El Maachi & Hasnaoui

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2019-2020

Faculté des Sciences Semlalia (Le 2/01/2020)
Département de Physique

Contrôle de Mécanique II
SMP – S3 (durée : 2h)

Exercice 1
On considère une plaque métallique homogène ayant la forme d’un triangle OAB
rectangle en O de masse 𝑚 avec 𝑂𝐴 = 𝑎 et 𝑂𝐵 = 𝑏 (voir Figure 1).
1- Déterminer par un calcul direct les coordonnées 𝑥𝐺 et 𝑦𝐺 du centre de masse G.

2- Retrouver ces coordonnées en utilisant le deuxième théorème de Guldin.

Indications :
𝑥
- La droite AB a pour équation 𝑦 = 𝑏 (− 𝑎 + 1).
𝜋𝑅 2 ℎ
- Le volume d’un cône de rayon de base R et de hauteur h est 𝑉 = .
3

Exercice 2
On voudrait étudier le mouvement de démarrage de la roue d’un véhicule sur un plan
horizontal sous l’effet d’un couple moteur dont le moment ℳ ⃗⃗⃗ = −Γ𝑘 ⃗ 0 (avec  > 0). On
désigne par 𝑅0 (𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 , 𝑧𝑜 ) le repère galiléen de base (𝑖𝑜 , 𝑗𝑜 , 𝑘⃗ 𝑜 ) et par 𝑅1 (𝐺, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 )
⃗ 𝑜 ). On assimilera la roue à un disque (D) de rayon
le repère lié à la roue de base (𝑖1 , 𝑗1 , 𝑘
a, de centre G et de masse m en mouvement dans le plan vertical x0Oy0 (voir figure 2).
Le mouvement du disque est avec frottement de coefficient 𝑓 et sa rotation par rapport
à 𝑅0 est paramétrée par l’angle 𝜃 = (𝑖𝑜 , 𝑖1 ). On désigne par I le point de contact de (D)
avec l’axe Oxo. La réaction du plan horizontal (P) sur le disque (D) est 𝑅⃗ = 𝑇𝑖𝑜 + 𝑁𝑗𝑜 .
Utiliser la base (𝒊𝒐 , 𝒋𝒐 , ⃗𝒌𝒐 ) comme une base de projection.

1) Donner l’expression de ⃗Ω ⃗ (𝐷⁄𝑅𝑜 ).

2) Calculer 𝑣(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) et 𝛾 (𝐺 ⁄𝑅𝑜 )
3) Calculer la vitesse de glissement, 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃), du disque (D) sur le plan horizontal
(P).
4) Appliquer le théorème du centre de masse et déduire deux équations algébriques
du mouvement.
𝐴 0 0
5) On donne la matrice d’inertie de (D) dans R1 : 𝐼𝐼(𝐺, 𝐷) = ( 0 𝐵 0 )
0 0 𝐶 (𝑖1 ,𝑗1 ,𝑘⃗𝑜 )
Déterminer les moments cinétique, 𝜎(𝐺, 𝐷⁄𝑅𝑜 ), et dynamique 𝛿 (𝐺, 𝐷⁄𝑅𝑜 ).
6) Déterminer une troisième équation du mouvement en appliquant le théorème du
moment cinétique en G.
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7) Retrouver l’équation de la question 6) en appliquant le théorème du moment

cinétique en O.
𝑑𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃 )
8) Montrer que = 𝛼𝑇 − 𝛽Γ . On explicitera  et  en fonction de m, a et C.
𝑑𝑡
N.B. 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃 ) = 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃 )𝑖0.
9) Etude du mouvement du disque en l’absence de glissement ( 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) = ⃗0).
a. Sachant que 𝛾 (𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝛾(𝐺 ⁄𝑅𝑜 )𝑖0, calculer 𝛾(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) en fonction de m, a,  et
C.
b. Retrouver ce résultat en utilisant le théorème de l’énergie cinétique.
c. En utilisant l’une des équations de Coulomb et l’équation de la question 6),
montrer que le couple moteur Γ ≤ Γ1 , avec 1 désignant le couple moteur à la
limite du glissement. Expliciter 1 en fonction des données du problème.
10) Mouvement du disque avec glissement 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) ≠ ⃗0
𝑣𝑔0 (𝐷⁄𝑃 ) = 0 à 𝑡=0
a. Cas ou {
𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) > 0 à 𝑡>0

i. Justifier l’expression algébrique de T en fonction 𝑓, m et g.

𝑑𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃 )
ii. Exprimer en fonction des données du problème et préciser son signe.
𝑑𝑡
iii. Est-ce que le résultat obtenu en ii) est compatible avec les conditions
imposées en 10-a) ?
𝑣𝑔0 (𝐷⁄𝑃 ) = 0 à 𝑡=0
b. Cas ou {
𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) < 0 à 𝑡>0

i. Justifier la nouvelle expression algébrique de T en fonction de 𝑓, m et g.

𝑑𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃 )
ii. Exprimer en fonction des données du problème et préciser la
𝑑𝑡
condition à satisfaire pour que cette condition soit compatible avec 10-b).
iii. En déduire que  > 2. On explicitera 2 en fonction des données.
iv. Comparer 2 avec 1 calculé en 9-c).

y y0
y1 Figure 2 x1
Figure 1
B

b
G
A x a
O x0
O a
I
x
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CORRIGE

Exercice 1

⃗⃗⃗⃗⃗ = ∬ 𝑂𝑃
1) 𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 = 𝜎 ∬ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑆
𝑏
La droite AB à pour équation 𝑦 = − 𝑥 + 𝑏, La surface du triangle
𝑎

est : 𝑆 = 𝑎𝑏⁄2

y 𝑏 y
𝑦 =− 𝑥+𝑏
𝑎

y
x
x x 𝑎
x= - 𝑏
y+a

𝑏
1 𝑎 − 𝑥+𝑏 2 𝑎 𝑏 𝑎
2) 𝑥𝐺 = ∫𝑥=0
{𝑥 ∫ 𝑎
𝑦=0
𝑑𝑦} 𝑑𝑥 = ∫ 𝑥 (− 𝑎 𝑥 + 𝑏) 𝑑𝑥 =
𝑆 𝑎𝑏 𝑥=0 3
𝑎
− 𝑦+𝑎
𝑏 𝑏
1 𝑏
𝑦𝐺 =
∫ 𝑦 ∫ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 =
𝑆 3
𝑦=0 𝑥=0
{ }
3) D’après le théorème 2 de Guldin
Par une rotation de 2 autour de Oy on a :
𝜋𝑎2 𝑏 𝑎𝑏 𝑉𝑦 𝑎
avec 𝑉𝑦 = et 𝑆=  𝑥𝐺 = =
3 2 2𝜋𝑆 3

Par une rotation de 2 autour de Ox on a :

𝜋𝑏2 𝑎 𝑎𝑏 𝑉𝑥 𝑏
avec 𝑉𝑥 = et 𝑆=  𝑦𝐺 = =
3 2 2𝜋𝑆 3
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Exercice 2
y0
y1 x1


G

⃗
𝑁
⃗
𝑇
O 𝑚𝑔 x0

⃗𝑜
⃗⃗ (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝜃̇𝑘
1) Ω

2) 𝑣(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑥̇ 𝑖0 et 𝛾(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑥̈ 𝑖0

3) 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) = 𝑣(𝐼 𝜖 𝐷 ⁄𝑅0 ) − 𝑣(𝐼 𝜖 𝑃⁄𝑅0 ) = 𝑣(𝐼 𝜖 𝐷⁄𝑅0 ) = 𝑣(𝐺 ⁄𝑅0 ) +

⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐷⁄𝑅𝑜 ) ∧ 𝐺𝐼
Ω
⃗ 𝑜 ∧ (−𝑎𝑗𝑜 ) = (𝑥̇ + 𝑎𝜃̇)𝑖0
𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) = 𝑥̇ 𝑖0 + 𝜃̇𝑘

⃗ +𝑁
⃗ + 𝑚𝑔 𝑚𝑥̈ = 𝑇 (1)
4) 𝑚𝛾(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝑇 {
0 = 𝑁 − 𝑚𝑔 (2)

⃗ (𝐺,𝐷 ⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝜎
⃗ 𝑜 et
5) 𝜎(𝐺, 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝐶𝜃̇𝑘 𝛿 (𝐺, 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = | ⃗𝑜
= 𝐶𝜃̈𝑘
𝑑𝑡 𝑅𝑜

⃗⃗⃗ (𝐺, ℱ𝑒𝑥𝑡  𝐷⁄𝑅𝑜 ) 

6) 𝛿 (𝐺, 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = ℳ ⃗ 𝑜 = −Γ𝑘
𝐶𝜃̈𝑘 ⃗ 𝑜 + 𝐺𝐼
⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ +
⃗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑚𝑔 = (𝑎𝑇 − Γ)𝑘
𝐺𝐺
 𝐶𝜃̈ = 𝑎𝑇 − Γ (3)
⃗𝑜
𝐺𝐼 = (𝐶𝜃̈ − 𝑚𝑎𝑥̈ )𝑘
7) 𝛿 (𝑂, 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝛿 (𝐺, 𝐷⁄𝑅𝑜 ) + 𝑚𝛾(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ (𝑂, ℱ𝑒𝑥𝑡  𝐷⁄𝑅𝑜 ) = ⃗⃗⃗⃗
ℳ 𝑂𝐼 ∧ (𝑇𝑖𝑜 + 𝑁𝑗𝑜 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑜 = −Γ𝑘
𝑂𝐺 ∧ 𝑚𝑔 − Γ𝑘 ⃗𝑜
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D’où : 𝐶𝜃̈ − 𝑚𝑎𝑥̈ = −Γ

En utilisant (1), on obtient : 𝐶𝜃̈ = 𝑎𝑇 − Γ (4')

𝑇 𝑎2 𝑎
8) (1)  𝑥̈ = (3)  𝑎𝜃̈ = 𝑇 − Γ
𝑚 𝐶 𝐶

𝑑𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) 1 𝑎2 𝑎
̈
= 𝑥̈ + 𝑎𝜃 = ( + ) 𝑇 − Γ
𝑑𝑡 𝑚 𝐶 𝐶
1 𝑎2 1 𝑎
𝛼= + = (𝐶 + 𝑚𝑎2 ) et 𝛽=
𝑚 𝐶 𝑚𝐶 𝐶

9) Mouvement sans glissement

𝑑𝑣𝑔 (𝐷 ⁄𝑃)
a. D’après = 0 = 𝑥̈ + 𝑎𝜃̈ on a 𝑎𝜃̈ = −𝑥̈ (4)
𝑑𝑡
𝑎Γ
(4) et (1) dans (3) on a : 𝑥̈ = 𝛾(𝐺 ⁄𝑅0 ) = >0 (5)
𝑚𝑎2 +𝐶

1 1
b. 𝐸𝐶 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝐶𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
2 2
𝑑𝐸𝑐 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 )
) = 𝒫(ℱ𝑒𝑥𝑡  𝐷⁄𝑅0 ) = [𝐹]. [𝒱] = (𝑇𝑖0 + 𝑁𝑗0 −
𝑑𝑡 𝑅0

⃗ 0 . 𝜃̇𝑘
𝑚𝑔𝑗0 ). 𝑥̇ 𝑖0 + (𝑎𝑇 − Γ)𝑘 ⃗0

𝐶𝜃̇𝜃̈ + 𝑚𝑥̇ 𝑥̈ = 𝑥̇ 𝑇 + 𝑎𝜃̇𝑇 − Γ𝜃̇ = −Γ𝜃̇

𝐶 𝑎Γ
𝐶𝜃̇𝜃̈ − 𝑚𝑎𝜃̇𝑥̈ = −Γ𝜃̇  −𝑚𝑎𝑥̈ − 𝑥̈ = −Γ𝜃̇  𝑥̈ =
𝑎 𝑚𝑎2 +𝐶

N.B. Pour le calcul de la puissance, on a utilisé le produit scalaire de deux

torseurs.
On retrouvera la même expression si on calcule 𝒫(ℱ𝑒𝑥𝑡  𝐷⁄𝑅0 ) comme
suit :

𝒫(ℱ𝑒𝑥𝑡  𝐷⁄𝑅0 ) = 𝑅⃗ ∙ 𝑣(𝐼 𝜖 𝐷⁄𝑅0 ) + 𝑚𝑔 ∙ 𝑣(𝐺 ⁄𝑅𝑜 ) + Ω ⃗⃗⃗

⃗⃗ (𝐷⁄𝑅𝑜 ) ∙ ℳ

= −Γ𝜃̇
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Théorème :
𝐶 Γ
𝐶𝜃̇𝜃̈ + 𝑚𝑥̇ 𝑥̈ = −Γ𝜃̇ soit 𝑥̇ 𝑥̈ + 𝑚𝑥̇ 𝑥̈ = 𝑥̇
𝑎2 𝑎
𝑎Γ
D’où : 𝑥̈ =
𝑚𝑎2 +𝐶

c. On a roulement sans glissement donc |𝑇| ≤ 𝑓𝑁 = 𝑓𝑚𝑔

𝑎Γ 𝑓𝑔(𝑚𝑎2 +𝐶)
D’après (1) et (5) : ≤ 𝑓𝑔  Γ ≤ = Γ1
𝑚𝑎2 +𝐶 𝑎

10) Mouvement avec glissement 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) ≠ ⃗0

𝑣𝑔0 (𝐷⁄𝑃) = 0 à 𝑡=0
a. {
𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) > 0 à 𝑡>0
⃗ est de sens opposé à 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) 
i. 𝑇 T < 0 alors 𝑇 = −𝑓𝑚𝑔

𝑑𝑣𝑔 (𝐷 ⁄𝑃) 1 𝑎2 𝑎 1 𝑎2 𝑎
ii. =( + ) 𝑇 − 𝐶 Γ = −𝑓𝑚𝑔 (𝑚 + )−𝐶Γ < 0
𝑑𝑡 𝑚 𝐶 𝐶

 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) < 0 : ce qui est incompatible avec 10-a).

𝑣𝑔0 (𝐷⁄𝑃) = 0 à 𝑡=0 𝑑𝑣𝑔 (𝐷 ⁄𝑃)

b. { alors <0
𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) < 0 à 𝑡>0 𝑑𝑡

⃗ est de sens opposé à 𝑣𝑔 (𝐷⁄𝑃) 

i. 𝑇 T>0  𝑇 = 𝑓𝑚𝑔

𝑑𝑣𝑔 (𝐷 ⁄𝑃) 1 𝑎2 𝑎 1 𝑎2 𝑎
ii. =( + ) 𝑇 − 𝐶 Γ = 𝑓𝑚𝑔 (𝑚 + )−𝐶Γ
𝑑𝑡 𝑚 𝐶 𝐶

iii. La compatibilité avec 10-b) impose :

𝑑𝑣𝑔 (𝐷 ⁄𝑃) 1 𝑎2 𝑎
<0  𝑓𝑚𝑔 ( + ) < 𝐶Γ Γ >
𝑑𝑡 𝑚 𝐶
𝑓𝑔
(𝐶 + 𝑚𝑎2 ) = Γ2
𝑎

iv. Les deux expressions sont identiques.