SESSION PRINCIPALE Date : 30 Juin 2020

Classe : Ing GM2 B&C Durée : 01h30 Nombre de pages : 04 pages

Matière : Robots Industriels Enseignant : REZGUI Documents autorisés : Non
Veuillez répondre directement sur ce document
Attention : Tous les calculs doivent être développés au brouillon
Soit le système mécanique articulé du robot porteur ci-dessous.

Configuration quelconque Configuration particulière

On donne, ci-contre, les repères affines liés aux
différents solides du robot porteur selon la
méthode de D-H classique. Ce repérage
correspond à la configuration particulière ci-
dessus.
On donne : O1O2=0 ; O2O3=1m ; O3O4=1m
1-/ Remplir le tableau descriptif de D-H (classique) relatif au système mécanique articulé du robot
porteur
Paramètres S1 S2 S3
ai
i
ri
θi
q*i
Dans la suite de cet exercice tous les résultats trigonométriques doivent être donnés sous la forme de
C(i±j) et S(i±j).

2-/ Déterminer toutes les matrices de passage homogènes élémentaires T1,2 ; T2,3 ; T3,4.
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3-/ Calculer la matrice de passage homogènes T1,3 ;

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4-/ Calculer la matrice de passage homogènes T1,4 ;

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5-/ Déterminer le modèle géométrique direct.

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6-/ Déterminer le modèle géométrique correspondant à la configuration initiale.

Solide 1 2 3
q*i π/2 0 0

Examen Principal Juin 2020 – Ing GM2_B&C – Robots Industriels Document réponse Page 2/4
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7-/ Calcul des variables articulaires pour atteindre la situation donnée par la matrice U0 suivante :
0 −1 0 0
0 0 −1 1 ⁄2
𝑈0 = [ ]
1 0 0 1 + √3⁄2
0 0 0 1
7a-/ Déterminer par identification des matrices U0 et T1,4 la variable articulaire 𝜃1
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7b-/ Déduire les deux autres variables articulaires 𝜃2 et 𝜃3 .

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8-/ Déterminer analytiquement la matrice jacobienne. On rappelle que les coefficients 𝑱𝒊𝒋 de la
matrice Jacobienne se calcule de la façon suivante :
𝝏𝑿𝒊
𝑱𝒊𝒋 =
𝝏𝒒𝒋

Examen Principal Juin 2020 – Ing GM2_B&C – Robots Industriels Document réponse Page 3/4
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9-/ En déduire la forme numérique de la matrice jacobienne.

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10-/ Déterminer les coordonnées du vecteur vitesse de l’organe terminal O4. Sachant que :

𝜃̇1 = 0.4 𝑟𝑑⁄𝑠 𝜃̇2 = 0.2 𝑟𝑑 ⁄𝑠 𝜃̇3 = 0.1 𝑟𝑑 ⁄𝑠

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Examen Principal Juin 2020 – Ing GM2_B&C – Robots Industriels Document réponse Page 4/4
 SESSION PRINCIPALE Date : 30 Juin 2020
Classe : Ing GM2 B&C Durée : 01h30 Nombre de pages : 04 pages
Matière : Robots Industriels Enseignant : REZGUI Documents autorisés : Non
Veuillez répondre directement sur ce document
Attention : Tous les calculs doivent être développés au brouillon
Soit le système mécanique articulé du robot porteur ci-dessous.

Configuration quelconque Configuration particulière

On donne, ci-contre, les repères affines liés aux
différents solides du robot porteur selon la
méthode de D-H classique. Ce repérage
correspond à la configuration particulière ci-
dessus.
On donne : O1O2=0 ; O2O3=1m ; O3O4=1m
1-/ Remplir le tableau descriptif de D-H (classique) relatif au système mécanique articulé du robot
porteur
Paramètres S1 S2 S3
ai a1=O1O2=0 a2= O2O3 a3= O3O4
i π/2 0 3π/2 = - π/2
ri 0 0 0
θi θ1(t)= q1(t) θ2(t) = q2(t) θ3(t) = q3(t)
q*i π/2 0 0
Dans la suite de cet exercice tous les résultats trigonométriques doivent être donnés sous la forme de
C(i±j) et S(i±j).

2-/ Déterminer toutes les matrices de passage homogènes élémentaires T1,2 ; T2,3 ; T3,4.

𝑪𝜽𝟏 𝟎 𝑺𝜽𝟏 𝟎
𝑺𝜽 𝟎 −𝑪𝜽𝟏 𝟎
𝑻𝟏,𝟐 =[ 𝟏 ]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝑪𝜽𝟐 −𝑺𝜽𝟐 𝟎 𝑪𝜽𝟐

𝑺𝜽 𝑪𝜽𝟐 𝟎 𝑺𝜽𝟐
𝑻𝟐,𝟑 =[ 𝟐 ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

Examen Principal Juin 2020 – Ing GM2_B&C – Robots Industriels Document réponse Page 5/4
 𝑪𝜽𝟑 𝟎 −𝑺𝜽𝟑 𝑪𝜽𝟑
𝑺𝜽 𝟎 𝑪𝜽𝟑 𝑺𝜽𝟑
𝑻𝟑,𝟒 =[ 𝟑 ]
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

3-/ Calculer la matrice de passage homogènes T1,3 ;

𝑪𝜽𝟏 𝑪𝜽𝟐 −𝑪𝜽𝟏 𝑺𝜽𝟐 𝑺𝜽𝟏 𝑪𝜽𝟏 𝑪𝜽𝟐

𝑺𝜽 𝑪𝜽 −𝑺𝜽𝟏 𝑺𝜽𝟐 −𝑪𝜽𝟏 𝑺𝜽𝟏 𝑪𝜽𝟐
𝑻𝟏,𝟑 =[ 𝟏 𝟐 ]
𝑺𝜽𝟐 𝑪𝜽𝟐 𝟎 𝑺𝜽𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

4-/ Calculer la matrice de passage homogènes T1,4 ;

𝑪𝜽𝟏 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) −𝑺𝜽𝟏 −𝑪𝜽𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) 𝑪𝜽𝟏 (𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑪𝜽𝟐 )

𝑺𝜽 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) 𝑪𝜽𝟏 −𝑺𝜽𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) 𝑺𝜽𝟏 (𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑪𝜽𝟐 )
𝑻𝟏,𝟒 =[ 𝟏 ]
𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) 𝟎 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑺𝜽𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

5-/ Déterminer le modèle géométrique direct.

𝑿𝟏 = 𝒕𝟏𝟒 = 𝑪𝜽𝟏 (𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑪𝜽𝟐 )

Position de O4 dans R1 {𝑿𝟐 = 𝒕𝟐𝟒 = 𝑺𝜽𝟏 (𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑪𝜽𝟐 )
𝑿𝟑 = 𝒕𝟑𝟒 = 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑺𝜽𝟐

𝑿𝟒 = 𝒕𝟏𝟏 = 𝑪𝜽𝟏 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 )

𝑿𝟓 = 𝒕𝟐𝟏 = 𝑺𝜽𝟏 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) ⃗𝟒
} 𝒄𝒐𝒔, 𝒅𝒊𝒓𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅𝒆 𝒙
𝑿𝟔 = 𝒕𝟑𝟏 = 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 )
Orientation de R4 dans R1
𝑿𝟕 = 𝒕𝟏𝟐 = −𝑺𝜽𝟏
𝑿𝟖 = 𝒕𝟐𝟐 = 𝑪𝜽𝟏 ⃗𝟒
} 𝒄𝒐𝒔, 𝒅𝒊𝒓𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅𝒆 𝒚
{ 𝑿𝟗 = 𝒕𝟐𝟑 = 𝟎

6-/ Déterminer le modèle géométrique correspondant à la configuration initiale.

Solide 1 2 3
q*i π/2 0 0

Examen Principal Juin 2020 – Ing GM2_B&C – Robots Industriels Document réponse Page 6/4
 𝑿𝟏 = 𝒕𝟏𝟒 = 𝟎
Position de O4 dans R1 {𝑿𝟐 = 𝒕𝟐𝟒 = 𝟐
𝑿𝟑 = 𝒕𝟑𝟒 = 𝟎
𝑿𝟒 = 𝒕𝟏𝟏 = 𝟎
𝑿𝟓 = 𝒕𝟐𝟏 = 𝟏 ⃗𝟒
} 𝒄𝒐𝒔, 𝒅𝒊𝒓𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅𝒆 𝒙
𝑿𝟔 = 𝒕𝟑𝟏 = 𝟎
Orientation de R4 dans R1
𝑿𝟕 = 𝒕𝟏𝟐 = −𝟏
𝑿𝟖 = 𝒕𝟐𝟐 = 𝟎 ⃗𝟒
} 𝒄𝒐𝒔, 𝒅𝒊𝒓𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅𝒆 𝒚
{ 𝑿𝟗 = 𝒕𝟐𝟑 = 𝟎

7-/ Calcul des variables articulaires pour atteindre la situation donnée par la matrice U0 suivante :
0 −1 0 0
0 0 −1 1⁄2
𝑈0 = [ ]
1 0 0 1 + √3⁄2
0 0 0 1
7a-/ Déterminer par identification des matrices U0 et T1,4 la variable articulaire 𝜃1

−𝑺𝜽𝟏 = −𝟏 𝒆𝒕 𝑪𝜽𝟏 = 𝟎
En déduire
𝝅
𝜽𝟏 =
𝟐

7b-/ Déduire les deux autres variables articulaires 𝜃2 et 𝜃3 .

Pour :
𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) = 𝟎 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) = 𝟎
𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) = 𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) = 𝟏
𝝅
𝜽𝟏 = 𝟏 𝟏
𝟐 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑪𝜽𝟐 = 𝑪𝜽𝟐 =
𝟐 𝟐
{𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑺𝜽𝟐 = 𝟏 + √𝟑⁄𝟐 { 𝑺𝜽𝟐 = √𝟑⁄𝟐

𝝅 𝝅 𝝅
𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 = ; 𝜽𝟐 = 𝒆𝒕 𝜽𝟑 =
𝟐 𝟑 𝟔

8-/ Déterminer analytiquement la matrice jacobienne. On rappelle que les coefficients 𝑱𝒊𝒋 de la
matrice Jacobienne se calcule de la façon suivante :
𝝏𝑿𝒊
𝑱𝒊𝒋 =
𝝏𝒒𝒋

Examen Principal Juin 2020 – Ing GM2_B&C – Robots Industriels Document réponse Page 7/4
 −𝑺𝜽𝟏 (𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑪𝜽𝟐 ) −𝑪𝜽𝟏 (𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑺𝜽𝟐 ) −𝑪𝜽𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 )
𝑪𝜽𝟏 (𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑪𝜽𝟐 ) −𝑺𝜽𝟏 (𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑺𝜽𝟐 ) −𝑺𝜽𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 )
| |
𝟎 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑪𝜽𝟐 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 )
−𝑺𝜽𝟏 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) −𝑪𝜽𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) −𝑪𝜽𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 )
𝑱= ⟨ | | ⟩
𝑪𝜽𝟏 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) −𝑺𝜽𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) −𝑺𝜽𝟏 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 )
𝟎
| 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) | 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 )
−𝑪𝜽𝟏 𝟎 𝟎
[ −𝑺𝜽𝟏 𝟎 𝟎 ]

9-/ En déduire la forme numérique de la matrice jacobienne.

−𝟎. 𝟓 𝟎 𝟎
𝟎 −(𝟐 + √𝟑)/𝟐 −𝟏
𝟎 | 𝟎. 𝟓
|𝟎
𝟎 𝟎 𝟎
𝑱= ⟨ ⟩
𝟎 −𝟏 −𝟏
𝟎 | 𝟎 |𝟎
𝟎 𝟎 𝟎
[ −𝟏 𝟎 𝟎 ]

10-/ Déterminer les coordonnées du vecteur vitesse de l’organe terminal O4. Sachant que :

𝜃̇1 = 0.4 𝑟𝑑⁄𝑠 𝜃̇2 = 0.2 𝑟𝑑 ⁄𝑠 𝜃̇3 = 0.1 𝑟𝑑 ⁄𝑠

𝑿̇𝟏 −𝟎. 𝟓 𝟎 𝟎 𝜽̇𝟏

{𝑿̇𝟐 } = [ 𝟎 −(𝟐 + √𝟑)/𝟐 −𝟏] {𝜽̇𝟐 }
𝑿̇𝟑 𝟎 𝟎. 𝟓 𝟎 𝜽̇𝟑

𝑿̇𝟏 = −𝟎. 𝟐 𝒎/𝒔

Vitesse de O4 dans R1 {𝑿̇𝟐 = −𝟎. 𝟒𝟕𝟑 𝒎/𝒔
𝑿̇𝟑 = 𝟎. 𝟏 𝒎/𝒔

Examen Principal Juin 2020 – Ing GM2_B&C – Robots Industriels Document réponse Page 8/4