Outils mathématiques

Louis Blonce
4 septembre 2019
Université Le Havre Normandie - ISEL
Table des matières

1. Calculs vectoriels classiques

2. Champ de vecteurs

3. Torseurs

1
Calculs vectoriels classiques
Notations

Dans toute la suite du cours

nous utiliserons et nous nous référerons constamment à

• un repère orthonormé direct, dit repère absolu

2
Notations

Dans toute la suite du cours

nous utiliserons et nous nous référerons constamment à

• un repère orthonormé direct, dit repère absolu

• ce repère est constitué d’un point origine noté O

2
Notations

Dans toute la suite du cours

nous utiliserons et nous nous référerons constamment à

• un repère orthonormé direct, dit repère absolu

• ce repère est constitué d’un point origine noté O
• et de trois vecteurs orthonormés, notés par exemple

2
Notations

Dans toute la suite du cours

nous utiliserons et nous nous référerons constamment à

• un repère orthonormé direct, dit repère absolu

• ce repère est constitué d’un point origine noté O
• et de trois vecteurs orthonormés, notés par exemple
• R0 = (O,~i,~j, ~k ) ou

2
Notations

Dans toute la suite du cours

nous utiliserons et nous nous référerons constamment à

• un repère orthonormé direct, dit repère absolu

• ce repère est constitué d’un point origine noté O
• et de trois vecteurs orthonormés, notés par exemple
• R0 = (O,~i,~j, ~k ) ou
• R0 = (O, ~e1 , ~e2 , ~e3 ) ou

2
Notations

Dans toute la suite du cours

nous utiliserons et nous nous référerons constamment à

• un repère orthonormé direct, dit repère absolu

• ce repère est constitué d’un point origine noté O
• et de trois vecteurs orthonormés, notés par exemple
• R0 = (O,~i,~j, ~k ) ou
• R0 = (O, ~e1 , ~e2 , ~e3 ) ou
• R0 = (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 )

2
Vecteurs orthonormés

3
Vecteurs orthonormés

• la norme de chacun des vecteurs de base vaut 1

3
Vecteurs orthonormés

• la norme de chacun des vecteurs de base vaut 1

• les trois vecteurs de base sont perpendiculaires deux à deux
entre eux

3
Vecteurs orthonormés

• la norme de chacun des vecteurs de base vaut 1

• les trois vecteurs de base sont perpendiculaires deux à deux
entre eux

3
Vecteurs orthonormés

• la norme de chacun des vecteurs de base vaut 1

• les trois vecteurs de base sont perpendiculaires deux à deux
entre eux

Dans ce repère dire que le vecteur ~u a pour composantes (u1 , u2 , u3 )

signifie que :

3
Vecteurs orthonormés

• la norme de chacun des vecteurs de base vaut 1

• les trois vecteurs de base sont perpendiculaires deux à deux
entre eux

Dans ce repère dire que le vecteur ~u a pour composantes (u1 , u2 , u3 )

signifie que :

~u = u1~i + u2~j + u3~k

3
Produit scalaire

(i, j, E) base
Fri E IR 3,] un. Mz, U, E IR
1F = Mr P + M2 J t Mz R
(u 1 1 M2 I Mz) sont les composantes du vecteur à dans la base (î, J, K)

4
Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs est une opération notée "." qui
transforme les deux vecteurs en un scalaire.

4
Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs est une opération notée "." qui
transforme les deux vecteurs en un scalaire.

Définition
Si on note

~u = u1~i + u2~j + u3~k

4
Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs est une opération notée "." qui
transforme les deux vecteurs en un scalaire.

Définition
Si on note

~u = u1~i + u2~j + u3~k

~v = v1~i + v2~j + v3~k

on aura :

4
Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs est une opération notée "." qui
transforme les deux vecteurs en un scalaire.

Définition
Si on note

~u = u1~i + u2~j + u3~k

~v = v1~i + v2~j + v3~k

on aura :

~u .~v = ||~u || ||~v || cos(~u , ~v )

4
Propriétés du produit scalaire

• C’est une grandeur intrinsèque, c’est-à-dire qui ne dépend pas

de la base

5
Propriétés du produit scalaire

• C’est une grandeur intrinsèque, c’est-à-dire qui ne dépend pas

de la base
• Le produit scalaire est symétrique :

~u .~v = ~v .~u

5
Propriétés du produit scalaire

• C’est une grandeur intrinsèque, c’est-à-dire qui ne dépend pas

de la base
• Le produit scalaire est symétrique :

~u .~v = ~v .~u

• Lorsque les coordonnées des vecteurs sont exprimées dans une

même base cartésienne, on a :

~u .~v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3

5
Produit vectoriel

6
Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération entre deux vecteurs qui

permet de fabriquer un troisième vecteur. On note cette opération
’∧’.

6
Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération entre deux vecteurs qui

permet de fabriquer un troisième vecteur. On note cette opération
’∧’.

Notons ~u et ~v deux vecteurs quelconques et w

~ le vecteur résultant
du produit vectoriel de ces deux vecteurs. On écrit :

6
Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération entre deux vecteurs qui

permet de fabriquer un troisième vecteur. On note cette opération
’∧’.

Notons ~u et ~v deux vecteurs quelconques et w

~ le vecteur résultant
du produit vectoriel de ces deux vecteurs. On écrit :

~ = ~u ∧ ~v
w

direction de W : B I I et NIP
sens de lit est tel que (û, E, û)est un trièdre direct
Â
↳
6
Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération entre deux vecteurs qui

permet de fabriquer un troisième vecteur. On note cette opération
’∧’.

Notons ~u et ~v deux vecteurs quelconques et w

~ le vecteur résultant
du produit vectoriel de ces deux vecteurs. On écrit :

~ = ~u ∧ ~v
w

~ sont :
Les caractéristiques de w

6
Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération entre deux vecteurs qui

permet de fabriquer un troisième vecteur. On note cette opération
’∧’.

Notons ~u et ~v deux vecteurs quelconques et w

~ le vecteur résultant
du produit vectoriel de ces deux vecteurs. On écrit :

~ = ~u ∧ ~v
w

~ sont :
Les caractéristiques de w
• Sa norme : ||w
~ || = ||~u || ||~v || | sin(~u , ~v )|

6
Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération entre deux vecteurs qui

permet de fabriquer un troisième vecteur. On note cette opération
’∧’.

Notons ~u et ~v deux vecteurs quelconques et w

~ le vecteur résultant
du produit vectoriel de ces deux vecteurs. On écrit :

~ = ~u ∧ ~v
w

~ sont :
Les caractéristiques de w
• Sa norme : ||w~ || = ||~u || ||~v || | sin(~u , ~v )|
~ est porté par la droite perpendiculaire au plan
• Sa direction, w
formé par les vecteurs ~u et ~v

6
Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération entre deux vecteurs qui

permet de fabriquer un troisième vecteur. On note cette opération
’∧’.

Notons ~u et ~v deux vecteurs quelconques et w

~ le vecteur résultant
du produit vectoriel de ces deux vecteurs. On écrit :

~ = ~u ∧ ~v
w

~ sont :
Les caractéristiques de w
• Sa norme : ||w~ || = ||~u || ||~v || | sin(~u , ~v )|
~ est porté par la droite perpendiculaire au plan
• Sa direction, w
formé par les vecteurs ~u et ~v
• Son sens est tel que (~u , ~v , w ~ ) forme un trièdre direct.
6
Produit vectoriel

Remarquons également que :

~ =0
w

7
Produit vectoriel

Remarquons également que :



 ~u = 0
~ = 0 ⇐⇒
w



7
Produit vectoriel

Remarquons également que :



 ~u = 0
~ = 0 ⇐⇒
w ~v = 0



7
Produit vectoriel

Remarquons également que :

 →

 →
~u = 0
ME = w~ = 0 ⇐⇒

~v = 0 (1)
 ~u parallèle à ~v

7
Propriétés du produit vectoriel

• Il est antisymétrique : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u

8
Propriétés du produit vectoriel

• Il est antisymétrique : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u

• λ~u ∧ µ~v = λµ(~u ∧ ~v )

8
Propriétés du produit vectoriel

• Il est antisymétrique : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u

• λ~u ∧ µ~v = λµ(~u ∧ ~v )
• ~u ∧ (~v1 + ~v2 + ... + ~vn ) = ~u ∧ ~v1 + ~u ∧ ~v2 + ... + ~u ∧ ~vn

8
Propriétés du produit vectoriel

• Il est antisymétrique : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u

• λ~u ∧ µ~v = λµ(~u ∧ ~v )
• ~u ∧ (~v1 + ~v2 + ... + ~vn ) = ~u ∧ ~v1 + ~u ∧ ~v2 + ... + ~u ∧ ~vn
• λ~u ∧ ~u = 0

8
Propriétés du produit vectoriel

• Il est antisymétrique : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u

• λ~u ∧ µ~v = λµ(~u ∧ ~v )
• ~u ∧ (~v1 + ~v2 + ... + ~vn ) = ~u ∧ ~v1 + ~u ∧ ~v2 + ... + ~u ∧ ~vn
• λ~u ∧ ~u
=0   
u1 v1
• si ~u =  u2  et ~v =  v2  sont les composantes de ~u et ~v
   
u3 v3
dans une même base cartésienne.

8
Propriétés du produit vectoriel

• Il est antisymétrique : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u

• λ~u ∧ µ~v = λµ(~u ∧ ~v )
• ~u ∧ (~v1 + ~v2 + ... + ~vn ) = ~u ∧ ~v1 + ~u ∧ ~v2 + ... + ~u ∧ ~vn
• λ~u ∧ ~u
=0   
u1 v1
• si ~u =  u2  et ~v =  v2  sont les composantes de ~u et ~v
   
u3 v3
dans une même base cartésienne.

8
Propriétés du produit vectoriel

• Il est antisymétrique : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u

• λ~u ∧ µ~v = λµ(~u ∧ ~v )
• ~u ∧ (~v1 + ~v2 + ... + ~vn ) = ~u ∧ ~v1 + ~u ∧ ~v2 + ... + ~u ∧ ~vn
• λ~u ∧ ~u
=0   
u1 v1
• si ~u =  u2  et ~v =  v2  sont les composantes de ~u et ~v
   
u3 v3
dans une même base cartésienne.
Alors les coordonnées de ~u ∧ ~v sont :

8
Propriétés du produit vectoriel

• Il est antisymétrique : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u

• λ~u ∧ µ~v = λµ(~u ∧ ~v )
• ~u ∧ (~v1 + ~v2 + ... + ~vn ) = ~u ∧ ~v1 + ~u ∧ ~v2 + ... + ~u ∧ ~vn
• λ~u ∧ ~u
=0   
u1 v1
• si ~u =  u2  et ~v =  v2  sont les composantes de ~u et ~v
   
u3 v3
dans une même base cartésienne.
Alors les coordonnées de ~u ∧ ~v sont :
 
u2 v3 − u3 v2
~u ∧ ~v =  u3 v1 − u1 v3 

u1 v2 − u2 v1

8
Champ de vecteurs
Champ de vecteurs

9
Champ de vecteurs

Définition
Soit E un espace de point (espace affine). Dans cet espace, on
définit un champ de vecteur comme étant une application qui à
tout point de l’espace associe un vecteur.

9
Champ de vecteurs

Définition
Soit E un espace de point (espace affine). Dans cet espace, on
définit un champ de vecteur comme étant une application qui à
tout point de l’espace associe un vecteur.

• Si M ∈ E, on lui associe la valeur prise par le champ H

~ au point
~
M, soit H(M).

9
Champ de vecteurs

Définition
Soit E un espace de point (espace affine). Dans cet espace, on
définit un champ de vecteur comme étant une application qui à
tout point de l’espace associe un vecteur.

• Si M ∈ E, on lui associe la valeur prise par le champ H

~ au point
~
M, soit H(M).
• De même, si N ∈ E, on lui associe la valeur prise par le champ H
~
~
au point N, soit H(N).

9
Champ de vecteurs

Définition
Soit E un espace de point (espace affine). Dans cet espace, on
définit un champ de vecteur comme étant une application qui à
tout point de l’espace associe un vecteur.

• Si M ∈ E, on lui associe la valeur prise par le champ H

~ au point
~
M, soit H(M).
• De même, si N ∈ E, on lui associe la valeur prise par le champ H
~
~
au point N, soit H(N).
~
• Mais les valeurs de H(M) ~
et H(N) ne sont pas indépendantes
l’une de l’autre et il existe une relation entre ces deux vecteurs :

9
Champ de vecteurs

Définition
Soit E un espace de point (espace affine). Dans cet espace, on
définit un champ de vecteur comme étant une application qui à
tout point de l’espace associe un vecteur.

• Si M ∈ E, on lui associe la valeur prise par le champ H

~ au point
~
M, soit H(M).
• De même, si N ∈ E, on lui associe la valeur prise par le champ H
~
~
au point N, soit H(N).
~
• Mais les valeurs de H(M) ~
et H(N) ne sont pas indépendantes
l’une de l’autre et il existe une relation entre ces deux vecteurs :
•
~
H(N) ~
= H(M) + ~S(M, N)
Où ~S(M, N) est une fonction vectorielle qui dépend de M et N

9
 Vecteurs
Champ de moment

FIN)
û
↑•N (N/Yai 3N)
ÂCQ)
O Q
P
î •M

À une fonction vectorielle ou champ de vecteurs.

À (N) = À/on, you ; za)

10
Champ de moment

Définition
~ ∧−
Si ~S(M, N) = R
−→
MN, on dit que le champs de vecteur est un
champ de moment. On a alors la relation fondamentale :

10
Champ de moment

Définition
~ ∧−
Si ~S(M, N) = R
−→
MN, on dit que le champs de vecteur est un
champ de moment. On a alors la relation fondamentale :

∀ M, N ∈ E ~
H(N) ~
= H(M) ~ ∧−
+R
−→
MN (2)

10
Champ équiprojectif

11
Champ équiprojectif

Définition
Un champ de vecteur est dit équiprojectif si et seulement si :

11
Champ équiprojectif

Définition
Un champ de vecteur est dit équiprojectif si et seulement si :
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M).MN = H(N).MN

11
Champ équiprojectif

Définition
Un champ de vecteur est dit équiprojectif si et seulement si :
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M).MN = H(N).MN

propriété
Dire qu’un champ de vecteur est un champ de moment est
équivalent à dire que c’est un champ équiprojectif.

11
Champ équiprojectif

Définition
Un champ de vecteur est dit équiprojectif si et seulement si :
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M).MN = H(N).MN

propriété
Dire qu’un champ de vecteur est un champ de moment est
équivalent à dire que c’est un champ équiprojectif.

Champ de moment ⇐⇒ Champ équiprojectif (3)

11
Démonstration

12
Démonstration

~ est un champ de moment

On suppose que le champ de vecteur H
alors on :

12
Démonstration

~ est un champ de moment

On suppose que le champ de vecteur H
alors on :

•
∀ M, N ∈ E ~
H(N) ~
= H(M) ~ ∧−
+R
−→
MN

12
Démonstration

~ est un champ de moment

On suppose que le champ de vecteur H
alors on :

•
∀ M, N ∈ E ~
H(N) ~
= H(M) ~ ∧−
+R
−→
MN

• Faisons membre à membre le produit scalaire de cette

−−→
expression avec le vecteur MN

12
Démonstration

~ est un champ de moment

On suppose que le champ de vecteur H
alors on :

•
∀ M, N ∈ E ~
H(N) ~
= H(M) ~ ∧−
+R
−→
MN

• Faisons membre à membre le produit scalaire de cette

−−→
expression avec le vecteur MN
~ ∧−
• en tenant compte du fait que (R
−→ −−→
MN).MN = 0, on obtient :

12
Démonstration

~ est un champ de moment

On suppose que le champ de vecteur H
alors on :

•
∀ M, N ∈ E ~
H(N) ~
= H(M) ~ ∧−
+R
−→
MN

• Faisons membre à membre le produit scalaire de cette

−−→
expression avec le vecteur MN
~ ∧−
• en tenant compte du fait que (R
−→ −−→
MN).MN = 0, on obtient :
•
~ −−→ ~ −−→
H(M).MN = H(N).MN

12
Démonstration

~ est un champ de moment

On suppose que le champ de vecteur H
alors on :

•
∀ M, N ∈ E ~
H(N) ~
= H(M) ~ ∧−
+R
−→
MN

• Faisons membre à membre le produit scalaire de cette

−−→
expression avec le vecteur MN
~ ∧−
• en tenant compte du fait que (R
−→ −−→
MN).MN = 0, on obtient :
•
~ −−→ ~ −−→
H(M).MN = H(N).MN

~ est équiprojectif.
• Ce qui implique que le champ de vecteur H

12
Suite Démonstration

13
Suite Démonstration
~
Maintenant supposons que le champ de vecteur H(M) est un champ
équiprojectif. C’est-à-dire que :

13
Suite Démonstration
~
Maintenant supposons que le champ de vecteur H(M) est un champ
équiprojectif. C’est-à-dire que :
•
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M). MN = H(N).MN

13
Suite Démonstration
~
Maintenant supposons que le champ de vecteur H(M) est un champ
équiprojectif. C’est-à-dire que :
•
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M). MN = H(N).MN
•
~ ~ −−→
=⇒ (H(M) − H(N)). MN = 0

13
Suite Démonstration
~
Maintenant supposons que le champ de vecteur H(M) est un champ
équiprojectif. C’est-à-dire que :
•
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M). MN = H(N).MN
•
~ ~ −−→
=⇒ (H(M) − H(N)). MN = 0
~
• On en déduit donc que le vecteur (H(M) ~
− H(N)) est
−−→
perpendiculaire au vecteur MN.

13
Suite Démonstration
~
Maintenant supposons que le champ de vecteur H(M) est un champ
équiprojectif. C’est-à-dire que :
•
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M). MN = H(N).MN
•
~ ~ −−→
=⇒ (H(M) − H(N)). MN = 0
~
• On en déduit donc que le vecteur (H(M) ~
− H(N)) est
−−→
perpendiculaire au vecteur MN.
• Montrer que ce champ est un champ de moment revient à
~ tel que
montrer qu’il existe un vecteur R

13
Suite Démonstration
~
Maintenant supposons que le champ de vecteur H(M) est un champ
équiprojectif. C’est-à-dire que :
•
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M). MN = H(N).MN
•
~ ~ −−→
=⇒ (H(M) − H(N)). MN = 0
~
• On en déduit donc que le vecteur (H(M) ~
− H(N)) est
−−→
perpendiculaire au vecteur MN.
• Montrer que ce champ est un champ de moment revient à
~ tel que
montrer qu’il existe un vecteur R
•
~
H(N) ~
= H(M) +R ~ ∧− −→
MN
.

13
Suite Démonstration
~
Maintenant supposons que le champ de vecteur H(M) est un champ
équiprojectif. C’est-à-dire que :
•
−−→ ~ −−→
∀ M, N ∈ E ~
H(M). MN = H(N).MN
•
~ ~ −−→
=⇒ (H(M) − H(N)). MN = 0
~
• On en déduit donc que le vecteur (H(M) ~
− H(N)) est
−−→
perpendiculaire au vecteur MN.
• Montrer que ce champ est un champ de moment revient à
~ tel que
montrer qu’il existe un vecteur R
•
~
H(N) ~
= H(M) +R ~ ∧− −→
MN
.
•
~
=⇒ H(N) ~
− H(M) ~ ∧−
=R
−→
MN
13
Suite Démonstration

14
Suite Démonstration

~ ~ −−→
• Or on vient de voir que (H(M) − H(N)) et MN sont
perpendiculaires.

14
Suite Démonstration

~ ~ −−→
• Or on vient de voir que (H(M) − H(N)) et MN sont
perpendiculaires.
• La question est donc de savoir si on peut trouver un vecteur ~c tel
que ~a = ~c ∧ ~b où ~b et ~a sont connus et perpendiculaires entre
eux.

14
Suite Démonstration

~ ~ −−→
• Or on vient de voir que (H(M) − H(N)) et MN sont
perpendiculaires.
• La question est donc de savoir si on peut trouver un vecteur ~c tel
que ~a = ~c ∧ ~b où ~b et ~a sont connus et perpendiculaires entre
eux.
• La réponse est oui, il suffit de résoudre un système linéaire.

14
Torseurs
Torseurs

On constate donc qu’un champ de moment est connu si on connaît

15
Torseurs

On constate donc qu’un champ de moment est connu si on connaît

~
• la résultante R

15
Torseurs

On constate donc qu’un champ de moment est connu si on connaît

~
• la résultante R
• la valeur du champ en un point quelconque, A par exemple, soit
~
H(A).

15
Torseurs

On constate donc qu’un champ de moment est connu si on connaît

~
• la résultante R
• la valeur du champ en un point quelconque, A par exemple, soit
~
H(A).

15
Torseurs

On constate donc qu’un champ de moment est connu si on connaît

~
• la résultante R
• la valeur du champ en un point quelconque, A par exemple, soit
~
H(A).

On crée alors un objet mathématique qui est constitué de ces deux

quantités et que l’on appelle :

15
Torseurs

On constate donc qu’un champ de moment est connu si on connaît

~
• la résultante R
• la valeur du champ en un point quelconque, A par exemple, soit
~
H(A).

On crée alors un objet mathématique qui est constitué de ces deux

quantités et que l’on appelle :

~
torseur en A du champ de moment H.

15
Notation des torseurs

16
Notation des torseurs

On le note :

−
→
R
[T] = −
→
A H (A)

~ est la résultante
• ou R

16
Notation des torseurs

On le note :

−
→
R
[T] = −
→
A H (A)

• ou R~ est la résultante
~
• et H(A) est la valeur du champ de moment en A ou dit plus
rapidement par abus de langage le moment en A.

16
Notation des torseurs

On le note :

−
→
R
[T] = −
→
A H (A)

• ou R~ est la résultante
~
• et H(A) est la valeur du champ de moment en A ou dit plus
rapidement par abus de langage le moment en A.

16
Notation des torseurs

On le note :

−
→
R
[T] = −
→
A H (A)

• ou R~ est la résultante
~
• et H(A) est la valeur du champ de moment en A ou dit plus
rapidement par abus de langage le moment en A.

La relation fondamentale, qui permet de connaitre la valeur du champ

de moment en n’importe quel point est :

16
Notation des torseurs

On le note :

−
→
R
[T] = −
→
A H (A)

• ou R~ est la résultante
~
• et H(A) est la valeur du champ de moment en A ou dit plus
rapidement par abus de langage le moment en A.

La relation fondamentale, qui permet de connaitre la valeur du champ

de moment en n’importe quel point est :

∀ M∈E ~
H(M) ~
= H(A) ~ ∧−
+R
−→
AM (4)

16
Opération sur les torseurs

17
Opération sur les torseurs
−
→
−
→
R1 R2
Considérons deux torseurs [T1 ] = −
→ et [T2 ] = −
→ .
A H1 (A) A H2 (A)

17
Opération sur les torseurs
−
→
−
→
R1 R2
Considérons deux torseurs [T1 ] = −
→ et [T2 ] = −
→ .
A H1 (A) A H2 (A)
On va définir différentes opérations sur ces deux torseurs.

17
Opération sur les torseurs
−
→
−
→
R1 R2
Considérons deux torseurs [T1 ] = −
→ et [T2 ] = −
→ .
A H1 (A) A H2 (A)
On va définir différentes opérations sur ces deux torseurs.
• Somme
−
→ −
→
R1 + R2
[T1 ] + [T2 ] = −−−→ −−−→
A H1 (A)+H2 (A)

Attention, pour pouvoir faire la somme les moments des torseurs

doivent être exprimés aux même points.

17
Opération sur les torseurs
−
→
−
→
R1 R2
Considérons deux torseurs [T1 ] = −
→ et [T2 ] = −
→ .
A H1 (A) A H2 (A)
On va définir différentes opérations sur ces deux torseurs.
• Somme
−
→ −
→
R1 + R2
[T1 ] + [T2 ] = −−−→ −−−→
A H1 (A)+H2 (A)

Attention, pour pouvoir faire la somme les moments des torseurs

doivent être exprimés aux même points.
• Produit ou comoment

~ 1 .H
[T1 ] × [T2 ] = R ~ 2 (A) + R
~ 2 .H
~ 1 (A)

17
Opération sur les torseurs
−
→
−
→
R1 R2
Considérons deux torseurs [T1 ] = −
→ et [T2 ] = −
→ .
A H1 (A) A H2 (A)
On va définir différentes opérations sur ces deux torseurs.
• Somme
−
→ −
→
R1 + R2
[T1 ] + [T2 ] = −−−→ −−−→
A H1 (A)+H2 (A)

Attention, pour pouvoir faire la somme les moments des torseurs

doivent être exprimés aux même points.
• Produit ou comoment

~ 1 .H
[T1 ] × [T2 ] = R ~ 2 (A) + R
~ 2 .H
~ 1 (A)

• Multiplication par un scalaire

−→
λR
[λT1 ] = −
→
A λH(A)

17
Propriétés des torseurs

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.

• un invariant vectoriel,

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.

• un invariant vectoriel,

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.
~ résultante du torseur.
• un invariant vectoriel, c’est le vecteur R
• un invariant scalaire.

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.
~ résultante du torseur.
• un invariant vectoriel, c’est le vecteur R
• un invariant scalaire.

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.
~ résultante du torseur.
• un invariant vectoriel, c’est le vecteur R
• un invariant scalaire. Considérons pour cela le torseur [T] que
nous exprimons en deux points différents A et M. On a :

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.
~ résultante du torseur.
• un invariant vectoriel, c’est le vecteur R
• un invariant scalaire. Considérons pour cela le torseur [T] que
nous exprimons en deux points différents A et M. On a :
−
→ −→
R R
[T] = −→ = −→ ~ −→
 ~
A H (A) M H (M)=H(A)+R∧AM

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.
~ résultante du torseur.
• un invariant vectoriel, c’est le vecteur R
• un invariant scalaire. Considérons pour cela le torseur [T] que
nous exprimons en deux points différents A et M. On a :
−
→ −→
R R
[T] = −→ = −→ ~ −→
 ~
A H (A) M H (M)=H(A)+R∧AM

Effectuons le produit scalaire

→
− ~ = H(A).
~ ~ ~ ∧−
−→ ~
H (M).R R +(R AM).R
~
= H(A).R~

18
Propriétés des torseurs

Deux quantités sont invariantes par changements de base, ou

changement de point pour un torseur.
~ résultante du torseur.
• un invariant vectoriel, c’est le vecteur R
• un invariant scalaire. Considérons pour cela le torseur [T] que
nous exprimons en deux points différents A et M. On a :
−
→ −→
R R
[T] = −→ = −→ ~ −→
 ~
A H (A) M H (M)=H(A)+R∧AM

Effectuons le produit scalaire

→
− ~ = H(A).
~ ~ ~ ∧−
−→ ~
H (M).R R +(R AM).R
~
= H(A).R~

On a donc : ∀ M, N ∈ E ~
H(M).R~ = H(A).
~ R~

18
Torseurs particuliers

19
Torseurs particuliers

Il existe quelques torseurs dits particulier :

19
Torseurs particuliers

Il existe quelques torseurs dits particulier :

• Le Torseur nul
Par définition, c’est un torseur dont la résultante et le moment
sont nuls. On le notera :
~0
[T] = 

~ 0
A

19
Torseurs particuliers

Il existe quelques torseurs dits particulier :

• Le Torseur nul
Par définition, c’est un torseur dont la résultante et le moment
sont nuls. On le notera :
~0
[T] = 

~ 0
A
• Le torseur glisseur ou glisseur
C’est un torseur tel qu’il existe au moins un point ou son moment
est nul. On le notera :
R~
[T] = 

~0
A

19
Torseurs particuliers

Il existe quelques torseurs dits particulier :

• Le Torseur nul
Par définition, c’est un torseur dont la résultante et le moment
sont nuls. On le notera :
~0
[T] = 

~ 0
A
• Le torseur glisseur ou glisseur
C’est un torseur tel qu’il existe au moins un point ou son moment
est nul. On le notera :
R~
[T] = 

~ 0
A
• Le torseur couple ou couple
C’est un torseur tel que sa résultante est nulle. On le notera :
~0
[T] = 

~ H(A)
A

19
Axe central d’un torseur

20
Axe central d’un torseur

Définition
L’axe central d’un torseur est le lieu des points I pour lesquels la
valeur du champ de moment H(I) ~ est parallèle à la résultante du
~
torseur R.

20
Axe central d’un torseur

Définition
L’axe central d’un torseur est le lieu des points I pour lesquels la
valeur du champ de moment H(I) ~ est parallèle à la résultante du
~
torseur R.

~
Dire que H(I)// ~ =⇒ H(I)
R ~ ~
= aR avec a ∈ R.

20
Axe central d’un torseur

Définition
L’axe central d’un torseur est le lieu des points I pour lesquels la
valeur du champ de moment H(I) ~ est parallèle à la résultante du
~
torseur R.

~
Dire que H(I)// ~ =⇒ H(I)
R ~ ~ avec a ∈ R.
= aR
Supposons connu le torseur au point O,

20
Axe central d’un torseur

Définition
L’axe central d’un torseur est le lieu des points I pour lesquels la
valeur du champ de moment H(I) ~ est parallèle à la résultante du
~
torseur R.

~
Dire que H(I)// ~ =⇒ H(I)
R ~ ~ avec a ∈ R.
= aR
~
Supposons connu le torseur au point O, c’est à dire sa résultante R
~
et son moment H(O). On a alors :

20
Axe central d’un torseur

Définition
L’axe central d’un torseur est le lieu des points I pour lesquels la
valeur du champ de moment H(I) ~ est parallèle à la résultante du
~
torseur R.

~
Dire que H(I)// ~ =⇒ H(I)
R ~ ~ avec a ∈ R.
= aR
~
Supposons connu le torseur au point O, c’est à dire sa résultante R
~
et son moment H(O). On a alors :

~
H(I) = ~
H(O) ~ ∧−
+R
→
OI

20
Axe central d’un torseur

Définition
L’axe central d’un torseur est le lieu des points I pour lesquels la
valeur du champ de moment H(I) ~ est parallèle à la résultante du
~
torseur R.

~
Dire que H(I)// ~ =⇒ H(I)
R ~ ~ avec a ∈ R.
= aR
~
Supposons connu le torseur au point O, c’est à dire sa résultante R
~
et son moment H(O). On a alors :

~
H(I) = ~
H(O) ~ ∧−
+R
→
OI
=⇒ ~
aR ~
= H(O) ~ ∧−
+R
→
OI

20
Axe central d’un torseur

Définition
L’axe central d’un torseur est le lieu des points I pour lesquels la
valeur du champ de moment H(I) ~ est parallèle à la résultante du
~
torseur R.

~
Dire que H(I)// ~ =⇒ H(I)
R ~ ~ avec a ∈ R.
= aR
~
Supposons connu le torseur au point O, c’est à dire sa résultante R
~
et son moment H(O). On a alors :

~
H(I) ~
= H(O) +R~ ∧−
→
OI
=⇒ ~ = H(O)
aR ~ +R~ ∧−
→
OI
~ ∧−
=⇒ R
→
OI = aR~ − H(O)
~

20
Rappelons que l’on cherche à connaître le lieu géométrique des
points I.

21
Rappelons que l’on cherche à connaître le lieu géométrique des
points I. Il nous faut donc extraire de la relation précédente le vecteur
−
→
OI.

21
Rappelons que l’on cherche à connaître le lieu géométrique des
points I. Il nous faut donc extraire de la relation précédente le vecteur
−
→
OI. Pour ce faire, on effectue le produit scalaire de la relation
précédente avec la résultante R. ~ Soit :

21
Rappelons que l’on cherche à connaître le lieu géométrique des
points I. Il nous faut donc extraire de la relation précédente le vecteur
−
→
OI. Pour ce faire, on effectue le produit scalaire de la relation
précédente avec la résultante R. ~ Soit :

~ R
R.( ~ ∧−
→
OI) = ~ R
R.(a ~ − H(O))
~

21
Rappelons que l’on cherche à connaître le lieu géométrique des
points I. Il nous faut donc extraire de la relation précédente le vecteur
−
→
OI. Pour ce faire, on effectue le produit scalaire de la relation
précédente avec la résultante R. ~ Soit :

~ R
R.( ~ ∧−
→
OI) = ~ R
R.(a ~ − H(O))
~
~ H(O)
R. ~
=⇒ a =
~2
R

21
Rappelons que l’on cherche à connaître le lieu géométrique des
points I. Il nous faut donc extraire de la relation précédente le vecteur
−
→
OI. Pour ce faire, on effectue le produit scalaire de la relation
précédente avec la résultante R. ~ Soit :

~ R
R.( ~ ∧−
→
OI) = ~ R
R.(a ~ − H(O))
~
~ H(O)
R. ~
=⇒ a =
~2
R
On peut calculer a donc I existe, que l’on détermine de la manière
suivante :

−
→ ~ − H(O))
(aR ~ ∧R
~
~
OI = + λR
~
R 2

21
Rappelons que l’on cherche à connaître le lieu géométrique des
points I. Il nous faut donc extraire de la relation précédente le vecteur
−
→
OI. Pour ce faire, on effectue le produit scalaire de la relation
précédente avec la résultante R. ~ Soit :

~ R
R.( ~ ∧−
→
OI) = ~ R
R.(a ~ − H(O))
~
~ H(O)
R. ~
=⇒ a =
~2
R
On peut calculer a donc I existe, que l’on détermine de la manière
suivante :

−
→ ~ − H(O))
(aR ~ ∧R ~
~
OI = + λR
~
R 2

−
→ ~ ∧ H(O)
R ~
=⇒ OI = ~
+ λR
~2
R

21
Rappelons que l’on cherche à connaître le lieu géométrique des
points I. Il nous faut donc extraire de la relation précédente le vecteur
−
→
OI. Pour ce faire, on effectue le produit scalaire de la relation
précédente avec la résultante R. ~ Soit :

~ R
R.( ~ ∧−
→
OI) = ~ R
R.(a ~ − H(O))
~
~ H(O)
R. ~
=⇒ a =
~2
R
On peut calculer a donc I existe, que l’on détermine de la manière
suivante :

−
→ ~ − H(O))
(aR ~ ∧R ~
~
OI = + λR
~
R 2

−
→ ~ ∧ H(O)
R ~
=⇒ OI = ~
+ λR
~2
R
Où λ ∈ R

21
 ~ quand λ varie,
I décrit donc une droite parallèle à R

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.
Etudions maintenant la structure de cet axe central que nous
noterons ∆.

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.
Etudions maintenant la structure de cet axe central que nous
noterons ∆.
Soit donc I appartenant à cet axe ∆.

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.
Etudions maintenant la structure de cet axe central que nous
noterons ∆.
Soit donc I appartenant à cet axe ∆.

∀ M ~
H(M) = ~
H(I) ~ ∧−
+R
→
IM

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.
Etudions maintenant la structure de cet axe central que nous
noterons ∆.
Soit donc I appartenant à cet axe ∆.

∀ M ~
H(M) ~
= H(I) +R ~ ∧− →
IM
~ 2 (M) = H
H ~ ∧−
~ 2 (I) + (R → ~
IM)2 + 2H(I).( ~ ∧−
R
→
IM)

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.
Etudions maintenant la structure de cet axe central que nous
noterons ∆.
Soit donc I appartenant à cet axe ∆.

∀ M ~
H(M) ~
= H(I) +R ~ ∧− →
IM
~ 2 (M) = H
H ~ ∧−
~ 2 (I) + (R → ~
IM)2 + 2H(I).( ~ ∧−
R
→
IM)

~
Or H(I) ~ et donc 2H(I).(
= aR ~ ~ ∧−
R
→
IM) = 0

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.
Etudions maintenant la structure de cet axe central que nous
noterons ∆.
Soit donc I appartenant à cet axe ∆.

∀ M ~
H(M) ~
= H(I) +R ~ ∧− →
IM
~ 2 (M) = H
H ~ ∧−
~ 2 (I) + (R → ~
IM)2 + 2H(I).( ~ ∧−
R
→
IM)

~
Or H(I) ~ et donc 2H(I).(
= aR ~ ~ ∧−
R
→
IM) = 0
On a donc

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.
Etudions maintenant la structure de cet axe central que nous
noterons ∆.
Soit donc I appartenant à cet axe ∆.

∀ M ~
H(M) ~
= H(I) +R ~ ∧− →
IM
~ 2 (M) = H
H ~ ∧−
~ 2 (I) + (R → ~
IM)2 + 2H(I).( ~ ∧−
R
→
IM)

~
Or H(I) ~ et donc 2H(I).(
= aR ~ ~ ∧−
R
→
IM) = 0
On a donc

∀ M ~ 2 (M)
H = H ~ ∧−
~ 2 (I) + (R →
IM)2

22
 ~ quand λ varie, d’ou l’appellation
I décrit donc une droite parallèle à R
d’axe central du torseur.
Etudions maintenant la structure de cet axe central que nous
noterons ∆.
Soit donc I appartenant à cet axe ∆.

∀ M ~
H(M) ~
= H(I) +R ~ ∧− →
IM
~ 2 (M) = H
H ~ ∧−
~ 2 (I) + (R → ~
IM)2 + 2H(I).( ~ ∧−
R
→
IM)

~
Or H(I) ~ et donc 2H(I).(
= aR ~ ~ ∧−
R
→
IM) = 0
On a donc

∀ M ~ 2 (M) = H
H ~ ∧−
~ 2 (I) + (R →
IM)2
−−−→ −−→
=⇒ ||H(M)|| > ||H(I)|| ∀ M

22
On vient donc de démontrer le théorème suivant :

23
On vient donc de démontrer le théorème suivant :
Théorème
L’axe ∆, axe central du torseur, est le lieu des points I

23
On vient donc de démontrer le théorème suivant :
Théorème
L’axe ∆, axe central du torseur, est le lieu des points I pour lesquels

23
On vient donc de démontrer le théorème suivant :
Théorème
L’axe ∆, axe central du torseur, est le lieu des points I pour lesquels
la valeur du champ de moment

23
On vient donc de démontrer le théorème suivant :
Théorème
L’axe ∆, axe central du torseur, est le lieu des points I pour lesquels
la valeur du champ de moment est minimale.

23