A e r1t + B e r2 t
Conditions initiales : Conditions initiales : Conditions initiales :
ds ( 0 ) ds ( 0 ) ds ( 0 )
s (0) = =0 Smax et ϕ s (0) = =0 A et B s (0) = =0 A et B
dt dt dt
ª e − m ω0 t º ª 1 § − t − t ·º
s( t ) = K E0 ⋅ «1 − sin ωp t + ϕ ⋅
( ) » s ( t ) = K E 0 ⋅ 1 − (1 + ω 0 t ) ⋅ e − ω0 t
[ ] s ( t ) = K E 0 ⋅ «1 − ¨¨ τ 1 e τ1 − τ 2 e τ2 ¸¸ »
«¬ 1 − m2 »¼ «¬ τ1 −τ 2 © ¹ »¼
avec cos ϕ = m 1
ESSM : Equation Sans Second Membre avec τ 1,2 =
Remarque : m = 0 s( t ) = K E0 ⋅ [ 1 − cos(ω0 t ) ] EASM : Equation Avec Second Membre ω 0 ⋅ §¨ m ± m 2 − 1 ·¸
© ¹
Représentations temporelles :
Elles ont été tracées pour K = 1, E0 = 1 (échelon unité) et ω0 = 1 rad/s pour simplifier.
1,6
m = 0,2 0 < m < 11 : La réponse est oscillante
0<m<1
1,4 et amortie. La pseudo période Tp des
oscillations est définie par :
1,2
D1
2π 2π
1 Tp = =
ωp ω0 ⋅ 1 − m 2
0,8
0,6 Tp Lҋamortissement est caractérisé par le

mÒ premier dépassement, exprimé en %.
0,4 On démontre que si 0 ≤ m < 1 :
0,2 πm
−
0 D1% = 100 ⋅ e 1− m2
5 temps (s) 15 20
1,6
1 ≤ m1 : Le comportement du système
1≤m
1,4 est non oscillant et amorti. Le temps
de réponse tR à 5% augmente avec m.
1,2
m=1 Les graphes ci-dessous donnent le
1
dépassement D1% et le produit ω0.tR
0,8 (appelé temps de réponse réduit) en
m=8 fonction de m. Le temps de réponse
0,6 tR à 5% est minimal si m ≈ 0,7. On le
qualifie dҋamortissement optimal.
0,4
mÒ Cҋest cette situation que lҋon cherchera
0,2
à atteindre pour un système dҋordre 2
0 si la rapidité de la réponse est capitale.
0 10 20 30 40 50 On aura alors D1% ≈ 5%.
Courbes caractéristiques :
100 20
D1% = f(m) ω0.tR = g(m)
80 16 Discontinuités !
60 12
5%
40 8
20 4 ≈3
D1% ≈ 5% ω0.tR ≈ 3
m m
0 0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 0 0,5 0,7 1 1,5 2 2,5 3
s(t)
Des discontinuités apparaissent sur le graphe m1 S0 = K.E0
du temps de réponse réduit. Elles sҋexpliquent
graphiquement, en observant les réponses 1,05 S0
indicielles pour deux systèmes dҋamortissement S0 m2 > m1
proche et petit. Dés quҋun des extremums relatifs 0,95 S0
atteint la valeur finale S0 à ± 5%, le moindre
accroissement du facteur dҋamortissement m
(m2 > m1) entraîne une diminution brutale du t
tR2 tR1
temps de réponse : tR2 < tR1.
er nd
3.3. Réponse harmonique
S( jω) K
La transmisttance isochrone sҋécrit (p = jω) : H( jω) = =
E( jω) ω § ω ·
2
1 + 2 jm +¨j ¸
ω0 ¨© ω0 ¸¹
On applique une excitation sinusoïdale à lҋentrée du système : e( t ) = Ê ⋅ sin ωt
La réponse en régime établi est sinusoïdale et sҋécrit : s( t ) = Ŝ ⋅ sin (ωt + ϕ)
Lҋamplitude Ŝ et le déphasage ϕ sont donnés par :

ª 2 m ω ω0 º
° − Arc tan « 2» si ω < ω0
° «¬ 1 − (ω ω0 ) »¼
Ŝ K °
= H ( jω) = ; ϕ = Arg H ( jω) = ®
Ê § § ω 2·
2
2 ° ª 2 m ω ω0 º
¨1 − ¨ · ¸ + §¨ 2 m ω ·¸ °− π − Arc tan « si ω > ω0
¸¸ 2»
¨ ¨ω ¸ ¨ ω0 ¸¹ °¯ ¬«1 − (ω ω0 ) ¼»
© © 0 ¹ ¹ ©
Diagramme de Bode (pour K > 1) :
Il est constitué de 2 courbes représentant G (dB) 2

0<m<
les variations du gain et du déphasage en 2
fonction de ω : mÔ
20 log10 Q
Gain : G(ω) = 20 log10 H ( jω) KdB
Phase : ϕ = Arg H ( jω) 0 ω

ωR ω0
2
≤m
2
¾ Si 0 < m < 2 / 2 ≈ 0,7 , la courbe de gain
ω) présente un maximum à la pulsation
G(ω
- 40 dB / décade
de résonance ωR (< ω0) : - 12 dB / octave
ϕ
2
ωR = ω0 1 − 2m
ω0
0°
ω
Ce maximum peut être caractérisé par le
coefficient de surtension Q :
- 90°
H( jωR ) 1
Q= =
H(0) 2m 1 − m2 mÔ
- 180°
¾ Si m ≥ 0,7 , la courbe de gain est toujours
en dessous des asymptotes.
Remarque : m ≥ 1
E 1 1 S
Le système peut être considéré comme le K
er
produit de deux systèmes du 1 ordre de 1 + jτ1ω 1 + jτ 2 ω
constantes de temps τ1 et τ2.
Si m = 1, la transmittance devient un carré parfait (τ1 = τ2 = 1/ω0) :
S( jω) K K
H( jω) = = =
E( jω) (1 + jτ1ω) ⋅ (1 + jτ 2 ω) (1 + jω / ω0 )2
3.4. Résumé : influence du facteur dҋamortissement

La figure suivante permet de visualiser lҋinfluence de la valeur du facteur dҋamortissement dҋun
nd
système du 2 ordre sur la réponse indicielle et sur la réponse fréquentielle.
s(t) s(t)
Régime
critique
S∞ S∞
COMPORTEMENT t t
TEMPOREL
Oscillant amorti Non oscillant amorti
INSTABLE (régime pseudo périodique) (régime apériodique)
0 2 /2 1 m
Résonant Non résonant

G G
COMPORTEMENT
FREQUENTIEL
KdB KdB
ω ω
On retiendra les points suivants quҋil est facile de justifier avec les formules et les courbes fournies :
ω) ;
¾ La réponse indicielle est oscillante sҋil y a une résonance sur H(jω
¾ Plus la résonance est forte (Q élevé ⇔ m faible), plus le dépassement de la réponse indicielle
est important ;
¾ Qualitativement parlant, fréquence de coupure et temps de réponse varient en sens inverse :

à une dilatation dans le domaine fréquentiel correspond une contraction dans le domaine
temporel, ou, ce qui est équivalent, la rapidité du signal augmente avec la largeur de la réponse
fréquentielle (on parle aussi de bande passante).
Lҋensemble de ces résultats qualitatifs est transposable aux systèmes dҋordre supérieur à 2 dont le
nd
comportement est proche de celui dҋun système du 2 ordre.
Exemples :
K
Un système de fonction de transfert : H1( jω) =
§ 2·
¨1 + 2 jm ω + §¨ j ω ·¸ ¸ ⋅ §¨1 + j ω ·¸
¨ ω0 ¨© ω0 ¸¹ ¸ ¨© ω1 ¸¹
© ¹
nd
a un régime identique à un système du 2 ordre. Si m < 1, le régime est pseudo - périodique
et si 0,7 < m < 1, la réponse fréquentielle est sans résonance.
K
Un système a pour fonction de transfert : H2 ( jω) =
§ ω· § ω· § ω ·
¨¨1 + j ¸¸ ⋅ ¨¨1 + j ¸¸ ⋅ ¨¨1 + j ¸¸
© ω1¹ © ω2¹ © ω3 ¹
nd er
On a ici m > 1 car le 2 ordre peut se mettre sous la forme dҋun produit de deux « 1 ordre » de
pulsations de coupure ω2 et ω3 différentes (page 334). Ce système a donc un régime identique
nd
à un système du 2 ordre apériodique et sa réponse fréquentielle est sans résonance.
er nd
4. Systèmes particuliers
4.1. Intégrateur et dérivateur purs
Intégrateur pur Dérivateur pur

de transfert
Fonction
K
H (p) = H (p) = K ⋅ p
p
L
i(t) C U (p ) 1 i(t) U (p )
= = Lp
I (p) Cp I (p )
u(t)
Exemples
u(t)
Ω (p) 1
C(t) Ω(t), θ(t) ° = θ(t) Cf (t)
° C (p) Jp C f (p)
J ® J = fp
° θ (p) 1 θ (p)
=
position °¯ Ω (p) p
f coeff. de frottement visqueux du pivot
G (dB) G (dB)
- 20 dB / décade + 20 dB / décade
0 ω 0 ω
K 1/K
Diagramme de Bode
ϕ ϕ
90°
ω ω
- 90°
ω) = K / (1 + jτω) se
Nota : La fonction H (jω ω) = 1 + jτω se
Nota : La fonction H (jω
comporte comme un intégrateur si ω >> 1/τ. comporte comme un dérivateur si ω >> 1/τ.
4.2. Retard pur
Un système linéaire est dit avec retard pur T si le signal de sortie s(t) est décalé par rapport au
signal dҋentrée e(t) dҋun temps T :
s (t ) = e ( t −T )
S(p) ° H( jω) = e − jTω = 1

La fonction de transfert sҋécrit : H (p) = = e − Tp dҋoù ®
E(p) °̄ ϕ = Arg H( jω) = −Tω
En effet, la relation temporelle s ( t ) = e ( t −T ) sҋécrit avec les grandeurs complexes s(t) et e(t) :
S 2 ⋅ e jω( t −T )
s( t ) = e( t − T ) S 2 ⋅ e jωt = E 2 ⋅ e jω( t −T ) = = e− jTω
E 2 ⋅ e j ωt
Le module est constant et égal à 1. Lҋargument est une fonction linéaire de ω : ϕ = – Tω.
En pratique, le retard pur est provoqué par lҋinertie thermique, les jeux mécaniques, etc.
er
Application : Système du 1 ordre retardé
La fonction de transfert H(p) sҋécrit :

G (dB)
KdB = 20 log10 K
− Tp
K ⋅e
H (p) = KdB
1 + τp
KdB - 3
On en déduit : 0 ω
ω0 = 1/ττ
K
Gain : G(ω) = 20 log10 - 20 dB / décade
1 + ( τω)2 - 6 dB / octave
ϕ
Phase : ϕ = Arg H( jω) = −Tω − Arc tan ( τω)
0° ω0
ω
On constate que le gain nҋest pas affecté
er
par le retard. Seule la phase est modifiée 1 ordre
par lҋeffet du retard.
- 90°
On comprendra en étudiant le chapitre 32 er
1 ordre avec
que la présence dҋun retard pur dans la retard pur
FTBO peut entraîner lҋinstabilité du
système en BF.
5. Systèmes dҋordre quelconque

5.1. Construction du diagramme asymptotique de Bode
Les courbes définies par le diagramme de Bode restent très proches de leurs asymptotes, sauf
près du point dҋintersection des asymptotes. Cҋest pourquoi elles se tracent en deux temps :
Tracé du squelette (tracé des asymptotes) ;
Tracé des courbes : elles sҋobtiennent par le calcul de quelques points particuliers.
La fonction de transfert peut se mettre en général sous la forme :
ª 2º
∏ ∏ ω § jω ·
(1 + jTiω) «1 + 2 jmk +¨ »¸
K « ω0k ¨© ω0k »¸
¹
H ( jω) = ⋅ i
⋅ k ¬ ¼
( jω)α
∏ (1+ jT ω) ∏
j
j
ª
«1 + 2 jm
« p
ω §¨ jω ·¸ »
+
2º
ω0p ¨© ω0p ¸¹ »
p ¬ ¼
er nd
Elle apparaît comme la mise en cascade dҋéléments du 1 et du 2 ordre et d'intégrateurs multiples.
Etape n°1 :
On classe les constantes de temps dans un ordre décroissant, cҋest à dire les pulsations
er nd
transitionnelles (1/Ti pour un 1 ordre et ω0 pour un 2 ordre) correspondantes dans un ordre
croissant. Les brisures du tracé asymptotique correspondront alors à ces pulsations.
Etape n°2 :
Dans chacun des domaines limités par deux pulsations successives, on recherche lҋéquivalent
de la fonction de transfert. Ceci peut se résumer par le tableau donné page suivante.
er nd
Terme Influence Illustration

G
Aux basses fréquences, la fonction de – α x 20 dB / déc
transfert est équivalente à ce terme :
0 ω
α
1/α
K Asymptote de gain oblique de pente K
( jω) α – α x 20 dB / décade coupant lҋaxe ϕ
des pulsations (0 dB) en ω = K α ;
1/α
0 ω
Asymptote de phase horizontale de – α x 90°
valeur – α x 90°.
G
+ 20 dB / déc
1
Ce terme introduit à partir de ωi = : ω
Ti ωi
1 + jTi ω un changement de pente de : ϕ

+ 20 dB / décade ; + 90°
un changement de phase de + 90°. ω

ωi
G
– 20 dB / déc
1
Ce terme introduit à partir de ω j = :
Tj
1 ω
ωj
un changement de pente de : ϕ
1 + jTj ω
– 20 dB / décade ; ωj
un changement de phase de – 90°. ω
- 90°
G
+ 40 dB / déc
Ce terme introduit à partir de ω0k : ω
2 ω0k
ω § jω ·
1 + 2 jm k +¨ ¸ un changement de pente de : ϕ
ω 0k ¨© ω 0k ¸
¹ + 40 dB / décade ; + 180°
un changement de phase de + 180°.

ω
ω0k
G
– 40 dB / déc
Ce terme introduit à partir de ω0p :
1
ω
§ jω ·
2 un changement de pente de : ω0p
ω – 40 dB / décade ; ϕ
1 + 2 jm p +¨ ¸
ω0p
ω 0p ¨© ω 0p ¸
¹ ω
un changement de phase de – 180°.
- 180°
5.2. Exemple
100 ⋅ (1 + jω)
Soit la fonction de transfert : H ( jω) =
jω ⋅ (1 + j 0,01ω)2
100 1 1
Celle-ci peut encore sҋécrire : H ( jω) = ⋅ (1 + jω) ⋅ ⋅
jω 1 + j 0,01ω 1 + j 0,01ω
Les constantes de temps sont T1 = 1 s (ω1 = 1 rad/s) et T2 = 0,01 s (ω2 = 100 rad/s).
On commence par construire les asymptotes de gain et de phase pour (100 / jω) en .
er
Puis, successivement, en avançant vers les ω croissants, on fait intervenir les termes du 1 ordre
conformément au tableau donné précédemment.
On affine le tracé réel en calculant quelques points particuliers.
G (dB)
t
Chang de pente de :
60 – 20 dB / décade – 40 dB / décade
0 dB / décade
40
20 t
Chang de pente de : – 40 dB / décade
+ 20 dB / décade
(K = 100)
ω
2 3 4
0,1 1 10 10 10 10 (rad/s)
(ω1) (ω2)
- 20
- 40
45°
2 3 4
0,1 1 10 10 10 10
ω
(rad/s)
Changement de
°
- 45° phase de – 180
- 90°
Changement de
°
phase de + 90
- 135°
- 180°
Astuce : On peut passer aisément du tracé asymptotique pour le gain à celui pour
la phase en multipliant les pentes des asymptotes de gain par 4,5 :
– 20 dB / décade – 90° pour lҋasymptote de phase correspondante.
Attention, si K < 0, il faut rajouter – 180°

Chapitre 31
Identification des systèmes asservis
1. Généralités
1.1. But
Lҋidentification qui consiste à déterminer la fonction de transfert dҋun système, que lҋon désire
asservir, peut être effectuée par une mise en équations du système. Pour des systèmes simples
ou pouvant être décomposés en éléments simples, cela conduit à un modèle de connaissances.
Lorsque le système est complexe et que sa mise en équations est délicate voire impossible
(indétermination de certains paramètres, inertie réelle, frottements, constantes de temps, etc.), une
identification expérimentale est préférable. Une telle identification repose sur lҋanalyse de réponses
temporelles ou fréquentielles, observées directement sur le système soumis à un signal dҋentrée
déterminé. Elle conduit alors à un modèle de comportement.
1.2. Méthodologie
La démarche de lҋidentification peut être illustrée par le schéma suivant :
e(t)
s(t)
E0
Système
t
- Ecart
OU système
+
e(t) modèle
E0
Modèle
t sM(t)
Un travail dҋidentification se décompose généralement en quatre phases :
Envoi de signaux tests e(t) sur le système et acquisition de la réponse temporelle s(t) ;
Choix du modèle qui devra approximer le système : il ne doit être ni trop sophistiqué au risque
dҋêtre incompatible avec le correcteur disponible, ni trop simple pour ne pas masquer certains
aspects néfastes au bon fonctionnement (par exemple, négliger un retard pur ou une constante
de temps). Le choix du modèle, comme sa détermination, doit donc être judicieux.
Détermination des paramètres du modèle ;
Comparaison des sorties s(t) et sM(t), respectivement du système et du modèle soumis aux
mêmes entrées. Lҋobjectif visé est de déterminer les paramètres du modèle de telle sorte que
lҋécart de comportement entre le système et le modèle soit le plus faible possible.
Il existe un grand nombre de méthodes dҋidentification et des ouvrages entiers leur sont consacrés.
Cela dépasse largement le cadre de cet ouvrage. Les méthodes graphiques exposées dans ce
er
chapitre sont largement accessibles à des étudiants de 1 cycle. Elles utilisent uniquement des
outils connus (réponse indicielle / réponse harmonique) et sont applicables pour caractériser des
systèmes linéaires continus et invariants.
2. Identification par réponse indicielle

On applique un échelon e(t) = E0.u(t) à lҋentrée du système à étudier et on analyse la réponse en
sortie s(t) dite réponse indicielle. On rencontre deux grandes familles de réponses c ou d :
s(t)
c Réponse
e(t) KE0 non oscillante
amortie
t
Echelon
E0 Système
t s(t)
KE0 Réponse
d oscillante
amortie
t
Nota : Comme on envoie directement le signal test e(t) sur lҋentrée du système, il faut que la
sortie s(t) soit exploitable et ne diverge pas : le système doit être stable. On peut
identifier des systèmes intrinsèquement instables mais il faut dҋabord les boucler afin de
les rendre stables. On dit alors que lҋon procède à une identification en boucle fermée. Il
faut ensuite extraire du modèle « boucle fermée » le modèle du système instable.
2.1. Systèmes du 1er ordre

er
Ces systèmes sont régis par une équation différentielle du 1 ordre à coefficients constants :
ds ( t )
τ + s (t) = K ⋅ e (t)
dt Unité de K :
Unité de S / unité de E
La fonction de transfert H(p) correspondante sҋécrit :
S(p) K K : gain statique

= H(p) =
E(p) 1 + τp τ : constante de temps (> 0)
§ −t ·
La réponse indicielle s(t) sҋécrit : s (t ) = K E 0 ⋅ ¨ 1 − e τ ¸ si on suppose que s(0) = 0.
© ¹
Lҋasymptote horizontale permet de calculer

s(t) Echelon e(t) le gain statique K :
E0
S∞ = KE0 S∞
K= où S ∞ = lim s( t ) *
0,95 KE0 B E0 t → +∞
0,63 KE0 Réponse

A indicielle s(t) La constante de temps τ est obtenue par
lҋintersection de la tangente à lҋorigine et
de lҋasymptote horizontale, ou (plus précis)
t par le temps mis pour atteindre 63% de la
0 τ 3τ valeur finale S∞ de s(t).
* Démonstration : Dҋaprès le théorème de la valeur finale (voir page 300)

K E0 E0
S∞ = lim s( t ) = lim p ⋅ S(p) = lim p ⋅ H(p) ⋅ E(p) = lim p ⋅ ⋅ = KE0 (échelon : E(p) = )
t → +∞ p→0 p →0 p →0 1 + τp p p
¾ IMPORTANT : Si s(0) ≠ 0, on trouve le gain statique par K = (S∞ – s(0)) / Amplitude échelon.
Au bout de τ, la variation de la sortie est de 63% de sa variation totale.
Chapitre 31 : Identification des systèmes asservis 327
Exemple : Identification de l'ensemble moteur, roue, trainer du système PAS
Le vélo à assistance électrique (VAE) est la solution

de mobilité urbaine à tous ceux qui souhaitent éviter Système
les embouteillages sans arriver en sueur au bureau. PAS
Contrairement à un vélomoteur, le VAE ne fonctionne
que si l'on pédale. Son petit moteur soulage le coup de
jarret du cycliste, surtout si celui-ci grimpe une côte.
Le système PAS est un système de transmission

mécanique à deux entrées et une sortie. La puissance
motrice sur la roue est la somme de deux puissances : Batterie
la puissance musculaire fournie par le cycliste et
une puissance électrique dҋappoint apportée par un Boîte de vitesse NEXUS Trainer
moteur électrique en fonction du couple de pédalage. PAS : Power Assist System
Lҋécriture des lois physiques régissant lҋévolution du système conduit à une fonction de transfert de
la forme suivante :
N(p) K
H(p) = =
U(p) 1 + τp
On applique un échelon u(t) de 9 V aux bornes de l'induit du moteur et on relève à l'aide d'une carte
d'acquisition de données la réponse en vitesse du moteur N(t) suivante.
–1
u en V N en tr.min
Réponse N(t)
idéalisée
–1
≈ 1315 tr.min
Echelon u(t)
–1 idéalisé
63% .1315 ≈ 828 tr.min
9V
τ ≈ 520 ms
1000 ms
La constante de temps τ correspond au temps que met la fréquence de rotation N(t) pour atteindre
–1
63% de sa valeur finale (N∞ ≈ 1315 tr.min ). Graphiquement, on estime que :
τ ≈ 0,52 s
–1
Lҋasymptote horizontale (N∞ ≈ 1315 tr.min ) permet de calculer le gain statique K :
N ∞ 1315
K= ≈ K ≈ 146 tr . min −1 ⋅ V −1 (U0 : amplitude de lҋéchelon)
U0 9
2.2. Systèmes du 2nd ordre

nd
Ces systèmes sont caractérisés par une équation différentielle du 2 ordre de la forme :
2
1 d s (t) 2m ds ( t )
+ + s (t) = K ⋅ e (t)
ω0 2
dt 2 ω 0 dt
La fonction de transfert correspondante sҋécrit :
S(p) K
= H(p) = 2
Unité de K : E(p) p § p ·
Unité de S / unité de E 1+ 2 m +¨ ¸
ω 0 ¨© ω 0 ¸¹
avec : K gain statique

m facteur ou coefficient dҋamortissement (noté ξ ou z également)
ω0 pulsation propre
La solution s(t) dépend du signe du discriminant Δ de lҋéquation caractéristique donc des valeurs du
coefficient m. Il faut envisager 3 cas : 0 ≤ m < 1, m = 1 et m > 1. Lҋensemble des résultats est
présenté dans le tableau donné page 317.
2.2.1. Cas n°1 : Système du 2nd ordre oscillant amorti (0 < m < 1)
s(t) Lҋasymptote horizontale permet de calculer

D1 le gain statique K :
Echelon e(t)
Smax
E0 S∞
K= où S ∞ = lim s( t )
E0 t →+∞
S∞ = KE0
Réponse La réponse indicielle présente un premier

indicielle s(t) dépassement D1 défini par :
Tp
Smax − S ∞
t D1% = 100 ⋅
0 t1 S∞
100 Sa valeur permet de connaître celle du

D1% = f(m) coefficient dҋamortissement m car pour un
nd
80 système du 2 ordre oscillant amorti, on a :
60 πm
−
1− m2
40 D1% = 100 ⋅ e
20 Le graphe ci-contre donne le dépassement

D1% ≈ 5% D1% en fonction de lҋamortissement m.
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Si D1% ≈ 5 % par exemple, on lit m ≈ 0,7.
Il reste alors à déterminer la pulsation propre ω0 en considérant lҋinstant t1 du premier

dépassement ou la pseudo - période Tp des oscillations. En effet :
π Tp π 2π
t1 = = ω0 = =
ω0 1 − m 2 2 t1 1− m 2
Tp 1 − m2
2.2.2. Cas n°2 : Système du 2nd ordre non oscillant amorti (m ≥ 1)

er
Si m > 1, le système peut être considéré comme le produit de deux fonctions de transfert du 1
ordre de constantes de temps τ1 et τ2 telles que τ1 > τ2.
S(p) K
= H(p) =
E(p) (1 + τ1 p ) ⋅ (1 + τ 2 p )
Si on pose α = τ2 / τ1 < 1 alors la fonction de transfert H(p) peut encore sҋécrire en posant τ = τ1 :
S(p) K
= H(p) =
E(p) (1 + τ p) ⋅ (1 + ατ p )
s(t) Lҋasymptote horizontale permet de calculer

Echelon e(t) le gain statique K :
E0 S∞
K= où S∞ = lim s( t )
S∞ = KE0 E0 t → +∞
Point
dҋinflexion Réponse
Pour déterminer les valeurs de α et τ, on
indicielle s(t)
commence par tracer la tangente au point
Tb dҋinflexion. Elle permet de définir les
valeurs de Ta et Tb. On démontrerait (voir
t ouvrage spécialisé en bibliographie) que :
0 Ta
α
Ta α α −1
1,5 =
1,45 α)
Ta / Tb = f(α Tb 1+ α
1,4
1,35 Ta / Tb ≈ 1,29 La courbe correspondante est tracée ci-
1,3
contre. Elle permet dҋobtenir la valeur de α.
1,25
1,2 Ta
1,15 Si ≈ 1,29 par exemple, on lit α ≈ 0,30.
Tb
1,1
1,05
1 Tb
La valeur de τ est donnée par : τ =
0 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 1+ α
La détermination du point dҋinflexion est délicate et peut conduire à des modèles très différents
car pour 0,4 < α < 1, les valeurs des quotients Ta / Tb sont très proches : 1,32 < Ta / Tb < 1,36.
Cas particulier : τ1 >> τ2
s(t) Dans ces conditions, on peut approximer la

Echelon e(t)
constante de temps τ2 comme lҋintersection de
E0 la tangente au point dҋinflexion de la courbe
avec lҋaxe des abscisses.
S∞ = KE0
La somme τ1 + τ2 est obtenue par lҋintersection
Point de cette tangente avec lҋasymptote à lҋinfini.
dҋinflexion Réponse
indicielle s(t)
Il faut que les deux constantes de temps
soient suffisamment éloignées lҋune de
t lҋautre. On recommande τ1 > 10.ττ2 sinon
0 τ2 τ1 + τ2 on peut faire près de 25% dҋerreur.
2.2.3. Exemple : Identification dҋune chaîne fonctionnelle de positionnement angulaire
Issu des technologies mécatroniques industrielles, le

système MAXPID constitue une chaîne fonctionnelle de
positionnement angulaire (CFPA) dans un plan
horizontal ou vertical avec des charges variables.
On cherche un modèle de comportement du processus

et de sa commande en boucle fermée suite à une
sollicitation en échelon de position θc.
La fonction de transfert correspondante est notée :
θ(p)
H(p) =
θ c (p)
Les configurations du relevé effectué sont données dans le bandeau supérieur de la fenêtre
(amplitude de lҋéchelon, valeurs des paramètres du correcteur PID, plan dҋévolution, …).
m<1
Echelon θc(t)
Δθ ≈ 1,25°
Réponse θ(t)
θ∞ ≈ 19,1° θC0 = 20,4°
t1 ≈ 0,27 s
θ∞ 19,1 sans
Le gain statique K sҋobtient par la relation : K= = K ≈ 0,94 unité
θ C0 20,4
Le calcul du dépassement indiciel D1% donne :

D1% = f(m)
θmax − θ ∞ Δθ 125
D1% = 100 ⋅ = 100 ⋅ = D1% ≈ 6,5% m ≈ 0,66
θ∞ θ∞ 19,1
er π ω 0 ≈ 15,5 rad / s
Enfin, on tire du temps t1 du 1 dépassement : ω0 =
t1 1 − m 2
θ(p) 0,94
Lҋidentification conduit à la fonction de transfert : H(p) = =
θ c (p) p § p ·
2
1 + 2 ⋅ 0,66 ⋅ +¨ ¸
15,5 © 15,5 ¹
3. Identification par réponse harmonique

On applique une entrée de la forme :
e(t), s(t) ϕ<0
e ( t ) = E 0 sin(ω t )
E0
S0 au système à étudier et on analyse la
réponse en sortie s(t) appelée réponse
t harmonique. Elle se présente sous la forme
dҋune fonction sinusoïdale :
s ( t ) = S 0 sin(ω t + ϕ )
1 2π
T= = de même pulsation ω que lҋentrée e(t) mais
f ω
déphasée par rapport à celle-ci dҋun angle ϕ.
Les expressions de S0 et de ϕ sont données par le module et lҋargument de la transmittance

ω) caractérisant le système :
isochrone H(jω
S0
= H ( jω) et ϕ = Arg H ( jω)
E0
3.1. Systèmes du 1er ordre

En remplaçant p par jω ω dans la fonction de transfert isomorphe H(p) et en posant ω0 = 1/ττ, on
ω) :
obtient la transmisttance isochrone H(jω
S( jω) K
= H( jω) =
E( jω) ω
1+ j
ω0
Diagramme de Bode :
G (dB)
KdB = 20 log10 K
3 dB Il est constitué de 2 courbes représentant
KdB les variations du gain et du déphasage en
KdB - 3 fonction de ω :
ω0 10 ω0
Kω
0 ω
ω0 Gain : G(ω) = 20 log10 H ( jω)
K
Où : H ( jω) = (K > 0)
1 + (ω ω0 )
2
KdB - 20
– 20 dB / décade
– 6 dB / octave § ω ·
ϕ Phase : ϕ = Arg H ( jω) = − Arc tan ¨¨ ¸
¸
© ω0 ¹
0,1 ω0 ω0 10 ω0
0° ω Lҋasymptote horizontale (ω → 0) à la courbe
- 6° de gain permet dҋobtenir le gain statique K :
K dB
- 45° K = 10 20
On détermine la constante de temps τ avec

- 84° la pulsation de coupure ω0 à – 3dB (ou
- 90°
pulsation pour laquelle ϕ = – 45°) :
Représentations pour K > 1
Tracé asymptotique 1
Tracé réel τ=
ω0
Exemple : Identification de l'ensemble moteur, roue, trainer du système PAS
On a vu que lҋécriture des lois physiques régissant lҋévolution du système (cf. p 327) conduisait à :
p = jω
N(p) K N( jω) K
H(p) = = H( jω) = =
U(p) 1 + τp U( jω) 1 + jτω
On applique aux bornes de l'induit du moteur une entrée u(t) sinusoïdale de fréquence f = 0,5 Hz et
d'amplitude crête à crête égale à 2,25 V et on relève à l'aide d'une carte d'acquisition de données
la réponse en vitesse correspondante N(t) (également sinusoïdale).
–1
u en V N en tr.min
Entrée u(t) f = 0,5 Hz

44,37 tr.min
–1 idéalisée
ΔU = 2,25 V
–1
ΔN ≈ 210 tr.min
Sortie N(t)
Δt ≈ 320 ms
idéalisée
La détermination des éléments K et τ du modèle sҋeffectue ici à partir

dҋune seule réponse à « moyenne » fréquence. On retrouve sensiblement
les valeurs obtenues avec la réponse indicielle (à 20 % près pour K).
500 ms
La phase est donnée par la relation : ϕ = Arg H ( jω) ϕ(ω) = − Arc tan (τω ) (1)
Les courbes N(t) et u(t) ne passent pas par zéro (ou par leur maximum) en même temps.
Elles présentent un décalage temporel Δt ≈ 320 ms, ce qui conduit à un déphasage :
Δt ϕ ≈ 1 rad
ϕ = ⋅ 2 π = f ⋅ Δt ⋅ 2 π (soit ϕ ≈ 57° )
T
tan ϕ
On en déduit dҋaprès la relation (1) que : τ= τ ≈ 0,5 s (ω = 2πf)
2π f
K K
Le module est donné par : H(ω) = H( jω) = H(ω) = (2)
1 + jτω 1 + (τω )2
–1
Les courbes N(t) et u(t) présentent pour f = 0,5 Hz des amplitudes crête à crête ΔN ≈ 210 tr.min et
ΔU ≈ 2,25 V. On en déduit le module de la fonction de transfert pour ω = 2π πf = π rad/s.
ΔN 210 (2)
1 + (τπ ) K ≈ 173 tr . min −1 ⋅ V −1
2
H( π) = ≈ K = H( π) ⋅
ΔU 2,25
3.2. Systèmes du 2nd ordre
ω dans la fonction de transfert isomorphe H(p), on obtient :

En remplaçant p par jω
S( jω) K
= H( jω) =
E( jω) ω § ω ·
2
1 + 2 jm +¨j ¸¸
ω 0 ¨© ω 0 ¹
Les paramètres à identifier sont le gain statique K, le facteur ou coefficient dҋamortissement m

(noté ξ ou z également) et la pulsation propre ω0.
3.2.1. Cas n°1 : Système du 2nd ordre oscillant amorti (0 < m < 1)
Lҋasymptote horizontale (ω → 0) à la courbe

KdB = 20 log10 K de gain permet dҋobtenir le gain statique K :
G (dB) 2
0<m< K dB
2 K = 10 20
mÔ
20 log10 Q
La pulsation ω0 correspond à la pulsation
KdB
où se coupent les asymptotes horizontale
et oblique de pente – 40 dB / décade.
0 ω
ωR ω0
Cҋest également la pulsation pour laquelle
2
≤m <1 la phase ϕ de H(jω
ω) vaut – 90°.
2
Le coefficient m est obtenu par la mesure
du maximum du module (à la pulsation de
– 40 dB / décade
– 12 dB / octave
résonance ωR). Ce dernier est caractérisé
ϕ par le coefficient de surtension Q :
ω0
0° 1 H ( jωR )
ω Q= =
2m 1 − m 2 K
- 90° La pulsation de résonance ωR est liée à m

et à la pulsation ω0 par la relation :
mÔ
- 180° ωR = ω 0 1 − 2m 2
Représentations pour K > 1 2

Celle-ci nҋest définie que si 0 < m < .
Tracé asymptotique 2
Tracés réels Pour 2 2 ≤ m < 1 , la courbe de gain est
toujours au-dessous des asymptotes.
100 Le graphe ci-contre montre lҋévolution du

Q = f(m) coefficient de surtension Q en fonction du
coefficient dҋamortissement m.
On constate que plus m est faible, plus la

10 résonance est forte (Q élevé).
Si Q = 2 par exemple, on lit m ≈ 0,26. Ceci

Q=2 se traduira par un premier dépassement :
2
π ⋅ 0,26
1 −
0 0,2 0,26 0,4 0,6 1− 0,26 2
D1% = 100 ⋅ e ≈ 43 %
3.2.2. Cas n°2 : Système du 2nd ordre non oscillant amorti (m ≥ 1)
Si m > 1, le système peut être considéré

G (dB) er
comme le produit de deux 1 ordres de
1 2
= ω0 constantes de temps τ1 et τ2 (τ1 > τ2) :
KdB = 20 log10 K τ 1τ 2
KdB – 20 dB / décade 1 1
E(p) K S(p)
1 + τ1p 1 + τ 2p
Lҋasymptote horizontale (ω → 0) à la courbe

0 ω de gain permet dҋobtenir le gain statique K :
1/τ1 ω0 1/τ2
K dB
– 40 dB / décade
K = 10 20
– 12 dB / octave
ϕ
La détermination de τ1 et τ2 est délicate. La
1/τ1 ω0 1/τ2
0°
ω pulsation ω0 pour laquelle ϕ = – 90°, est au
milieu des pulsations ω1 = 1/ττ1 et ω2 = 1/ττ2
en échelle logarithmique.
- 90° log10 ω1 + log10 ω 2

log10 ω 0 =
2
- 180° 2 1
puisque : ω0 = = ω1 ⋅ ω 2
τ1 τ 2
On préférera pour ces systèmes une identification à partir dҋune réponse indicielle (cf. page 326).
3.2.3. Exemple : Identification dҋun processus thermique
Le relevé du diagramme de Bode en amplitude et en phase d'un processus thermique, constituant

un système linéaire, a donné les résultats ci-dessous :
Lҋasymptote horizontale à la
G(dB) ou ϕ(°)
courbe de gain permet
Coefficient de surtension en dB : 20 log10 Q dҋobtenir le gain statique K :
40
8 dB 20
20 K = 10 20 K = 10
0
Courbe Le coefficient de surtension Q
de gain permet de calculer m :
8
- 40
Q = 10 20 Q = 2,5
On en déduit : m ≈ 0,2
- 80
- 90
On relève f0 = ω0 / 2π ≈ 16 mHz
Courbe pour une phase ϕ = – 90°, d'où
- 120 de phase
ω 0 ≈ 0,1 rad / s
Fréquence
propre Ce qui conduit au modèle de
comportement suivant :
f0 ≈ 16 mHz
- 180
10
0,0001 0,001 0,01 f0 0,1 1 10 100 H(p) =
fréquence (en Hz) 1 + 4 p + 100 p 2
Chapitre 32
Stabilité des systèmes asservis
1. Définition
ère
La 1 contrainte à tenir pour un système asservi est la stabilité. On dira quҋun système est stable
si, lorsquҋon lui applique en entrée un signal physique, sa sortie répond par un signal ne montrant
pas de divergence temporelle. On parle de stabilité EB/SB (Entrée Bornée / Sortie Bornée).
Un système est stable EB/SB si lҋapplication dҋun signal borné (entrée ou perturbation)
produit un signal de type borné.
e(t) F(p) s(t) e(t) F(p) s(t) e(t) F(p) s(t)
Système stable Système stable Système instable
Deux types dҋétudes peuvent être menées selon que lҋon analyse la Fonction de Transfert en
Boucle Fermée (FTBF) du système ou bien la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO).
2. Méthodes dҋétude de la stabilité à partir de la FTBF

2.1. Etude des pôles de la FTBF
e(t) s(t)
On considère un système asservi dont la FTBF est HBF(p) : HBF(p)
E(p) S(p)
On note D(p) le dénominateur de HBF(p).
Les pôles de HBF(p) sont les valeurs de p qui annulent D(p).
§ de ·
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles : e (0 ) = s (0 ) = ¨ ¸ ==0
© dt ¹ t = 0
Le système sera stable si en régime libre [e(t) = 0], après avoir appliqué une impulsion de DIRAC,
sa réponse impulsionnelle est telle que s(t) → 0 lorsque t → +∞ ∞. Ce régime libre est donc amorti.
Impulsion de durée finie Impulsion de DIRAC
f(t) δ(t) →∞
Aire = 1
1/ττ δ ( t ) = lim f( t )
τ→0
τ
0 t 0 t
t0 t0
Lҋimpulsion de DIRAC nҋest pas un signal physiquement réalisable. En pratique, on dispose

de générateurs dҋimpulsions très brèves (quelques dizaines de nanosecondes par exemple), la
réponse dҋun système à de telles impulsions sera assimilable à la réponse impulsionnelle si les
constantes de temps caractéristiques du système sont très supérieures à ces durées.
er nd
Applications : Systèmes du 1 et du 2 ordre en boucle fermée
er nd
Système 1 ordre Système 2 ordre
S(p) K S(p) K
Fonction de = HBF (p) = = HBF (p) =
transfert E(p) 1 + τp E(p) p § p ·
2
1 + 2m +¨ ¸
ω 0 ¨© ω 0 ¸¹
Equation
ds( t ) 2
différentielle s( t ) + τ =0 2m ds( t ) 1 d s( t )
s(t ) + + 2 =0
en régime libre dt ω0 dt ω0 dt 2
(e(t) = 0)
2m p2
Racines de 1+ τ p = 0 1+ p+ 2 = 0
lҋéquation ω0 ω0
caractéristique
Racines : p1 = – 1/τ Racines : p1, p2 (cf. page 317)
⇔
D(p) = 0 Solution : s( t ) = A ⋅ ep1 t Solution : s( t ) = A ⋅ ep1 t + B ⋅ e p2 t
Condition m>0 ℜe(p1 ) < 0

de stabilité τ>0 ℜe(p1 ) < 0 ® ®
EB/SB ¯ ω0 > 0 ¯ ℜe(p 2 ) < 0
On peut généraliser le résultat à des systèmes dҋordre quelconque :
Le système nҋest stable que si la FTBF ne comporte que des pôles à partie réelle négative.
On peut représenter graphiquement les pôles et les zéros dҋune fonction de transfert dans un plan
complexe. On représente usuellement un pôle par une croix (x) et un zéro par un rond (o). Cet
ensemble est appelé carte des pôles et des zéros du système.
Exemples :
5 ⋅ (p − 3 ) 2
HBF (p ) = HBF (p) =
(p + 1) ⋅ (p + 2) (p − 1) 2 ⋅ (p 2 + p + 1)
Un zéro en p = + 3 ; Un pôle réel double en p = + 1 ;

Deux pôles réels simples en : Deux pôles complexes conjugués en :
p = −1 et p = −2 p = −0,5 ± j 3 / 2
ℑm(p) ℑm(p)
Tous les pôles 3 Pôle
sont à gauche 2 instable
1
ℜe(p) ℜe(p)
-2 -1 +3 - 0,5
3
−
2
Système STABLE Système INSTABLE

Chapitre 32 : Stabilité des systèmes asservis 337
Remarque IMPORTANTE : On fera très attention à ne pas mélanger les notions suivantes.
On peut extraire deux fonctions de transfert à partir dҋun système bouclé : la FTBO et la FTBF.
Celle qui nous intéresse est la FTBF du système

corrigé. Cҋest en effet elle qui caractérise le E(p) + H(p) S(p)
-
comportement entrée / sortie du système qui doit
fonctionner de manière autonome et donc en
premier lieu être stable. Il faut donc différencier la K(p)
stabilité de la FTBO de celle de la FTBF.
La stabilité de la BO nҋimplique pas nécessairement celle de la BF et inversement.
H(p ) H(p)
En effet, on a : HBO (p) = K(p) H(p) et HBF (p) = =
1 + K(p) H(p) 1 + HBO (p)
La stabilité de la BO est conditionnée par la position des pôles de HBO(p), tandis que celle de la
BF est conditionnée par la position des pôles de HBF(p) qui sont aussi les zéros de 1 + HBO(p).
2.2. Allure de la réponse impulsionnelle selon la position des pôles
ℑm(p)
s(t) x Pôles s(t) n>1

n ordre du pôle
s(t)
t t
s(t) Pôles s(t) n=1 t

conjugués
t t
ℜe(p)
s(t)
Quasi
INSTABLE
t s(t)
s(t)
La pseudo
pulsation
croît. t t
s(t)
t
Systèmes INSTABLES
Lҋamortissement croît.
Cas particuliers :
¾ Pôles complexes conjugués tels que p = ± jω

ω0 :
Lҋapplication dҋun échelon à lҋentrée dҋun système ayant des pôles de ce type génère une sortie
présentant des oscillations entretenues (non amorties) à la pulsation ω0. La sortie ne diverge pas
mais elle ne se stabilise pas non plus à une valeur finale fixe : le système est en limite de stabilité.
¾ Pôle à lҋorigine p = 0 :
Si le système présente un seul pôle à lҋorigine (système intégrateur pur), la sortie en réponse à
un échelon unité tendra asymptotiquement vers une rampe : le système est donc instable.
2.3. Notion de pôles dominants
Certains des pôles de la FTBF du système ont une contribution prépondérante sur le
comportement dynamique du système : il sҋagit des pôles à partie réelle négative les
plus proches de lҋaxe des imaginaires. Ils sont appelés "pôles dominants".
On peut souvent simplifier lҋexpression du dénominateur de la FTBF en ne conservant que les

termes correspondant aux pôles dominants. Le dénominateur doit être nécessairement sous forme
canonique avant dҋeffectuer la simplification.
Exemple : Soit la fonction de transfert :

ℑm(p)
K
F(p) = avec T1 << T2
(1 + T1 p) ⋅ (1 + T2 p)
p1 p2
1 1 ℜe(p)
Les deux pôles sont : p 1 = − et p 2 = − 0
T1 T2
Pôle
Lҋallure de la réponse impulsionnelle s(t) montre dominant
quҋon peut négliger la constante de temps la
plus faible T1 ce qui conduit à lҋexpression
simplifiée suivante pour H(p) :
s(t)
K K
F(p) ≈
1 + T2 p T2 sans T1
avec T1
En effet, dans lҋexpression temporelle de s(t) :
§ − t −
t ·
K ¨ ¸
s( t ) = ⋅ ¨ e T2 − e T1 ¸
T2 − T1 ¨ ¸
© ¹ Tangente
– t/T
à lҋorigine
2
le terme e correspondant au pôle dominant t
p2, devient prépondérant lorsque le temps croît. Il T2
détermine la dynamique asymptotique du système.
2.4. Système perturbé
P(p) Perturbation
E(p) + S(p)
+
-
H1(p) + H2(p)
Entrée Sortie
K(p)
On montre (cf. page 308) que : S(p) = F1 (p ) ⋅ E(p) + F2 (p) ⋅ P(p) (principe de superposition)
§ S(p) · H1 (p ) H 2 (p) § S(p ) · H 2 (p)

où : F1 (p) = ¨¨ ¸¸ = et F2 (p) = ¨¨ ¸¸ =
© E(p ) ¹ P =0 1 + K (p ) H1 (p) H 2 (p ) © P(p ) ¹ E =0 1 + K (p ) H1 (p ) H 2 (p)
Les fonctions de transfert F1(p) et F2(p) ont le même dénominateur. Un système perturbé conserve
donc la même équation caractéristique 1 + K(p) H1(p) H2(p) = 0 dans le cas de perturbation additive.
Lҋétude de stabilité du système comprenant les perturbations est la même que celle du système
sans perturbations. Par conséquent, on ne fera quҋune seule étude de la stabilité, celle de F1(p).
3. Méthodes dҋétude de la stabilité à partir de la FTBO

La condition générale de stabilité énoncée précédemment ne permet pas de qualifier le
comportement dҋun système asservi. En effet, un système très mal amorti sera stable au sens strict
du terme. Il est donc nécessaire dҋaller au-delà de cette définition pour préciser la qualité de la
stabilité. On a recours aux critères graphiques dans le plan de Bode, exposés ci-dessous.
3.1. Notion de point critique

Dans le cas dҋun système asservi représenté par le E(p) + H(p) S(p)
schéma bloc ci-contre : -
H(p) H(p) K(p)

HBF (p) = =
1 + K(p) H(p) 1 + HBO (p )
La stabilité est conditionnée par le signe de la partie réelle des racines de : 1 + HBO (p) = 0
Il y a donc instabilité s'il existe une racine r = α + j β avec α ≥ 0 telle que : HBO (r ) = −1
Ce point « – 1 » sur le diagramme de Bode de la FTBO correspond au point où le gain est nul et
lҋargument égal à – 180° (ou 180°) : cҋest le point critique.
On montrerait quҋun système bouclé est stable si le « gain » de boucle ouverte est
inférieur à 1 (0 dB) lorsque le déphasage atteint – 180°.
3.2. Enoncé du critère
Le système sera stable en boucle fermée si | HBO | (dB)

pour la pulsation critique ωC pour laquelle :
Arg [ HBO ( jω C ) ] = −180 °

0 ω
la courbe de gain de la FTBO passe en dessous < 0 dB
du niveau 0 dB, ce qui revient à dire que : 3
2
HBO ( j ω C ) < 1 1
Arg HBO
Dans le plan de Bode (même courbe de phase pour

les trois systèmes), les configurations possibles ωC
0 ω
sont les suivantes :
1 : Système stable en BF
2 : Système oscillant en BF – 180°
3 : Système instable en BF
Dualité temps / fréquence : réponses indicielles
Configuration n°1 Configuration n°2 Configuration n°3

s(t) s(t) s(t)
t t t
3.3. Marges de stabilité

Si un système est à la limite de la stabilité, la moindre dérive de lҋun de ses paramètres, due à la
température en particulier, peut entraîner lҋinstabilité.
Afin de définir la « distance de sécurité » des courbes de gain et de phase de la FTBO par rapport
au point critique de stabilité, on utilise deux critères :
Marge de phase : M ϕ = Arg [ HBO ( jω U ) ] − (−180°)
Cҋest la distance en degrés du point critique (– 180° ; 0 dB ) au point dҋintersection du diagramme de Bode
avec la droite G = 0 dB. On note ωU la pulsation (au "gain" unité) pour laquelle : | HBO (jωU) | = 1 (0 dB).
Marge de gain : MG = 0 − 20 log 10 HBO ( jω C )
Cҋest la distance en dB du point critique (– 180° ; 0 dB ) au point dҋintersection du diagramme de Bode

avec la droite ϕ = – 180°. On note ωC la pulsation (critique) pour laquelle : Arg [ HBO (jωC) ] = – 180°.
Un système stable en BF possède des marges de gain et de phase positives.
Exemples :
| HBO | (dB) | HBO | (dB) | HBO | (dB)
MG > 0 MG < 0 ωU MG = 0
0 ω 0 ω 0 ω
ωU ωU
Arg HBO Arg HBO Arg HBO
ωC ωC ωC
0 ω 0 ω 0 ω
ϕ>0
Mϕ ϕ<0
Mϕ ϕ=0
Mϕ
-180° -180° -180°
Système STABLE Système INSTABLE Système OSCILLANT
Le domaine fréquentiel et le domaine temporel sont étroitement liés. Ainsi, on peut constater
que si on ne laisse pas « une distance suffisante » vis à vis du point critique de stabilité, on risque
dҋavoir sur la réponse indicielle un dépassement important (voir configurations page précédente)
qui peut être incompatible avec le système utilisé.
Les valeurs de Mϕ ϕ = 45° et MG = 10 dB sont considérées comme satisfaisantes pour la

plupart des systèmes asservis. Ces réglages conduisent à une réponse indicielle
légèrement oscillatoire, aussi faut-il parfois les ajuster pour chaque cas particulier.
3.4. Conséquences
er nd
¾ Systèmes du 1 et du 2 ordre
er nd
Nҋatteignant jamais – 180° de déphasage, les systèmes du 1 et du 2 ordre respectant les
formes canoniques sont intrinsèquement stables après bouclage.
er nd
1 ordre 2 ordre
K K
HBO ( jω) = HBO ( jω) = 2
ω ω § ω ·
1+ j 1 + 2 jm +¨j ¸
ω0 ω 0 ¨© ω 0 ¸
¹
| HBO | (dB) | HBO | (dB)
3 dB
KdB = 20 log10 K
KdB KdB
ωU ωU
ω ω
0 ω0 0 ω0
MG → +∞
∞ MG → +∞
∞
- 20 dB / décade - 40 dB / décade
Arg HBO Arg HBO
ω0 ω0
ω ω
0 0
- 90° - 90°
ϕ > 90°
Mϕ ϕ>0
Mϕ
- 180° - 180°
¾ Systèmes avec intégrateurs
La présence dҋun intégrateur dans une chaîne dҋaction apporte un déphasage de – 90°, ce
qui rapproche le diagramme, du point critique, et donc tend à déstabiliser le système.
Exemple : Asservissement de position
Correcteur Ampli Motoréducteur

θc(p) Uθc(p) εu(p) εc(p) U(p) Ω(p) θ(p)
B + C(p) A H(p) 1/p
-
Adaptation
de consignes
B
Uθ(p) : tension image
de la position θ Capteur de position
Lorsquҋon passe de la vitesse angulaire Ω en rad/s à la position angulaire θ en rad, on introduit

une intégration fonctionnelle dans la chaîne dҋaction. En effet :
Ω(p ) θ(p) 1
θ( t ) = θ(p) = =
³ Ω(t) ⋅ dt
p

Ω(p) p
Deux intégrateurs dans la chaîne dҋaction rendent le système instable car quelle que soit la
pulsation ω, on a Arg [ HBO(jω
ω) ] < – 180°. Dans ces conditions :
M ϕ = Arg [ HBO ( jωU ) ] − ( −180°) < 0 Système instable

¾ Systèmes retardés
Tout retard est facteur dҋinstabilité. En effet, un retard T dans une évolution temporelle se
–Tp
traduit par une multiplication de la FTBO par un terme du type e . Ce terme a un déphasage
ϕ = –Tω ω décroissant linéairement avec la pulsation ω. Son amplitude est constante et égale à 1.
Exemple :
er
Système du 1 ordre avec retard pur
| HBO | (dB)
3 dB | HBO | = | H | –Tp
KdB
E(p) + e H(p) S(p)
-
ωU
ω
0 ω0
La marge de
gain MG nҋest
plus infinie. K Seule la courbe de
HBO (p) = e −Tp ⋅ phase est affectée
1 + τp par le retard pur.
- 20 dB / décade
Arg HBO
ω0 ωC Allure de la réponse indicielle en BO
ω dans le cas dҋun échelon unitaire (E0 = 1) :
0
T=0 s(t)
- 90°
La marge de phase K
T≠0 Mϕϕ a notablement

- 180° diminué.
T+τ
t
Arg HBO = – Tω + Arg H 0 T (retard pur)
Nota : Lҋincidence dҋun traitement numérique sur la stabilité peut être prise en compte en
ajoutant un retard pur T égal à la moitié de la période dҋéchantillonnage Te à la FTBO.
3.5. Relation entre degré de stabilité et facteur dҋamortissement

On cherche souvent, lorsquҋon synthétise un correcteur, à ce que la boucle fermée ait un
nd
comportement de type 2 ordre. On aime bien ce genre de systèmes en automatique car on les
er
maîtrise bien. De plus, par rapport aux systèmes du 1 ordre, ils offrent plus de degrés de liberté.
ϕ ≥ 45° sur la BO, permettra lҋobtention dҋun dépassement D1% en régime indiciel
Ainsi, assurer Mϕ
sur le système bouclé inférieur à 20%, ce qui est souvent acceptable. Pour les systèmes dont le
nd
comportement en BF est comparable à celui dҋun 2 ordre oscillant bien amorti, on peut estimer
le facteur dҋamortissement m du système en BF par :
πm D1%
− 100
Mϕ (°) 1−m2
m≈ et D1% = 100 ⋅ e 90
Dépassement
100 en régime indiciel D1%
ϕ = 5°
Mϕ
80 et marge de phase Mϕ ϕ
Mϕ = 60° m ≈ 0,6 D1% ≈ 10 % ϕ = 10°
Mϕ en fonction du facteur
70
ϕ = 15° dҋamortissement m.
Mϕ = 45° m ≈ 0,45 D1% ≈ 20 % 60
Mϕ
ϕ = 20°
Mϕ
50 ϕ = 25°
Mϕ
On pourra aussi utiliser lҋabaque ci-contre.
40
Cependant, dans le cas général, on ne peut ϕ = 35°
Mϕ
30
pas établir de relation aussi directe que ϕ = 45°
Mϕ
celle présentée. On retiendra quҋune marge 20
de phase de 45° à 60° conduit, dans la ϕ = 60°
Mϕ
10
plupart des cas, à un dépassement D1% Mϕ ϕ = 70°
de lҋordre de 20% si le retour K(p) est réel. 0
0,2 0,4 0,6 0,8 m
Chapitre 33
Précision des systèmes asservis
1. Définitions
On considère le système asservi décrit par le schéma bloc suivant. Son rôle est de faire suivre
à la sortie s(t) une loi déterminée en général par la consigne e(t). On caractérise la précision du
système à un instant donné par la différence entre la consigne e(t) et la mesure sm(t).
Cette différence sҋappelle écart ou erreur et se note généralement ε(t). Le mot dҋerreur faisant
plutôt penser aux incertitudes, il est plus judicieux de réserver le nom dҋécart à cette différence
entre entrée et sortie. La précision sera dҋautant meilleure que ε(t) tendra vers 0.
P(p)
ε(p)
+
E(p) + H1(p) + H2(p) S(p)
-
Sm(p)
K(p)
Son étude se fait en utilisant les transformées de LAPLACE. Lҋécart ε(p) résulte de la somme de :
¾ εE(p) : écart dû à la consigne E(p) seule problème de poursuite ;

¾ εP(p) : écart dû à la perturbation P(p) seule problème de régulation.
On détermine lҋexpression de ε(p) en appliquant le principe de superposition : ε(p) = εE(p) + εP(p)

Elle se calcule simplement en envisageant les deux cas suivants :
Si on suppose que P(p) = 0, le schéma bloc peut se mettre sous la forme :
La FTBF sҋécrit dès lors : E(p) +- εE(p)
ε E (p ) 1 K(p) H2(p) H1(p)

=
E(p) 1 + K(p) H1 (p) H 2 (p)
Si on suppose que E(p) = 0, le schéma bloc peut se mettre sous la forme :
La FTBF sҋécrit dès lors :

P(p) +- H2(p) – K(p) εP(p)
ε P (p ) − K (p ) H 2 (p )
= – H1(p)
P(p) 1 + K(p) H1 (p) H 2 (p)
Comme HBO (p ) = K(p) H1 (p) H 2 (p) et en vertu du principe de superposition, il vient :
1 K(p) H2 (p)
ε(p) = ⋅ E(p) − ⋅ P(p)
1 + HBO (p) 1 + HBO (p)
2. Précision statique
2.1. Précisions statique et dynamique
Si on observe ε(t) sur un intervalle de temps fini, on parlera de précision dynamique (lҋécart
dépend du temps). En revanche, si observe ε(t) au bout dҋun temps suffisamment long pour que le
système se trouve en régime permanent, on parlera de précision statique.
Précision Précision
dynamique (maxi) dynamique (maxi)
e(t) p(t)
sm(t)
sm(t) Précision
statique
Précision e(t) =
E0 statique constante
P0
0 t 0 t
Précisions statique et dynamique observées Précisions statique et dynamique observées

lors dҋun échelon de consigne e(t) lors dҋun échelon de perturbation p(t)
La précision dynamique est liée au degré de stabilité du système ; cҋest un critère de performances
qui peut être défini par les marges de gain et de phase (voir chapitre 32 - page 340). La précision
statique est lҋun des critères de performances dҋune boucle dҋasservissement les plus utilisés.
Les calculs liés à la précision statique se déclinent principalement en :
- Ecart de position εP (ou écart statique) lorsque e(t) ou p(t) est un échelon
- Ecart de traînage εT (ou écart de vitesse) lorsque e(t) ou p(t) est une rampe
Ces deux types dҋécarts sont les plus usités et on verra quҋils peuvent jouer un rôle important dans
le choix du correcteur à mettre en place.
2.2. Ecart dû à une modification de consigne : P(p) = 0
2.2.1. Calcul de lҋécart
La précision du système sera mesurée par la valeur de ε(t) en régime permanent, cҋest à dire :
ε = lim ε(t )
t → +∞
Afin dҋétablir la relation entre la valeur temporelle ε(t) lorsque t tend vers +∞
∞ et la valeur
symbolique ε(p), on applique le théorème de la valeur finale :
p
ε = lim ε( t ) = lim p ⋅ ε(p) ε = lim ⋅ E(p)
t → +∞ p→0 p→ 0 1 + HBO (p)
Nota : HB0(0) représente le gain statique de la FTBO pour un système de classe 0.

Chapitre 33 : Précision des systèmes asservis 345
2.2.2. Applications
Exemple n° 1 : Asservissement de vitesse
On désire asservir la vitesse de rotation dҋun moteur à courant continu dont le modèle est
donné par la fonction de transfert suivante :
Ω(p) 20
H(p) = =
U(p) (1 + 0,1p ) ⋅ (1 + 2p )
u(t) représente la tension appliquée aux bornes du moteur.

Ω(t) représente la vitesse angulaire de rotation du moteur.
Le schéma bloc simplifié à retour unitaire est le suivant :
Ωc(p) ε(p) U(p) Ω(p)

+ k A H(p)
-
Correcteur Amplificateur Moteur
proportionnel
On note Ω0 lҋamplitude de lҋéchelon et γ0 la pente de la rampe pour la consigne Ωc.

On souhaite déterminer les expressions des écarts de position εP et de traînage εT.
p Ω Ω0 Ω0
εP = lim p ⋅ ε(p) = lim ⋅ 0 = lim =
p→0 p →0 1 + k A H(p) p p→0 1 + k A H(0) 1 + 20 A k
,
= 20
p γ γ0
ε T = lim p ⋅ ε(p) = lim ⋅ 0 = lim = +∞
p →0 p→0 1 + k A H(p) p 2 p→0 p ⋅ (1 + k A H(0 ))
Exemple n° 2 : Asservissement de position
On désire maintenant asservir la position angulaire θ du rotor de ce même moteur.

dθ( t )
On rappelle que : Ω( t ) = Ω(p) = p ⋅ θ(p)
dt
Le schéma bloc simplifié à retour unitaire est le suivant :
θc(p) ε(p) U(p) Ω(p) 1 θ(p)

+ k A H(p)
- p
Correcteur Amplificateur Moteur Intégration
proportionnel fonctionnelle
On note θ0 lҋamplitude de lҋéchelon et Ω0 la pente de la rampe pour la consigne θc.

On souhaite déterminer les expressions des écarts de position εP et de traînage εT.
p θ θ0
ε P = lim p ⋅ ε(p) = lim ⋅ 0 = lim = 0
p →0 p →0 k A H(p) p p →0 k A H(0)
1+ 1+
p p
→ +∞
p Ω0 Ω0 Ω0
ε T = lim p ⋅ ε(p) = lim ⋅ = lim =
p →0 p →0 k A H(p) p 2 p→0 p + k A H(0) 20 A k
1+ ,
p = 20
2.2.3. Expression générale de lҋécart
La FTBO peut généralement se mettre sous la forme suivante :
K 1 + a1 p + + am pm
HBO (p) = ⋅
p α 1 + b1 p + + bn pn
Dans cette expression, α désigne la classe du système en BO et K le gain dynamique (si α ≠ 0).
α représente en fait le nombre dҋintégrateurs présents dans la BO.
Pour assurer la causalité (réponse à une entrée toujours postérieure à celle-ci) : m ≤ n + α.
K
Comme au voisinage de p ≈ 0, HBO (p) ≈ , lҋécart en régime permanent sҋécrit donc :
pα
p p α +1
ε = lim ⋅ E(p) = lim ⋅ E(p)
p→0
1+
K p→0 pα + K
pα
Pour que celui-ci soit faible, il faut que les constantes K et α soient grandes, ce qui va à lҋencontre
de ce qui a été dit sur la stabilité dans le chapitre 32 précédent (voir page 341).
2.2.4. Tableau récapitulatif
Le tableau suivant résume la valeur de lҋécart final en fonction de la sollicitation dҋentrée e(t) et de
la classe α du système en BO :
Ecart de position εP Ecart de traînage εT
e(t) e(t)
V0.t
E0
t t
0 0
Transformée de LAPLACE de lҋéchelon : Transformée de LAPLACE de la rampe :
E(p) =
E0 pα V0 p α −1
εP = lim ⋅ E0 E(p) = 2 ε T = lim ⋅ V0
p p →0 pα + K p p→0 pα + K
α=0 α=1 α=2 α=0 α=1 α=2
E0 V0
εP = εP = 0 εP = 0 ε T → +∞ εT = εT = 0
1+ K K
sm(t) ste sm(t) sm(t) sm(t) ε → +∞

∞ sm(t) εT = C
ste sm(t)
εP = C T
εP = 0 εP = 0
E0 E0 E0 εT = 0
t t t t t t
Il faut au moins une intégration en BO pour annuler lҋécart de position (ou écart statique).
Il en faut au moins deux en BO pour annuler lҋécart de traînage. Si le système à
commander nҋen possède pas (ou pas assez), cҋest le rôle du correcteur de les amener.
Chapitre 33 : Précision des systèmes asservis 347
2.3. Ecart dû à une perturbation : E(p) = 0

Pour lҋaspect régulation, la consigne étant constante, sa variation est nulle : E(p) = 0.
Dans ces conditions, on a montré au paragraphe 1 page 343 que :
K(p) H2 (p) K(p) H2 (p)

ε(p) = − ⋅ P(p ) = − ⋅ P(p)
1 + HBO (p ) 1 + K(p ) H1(p) H2 (p)
P
On étudie lҋinfluence dҋune perturbation en échelon sur le système : P(p) = 0 .
Dҋaprès le théorème de la valeur finale : p
− K(p) H2 (p )
ε = lim ε( t ) = lim p ⋅ ε(p) = lim ⋅ P0
t → +∞ p →0 p→0 1 + K(p) H1(p ) H2 (p)
On suppose par la suite que K(p) = Kr > 0. Comme P(p) intervient entre les blocs H1(p) et H2(p), on
va différencier le nombre dҋintégrateurs présents dans chacun des ces blocs :
K1 N1(p) K2 N2 (p)
H1(p) = ⋅ et H2 (p) = ⋅
p α1 D1(p ) pα 2 D2 (p )
Les numérateurs et dénominateurs de H1(p) et H2(p) sont tels que N1(0) = D1(0) = N2(0) = D2(0) = 1.
K1 K2
Comme au voisinage de p ≈ 0, H1(p) ≈ et H2 (p) ≈ , lҋécart en régime permanent sҋécrit :
p α1 pα 2
K2
− Kr ⋅
p α2 − p α1 K r K 2
ε = lim ⋅ P0 = lim α1+ α2
⋅ P0
p→0 K K p→0 p + Kr K1 K 2
1 + Kr ⋅ α1 ⋅ α2
p 1 p 2
Kr K 2 P
Il est nul si α1 ≥ 1, vaut − ⋅ P0 si α1 = α 2 = 0 et − 0 si α1 = 0 et α2 ≥ 1.
1 + Kr K 1 K 2 K1
Un système comportant en BO, au moins une intégration en amont du point dҋapplication

α1 ≥ 1), présente un écart statique nul en réponse à un échelon de
de la perturbation (α
perturbation. Une éventuelle intégration après celle-ci nҋaurait aucune influence.
Nota : Il faudra au moins deux intégrateurs en amont du point de dҋapplication de la

perturbation pour annuler lҋeffet dҋune perturbation de type rampe.
3. Conclusion
Dans tous les cas de figure, on voit quҋil faut des intégrateurs dans la boucle pour annuler lҋécart
ε(t). Si le système à commander nҋen possède pas (ou pas assez), on a dit quҋil fallait les apporter
avec un correcteur. Cela semble donc facile dҋobtenir un système bouclé précis.
Cependant, il ne faut pas perdre de vue quҋil faut aussi et surtout que le système bouclé soit stable.
Or, lҋeffet dҋun intégrateur sur la phase de la FTBO sera dҋapporter – 90° quelle que soit la valeur
de la pulsation ω. On peut se douter que perdre 90° aura forcément un effet négatif sur la marge
de phase Mϕ ϕ (qui pourra même devenir négative) et donc sur la stabilité.
On vient donc de mettre le doigt sur un dilemme que lҋautomaticien a toujours à lҋesprit :
il faudra faire un compromis entre la stabilité et la précision.
Chapitre 34
Correction des systèmes asservis
1. Introduction
1.1. Généralités
Une boucle dҋasservissement répond à un besoin (garantir la position dҋun mobile, sa vitesse en
toutes circonstances, reproduire aussi fidèlement que possible une consigne, etc.). Les exigences
permettant de quantifier ce besoin se traduisent par des performances attendues. Ces
performances et leurs niveaux sont consignés dans le Cahier des Charges Fonctionnelles (CdCF) :
Précision (εεs, εT,…), Amortissement, Dépassement (D1%) ou non, Rapidité (tr5%).
Le concepteur intègre ces contraintes dans ses calculs dҋavant-projet en évaluant dans un premier
temps les performances intrinsèques du système, puis en les améliorant par une correction. Cette
dernière sera effectuée dans le domaine fréquentiel en travaillant sur la réponse harmonique en
BO dans le plan de Bode.
dB
iStabilitéi Gain G
• Elle est liée aux caractéristiques de la KdB

FTBO au voisinage de la pulsation ωU.
Précision
• Un système est dҋautant plus stable en
0
BF que ses marges de phase Mϕ ϕ et de
0.01 0.1 1 10 ω
gain MG sont grandes.
Précision
• Elle est conditionnée par la forme de la Rapidité ωU

FTBO aux « basses fréquences ».
Phase ϕ
• Elle requiert un gain élevé KdB = 20 log10 K 0.01 0.1 1
0°
et / ou une plusieurs intégrations en BO. ω
Rapiditéi
• Elle est conditionnée par la caractéristique -90°

de la FTBO aux « hautes fréquences ».
• Elle exige une bande passante (ωωU) Stabilité

du système la plus grande possible. -180°
Mais les composants mis en œuvre par la Compatibilité

chaîne dҋénergie et la chaîne dҋinformation ne Rapidité Précision
permettent pas dҋatteindre toutes les exigences
du cahier des charges.
Antagonisme
Le concepteur d'un automatisme est donc
conduit à résoudre le dilemme, représenté par t
Stabilité Amortiss
la figure ci-contre, dҋune bonne stabilité (point
primordial) et dҋune bonne précision. Compatibilité
Chapitre 34 : Correction des systèmes asservis 349
1.2. Dilemme stabilité - précision

Pour mettre en évidence lҋopposition entre les exigences souhaitées, on examine à lҋaide du
diagramme de Bode, les effets contradictoires dҋune augmentation du gain statique K de la FTBO.
On prend comme exemple :
K G (dB)
HBO (p) =
1 + ...
On constate que toute augmentation du gain K'dB

statique K (passage de K → K') :
+ améliore la précision (cela nҋest vrai KdB ωU'

ω
que si le système reste stable) ; 0 ωU
+ augmente la rapidité puisque la bande

passante à 0 dB augmente : ωU' > ωU ;
MAIS ϕ (°)
0
– réduit la stabilité puisque la marge de ω
phase diminue : Mϕ ϕ' < Mϕ
ϕ;
Si on choisit K faible, la stabilité sera très

bonne mais lҋasservissement sera « mou »
(peu rapide et précis). Avec K élevé, on
« raidit » lҋasservissement mais on risque
lҋinstabilité.
ϕ
Mϕ ϕ'
Mϕ
Comme ce paramètre est facile à régler, le
gain optimum pour une application donnée - 180°
sera un compromis entre la stabilité et les
autres performances.
Pour maîtriser séparément chacun des aspects évoqués, il est nécessaire dҋadopter des stratégies
de correction qui permettent des modifications « locales » de la réponse harmonique en BO :
- dans les « basses fréquences » pour la précision ;
- dans la zone de passage à 0 dB pour la stabilité ;
- dans les « hautes fréquences » pour la rapidité.
Ce chapitre va montrer, que sans intervenir sur la structure des blocs déjà étudiés, il est possible
d'insérer dans celle-ci des composants appelés correcteurs qui vont modifier les signaux transmis
entre les différents blocs et agir sur des bandes de fréquences distinctes.
Ces correcteurs peuvent se placer dans la boucle d'asservissement, soit en série avec les autres
fonctions de transfert, soit en parallèle (non étudié dans cet ouvrage) avec l'une des fonctions de
transfert de la chaîne directe. Afin de réduire leur consommation et ne pas modifier ainsi lҋétude
globale des puissances du système, les correcteurs se placent avant lҋétage de puissance.
Même si, cҋest le comportement temporel du système asservi qui est intéressant au final, comme
on lҋa déjà souligné, le réglage de ces correcteurs sera effectué dans le domaine fréquentiel en
travaillant sur la réponse harmonique en BO dans le plan de Bode.
1.3. Aperçu des techniques de correction

Lorsque le seul réglage du gain ne permet pas dҋobtenir les performances souhaitées sans
provoquer lҋinstabilité du système, le concepteur de la boucle dҋasservissement est conduit à la
modifier. Deux approches se complètent pour réaliser cette compensation :
La correction série
Cette structure est la plus répandue. Les correcteurs sont insérés dans la chaîne directe, en sortie
du comparateur afin de travailler sur des signaux peu énergétiques, et en série avec le processus.
On parle de correction série. Ils ont pour but de délivrer un signal de commande u(t) de manière à
préserver les exigences de précision et stabilité à priori incompatibles.
E(p) ε(p) U(p) S(p)

+- C(p) H(p)
Sm(p)
K(p)
On distingue trois fonctions principales assurées par ces correcteurs :
Lҋaction proportionnelle P : u( t ) = K ⋅ ε ( t ) U(p) = K ⋅ ε(p)
t
1 1
Lҋaction intégrale I : u( t ) = ³ε ( τ) ⋅ dτ U(p) = ⋅ ε(p)
Ti Ti p
0
dε ( t )
Lҋaction dérivée D : u( t ) = Td U(p) = Td ⋅ ε(p)
dt
Un correcteur série réalise plus ou moins parfaitement des combinaisons de ces trois actions
(correcteurs PI, PD ou PID). En première approximation, on peut dire que :
Lҋaction P améliore la précision et la rapidité (mais dégrade la stabilité du système) ;

Lҋaction I permet dҋannuler lҋécart statique ;
Lҋaction D tend à stabiliser le système. Elle influe également sur la rapidité.
La correction par boucle secondaire
La structure de la boucle est modifiée par lҋintroduction dҋune boucle interne agissant sur la dérivée
de la grandeur commandée. Cҋest la solution classique (non détaillée) retenue en asservissement
de position où une boucle de retour en vitesse vient sҋinsérer dans la boucle de position.
Correcteur Correcteur Hacheur +

position vitesse moteur
θc(p) εp(p) εv(p) Ω(p) 1 θ(p)
+- Cp(p) +- Cv(p) Hm(p)
p
Boucle Kv(p)
interne
Capteur vitesse
Kp(p)
Capteur position
2. Les correcteurs classiques

2.1. Correcteur par action proportionnelle
2.1.1. Fonction de transfert
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est proportionnel au signal dҋécart ε(t) :
u( t ) = K ⋅ ε ( t ) C(p) = K
En raison des effets contradictoires induits, il est nécessaire de choisir une valeur optimale par
compromis entre les critères. La stabilité étant une condition incontournable, elle est souvent
choisie comme critère prépondérant de réglage.
ϕ = 45 à 60°.
On réglera ainsi K à partir du diagramme de Bode de la FTBO pour obtenir Mϕ
2.1.2. Exemple
1
Soit la fonction de transfert en BO : HBO (p) = H(p) K(p) =
p ⋅ (1 + 0,1p) ⋅ (1 + 0,2 p)
On cherche la valeur du gain K du correcteur proportionnel à mettre dans la chaîne directe pour
ϕ = 45°, ce qui correspond à un dépassement dҋenviron 25% sur la réponse indicielle en BF.
avoir Mϕ
ω).
On commence par tracer le diagramme de Bode (courbes de gain et de phase) de HBO(jω
Détermination de K G (dB)
20
Sur le graphe, on trace la droite ω = 2,8 rad/s
ϕ = – 135°. Elle coupe la courbe 0
de phase pour ω = 2,8 rad/s. 0,1 1 10 ω (rad/s) 10
2
– 11 dB
On note le gain correspondant à - 20
cette pulsation : on lit – 11 dB. – 24 dB
La marge de phase étant - 40

obtenue pour G = 0 dB, il faut
augmenter le gain de + 11 dB.
- 60
11
20 log10 K = 11 K = 10 20
- 80
soit : K = 3,55 ϕ (degrés)
0
0,1 1 ωC 10 ω (rad/s) 10
2
Risque dҋinstabilité
- 45
On note que si :
24 Risque
- 90
20 log10 K > 24 K > 10 20 dҋinstabilité si
20 log10 K > 24 dB
- 135 Marge de
soit : K > 15,8 phase
actuelle ϕ = 45°
Mϕ
- 180
le système est instable en BF.
En effet, la courbe de gain - 225

passerait au-dessus de 0 dB
pour la pulsation critique ωC. - 270
2.2. Correcteur par actions proportionnelle et intégrale (PI)

Pour améliorer la précision sans altérer la stabilité réglée par lҋaction proportionnelle (gain K), le
correcteur doit procurer une augmentation du gain aux "basses fréquences" uniquement.
On pourrait placer un intégrateur pur qui donnerait un gain infini aux "basses fréquences" et de ce
fait annulerait lҋécart statique. Toutefois, il aurait pour effet immédiat de déstabiliser le système en
retirant 90° de phase à toutes les fréquences. On préfère utiliser un correcteur qui présente les
mêmes caractéristiques aux "basses fréquences" sans retirer de phase aux "hautes fréquences".
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lié au signal dҋécart ε(t) par :
§ t ·
1 § 1 · § 1 + Ti p ·
u(t) = K ⋅ ¨ ε (t) + ³ε (τ) ⋅dτ ¸ C(p) = K⋅ ¨¨ 1 + ¸¸ = K⋅ ¨¨ ¸¸
¨ ¸ T p
©
Ti
0 ¹ © i ¹ © Ti p ¹
Placement du correcteur PI
- 20 dB / décade K>1
On constate que ce correcteur nҋinfluence CdB

pas la phase pour ω > 10.ω
ωi. En effet : I P
ϕ(10ωi ) = Arc tan(10 ) − 90° ≈ − 6°

20 log10 K
Si le système ne possède pas trop de 0 ω
marge de phase (Mϕ ≈ 45°), on place le ωi = 1/Ti K/Ti
correcteur PI à une décade en avant de
la pulsation de coupure à 0 dB (ωU) de
ϕ:
la FTBO pour ne pas trop réduire Mϕ ϕC
ωi ωi
10.ω
0 ω
1 ωU
ωi = ≈ - 6°
Ti 10
- 45°
Si le système a une marge de phase
suffisante (Mϕ > 45°), on peut le placer - 90°
plus près de ωU, jusquҋ à :
1 ωU
ωi = ≈ Action intégrale Action proportionnelle
Ti 4
Lҋautre solution consiste à compenser le pôle dominant du système en BO sҋil est connu, ce
qui revient à prendre Ti égale à la constante de temps la plus grande du système en BO.
Lorsque la boucle ouverte du système non corrigé présente déjà une intégration, lҋaction intégrale
est inutile. Cҋest le cas dҋun asservissement de position.
Intégration fonctionnelle
Correcteur Hacheur + permettant de passer de
position Amplificateur moteur la vitesse à la position.
θc(p) ε(p) Ω(p) 1 θ(p)

+- Cp(p) A(p) Hm(p)
p
Kp(p)
Capteur position
2.2.2. Exemple
15
Soit la fonction de transfert en BO : HBO (p) =
(1 + 0,01p) ⋅ (1 + 0,1p)
Détermination de C(p) G (dB)

60
Le système non corrigé présente
une marge de phase Mϕ ϕ = 48° Avec correcteur PI
40
pour ωU = 110 rad/s.
Si on souhaite un écart statique

20
nul, il faut ajouter un correcteur
à action intégrale. Sans correcteur
ωU = 110 rad/s
0
Comme la marge de phase est 1 10 10
2
ω (rad/s) 103
limite, il faut placer ce correcteur
de manière à ne pas trop la
- 20
réduire. Ainsi, on prendra :
1 ωU
ωi = ≈ = 11 rad / s - 40
Ti 10
ϕ (degrés)
2 3
1 10 10 ω (rad/s) 10
soit : Ti = 0,09 s 0
Sans correcteur
1 + 0,09p
et : C(p) =
0,09 p - 45
Si on place ωi à plus dҋune Avec correcteur PI

décade en avant de ωU, on ne - 90
gagne rien en précision, mais
on ralentit à lҋapproche de la
valeur finale : « Plus lҋaction
- 135
intégrale agit dans les "hautes Marge de phase
fréquences" (Ti faible), plus elle avant correction ϕ = 42°
Mϕ
est rapide, mais elle risque de Mϕ = 48°
perturber la stabilité ». - 180
Une simulation permet de vérifier le résultat obtenu (système bouclé à retour unitaire) en observant
la réponse indicielle s(t) à un échelon e(t) de 1 V en entrée :
Avec correcteur PI
Ti = 0,09 s Ti = 0,23 s
Sans correcteur
On note la diminution de lҋécart statique, tout en constatant que

celle-ci prend un "certain temps" si Ti est élevée. Le dépassement
est dҋautant plus important que Ti est faible (dégradation de la
stabilité du système).
2.3. Correcteur par actions proportionnelle et dérivée (PD)

On modifie avec ce type de correction le comportement du système aux alentours de la

pulsation de coupure à 0 dB (ωU) de la FTBO :
Soit pour stabiliser un système ne possédant pas assez de marge de phase ;

Soit pour augmenter le gain (donc la rapidité) sans déstabiliser le système.
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lié au signal dҋécart ε(t) par :
§ dε ( t ) · CdB K>1
u( t ) = K ⋅ ¨¨ ε ( t ) + Td ¸
© dt ¸¹ D
+ 20 dB / décade
P
C(p) = K ⋅ (1 + Td p)
20 log10 K
0 Problème : 0 ω
1/Td
Cette fonction de transfert nҋest pas ϕC
réalisable car elle amplifie tous les
bruits de mesure "hautes fréquences". 90°
En pratique, on coupe la bande passante

45°
en "hautes fréquences" en limitant le gain.
La fonction de transfert sҋécrit (0 < a < 1) :
0 ω
1 + Td p 1/Td
C(p) = K ⋅
1 + aTdp
Action Action
Caractéristiques du correcteur : proportionnelle dérivée
ϕC (ω) = Arc tan (Tdω) − Arc tan (aTdω) 20 log10 (K/a)

°° CdB + 20 dB / décade
® § 1 + (T ω)2 ·
¨ ¸
° CdB (ω) = 20 log10 ¨
d
D
°¯ 1 + (aTd ω)2 ¸ Gm
© ¹
P
Il procure une avance de phase à toutes
les fréquences. Lҋavance maximale est 20 log10 K
obtenue pour la pulsation ωm telle que : 0 ω
1/Td ωm 1/(aTd)
dϕ C ( ω m ) 1 ϕC
=0 ωm =
dω a Td 90°
ωm est au milieu de 1/Td et 1/aTd en échelle ϕm

logarithmique. Pour cette pulsation, on a :
1− a 0 ω
ϕ m = arcsin 1/Td ωm 1/(aTd)
1+ a
§ K · Action Action
Gm = CdB (ωm ) = 20 log10 ¨¨ ¸¸ proportionnelle dérivée
© a¹
Un tel correcteur est aussi appelé correcteur à avance de phase. Il nҋy a pas de méthode
générale de réglage dҋun tel correcteur. Simplement, il introduit une action dérivée dans une bande
de fréquences qui devra coïncider avec la pulsation ωU de la FTBO à corriger.
2.3.2. Exemple
1
Soit la fonction de transfert en BO : HBO (p) =
p ⋅ (1 + 2 p) ⋅ (1 + 0,2 p)
Détermination de C(p) G (dB)

20
Le système non corrigé présente ωU = 0,62 rad/s
une marge de phase Mϕ ϕ = 32°. 0
2
0,1 1 10 ω (rad/s) 10
Cela conduit à un dépassement - 20
indiciel important (> 30%). Pour Avec correcteur PD
le réduire, il faut augmenter la
marge de phase. On prend par - 40
exemple Mϕ ϕ = 60° pour limiter Sans correcteur
le dépassement à 10% environ. - 60
Il faut donc apporter :

- 80
ϕm = 60° – 32° = 28°
- 100
à la pulsation ωm = ωU dҋoù : ϕ (degrés)
1 10 ω (rad/s) 10
2
- 90
1 − sin ϕm
a= = 0,36
1 + sin ϕm ϕ = 60°
Mϕ
Marge
1 - 135 1
Td = = 2,69 s de phase et Td = = 2,69 s
ωm a avant ω m Avec
a correcteur PD
correction
Le gain apporté par le correcteur - 180 Mϕ = 32°
à ωm = ωU doit être nul : Gm = 0.
K= a = 0,6
- 225
Sans correcteur
1 + 2,69 p
C (p) = 0,6 ⋅
1 + 0,97 p - 270
Une simulation permet de vérifier le résultat obtenu (système bouclé à retour unitaire) en observant
la réponse indicielle s(t) à un échelon e(t) de 1 V en entrée :
Sans correcteur
Avec correcteur PD
On note une nette amélioration de lҋamortissement

que lҋon peut caractériser par la diminution du
dépassement indiciel D1% (passage de 40 % à 10 %).
2.4. Correcteur par actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)
Le correcteur "dérivé" et le correcteur "intégral" concernent des domaines de fréquences très

différents (basses fréquences pour lҋintégral et hautes fréquences pour le dérivé), il est parfois
judicieux dҋassocier les deux correcteurs en un seul. On obtient alors un correcteur PID qui
améliore les performances globales. Le signal de commande u(t) est lié au signal dҋécart ε(t) par :
§ t
1 dε ( t ) ·¸ § 1 ·
u (t) = K ⋅ ¨ ε (t) + ³ ε ( τ ) dτ +Td C (p) = K ⋅ ¨¨ 1 + + Td p ¸¸
¨ Ti dt ¸ © Ti p ¹
© 0 ¹
1 + Ti p + TiTd p 2
La fonction de transfert C(p) du correcteur sҋécrit encore : C(p) = K ⋅
Ti p
Une des configurations couramment rencontrées utilise un PID avec Ti ≥ 4Td .

On montre alors que le numérateur sҋexprime sous la forme d'un produit de 2 premiers ordres :
(1 + T1 p) (1 + T2 p)
C(p) = K ⋅
Ti p
Ti ª 4Td º Ti ª 4Td º
avec : T1 = ⋅ «1 + 1− » et T2 = ⋅ «1 − 1− »
2 «¬ Ti »¼ 2 «¬ Ti »¼
Le diagramme de Bode asymptotique se présente alors sous la forme suivante (KT1 / Ti > 1) :
CdB
- 20 dB / décade + 20 dB / décade
I P D
§ T ·
20 log10 ¨¨ K 1 ¸¸
© Ti ¹
0 ω
1/T1 K/Ti 1/T0 1/KTd 1/T2 1/τ
ϕC
90°
0 ω
1 1 1
= = Approximation de
T0 T1 T2 Ti Td lҋaction dérivée :
Td p
Td p ≅
- 90° 1 + τp
Action Action Action

intégrale proportionnelle dérivée
Différentes techniques sont utilisées pour dimensionner un PID. La plus répandue est celle de
Ziegler et Nichols. Lҋobjectif ici est de ne pas rentrer dans le détail de ces techniques. De
nombreux ouvrages lҋévoquent (cf. bibliographie page 362).
3. Implantation dҋun correcteur numérique

3.1. Introduction
La commande des procédés a subi deux importantes révolutions dans les années 1970 : la
montée en puissance des composants de lҋélectronique de puissance et le développement des
organes numériques programmés : microprocesseurs et microcontrôleurs. De nos jours, la
plupart des commandes de systèmes asservis se fait via ces calculateurs. Cette évolution apporte
sur le plan logiciel de nombreux avantages comme lҋutilisation dҋalgorithmes complexes de
correction et la surveillance de défauts (dépassement dҋerreur, …).
Le schéma fonctionnel de lҋasservissement peut avoir alors la configuration suivante :
Calculateur
εk uk CNA u(t) s(t)
Correcteur
+
- + Actionneur Système
numérique Te
Te
n bits smk sm(t)
+ Capteur
CAN
Partie numérique Partie analogique
3.2. Rôle des différents éléments

Le CAN : le convertisseur analogique / numérique
Il reçoit une grandeur physique (tension électrique) et fournit, périodiquement (période Te), au
calculateur une suite de nombres. Son fonctionnement implique trois opérations : prélèvement
régulier d'échantillons de la grandeur ( ), quantification de leur hauteur et codage (binaire).
sm(t) Echantillonnage sm*(t) sq(t) Codage

Quantification n bits
binaire
sm(t) sm*(t) sq(t)
n=3
5 2
2 0 0111 11
1
2 0 1001 10
0
1 2 1 1010 01
0 t 0 t 0 t t
Te 5Te Te 5Te Te 5Te
Signal Signal Signal Signal
analogique échantillonné quantifié numérique
Le calculateur
Les opérations effectuées par un processeur numérique sont le décalage, l'addition, la

multiplication et la mémorisation : il élabore périodiquement, à chaque instant kTe, un signal de
commande uk en fonction de lҋécart εk et des valeurs εk–1 et uk–1 à lҋinstant précédent (cf. algorithme
PID numérique page suivante). Cҋest donc le calculateur qui effectue la correction numérique.
Le CNA : le convertisseur numérique / analogique
Il transforme la suite numérique en un signal analogique de commande du système. Il est suivi par
un élément appelé bloqueur ( ) qui permet de maintenir le signal de commande constant entre
deux instants dҋéchantillonnage.
3.3. Discrétisation dҋune loi de correction continue

En analogique, le correcteur permet de générer u(t) à partir de ε(t), selon une loi dite de correction
qui se présente le plus souvent sous la forme de relations différentielles.
Les lois de correction se présentent en numérique sous la forme de relations de récurrence

traitées par le calculateur. Pour cela, celui-ci dispose dҋun signal dҋévaluation du temps (lҋhorloge
temps réel) qui permet de cadencer les suites dҋéchantillons { uk } et { εk } associées respectivement
aux fonctions u(t) et ε(t) avec uk = u(kTe) et εk = ε(kTe).
Ce cadencement est effectué selon la période dҋéchantillonnage Te du bloc correcteur.

Les équations récurrentes associées aux actions P, I et D sont :
Action proportionnelle
t = kTe
u( t ) = K ⋅ ε( t ) uk = K ⋅ εk
Action dérivée
La dérivée peut être approchée par la pente de la droite liant

lҋéchantillon de lҋinstant présent kTe à son précédent (k – 1)Te. ε
§ dε ·
¨ ¸
εk © dt ¹kTe
dε ( t ) t = kTe εk − εk −1 εk–1
u( t ) = Td uk = Td ⋅
dt Te
t
(k - 1)Te kTe
Action intégrale
La résolution de lҋintégrale passe par le calcul de lҋaire hachurée.

ε
Une approximation de cette aire peut être faite avec la méthode
des trapèzes (mais aussi des rectangles – cf. Tome 1) : εk
εk–1
kTe Trapèze
§ ε + ε k −1 ·
ε ( t ) ⋅ dt ≈ ¨ k ¸ ⋅ Te
³
(k −1)Te
© 2 ¹
(1) (k - 1)Te kTe
t
t
t = kTe
kTe ª(k −1)Te kTe º
1 1 1 «
u( t ) = ε( τ ) ⋅ dτ uk = ε( τ ) ⋅ dτ = ⋅ ε ( τ ) ⋅ dτ + ε ( τ ) ⋅ dτ »
Ti ³
Ti ³ Ti « ³ ³ »
0 0 ¬« 0 ( k −1)Te ¼»
( k −1)Te kTe
1 1
uk = ε( τ ) ⋅ d τ +
Ce qui sҋécrit encore :
Ti ³
0
Ti ³ε
(k −1)Te
( τ) ⋅ dτ
uk −1
1 § εk + εk − 1 ·
Compte tenu de (1), il vient : uk = uk − 1 + ⋅¨ ¸ ⋅ Te
Ti © 2 ¹
3.4. Algorithme dҋun PID numérique

§ t
¨ 1 dε ( t ) ·¸
La loi de commande dҋun PID analogique dҋéquation u( t ) = K ⋅ ¨ ε ( t ) + ε( τ ) dτ + Td
¨
©
Ti ³
0
dt ¸¸
¹
sҋécrit :
§ ε + εk −1 ε − εk −1 ·
uk = K ⋅ ¨¨ εk + uk −1 + Te ⋅ k + Td ⋅ k ¸
¸
© 2Ti Te ¹
Te Td Te Td
Soit : uk = K ⋅ (uk −1 + a 0 ε k + a1 ε k −1 ) avec a0 = 1 + + et a1 = −
2Ti Te 2Ti Te
A partir de cette relation, il est possible de programmer un « correcteur numérique ». Un algorithme

simplifié (on ne tient pas compte de la tension maximale de commande) est donné ci-dessous :
εk–1 = 0
εk = 0
uk–1 = 0 Initialisation
a0 = 1 + (Te / 2Ti) + (Td / Te)
a1 = (Te / 2Ti) – (Td / Te)
Répéter Début de boucle

Lire e Lecture de e (entrée ou consigne)
Lire sm et sm (mesure)
Calculer εk = e – sm Calcul de lҋécart
Calculer uk = K.(uk–1 + a0.εk + a1.εk–1) Calcul de la tension de commande u
Affecter εk–1 = εk Transfert de lҋétat courant
Affecter uk–1 = uk dans lҋétat précédent …
jusquҋà …… fin de boucle (condition de fin à préciser)
La durée de la boucle doit être inférieure à la période dҋéchantillonnage.
3.5. Incidence sur la stabilité

De manière générale, lҋéchantillonnage peut avoir un effet déstabilisant, cҋest à dire quҋun système
échantillonné est moins stable que le système continu qui réalise la même fonction. On admettra
que lҋincidence du traitement numérique sur la stabilité peut être prise en compte en ajoutant un
retard pur (égal à Te / 2) à la fonction de transfert globale en boucle ouverte.
er
Rappels : Systèmes en BO du 1 ordre avec et sans retard pur (égal à Te / 2)
Réponse indicielle Réponse harmonique
| HBO | (dB)
T
− ep 3 dB | HBO | = | H |
E(p) + H(p) S(p)
- e 2 KdB
ωU
ω
Modélisation 0 ω0
calculateur La marge de
gain MG nҋest
plus infinie.
T
− ep Seule la courbe de
K
HBO (p) = e 2 ⋅ phase est affectée - 20 dB / décade
1 + τp par le retard pur. Arg HBO
ω0 ωC
ω
Allure de la réponse indicielle en BO 0
dans le cas dҋun échelon unitaire (E0 = 1) : Te = 0
s(t) - 90°
La marge de phase
K Te ≠ 0 Mϕϕ a notablement
- 180° diminué.
Te 0 en
t Arg HBO = − ω + Arg H radians
0 Te Te 2
+τ
2 2
4. Résumé sur les correcteurs classiques

Correcteur P Correcteur PI Correcteur PD Correcteur PID
• Schéma fonctionnel • Schéma fonctionnel • Schéma fonctionnel • Schéma fonctionnel
1 1 1
ε(p) U(p) ε(p) U(p) ε(p) U(p) ε(p) U(p)

K K + K + K Td.p +
1/Tip Td.p 1/Tip
§ 1 + Ti p · 1 + Ti p + TiTd p2
C(p) = K C(p) = K⋅ ¨¨ ¸ C(p) = K ⋅ (1 + Td p) C(p) = K ⋅
¸ Ti p
© Ti p ¹
• Diagramme de Bode (squelette) • Diagramme de Bode (squelette) • Diagramme de Bode (squelette) • Diagramme de Bode (squelette)
(-20 dB/déc) (+20 dB/déc)
CdB CdB I (-20 dB/déc) CdB D (+20 dB/déc)
P CdB
P P
I P D
KdB KdB KdB
0 ω 0 ω 0 ω 0 ω
ϕC ϕC 1/Ti K/Ti ϕC 1/Td 1/T1 K/Ti 1/KTd 1/T2
ϕC
0 ω 90° +90°
0 ω
0 ω -90° 0 ω -90° T1T2 = Ti Td
1/Td T1 + T2 = Ti
• Caractéristiques • Caractéristiques • Caractéristiques • Caractéristiques
Il améliore la précision et la Il annule lҋécart statique en Il augmente la marge de phase et Il combine les effets de lҋaction
rapidité si K augmente au augmentant le gain statique aux donc améliore la stabilité. Il influe intégrale et de lҋaction dérivée.
détriment de la stabilité. basses fréquences. également sur la rapidité.
Bibliographie
Pour approfondir certains points du contenu, je vous conseille vivement la lecture des ouvrages
mentionnés ci-dessous et rédigés par des spécialistes.
Certains de ces ouvrages sont dҋun niveau supérieur à bac + 2.
Alimentation en énergie
Génie électrique – Développement durable (2011) – Exercices Editions ELLIPSES
(Didier CELESTIN – Jean-Patrick HUET – Jean-Luc VALLIAMEE )
Production d'énergie électrique Editions HERMES

à partir des sources renouvelables (2012)
(B. ROBYNS – A. DAVIGNY– B. FRANÇOIS – A. HENNETON – J. SPROOTEN)
Conversion statique dҋénergie

Electronique de puissance – Structures et fonctions de base (2004) Editions DUNOD
(Guy SÉGUIER – Robert BAUSIÈRE – Francis LABRIQUE)
Electronique de puissance – Convertisseurs (2005) Editions DUNOD

(Jacques LAROCHE)
Les semi-conducteurs de puissance (2001) Editions ELLIPSES

(Pierre ALOÏSI)
Conversion électromécanique dҋénergie
Electromécanique – Convertisseurs dҋénergie (2001) Editions DUNOD

(D. GRENIER – F. LABRIQUE – H. BUYSE – E. MATAGNE)
Electrotechnique – Transformateurs et machines tournantes (2006) Editions DUNOD

(Dominique BAREILLE – Jean-Pierre DAUNIS)
Moteurs électriques pour la robotique (2000) Editions DUNOD

(Pierre MAYE)
Electrotechnique – Machines et réseaux (2002) Editions ELLIPSES

(Jean-Pierre FANTON)
Les entraînements électriques (2010) Editions HERMES

(Marcel JUFER)
Asservissements
AUTOMATIQUE – Contrôle et régulation (2010) Editions DUNOD

(Patrick PROUVOST)
AUTOMATIQUE – Systèmes linéaires et continus (2006) Editions DUNOD

(Sandrine LE BALLOIS – Pascal CODRON)
INDEX
-A- -C-
Accélération (définition) 108 Classe (système asservi) 302,346

Accumulateurs 212 Coefficient de puissance (éolienne) 103
Action dérivée 350,358 Commutateur plus positif et plus négatif 153
intégrale 350,358 Compensateur actif 52
proportionnelle 350,358 Comportement (modèle de) 310,325
Admittances 26 Composante alternative 36
Aérogénérateurs 103 continue 36
Aimants 57 Condensateur (charge et décharge) 19
Algorithme PID numérique 358 Conductance 9
Alimentation bipolaire (moteur pas à pas) 286 Conduction continue 167
unipolaire (moteur pas à pas) 282 discontinue 169
Amortissement (facteur d') 21,315 Connaissances (modèle de) 310,325
AMPÈRE (théorème dҋ) 60 Consigne 292
Appareils numériques de mesure 38 Constante de couple 226
Association de composants 143 de fcém. 226
de sources 134 de temps 17,150, 313,326
série - parallèle 10 Contrôle vectoriel de flux 248,269
Autodécharge (batterie) 111 Correcteur numérique 357
Autopilotage (angle dҋ) 244 Proportionnel 351,360
Autopilotée (machine synchrone) 246 Proportionnel Dérivé (PD) 354,360
Proportionnel Intégral (PI) 352,360
-B- PID 356,360
Coupe - bande (filtre) 43
Bande passante 348 Couplage AC / DC (oscilloscope) 36
Batteries 108 étoile et triangle 121,251
BEHN ESCHENBURG (diagramme de) 243 Couple résistant (charges) 205,211
BETZ (limite de) 103 thermique équivalent 210
Black (diagramme de) 312 Critère de stabilité (graphique) 339
Bobine à noyau de fer 65 Critique (point) 339
longue et plate 58 (régime) 21
Bode (diagramme de) 312,322 Cyclabilité (batterie) 111
Bornes homologues 76 Cycle de fonctionnement (moteur) 204
BOUCHEROT (formule de) 67,78
(théorème de) 47 -D-
Boucles concentriques 306
imbriquées 307 Défluxage 237
ouverte et fermée 305 Densité énergétique (batterie) 110
Démarrage direct (MAS) 263
-C- électronique (gradateur) 265
étoile - triangle (MAS) 263
Cage (rotor à) 250,258 rapide (MCC) 234
CAN, CNA 357 Dépassement (systèmes asservis) 297,318
Capacité dҋune batterie 109 Dérivateur pur (système) 321
Caractéristique mécanique dҋune MAS 256 Désexcitation 237
dҋune MCC 226 Diode (composant de puissance) 140
dҋune MS 245 by-pass 99
Cellule de commutation (convertisseur) 135 Dirac (impulsion de) 300,335
Chaînes directe et de retour 292 Direct (convertisseur statique) 130
Champ magnétique 57 (chaîne de transfert) 204
rémanent 68 Discrétisation dҋune loi continue 358
Charges non-linéaires 49 Dissipateur thermique 146
Chute de tension en charge (transfo) 84 Distorsion (taux de) 49
en ligne 28 Diviseurs de courant 15
er
Circuit du 1 ordre 17 de tension 15
nd
du 2 ordre 21 Doubleur de tension 23
magnétique 62,76 Dualité temps / fréquence 313
RLC 22 Dynamique (équation générale) 205
INDEX
-E- -H-
Ecart de position 346 Hacheur de freinage 179

de traînage 346 quatre quadrants (4Q) 175
de vitesse 344 réversible en courant 170
statique 344 réversible en tension 173
Echantillonnage (période) 293,358 série 166
Echelon unité 300 Harmoniques (définitions) 39
Encoches profondes (MAS à) 258,264 (réponse) 311,315, 319,331
Energie cinétique 90,214 HOPKINSON (loi dҋ) 63
électromagnétique 70 Hystérésis (cycle d') 68
magnétique 70 (pertes par) 72
potentielle 90,213
thermique 90 -I-
Entrefer 63,71
Eolienne (énergie) 103 IGBT (composant de puissance) 142
Essais de la MAS 259 Impédance (définition) 26
du transformateur 82 (transposition) 79
Excitation coercitive 68 Indicielle (réponse) 314, 317,326
magnétique 58 Inductance de fuites 66,77
magnétisante 79
-F- propre 65,71
Inertie (moment dҋ) 206
Facteur dҋamortissement 21,315 Intégrateur pur (système) 321
de crête et de forme 34 Interrupteurs (caractéristiques) 16,139
de puissance 44,155,160 Inverse (chaîne de transfert) 204
FERRARIS (théorème de) 241 Isochrone (fonction de transfert) 311
Ferromagnétique (matériau) 59,68 Isomorphe (fonction de transfert) 301
(pertes) 72
Filtrage 43 -K-
Flux forcé (hypothèse de) 67
magnétique 61 KAPP (diagramme de) 83
Fonction de transfert (définition) 301 (hypothèse de) 80
er
du 1 ordre 313 KELVIN (effet) 264
nd
du 2 ordre 315 KENNELY (théorème de) 14
en boucle fermée (FTBF) 305 KIRCHHOFF (lois de) 11,30
en boucle ouverte (FTBO) 305
Forcé (régime) 21 -L-
Force électromotrice autoinduite 66
contre électromotrice (MCC) 224 LAPLACE (transformée de) 299
magnétomotrice 60 (forces de) 220
Foucault (pertes par courant de) 73 LENZ - FARADAY (loi de) 66
Fourier (série de) 39 Libre (régime) 21
Freinage par contre-courant (MAS) 272 Linéarisation autour dҋun point 295
par injection de courant continu 272 Lissage (bobine de) 71
par récupération dҋénergie (MCC) 235
rhéostatique (MCC) 235 -M-
Fresnel (représentations de) 24,120
Fuites magnétiques 66 Maille (loi des) 11,30
Marges de stabilité (gain, phase) 340
-G- Matériaux ferromagnétiques 59,68
MILLMAN (théorème de) 13
Gain (courbe de) 312 MLI 190,195
dynamique 302 Modèle de comportement 310,325
statique 302,313 de connaissances 310,325
Générateur (convention) 10,132 Modèle électrique équivalent dҋune MAS 253
Génératrice à courant continu 227 dҋune MCC 224
Glissement (MAS) 252 dҋune MS 244
INDEX
-M- -P-
Modulation (indice de) 190 Proportionnel Dérivé (PD) 354,360

MOS (composant de puissance) 141 Proportionnel Intégral (PI) 352,360
Moteur pas à pas à aimant permanent 273 Proportionnel Intégral Dérivé (PID) 356,360
à réluctance variable 276 Puissance active 44,48
hybride 277 apparente 44,51
MPPT (Maximum Power Point Tracking) 97,106 déformante 51
instantanée 44
-N- nominale (moteur) 210
réactive 45,51
Neutre 120 Pulsation de coupure 315
Nœuds (loi des) 11,30 de résonance 319,333
Non - linéarités (systèmes asservis) 294 propre 21, 315,328
NORTON (théorème de) 12 pseudo 21,317
Nyquist (diagramme de) 312 PWM 190
-O- -Q-
OHM (loi dҋ) 9 Quadrants (de fonctionnement) 208

Ondulation (taux d') 36 Qualité (tôles) 73
du courant (hacheurs) 168,174
Onduleur MLI 190 -R-
monophasé 182
triphasé 186 Radiateur 147
Ordre (systèmes asservis) 302 Rampe 300
Rapidité (systèmes asservis) 297
-P- Rapport cyclique 34,166
de transformation 78
PARSEVAL (relation de) 42 Réactance 27
Pas (moteur) 273 Réaction dҋinduit 223
Passe - bande (filtre) 43 Récepteur (convention) 10,132
Passe - bas (filtre) 43 Réducteur de vitesses 215
Passe - haut (filtre) 43 Régime apériodique amorti 21
PD2 (redresseur) 154 critique 21
PD3 (redresseur) 159 libre (transitoire) 18
Permanent (régime) 18 oscillant amorti 21,297, 318,328
Perméabilité 59 permanent (forcé) 21
Perméance 64 Régulateur (système) 293,308
Permittivité 114 Régulation de vitesse (MCC) 239
Pertes en conduction (composants) 144 Rejet de perturbation 298
ferromagnétiques 72 Relèvement du facteur de puissance 47,126
couple de 225, 246,254 Réluctance 63
Perturbation (systèmes asservis) 308 Rendement absolu, relatif (panneau) 96
PEUKERT (loi de) 110 dҋune MAS 254
Phase (courbe de) 312 dҋune MCC 225
Photovoltaïque (générateur) 95 dҋune MS 246
Pitch (système) 105 dҋun mécanisme 214
Point critique 339 dҋun transformateur 85
Pôle 302,335 Réponse harmonique 311,315, 319,331
Pôle dominant 338 indicielle 314, 317,326
Pont en H 230,286 Résistance interne (batteries) 111
Poulies - courroie (système) 215 thermique (radiateur) 145
Précision dҋun appareil de mesure 38 Retard pur (système) 321
dynamique (systèmes asservis) 344 (théorème) 300
statique (systèmes asservis) 344 Réversibilité (sources) 133
Premier harmonique (méthode du) 156,161 RMS (appareil de mesure) 38
Premier ordre (système du) 313, 326,331 Rotor en cloche (MCC) 229
Proportionnel 351,360 plat (MCC) 228
INDEX
-S- -U-
Scalaire (contrôle) 248,269 Unité (échelon) 300

Schéma bloc 303
Second ordre (systèmes du) 315, 328, 333 -V-
Sources de courant 9
de tension 9 Valeur efficace (définition) 24,33
statiques et dynamiques 133 finale (théorème de la) 300
Spectre (en fréquence) 42,49 initiale (théorème de la) 300
(analyseur) 42 moyenne (définition) 32
Stabilité (systèmes asservis) 296 Vectoriel (contrôle) 248,269
Stabilité EB/SB 335 Vitesse (définition) 212
Stall (système) 105 Vis - écrou (système) 217
Statique (écart) 344
STEINMETZ (formule de) 72 -W-
Suiveur (système) 293,308
Supercondensateurs 114 Wattmètre (appareil) 123
Superposition (théorème de) 14
Surtension (coefficient de) 319 -Z-
-T- Zéros (systèmes asservis) 302

Zone de démarrage (moteur pas à pas) 280
Taux de distorsion 49 dҋentraînement (moteur pas à pas) 280
dҋondulation 36
Temps de recouvrement inverse (diode) 140
de réponse à 5% 297,318
de réponse réduit 318
du premier maximum 297,328
Tensions composées et simples 120
nominale (batterie) 109
Théorème de la valeur initiale 300
de la valeur finale 300
du retard 300
THÉVENIN (théorème de) 12
Traînage (écart de) 344
Transformée de LAPLACE 299
Transistor IGBT 142
MOS 141
Transitoire (régime) 18
Translateur 281
Transmittance isochrone 311
isomorphe 301
Trapèzes (méthode des) 358
Travail (définition) 213

Génie Électrique - Cours Complet Illustré - Les Grandes Fonction - Nodrm

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Les grandes fonctions

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À notre ami Rodolphe, qui nous a quittés bien trop tôt.

1. Outils mathématiques et physiques

Chapitre 1 : Lois et théorèmes généraux en régime continu ………………………………………………….….. 9

Chapitre 2 : Circuits électriques en régime variable …………………………..……………………………………….. 16

Chapitre 3 : Circuits électriques en régime sinusoïdal ………………….………………………………………….….. 24

Chapitre 5 : Puissances électriques …….……………………………………………………………………………………....…... 44

Chapitre 6 : Circuits magnétiques linéaires ………………….….…………………………………………………………….… 57

Chapitre 7 : Circuits magnétiques en régime sinusoïdal ……..….….………………………………………………… 65

Chapitre 8 : Transformateur monophasé …………..…………………………………………………………………….……… 76

Chapitre 9 : Sources dҋénergie électrique …………………………………………………………..…………………....………. 89

Chapitre 11 : Distribution en triphasé équilibré ………………………………………….………….……..………………….. 119

4. Conversion statique dҋénergie

Chapitre 12 : Principes de base ……………………………………………………………………………………………….………….. 129

Chapitre 13 : Composants semi-conducteurs de puissance ………………………………...………………….…... 138

Chapitre 14 : Chaîne de refroidissement des composants …………………………………………….……………… 145

Chapitre 15 : Redresseurs à diodes ………………………………………………...……….…………………………………….…... 152

Chapitre 16 : Hacheurs …………………………………………………………………………….…………………………..……………… 165

Chapitre 17 : Onduleurs de tension ……………………….…………………………………………………………………………… 181

Chapitre 18 : Redresseur MLI ………………………………………………………………………………………..………………..… 194

Chapitre 19 : Généralités sur la conversion électromécanique dҋénergie …………………………….…... 203

Chapitre 21 : Machine à courant continu ………………………………………………………………….…………………….…. 219

Chapitre 22 : Marche industrielle de la machine à courant continu …………………………………………..… 233

Chapitre 24 : Machine asynchrone triphasée ………………………………………………………………………………….. 250

Chapitre 25 : Marche industrielle de la machine asynchrone ……………………………………………………....... 263

Chapitre 27 : Electronique de contrôle des moteurs pas à pas ……………………………………..………….... 281

Chapitre 28 : Aspects généraux des systèmes asservis …………………………………………………..…....……. 291

Chapitre 29 : Représentations des systèmes asservis ………………………….…………………..…………...…….. 299

Chapitre 32 : Stabilité des systèmes asservis …………………………………………………………………………….……. 335

Chapitre 33 : Précision des systèmes asservis ……………………………………………………………….……………….. 343

Bibliographie ……………………………………………………………………………………………………………………………………..…... 362

Index …………………………………………………………………………………………………………………………….…………….…….……….... 363

Je vous en remercie dҋavance.

Lois et théorèmes généraux en régime continu

Le transfert de charges électriques (électrons) Flux dҋélectrons e

En régime continu, il est indépendant de t.

1.2. Les dipôles électriques

Résistance Source de tension idéale Source de courant idéale

Dipôle passif Dipôle actif Dipôle actif

R : résistance en ohms (Ω)

Source de tension réelle Source de courant réelle

Il ne faut pas, néanmoins, confondre conventions et Choix de la convention

2. Lois dҋassociation de résistances

3.1. Définitions topologiques

Nœud Point où arrivent plusieurs branches (= extrémités des branches).

AB, AF, BC, EF ... sont des branches. U0

Les trajets ABEFA, BCDEB et ACDFA sont des mailles. D

3.2. Loi des nœuds

3.3. Loi des mailles

La somme algébrique des tensions le long dҋune maille est nulle.

Les lois de KIRCHHOFF ont lҋavantage dҋêtre universelles et de permettre la résolution de

4. Théorèmes de THÉVENIN et de NORTON

Cet ensemble peut être remplacé par un générateur de tension unique :

dҋun réseau en forme dҋétoile en réseau équivalent en forme de triangle ;

On commence par analyser le fonctionnement des interrupteurs du montage. A chaque état

On recherche la solution générale s1(t) de lҋéquation sans second membre (SGESSM) :

On recherche la solution particulière s2(t) de lҋéquation avec second membre (SPEASM).

Remarque : La recherche de la SPEASM peut être facilitée en remarquant que si le second

La solution de lҋéquation différentielle est : s(t ) = s 1 (t ) + s 2 (t )

La SPEASM i2(t) est sinusoïdale dҋexpression : i 2 ( t ) = I 2 ⋅ sin( ωt − ϕ)