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Christophe FRANÇOIS
Professeur de chaire supérieure en sciences industrielles de l’ingénieur
en CPGE TSI 1 et TSI 2 au lycée Louis Rascol d’Albi
Ancien élève l’École supérieure d’électricité et de l’École centrale de Nantes
Du même auteur, chez le même éditeur
ISBN 9782340050228
© Ellipses Édition Marketing S.A., 2016
32, rue Bargue 75740 Paris cedex 15
Avant propos
Informations
issues d’autres systèmes Ordres
et d’interfaces H/M Chaîne d’énergie
Chaîne directe
Chaîne inverse
Cet ouvrage est le fruit de nombreuses années de travail en classes préparatoires de première et
seconde année de Technologie et Sciences Industrielles (TSI) au lycée Louis RASCOL d’ALBI. Il
ère ème
s’adresse aux étudiants de classes préparatoires TSI 1 et 2 année bien évidemment, mais
d’une façon générale, à tous les étudiants des cursus bac + 1 à bac + 3, classe préparatoire ATS,
ère
BTS, IUT, licence EEA et 1 année d’écoles d’ingénieurs, ainsi que les auditeurs de la formation
continue, souhaitant acquérir des bases solides en génie électrique.
C’est un cours complet, illustré de nombreux schémas clairs et précis, destiné à accompagner le
travail personnel et la progression de l’étudiant, et à l’aider dans la préparation des concours
d’entrée aux écoles d’ingénieurs. Il fait le lien entre les savoirs de l’enseignement secondaire et de
l’enseignement supérieur. De nombreuses formulations sont compréhensibles dès la fin d’une
terminale ou le début d’un premier cycle ; d’autres dévoileront leur intérêt par la suite.
Malgré les efforts de relecture, le long travail de synthèse que représente cet ouvrage laissera
inéluctablement apparaître des erreurs. Je m’en excuse d’avance auprès de mes lecteurs et les
invite à m’en faire-part.
Christophe FRANÇOIS
Table des matières
2. Composants associés
3. Alimentation en énergie
6. Asservissements
Nҋhésitez pas à faire vos remarques et suggestions sur ce livre à lҋadresse E-MAIL suivante :
christophe.francois@rascol.net
1. Généralités
1.1. Les circuits électriques
Dҋune manière générale, tout circuit électrique peut se représenter sous la forme dҋun générateur
ou source dҋénergie alimentant un récepteur, chargé de transformer lҋénergie électrique en une
autre forme exploitable. Ces deux éléments sont reliés par des conducteurs métalliques.
dq
i=
dt
B Générateur
Pour établir ce régime, il faut employer des générateurs, qui maintiennent entre leurs bornes A et B
une différence de potentiel VA – VB ou tension constante. Elle sҋexprime en volts (V). On
considère, en général, que la borne B constitue la référence de tension pour lҋensemble du circuit
et se trouve au potentiel 0 V (on dit aussi à la masse). On la repèrera par sur les schémas.
U = R⋅I ou I = G⋅U U = E0 I = I0
Dans la réalité, les sources de tension et de courant ne sont pas idéales et on considère quҋun
modèle plus proche de la réalité, consiste à associer une résistance en série avec une source de
tension idéale ou une résistance en parallèle avec une source de courant idéale.
Caractéristique : U = E 0 − R ⋅ I Caractéristique : I = I 0 − G ⋅ U
1.3. Conventions
On dirige systématiquement les flèches des courants et des tensions dans le même sens pour le
générateur (convention générateur) et en sens contraire pour tout récepteur (convention récepteur).
Association en série : R eq = R 1 + R 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + R n
I R1 R2 Rk Rn I Req
U U
Association en parallèle : G eq = G 1 + G 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + G n
I I
1 1 1 1 1
U U
G1 G2 Gk Gn G eq
Chapitre 1 : Lois et théorèmes généraux en régime continu 11
3. Lois de KIRCHHOFF
Branche Ensemble de dipôles connectés en série ou en parallèle et limités par deux points
entre lesquels aucune dérivation de courant ne se produit.
Maille Ensemble de branches formant un circuit fermé, chacun des nœuds nҋappartenant
quҋà deux branches de ce circuit fermé.
• Exemple : A B
C
A, B, C, D, E et F sont les nœuds.
La somme algébrique des courants qui arrivent à un nœud (ou qui en partent) est nulle.
• Exemple :
Elle traduit la conservation de lҋélectricité : il ne peut y avoir
accumulation de charges électriques en un point du circuit.
I1 I4
A Ainsi, en comptant positivement les courants dirigés vers le
+ nœud et négativement ceux qui en sortent, on obtient :
I2 I3
I1 − I 2 − I 3 − I 4 = 0
Nœud et son orientation
• Exemple :
Ainsi, le long de la maille ABCDA, après avoir choisi un
E1 sens de parcours, on obtient la relation :
I1
A R1 B U1 − U 2 − U 3 − U 4 = 0
I4 I2
E4 U1 Cҋest à dire :
U4 + U2 R2 −E 1 + R 1 ⋅ I 1 − R 2 ⋅ I 2 − E 3 − R 3 ⋅ I 3 + E 4 − R 4 ⋅ I 4 = 0
R4
U3
Nota : Rk.Ik est précédé du signe (+) si le sens dҋorientation
D R3 C de la branche (courant) est opposé au sens de
I3 parcours de la maille. Ek est précédé du signe (+) si
E3 son sens est identique à celui de la maille.
12 1. Outils mathématiques et physiques
Mais dans certains cas, plusieurs théorèmes complémentaires, corollaires de ces lois, permettent
dҋaboutir plus rapidement au résultat. Cҋest lҋobjet de cette partie : mettre en place des outils
pratiques et rapides de résolution des circuits.
une source de tension ETH en série avec une résistance RTH : cҋest le modèle de THÉVENIN ;
une source de courant IN en parallèle avec une résistance 1/GN : cҋest le modèle de NORTON.
I A
U = E TH − R TH ⋅ I
RTH
U
ETH U
I A Pente :
B ETH 1
− R TH = −
Réseau GN
électrique U
I A
B
I
IN IN
1
U
GN
I = IN − G N ⋅ U
1
R TH =
On peut passer immédiatement dҋun modèle à lҋautre à lҋaide des relations : GN
E TH = R TH ⋅ IN
On obtient les éléments des modèles de THÉVENIN et de NORTON par la méthode suivante :
Î ETH est la tension qui apparaît aux bornes du réseau à vide : I = 0 (charge déconnectée)
Î IN est le courant mesuré entre les bornes A et B lorsquҋelles sont court - circuitées : U = 0
Î RTH (ou 1/GN) est la résistance interne du réseau vue des bornes A et B, après avoir rendu
passives toutes les sources indépendantes du réseau :
- les sources de tension idéales sont remplacées par des court - circuits (fils).
- les sources de courant idéales sont remplacées par des circuits ouverts (enlevées).
Chapitre 1 : Lois et théorèmes généraux en régime continu 13
5. Théorème de MILLMAN
5.1. Théorème relatif aux générateurs de tension
On considère n générateurs de tension en parallèle, de résistance interne Rk et de fém Ek.
n
1
Î de résistance interne : R= n
1
et de fém : E =R⋅
¦ RE k
k
.
¦
k =1
Rk
k =1
R1 R2 Rn R
U U
E1 E2 En E
• Remarque : Une branche constituée dҋune source de tension en série avec une résistance
peut résulter de la transformation préalable dҋune source de courant en parallèle
avec cette même résistance (cf. théorèmes de THÉVENIN et de NORTON).
¦ RV
k =1
k
k
Î Le potentiel V du nœud a pour expression : V= n .
1
¦
k =1
Rk
V1 V – V2
• Exemple :
R1 R2
V1 V2
R3
V3
6. Théorème de superposition
E2
E1 E2 E1
RB RA
rC
Pour la transformation TRIANGLE → ÉTOILE, on montre que les expressions des résistances rk
se déduisent lҋune de lҋautre par permutation circulaire :
RB ⋅ RC RA ⋅ RC R A ⋅ RB
rA = rB = rC =
R A + RB + RC R A + RB + RC R A + RB + RC
La transformation inverse (ÉTOILE → TRIANGLE) ne présente pas dҋintérêt pour le calcul des
réseaux parce quҋelle rajoute une maille. Elle est toutefois utilisée dans dҋautres domaines (réseaux
triphasés par exemple). Avec les conductances Gk = 1 / Rk et gk = 1 / rk, on montre que :
gB ⋅ g C g A ⋅ gC g A ⋅ gB
GA = GB = GC =
g A + gB + g C g A + gB + g C g A + gB + g C
Chapitre 1 : Lois et théorèmes généraux en régime continu 15
I
Le même courant I I La même tension U est
R1 traverse R1 et R2. I1 I2 appliquée aux bornes
de 1/G1 et 1/G2.
1 1
U U
R2 G1 G2 G2
R2 U2 U2 = ⋅U I2 = ⋅I
R1 + R 2 G1 + G 2
Uk I1 I2 Ik In
1 1 1 1
U
G1 G2 Gk Gn
I R1 R2 Rk Rn
Rk Gk
Uk = ⋅U Ik = ⋅I
R1 + R2 + ⋅ ⋅ ⋅ + Rn G 1 + G 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + Gn
I A I A
RTH IN
1 1
U RL U
GN GL
ETH
B B
Modèle de THÉVENIN Modèle de NORTON
du réseau vu des bornes A et B du réseau vu des bornes A et B
RL GL
U= ⋅ E TH I= ⋅ IN
R L + R TH GL + G N
Chapitre 2
1. Principes généraux
1.1. Régime variable
Un circuit électrique fonctionne en régime variable lorsquҋil est alimenté par des sources de
courant ou de tension fonctions du temps ou lorsque sa configuration est modifiée, à un instant
donné, par lҋouverture ou la fermeture dҋun interrupteur par exemple.
Les signaux (courants et tensions) sont alors variables, fonctions du temps. Néanmoins, des
signaux continus peuvent coexister avec ces signaux variables. On appelle valeur instantanée,
lҋexpression temporelle dҋun signal, que lҋon note par une lettre minuscule : par exemple u(t), i(t), etc.
Ce chapitre a pour but de déterminer les expressions mathématiques des valeurs instantanées.
u(t)
u(t) u(t)
R : résistance en Ω (ohms) L : inductance en H (henrys) C : capacité en F (farads)
di(t ) du (t )
u(t ) = R ⋅ i(t ) u(t ) = L i(t ) = C
dt dt
On écrit les lois de Kirchhoff pour le circuit, en faisant intervenir les équations des dipôles
er nd
élémentaires. On obtient ainsi une équation différentielle linéaire du 1 ordre ou du 2 ordre
(on nҋira pas au-delà !) ayant comme inconnue le signal s(t) cherché :
Le second membre e(t) traduit généralement lҋaction des dipôles actifs du montage.
f ( s1( t ) , ds1( t ) dt ) = 0 ou ( )
f s1( t ) , ds1( t ) dt , d 2 s1( t ) dt 2 = 0
Elle fait intervenir un nombre de constantes dҋintégration égal à lҋordre de lҋéquation différentielle.
Leur valeur est déterminée par les conditions initiales du problème.
Ainsi : Si t → + ∞ , s1(t) → 0
- La SPEASM s2(t) correspond au régime forcé ou au régime permanent, cҋest à dire celui que
tend à imposer au circuit le signal e(t). On lҋobtient dҋailleurs par identification. Si ce régime avait
le temps de sҋétablir, la seconde solution s2(t) subsisterait seule : s(t) → s2(t).
ds(t )
τ + s(t ) = e(t )
dt
e
3.1. Réponses à un échelon
ste
C
On appelle échelon de tension (de courant) le signal e(t)
tel que e(t) = 0 pour t < 0 et e(t) = Constante pour t ≥ 0. t
0
La réponse s(t) associée est appelée réponse indicielle.
K
3.1.1. Etablissement du courant dans une bobine R i(t)
u R ( t ) = R ⋅ i( t )
° L di(t ) E
E = uR (t ) + uL (t ) avec ® di( t ) dҋoù lҋéquation : + i(t ) =
R dt R
° u L ( t ) = L dt
¯
L −t
La SGESSM i1(t) sҋécrit en posant τ = : i1 ( t ) = A ⋅ e τ
R
E
La SPEASM i2(t) est constante et vaut : i 2 (t ) =
R
−t E
La solution i(t) complète de lҋéquation sҋécrit : i( t ) = i1( t ) + i 2 ( t ) = A ⋅ e τ +
R
Pour déterminer la constante dҋintégration, il faut connaître une condition initiale. Ainsi, on traduit
dans lҋexpression précédente quҋà lҋinstant t = 0, i = 0 donc :
E § −t ·
E E i(t ) = ⋅ ¨¨ 1 − e τ ¸¸
i(0 ) = 0 A+ =0 A=− soit
R R R © ¹
Le courant i(t) dans la bobine sҋétablit donc selon une loi exponentielle.
Sa valeur finale (en régime permanent) est E/R.
Représentation temporelle :
0,63 E/R A
t
0 τ 3τ
K R i(t) K R i(t)
−t −t
u( t ) = A⋅e τ + E avec τ = RC u( t ) = A⋅e τ avec τ = RC
§ −t · − ( t − t1)
u(t ) = E ⋅ ¨¨ 1 − e τ ¸¸ u(t ) = E ⋅ e τ
© ¹
Représentation temporelle :
0,95 E E
0,63 E
0,37 E
0,05 E
t
0 τ 3τ t1 t1 + τ t1 + 3τ
Alimentation par une tension sinusoïdale dҋune bobine à travers une diode
On cherche la réponse en courant i(t) du circuit RL (bobine réelle) avec les hypothèses suivantes :
Elle reste bloquée tant que v D ( t ) = E 2 ⋅ sin ωt < 0 . Pour t > 0, D devient passante (vD = 0).
L di(t ) E 2
A partir de cet instant, la loi des mailles conduit à : + i(t ) = sin ω t
R dt R
L −t
La SGESSM i1(t) sҋécrit en posant τ = : i1 ( t ) = A ⋅ e τ
R
E E Lω
en posant I= = (Z : impédance du dipôle RL) et tan ϕ = .
Z 2
R + (Lω) 2 R
Cҋest le courant qui circulerait en régime forcé, cҋest à dire si la diode D restait indéfiniment
passante et dont lҋexpression sҋobtient aisément en passant par les amplitudes complexes.
(cf. chapitre 3 : Circuits électriques en régime sinusoïdal)
−t
La solution i(t) complète de lҋéquation sҋécrit : i( t ) = A ⋅ e τ + I 2 ⋅ sin( ωt − ϕ)
ª −t º
A − I 2 ⋅ sin ϕ = 0 A = I 2 ⋅ sin ϕ soit i(t ) = I 2 ⋅ « sin ϕ ⋅ e τ + sin(ω t − ϕ)»
¬ ¼
Représentation temporelle :
− t1
sin(ωt 1 − ϕ) = − sin ϕ ⋅ e τ
Cas limites : i1
t1 → T / 2 t
Lω ° 0 T/2 t1 T
Si → 0 alors ® E 2
R ° i( t ) → ⋅ sin ωt
¯ R
purement résistif i2
t1 → T
Lω °
Si → +∞ alors ® E 2
R ° i( t ) → ⋅ (1 − cos ωt ) vD
¯ Lω π/ω
T = 2π
purement inductif
Chapitre 2 : Circuits électriques en régime variable 21
1 d2 s(t ) 2m ds(t )
+ + s(t ) = e(t )
ω02 dt 2 ω0 dt
La résolution de cette équation suit un cheminement légèrement plus élaboré que dans le cas dҋun
er
circuit du 1 ordre car une discussion sur la valeur de certaines grandeurs sҋimpose.
2
§ 2m · 4 4
On en déduit lҋexpression du discriminant Δ : Δ = ¨¨ ¸ −
¸ = ⋅ (m 2 − 1)
ω
© 0¹ ω0 2
ω0 2
r1,2 = −m ω 0 ± ω 0 ⋅ m2 − 1
Régime libre apériodique amorti
r = −ω 0
Régime libre critique
1− m2
0≤m<1
r1,2 = −m ω 0 ± jω0 ⋅
s1( t ) = S max ⋅ e −mω0t ⋅ sin( ωp t + ϕ)
ωp
A
où S max = A 2 + B 2 et tan ϕ =
2 B
On pose ωp = ω 0 ⋅ 1− m
la pseudo - pulsation des oscillations Régime libre oscillant amorti
La solution complète est la somme des deux solutions précédemment définies. La résolution se
termine par la recherche des constantes A et B (ou Smax et ϕ) grâce aux conditions initiales (CI).
22 1. Outils mathématiques et physiques
ω0 =
1
m=
R C 1 d 2 u( t ) 2m du( t )
On pose et pour avoir + + u( t ) = E
LC 2 L ω0 2
dt 2 ω 0 dt
L R
On introduit RC = 2 la résistance critique dҋoù m = . On distingue les 3 cas suivants :
C RC
r t
u( t ) = A e 1 + B e r2 t + E u
dt C
ª § −t −t ·º
1
u(t ) = E ⋅ «1 − ⋅ ¨ τ 1 ⋅ e τ1 − τ 2 ⋅ e τ 2 ¸»
RÊ
«¬ τ1 − τ 2 ¨ ¸»
© ¹¼ t
0 Tangente horizontale à lҋorigine
avec τ1 = – 1 / r1 et τ2 = – 1 / r2
− ω0 t u
u( t ) = e ⋅ ( A t + B) + E
Critique
SGESSM SPEASM
E
R = RC
du(0)
En tenant compte des CI : u(0) = 0 , =0
dt
[
u(t ) = E ⋅ 1 − ( 1 + ω 0 t ) ⋅ e − ω0t ] t
0
π
u( t ) = Umax ⋅ e −mω0 t ⋅ sin( ωp t + ϕ) + E pseudo - période Tp =
2π
u ωp
SGESSM SPEASM Oscillant
amorti
0 ≤ R < RC
du(0)
En tenant compte des CI : u(0) = 0 , =0 E
dt
ª e −mω0t º
Enveloppe de la
u(t ) = E ⋅ « 1 − sin(ω p t + ϕ) ⋅ »
«¬ »¼ courbe (exponentielle)
1 − m2
t
− m2
ϕ = m et ωp = ω0 ⋅ 1−
avec cosϕ 0
Chapitre 2 : Circuits électriques en régime variable 23
Cas particulier : R = 0
Si aucun élément dissipatif nҋest présent dans le circuit, lҋéquation différentielle devient :
u
d 2 u(t )
LC + u(t ) = E
dt 2 2E
ª § π ·º
u(t ) = E ⋅ « 1 − sin ¨ ω 0 t + ¸ »
¬ © 2 ¹¼
t
0 π / ω0
2π
Le régime est purement oscillatoire.
Cҋest dans ce cas de figure que lҋon se place pour réaliser un oscillateur sinusoïdal. Le problème
technologique consiste alors à annuler la résistance équivalente du circuit.
ª π ·º
u( t ) = E ⋅ «1 − sin ¨ ω 0 t + ¸» = E ⋅ [ 1 − cos ω 0 t ]
§
¬ © 2 ¹¼
Puisque aucun courant ne circule plus, la tension u(t) conserve ensuite cette valeur.
On retrouve également ce montage dans les circuits dҋextinction forcée des thyristors.
Chapitre 3
1. Régime sinusoïdal
Pour plusieurs raisons, les régimes sinusoïdaux ont une très grande importance en électricité :
• La majeure partie de lҋénergie électrique consommée dans le monde est produite et distribuée
sous forme de tensions sinusoïdales ;
• Le régime sinusoïdal sert de base à lҋétude des signaux périodiques par lҋintermédiaire de la
transformation de Fourier (cf. chapitre 4 - page 39) ;
Lҋétude des circuits électriques en régime sinusoïdal correspond à lҋétude des réseaux électriques
composés uniquement de dipôles passifs linéaires (résistances, condensateurs et bobines),
alimentés par des sources de tension ou de courant sinusoïdales. En tout point de ce circuit,
les signaux sont des grandeurs sinusoïdales du temps, de même fréquence f mais déphasées
les unes par rapport aux autres.
2. Grandeurs sinusoïdales
2.1. Définitions
Elle est définie par : s(t ) = S 2 ⋅ cos ( ωt + ϕ ) s ϕ=0
Valeur
S 2 crête
S : valeur efficace (cf. chapitre 4 - page 33)
ω : pulsation en rad / s t
ω = 2 π f = 2π
π / T où T est la période en s
ϕ : phase à lҋorigine (à t = 0) T
2.2. Représentations
→ Dérivation temporelle
Par conséquent, il vient : Sd
Rotation de + π/2 dans
ds( t ) ω
Sd = Sω le plan complexe
s d (t ) = = j ω ⋅ s( t )
dt →
1 S
³
s i ( t ) = s( t ) ⋅ dt =
jω
⋅ s( t )
π/2
S
ϕ
Soit en passant aux amplitudes complexes : O
- π/2
ª πº S
S d = jω ⋅ S = «Sω ; ϕ + » Si = Intégration temporelle
¬ 2¼ ω
1 ªS πº → Rotation de - π/2 dans
Si = ⋅S = « ;ϕ− » Si
jω ¬ω 2¼ le plan complexe
2.4. Somme
Il nҋest pas très simple dҋeffectuer des sommes de fonctions sinusoïdales. On lҋeffectue plutôt
sur les vecteurs de Fresnel associés.
→ → → →
S = S1 + S 2 + S3 S = S1 + S 2 + S 3
→
S2 →
→ S2 S
S3
ϕ2 S →
ϕ3 S3
S3
ϕ
O
ϕ1
→
S1 S2
→
S1
s(t ) = S 2 ⋅ cos ( ωt + ϕ )
Cette méthode est très utilisée en électrotechnique pour lҋétude des machines. Le diagramme de
Fresnel porte alors généralement un nom particulier : diagramme de KAPP du transformateur, ….
26 1. Outils mathématiques et physiques
dv(t )
v(t ) + RC = e(t ) = E 2 ⋅ cos ωt
dt Amplitude Grandeur
complexe instantanée
La solution particulière (cf. chapitre 2), correspondant V
au régime permanent, est de même nature que le
second membre, donc sinusoïdale. En appliquant les
jω ³ v(t) ⋅ dt
règles de substitution rappelées ci-contre, on obtient : V v( t )
1 dv( t )
V + jRCω ⋅ V = E V= ⋅E (1)
jω V
1 + jRCω dt
d 2 v( t )
− ω 2 V = ( jω) 2 V
où E = [ E ; 0 ] (origine des phases) et V = [ V ; ϕ ]. dt 2
Par identification des modules et des arguments des deux membres de lҋexpression (1), on obtient :
1 ª º
° V= ⋅E 1 1
® 1 + (RCω ) 2 car =« ; − Arc tan RCω »
° 1 + jRCω « 1 + (RCω ) 2
»
¯ ϕ = − Arc tan RCω ¬« ¼»
E 2
v( t ) = ⋅ cos ( ωt − Arc tan RCω )
1 + ( RCω )2
• Remarque :
Lorsquҋon étudie un circuit électrique en régime sinusoïdal, on suppose généralement quҋil est
sous tension depuis un temps assez long. Le régime transitoire a alors disparu, ce qui revient à
dire quҋon ne sҋintéresse quҋau régime permanent, comme dans lҋexemple qui précède.
R = ℜe(Z ) = Z ⋅ cos ϕ
R et X sont respectivement la résistance et la réactance du dipôle :
X = ℑm(Z ) = Z ⋅ sin ϕ
Ω ).
Elles sҋexpriment en Ohms (Ω
1
• Lҋinverse de lҋimpédance complexe est lҋadmittance complexe : Y= = Y ⋅ e − jϕ
Z
Lҋadmittance Y sҋexprime en Siemens (S).
I
R v R (t ) = R ⋅ i(t ) VR = R ⋅ I Z=R=[R;0 ]
VR
I ω
jLω di(t ) ª π º
v L (t ) = L ⋅ VL = jLω ⋅ I Z = jLω = « Lω ; »
VL dt ¬ 2 ¼
I 1/jCω
1 1 1 ª 1 π º
VC = ⋅I Z= = ;− »
VC
v C (t ) =
C ³
⋅ i(t ) ⋅ dt
jCω jCω «¬ Cω 2 ¼
• Représentations de Fresnel : →
VL
VR = [ R I ; 0 ]
VL = Lω I
vR et i sont en phase.
+ π/2
ª π º
VL = « Lω I ;
¬ 2 »¼ VR = R I →
O VR
→
vL est en quadrature avance sur i. I I
I
VC = - π/2
ª I π º Cω
VC = « ;−
¬ Cω 2 »¼ →
VC
vC est en quadrature retard sur i.