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Observateurs pour systmes retard variable et

inconnu
Alexandre Seuret, Thierry Floquet, Jean-Pierre Richard

LAGIS, CNRS UMR 8146, Ecole Centrale de Lille,


BP 48, 59651 Villeneuve dAscq Cedex, France.

seuret.alexandre@ec-lille.fr, thierry.floquet@ec-lille.fr,
jean-pierre.richard@ec-lille.fr

Rsum La synthse dobservateurs pour les systmes re- gaux h(t). Nous supposerons aussi quil existe une borne
tards inconnus, variables et borns, sur ltat et lentre, connue hm telle que 0 h(t) hm , t IR + .
constitue toujours un problme ouvert. Dans cet article,
nous prsentons une mthode pour le rsoudre en utilisant Dans cet article, la notation P > 0 pour P IR nn
une approche dobservateur modes glissants combine avec signifie que la matrice P est symtrique dfinie positive.
une fonctionnelle de Lyapunov-Krasovskii adquate. Le r- [A1 |A2 |...|An ] est la matrice concatne des matrices Ai .
sultat, qui ncessite que le systme vrifie certaines condi-
tions structurelles, est mis sous forme dingalit matricielle
Enfin, Sym{P } = (P + P T ).
linaire. Un exemple est propos titre dillustration.
II. Prsentation du Problme
Mots-cls Observateurs modes glissants, Systmes re-
tard inconnu, Ingalit Linaire Matricielle. Considrons le systme retard sur ltat et sur lentre :

x(t) = Ax(t) + Ah x(t h(t))
I. Introduction

+Bu(t) + Bh u(t h(t)) + D(t)
(1)
Lobservation est un thme majeur de ltude des sys-
y(t) = Cx(t)
x(s) = (s), s [hm , 0]

tmes linaires et non linaires. Cet article concerne plus
spcifiquement lobservation de systmes linaires retards
inconnus. Plusieurs auteurs ont dj abord lobservation o x IR n , u IR m , y IR q et IR r sont respecti-
des systmes retards (voir les synthses de [18], [19]) mais, vement les vecteurs dtat, de commande, de sortie et une
le plus souvent, lcriture de lobservateur fait intervenir la fonction de perturbation inconnue et borne qui vrifie :
valeur du retard. En dautres termes, la connaissance ou la
k(t, x, u)k 1 (t, x, u), (2)
mesure du retard est requise. En outre, les observateurs
sans retard interne [3], [4], [9], [24] ncessitent la connais- o 1 est une fonction relle connue (une constante, par
sance de la sortie du systme aux temps courant et retard. exemple). C 0 ([hm , 0], IR n ) reprsente le vecteur des
Nanmoins, dans le cadre dapplications relles (com- conditions initiales. Les matrices A, Ah , B, Bh , C et D
mande tl-opre, systmes en rseau par exemple), les sont supposes connues, constantes et de dimensions appro-
hypothses dinvariance ou de connaissance du retard sont pries. Les hypothses structurelles suivantes sont requises
peu ralistes et proviennent plus des limites des techniques pour la synthse de lobservateur :
didentification et danalyse disponibles. Seuls quelques ar-
A1. rank(C[Ah |Bh |D]) =rank([Ah |Bh |D]) , p,
ticles prsentent des rsultats qui ne ncessitent pas la
connaissance du retard [2], [6], [12], [25]. Ces approches in- A2. p < q n,
tressantes concernent les systmes linaires et garantissent A3. Le zros invariants de (A, [Ah |Bh |D], C) sont dans C .
des performances de type H pour le filtrage des erreurs.
La condition A1 garantit quen utilisant le changement
Cependant toutes prsentent les mmes limites, savoir
de coordonnes dfini dans [8] (Chapitre 6), le systme peut
que le retard nintervient que dans ltat et pas dans len-
scrire :
tre ou la sortie et que les rsultats proposs sont indpen-
dants des caractristiques du retard. Il semble donc perti-

x1 (t) = A11 x1 (t) + A12 x2 (t) + B1 u(t),
nent de rduire le conservatisme inhrent aux approches

x2 (t) = A21 x1 (t) + A22 x2 (t) + B2 u(t)


indpendantes du retard en proposant un rsultat qui +G1 x1 (t h(t)) + G2 x2 (t h(t)) (3)
prenne en compte des bornes de variation du retard.

+G u u(t h(t)) + D 1 (t),

Dans cet article, nous proposons une mthode combinant
y(t) = T x2 (t),
les approches du type observateurs modes glissants [1],
[7], [8], [10], [17] avec celles des systmes retards et en o x1 IR nq , x2 IR q et o G1 , G2 , Gu sont de la
particulier avec le choix dune fonctionnelle de Lyapunov- forme :
Krasovskii adquate. Les dynamiques de lobservateur se-        
0 0 0 A211
ront analyses. Dans un souci de simplicit, nous suppo- G1 = , G2 = , Gu = , A21 = ,
G1 G2 Gu A212
serons que les retards sur ltat et sur la commande sont (4)
o G1 IR p(nq) , G2 IR pq , Gu IR pm , A211 En
h utilisanti le changement de coordonnes TL suivant TL =
IR (qp)(nq) , A212 IR p(nq) et T est une matrice Inq L
, on dfinit les nouvelles coordonnes e1 et e2 =
0 T
orthogonale.
ey dont les dynamiques sont :
Les conditions A permettent de dcomposer le systme
en deux sous-parties. La premire, reprsentant les va-
e 1 (t) = (A11 + LA21 )e1 (t),
riables non mesurables x1 , nest pas affecte par les termes

e (t) = T A e (t) + T G e (t h(t))

2 21 1 1 1
retards et les perturbations. A1 est une condition structu- (9)
+T G 1 L(e 2 (t h(t)) e2 (t h))
relle qui impose aux termes retards dappartenir lespace


+Gl e2 (t) + T 0 (t) + T D1 (t) + ,

des sorties. Ainsi plus la sortie y a une dimension leve,
plus il sera possible de satisfaire cette condition. La condi- Comme prcdemment, le terme retard e2 (th(t))e2 (t
tion A3 correspond a une condition de stabilit du systme.
h) est considr comme une perturbation. On obtient :
Elle signifie que la paire de matrices (A11 , A211 ) est detec-
table.
e 1 (t) = (A11 + LA21 )e1 (t),
Dans cet article, nous utiliserons le lemme suivant : e 2 (t) = T A21 e1 (t) + T G1 e1 (t h(t)) (10)
Lemme 1: [13] Pour toutes matrices A, P0 > 0 et P1 > 0,
+Gl e2 (t) + + T (t) + T D1 (t),
lingalit
AT P1 A P0 < 0, o la nouvelle fonction de perturbation due au retard in-
est quivalente lexistence dune matrice Y telle que : connu est : IR 7 IR p , dfinie par :
h i
P0 AT Y T
YA T
Y Y + P1
< 0. (t) = G1 (x1 (t h(t)) x1 (t h))
+G2 (x2 (t h(t)) x2 (t h))
III. Synthse de lobservateur (11)
+T G1 L(e2 (t h(t)) e2 (t h))
Lobservateur mode glissant propos est : +Gu (u(t h(t)) u(t h)),

x1 (t) = A11 x1 (t) + A12 x2 (t) + B1 u(t) ce qui scrit aussi :
A11 Le2 (t) + LT T (Gl T e2 (t) + (t)) ,

x2 (t) = A21 x1 (t) + A22 x2 (t) + B2 u(t) + A21 Le2 (t) Z th(t)
" x 1 (s)
#
x2 (s)

+G1 x1 (t h) + G2 x2 (t h) + Gu u(t h) (t) = [ G1 G2 G1 L Gu ] e2 (s)


ds. (12)
th
T T (Gl (y(t) y(t)) + ) + G1 Le2 (t h),

u(s)

y(t) = T x2 (t),
(5) est une fonction dpendant uniquement de x 1 , x2 , e2
o le gain linaire Gl est une matrice de Hurwitz, L est et u qui sont des variables connues par lobservateur. Il est
de la forme [ L 0 ], avec L IR (nq)(qp) et est une alors lgitime de supposer lexistence dune fonction sca-
fonction discontinue dfinir. Le retard utilis dans (5), laire 2 , connue qui vrifie :
h hm , est une valeur qui peut-tre choisie arbitraire-
ment ou, si possible, en fonction de caractristiques pres- k(t)k 2 (t, x1 , x2 , e2 , u). (13)
senties du retard. Il se peut aussi que ce retard h soit va-
Remarque 1: Pour garantir lexistence de 2 , u doit tre
riable au cours du temps. Par exemple, h pourrait corres-
une fonction temporelle continue par morceaux.
pondre une estimation nominale du retard variable. On
Il est maintenant possible de donner une expression de la
remarque que les termes non retards qui dpendent de x2
fonction en se rfrant aux techniques introduites dans
sont connus car ils sont proportionnels la sortie y. La
le cadre de la synthse de loi de commande [11]. Soit un
fonction discontinue est donne par :
( rel positif, on pose :
P e (t)
(t, y, u) kPyy eyy (t)k si ey 6= 0,
= (6) (t, x1 , x2 , u) = kD1 k1 (t, x1 , x2 , u) + 2 (t, x1 , x2 , u) + ,
0 sinon.
(14)
Le gain reste dfinir. On peut alors introduire les Thorme 1: Sous les conditions A et (13) et pour toute
variables derreur ey = y(t) y(t), e1 = x1 (t) x1 (t) et matrice de Hurwitz Gl , le systme (10) est asymptoti-
e2 = x2 (t) x2 (t), qui conduisent : quement stable pour tout retard h(t) hm sil existe
des matrices symtriques dfinies positives P1 et R1
e1 (t) = A11 e1 (t) L T T Gl T e2 (t) + T T (t)


IR (nq)(nq) , P2 IR qq , une matrice symtrique Z2


+A11 Le2 (t), IR qq et une matrice W IR (nq)(qp) telles que les
e2 (t) = A21 e1 (t) + G1 e1 (t h(t)) + D1 (t) (7) conditions LMI suivantes soient ralises :


+T T + 0 (t) + (T T Gl T + A21 L)e2 (t)
0 A T T T
(A21 + G1 )T T T P2
 
G1 Le2 (t h), 11 P1 + A211 W

2P1 + hm R1
T
0 < 0, (15)
Gl P2 + P2 Gl + hm Z2
o la fonction de perturbation 0 : IR 7 IR p est alors
gale : h i
R1 (T G1 )T P2
P 2 T G1 Z2
0, (16)
0 (t) = G1 (x1 (t h(t)) x1 (t h))
+G2 (x2 (t h(t)) x2 (t h)) (8) o 0 = AT11 P1 + P1 A11 + AT211 W T + W A211 .
+Gu (u(t h(t)) u(t h)). Le gain L est donn par L = P11 W .
Preuve. Soit la fonctionnelle de Lyapunov-Krasovskii : V . En utilisant le Lemme 1, on transforme ce problme en
LMI.
V (t) = eT1 (t)P1 e1 (t) + eT2 (t)P2 e2 (t)
R0 Rt (17)  (A + LA )T Y T (A21 + G1 )T T T P2
+ hm t+ e T1 (s)R1 e 1 (s)dsd.

0 11 211
Y Y T + hm R1 0 < 0. (25)
GT
l P2 + P2 Gl + hm Z2
En utilisant la transformation suivante :
Z t En imposant Y = P1 et en dfinissant W = P1 L, la
e1 (t h(t)) = e1 (t) e 1 (s)ds, (18) condition LMI du thorme apparat. Finalement, si (15)
th(t)
et (16) sont satisfaites, (25) est aussi vrifie. Ainsi la dy-
et en drivant (17), on obtient : namique de lerreur est asymptotiquement stable.

V (t) = eT1 (t)[Sym{(A11 + LA21 )T P1 }]e1 (t) IV. Proprits dynamiques


+eT2 (t)[G T
 Tl P2 + P2 Gl ]e2 (t) Corollaire 1: Daprs la synthse de lobservateur du
+Sym e2 (t)P2 T (A21 + G1 )e1 (t) (19) Thorme 1, le systme entre en rgime glissant sur la sur-
2(t, y, u)kP2 e2 (t)k + hm e T1 (t)R1 e 1 (t) face S0 = {e2 = 0} en temps fini.
Rt
+1 (t) + 2 (t) thm e T1 (s)R1 e 1 (s)ds, Preuve. Soit la fonction de Lyapunov candidate :
o Rt
1 (t) = 2eT2 (t)P2 T G1 th(t) e 1 (s)ds, V2 (t) = eT2 (t)P2 e2 (t) (26)
(20)
2 (t) = 2eT2 (t)P2 T [D1 (t) + (t)] . En diffrenciant (26) le long de (10), on obtient :
Les conditions LMI (16) permettent dcrire, pour tout
V2 (t) = eT2 (t)(GTl P2 + P2 Gl )e2 (t) + 2eT2 (t)P2 T T T

vecteur X :
h T
i +A21 e1 (t) + G1 e1 (t h(t)) + D1 (t) + (t)] .
X T P2RT1G1 (T GZ1 )2 P2 X 0,
Le fait que Gl est de Hurwitz et (6) conduisent la majo-
e 1 (s)
 
ration suivante :
En particulier, pour X = , on a :
e2 (t)
V2 (t) 2kP2 e2 (t)k [kA21 e1 (t) + G1 e1 (t h(t))k ] .
2e2 (t)P2 G1 e 1 (s) e2 (t)T Z2 e2 (t) + e T1 (s)R1 e 1 (s). (27)
Daprs le Thorme 1, lerreur e1 est asymptotiquement
Puis, en intgrant cette relation par rapport la variable stable. Ainsi, il existe un temps t0 et un rel positif tels
s, on majore 1 (t) : que t t0 , kA21 e1 (t) + G1 e1 (t h(t))k . Ceci
Rt Rt conduit :
1 (t) th(t) eT2 (t)Z2 e2 (t)ds + th(t) e T1 (s)R1 e 1 (s)ds,
Rt
1 (t) hm eT2 (t)Z2 e2 (t) + thm e T1 (s)R1 e 1 (s)ds. t t0 , V2 (t) 2kP
p 2 e2 (t)k p (28)
(21) 2 min (P2 ) V2 (t).
Daprs la dfinition (14) de et sachant que T est ortho-
gonale : o min (P2 ) est la plus petite valeur propre de P2 . En int-
grant cette dernire ingalit diffrentielle, on conclut que
2 (t) 2(t, y, u)kP2 e2 (t)k 2kP2 e2 (t)k. (22) le systme entre en rgime glissant sur la surface S0 en
temps fini.
En prenant compte des majorations (21), (22) et sachant
que e 1 (t) = (A11 + LA211 )e1 (t), V est majore par : V. Observateur convergence exponentielle
V (t) Sym eT1 (t)P1 (A11 + LA211 )e1 (t)

Dans cette partie, la convergence de lobservateur est
+eT2 (t)P2 (A21 + G1 )e1 (t) +eT2 (t)P2 Gl ]e2 (t)

amliore en imposant un critre de convergence exponen-
+hm eT1 (t)(A11 + LA21 )T R1 (A11 + LA21 )e1 (t) tielle. En dpit du retard variable et inconnu, le thorme
+hm eT2 (t)Z2 e2 (t) 2kP2 e2 (t)k, suivant assure que la dynamique de lerreur est stable.
La stabilit exponentielle est un moyen dassurer la rapidit
ce qui peut encore scrire : de convergence de lobservateur. Comme dans [16], [20],
h iT h i pour tout > 0, le systme (10) est dit stable, ou ex-
V (t) ee12 (t)
(t) ee12 (t)
(t) 2kP2 e2 (t)k, (23) ponentiellement stable et de degr de convergence , sil
h i existe un rel 1 tel que les solutions e(t; t0 , ), pour
1 (A21 + G1 )T T T P2 toute condition initiale , vrifient :
avec = P2 T (A21 + G1 ) GT
et o
l P2 + P2 Gl + hm Z2

1 = (A11 + LA211 )T P1 + P1 (A11 + LA211 ) |e(t, t0 , )| ||e(tt0 ) . (29)


(24)
+hm (A11 + LA211 )T R1 (A11 + LA211 )
Thorme 2: Sous les conditions A et (13), le systme
Cette condition nest pas du type LMI car elle comporte (10) est stable pour tout retard h(t) hm sil existe
des termes non linaires dans la premire ligne et la pre- des matrices symtriques dfinies positives P1 , R1 et R2
mire colonne. Cependant, il est ncessaire que cette com- IR (nq)(nq) , P2 IR qq , une matrice symtrique Z2
posante soit dfinie ngative pour garantir la ngativit de IR qq et une matrice W IR (nq)(qp) telles que les
conditions LMI suivantes soient ralises : En utilisant cette mme majoration pour 3 (t) avec aT =
T T T
eT
2 (t)P2 bm T G1 (t), b = e1 (s) et R = R1 , on obtient :
1 A11 P1 + A211 W + P1 (A21 + b0 G1 )T T T P2
2P1 + 2hm R1 0

Y T + Y + 2P2 + hm Z2 3 (t) hm eT (t)bm P2 T G1 R11 bm (T G1 )T P2T e
2 (t)


R t2 T

+ thm e1 (s)R1 e1 (s)ds.
(38)

0 0
0 0 Les fonctions et de (14) restant inchanges, on a :
bm P2 T G1 hm bm P2 T G1 < 0,

R1 0
hm R2 4 (t) 2kP2 e2 (t)k. (39)
(30)
h
R1 b0 (T G1 )T P2
i Puis la combinaison de (36-39) avec lexpression de la d-
b0 P 2 T G 1 Z2
0. (31) rive de V conduit :
o h iT h i
V (t) ee12 (t)
(t) e1 (t)
e2 (t) 2kP2 e2 (t)k, (40)
1 = AT11 P1 + P1 A11 + 2P1
+AT211 W T + W A211 + R2 avec :

(A21 + G1 )T T T P2
 
11
b0 = (1 + ehm )/2, bm = (1 + ehm )/2 = ,
22
Les gains sont donns par L = P11 W et Gl = P21 Y .
11 = Sym{P1 (A11 + LA211 + I)} + (A11
+LA211 + I)T R1 (A11 + LA211 + I),
Preuve. En introduisant la nouvelle variable e i (t) = 22 = GTl P2 + P2 Gl + 2P2 + hm Z2

(41)
et ei (t) dans (10), la convergence asymptotique de e im- +hm bm P2 T G1 R21 (T G1 )T P2 bm
plique que e soit stable. Lquation (10) devient : +bm P2 T G1 R11 (T G1 )T P2 bm .
Le Lemme 1 appliqu de la mme manire que dans le
e 1 (t) = (A11 + LA21 + I)e

1 (t),
e (t) = T A e
(t) + ( + T (t) + T D1 (t)) et Thorme 1 conduit :
21 1
2
+eh(t) T G1 e 
AT T T
+ P1 (A21 + G1 )T T T P2
1 (t h(t)) + (Gl + I)e2 (t),

1 11 P1 + A211 W

(32)
2P1 + 2hm R1 0

< 0, (42)
22
On remarque que eh(t) = b0 + (t)bm , o (t) est une
fonction relle inconnue vrifiant k(t)k 1. La fonction- Enfin, en imposant Y = P2 Gl , le complment de Schur
nelle de Lyapunov-Krasovskii candidate est : permet de retrouver les conditions LMI (30). Ainsi, si (30)
et (31) sont satisfaites, la drive de la fonctionnelle (33)
V (t) = eT
1 R(t)P1 e

(t) + eT
2 (t)P2 e2 (t) est dfinie ngative.
0 R1t (33)
+2 hm t+ e 1 (s)R1 e 1 (s)dsd.
T Remarque 2: On remarque que, pour = 0 dans le
Thorme 2, on montre que le systme est asymptotique-
En diffrenciant (33) le long de (32), on obtient : ment stable.

V (t) = eT VI. Exemple


1 (t)[Sym{P1 (A11 + LA211 + I)}]e1 (t)
T
+2e2 (t)P2 T (A21 + b0 G1 )e2 (t) Soit le systme (3) avec :
+1 (t) + 2 (t) + 3 (t) + 4 (t) h i h i h i
+eT
2 (t)[P2 (Gl + I) + (G + I)T P2 ]e
2 (t) A11 = 00 1 0
, A12 = 1 0
, A21 = 22 1 3
,
R t l T 0 0.1
T
+2hm e1 R1 e1 (t) 2 th(t) e1 (s)R1 e 1 (s)ds,
h i h i h i
1 0 0 0 0 0
A22 = , G1 = 0.1 0.21 , G2 = 0.2 1 ,
(34) h 0 1i h i h i
T
Rt T = 0 1 , Gu = 01 , D1 = B1 = B2 = 00 ,
1 0
1 (t) = 2e2 (t)P2 b0 T G1 th(t) e1 (s)ds,
2 (t) = 2eT (43)
2 (t)P2 bm (t)T G1 eR1 (t),
t (35) Le retard inconnu du systme observ est de la forme h(t) =
3 (t) = 2eT
2 (t)P2 bm (t)T G1 th(t) e1 (s)ds, hm
2 (1 + sin(1 t)), dont la borne maximale est hm = 0.3s,
4 (t) = 2eT
2 (t)P2 ( + T (t) + T D1 (t)) e .
t
et dont la frquence est 1 = 0.5s1 . La commande utilise
En utilisant la mme mthode que dans le Thorme 1, est de la forme u(t) = u0 sin(2 t), avec u0 = 2 et 2 = 3.
(31) permet de majorer 1 : Les rsultats en simulations sont donns dans les figures
suivantes. Les figures 1 et 2 prsentent les erreurs dobser-
t
vation du systme pour = 0 et = 2. Les figures 3 et 4
Z
1 (t) hm eT
2 (t)Z2 e2 (t) + e T
1 (s)R1 e1 (s)ds. (36) montrent la comparaison entre ltat rel et ltat estim.,
thm
pour = 2.
En appliquant la majoration standard qui, pour toute On remarque que le fait daugmenter le coefficient dex-
matrice R > 0 de dimension n n et pour tous vecteurs a ponentialit acclre la rapidit de convergence de ler-
et b de Rn , assure que 2aT b aT R1 a + bT Rb, 2 (t) reur. Dans ces conditions, le Thorme 2 assure la conver-
avec aT = eT
2 (t)P2 bm T G1 (t), b = e1 (t) et R = R2 , on gence exponentielle de lobservateur pour = 2 vers le
obtient : systme rel. Les gains de lobservateur sont alors :
1
2 (t) eT T T
   
2 (t)bm P2 T G1 R2 bm (T G1 ) P2 e2 (t) 3.8658 8.8160 6.0190
T (37) L = , Gl = (44)
+e1 (t)R2 e1 (t). 1.0722 5.8154 32.0670
6 8
e (t) x (t)
x 11
1
e (t) ^x (t)
11
x
2
7 x12(t)
e (t)
y ^x (t)
4 e (t)
1 12
y 6
2

5
2

0 3

2
1

0
4

6 2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time time

Fig. 1. Simulation de lerreur dobservation pour = 0 et hm = 0.3 Fig. 3. Comparaison entre les variables x1 et x1 , pour = 2,

4
6
y (t)
e (t) 11
x y (t)
1 12
e (t) 3
x
2
^y11(t)
e (t) ^y12(t)
y
4 e (t)
1
y 2
2

1
2
0

1
0

2 3

4
4
5

6
6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 time
time

Fig. 4. Comparaison entre les variables x2 et x2 , pour = 2


Fig. 2. Simulation de lerreur dobservation pour = 2 et hm = 0.3

[4] M. Darouach, P. Pierrot et E. Richard, Design of reduced-order


observers without internal delays. IEEE Trans. on Automatic
Sachant que le systme (3) est stable, ces dynamiques Control, 44(9), pp. 1711-1713, 1999.
sont bornes. La fonction 2 (t, x1 , x2 , e2 , u) choisie dans [5] M. Darouach, M. Zasadzinski et S. J. Xu, Full-order observers
for linear systems with unknown inputs. IEEE Trans. on Auto-
cette simulation est donc simplement une constante K = matic Control, vol. 39, pp. 606-609, 1994.
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