Chapitre 7

RESOLUTION
DU MODELE GEOMETRIQUE INVERSE
D’UN ROBOT INDUSTRIEL

Pour résoudre le modèle géométrique inverse (MGI), nous sommes confrontés de manière
itérative à la résolution de système d’équations de différents types.
L’utilisation d’un grand nombre de robots industriels a permis de constater que les
principaux types rencontrés sont peu nombreux.
Dix types d’équations sont détaillés ci-dessous.

Les inconnues sont et

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Equations type 1 : inconnue

Dans ce cas, la réponse est immédiate ⇒

⁄

Equations type 2 :

X et Y étant connus, deux cas peuvent être envisagés.

 Z=0 ⇒ 2 solutions sont possibles :

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  Z≠0
On résout le système en sinus et en cosinus, puis on prend l’arc tangente : On peut réécrire le
système type 2 de deux manières différentes.

En sinus :

( )

D’où :
√

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En cosinus :

( )
D’où :
√

Le signe moins (−) devant ε vient du fait que nous devrons vérifier à
chaque instant que .
La réponse est la suivante :
√

Equations type 3 (forme 1) :

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X1 et X2 étant non nuls, la réponse est la suivante :

( )

Equations type 3 (forme 2)

La méthode de cramer de résolution des systèmes d’équations linéaires donne :

On se ramène donc au cas précédent ; d’où :

Equations type 4 :

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X1 et X2 étant non nuls. On réécrit le système :

⇒ ⇒ √

{ {
Si n’est pas nul, on en déduit : ( )

X1 et X2 étant non nuls, la réponse est la suivante :

( )

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Equations type 5 :

X1 et X2 étant non nuls. On réécrit le système :

{
{
Soit :
On obtient :
On calcule alors le discriminant delta, du polynôme 2nd degré :

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Δ étant positif, avec ε = ±1, la réponse est la suivante :

√( )

On en déduit :
( )

Equations type 6 :

Soit les identités remarquables :

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Eliminons :

En sommant, on peut écrire :

Avec :

Dans ce cas, peut être résolu par un système de type 2.

 B3 ≠ 0

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En sinus :

En cosinus :

Résolution de :
peut être résolu par un système de type 3 (forme 1).
étant calculé. On peut calculer Y1 et Y2 ; cela donne :

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L’équation devient :

W étant non nul, la réponse est la suivante :

( )

Equations type 7 :

En élevant les deux premiers membres au carré, on a :

En additionnant, il reste

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Pour les seconds membres élevés au carré, on a :

En additionnant, il reste :

En regroupant les deux résultats :

C’est une équation de type 2 en .

Soit :

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 √ √

Une fois calculé, on calcule C1 et C2 :

On se ramène alors au type 3 form 2, en utilisant la méthode de cramer, pour résoudre .

Soit le système d’équation :

La méthode de cramer de résolution des systèmes d’équations linéaires donne :

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Equations type 8 :

( )
( )
Calcul de :
En élevant au carré, on obtient :
( ) ( )
( ) ( )
En additionnant :

( ( ) ( ))
En utilisant les relations trigonométriques :
( ) ( )
( ) ( )

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On obtient:
( ) ( ) ( ) ( )
D’où :

Soit :

On en déduit :

( √ )

Calcul de :
Pour calculer il suffit de résoudre un système de deux équations suivantes à deux
inconnues :

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 ( ) ( )
soit
( )
étant connue , on calcule B1 et B2 :

Soit :

On résout en sinus et cosinus (équations type 3 forme 2) et on obtient par :

[ ] [ ]

[ ] [ ]

On en déduit :

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Equations type 9 :

Dans ce cas, la réponse est immédiate :

√
Equations type 10 :

Dans ce cas, la réponse est immédiate :

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