Automatisme Grafcet PDF

Presentation du Grafcet 23
Automatisme - Grafcet
Presentation du Grafcet
Cours Grafcet Mars 2008

Loc CUVILLON et G. Iuliana BARA
1 Le GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Elements de base du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 Regles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5 Regles devolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6 Structures de base du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

1 Le GRAFCET
Outil de modelisation du comportement des SAPs

permet de specifier et concevoir un automatisme sequentiel
directement exploitable par des automates programmables industriels (API)

2 Historique
1975 : AFCET (Association Francaise pour la Cybernetique Economique et

Technique) qui regroupe des industriels, utilisateurs et constructeurs
dautomatismes, et des universitaires a cree la commission de normalisation ayant
pour but de definir des moyens capables de decrire les automatismes sequentiels.
1977 : proposition de loutil de representation GRAFCET.

1982 : ADEPA (Agence nationale pour le Developpement de la Production
Automatisee) donne au GRAFCET une forme normalisee norme francaise
AFNOR C03190.
1987 : norme internationale IEC 848 (Function Chart for Control Systems - FCCS).

3 Elements de base du GRAFCET
Generalites :
Sa representation est faite a partir delements graphiques de base qui
comprend :
des etapes,
des transitions,
des liaisons orientees.
Ses evolutions sont definies par 5 regles devolution.
Sont interpretation se traduit par :
des actions associees aux etapes,
des receptivites associees aux transitions.
= Le GRAFCET est un graphe (diagramme) constitue par une alternance

detapes et de transitions reliees par des arcs orientes.
Entres Sorties
E1 S1
i Ai
Le GRAFCET dcrit le comportement
Tj des sorties booleennes Sn a partir
des entrees En et de letat interne
i+1 Ai+1 du systme.
Tj+1
En Sn
i+2 Ai+2

Etapes :
Definition : les etapes caracterisent le comportement invariant dune partie ou de la
totalite du systeme / ses entrees et ses sorties.
a chaque etape est associee une (ou plusieurs) action(s) = ordre vers PO ou
communications vers dautres graphes
etats possibles dune etape :
active action associee peut etre executee,
inactive.
On peut associer un point a une etape pour symboliser quelle est active.
representation
etape initiale etape normale
1 2

chaque etape i possede une variable detat detape notee Xi qui est une
variable booleenne qui vaut 1 si letape est active et 0 sinon.
Remarque : lensemble des etapes actives dun GRAFCET a un instant donne definit
la situation du GRAFCET a linstant considere.
Exemple :
i action

Transitions :
une transition indique la possibilite devolution entre etapes, et donc, la
succession des activites dans la PO.
a chaque transition, on associe une condition logique, appelee receptivite
(condition de transition), qui exprime la condition pour passer dune etape a une
autre.
Exemple :
f: fonction combinatoire = 1 rceptivit

toujours vraie
receptivite particuliere : le temps
t/X10/8s dure
lorigine (linstant de la dernire activation)
t/X8/5s = 5 secondes ecoulees depuis la derniere activation de letape 8.

le changement detat du GRAFCET se fait par franchissement des transitions a

la suite de certains evenements dans la PO ou dans la PC.
Exemple :
transition validee par une seule etape

10 12 Symbole de
synchronisation
R2
R1
11
13 23 33
Etapes relies une transition

transition validee par plusieurs etapes

10 11 12 10 11 12
R3 R4
13
13 14 15

Liaisons orientees :
Les liaisons orientees, ou arcs orientees, relient les etapes aux transitions et les
transitions aux etapes elles indiquent les voies devolution (par convention, le
sens devolution est du haut vers le bas).
Formalisme lors des alternances particulieres :
R11 R12 R13

10 11 12
10
13
R 21 R 22 R 23

Receptivites (conditions de transition)

associee a chaque transition,
fonction logique (booleenne) calculee a partir :
des variables dentree booleennes traduisant letat des capteurs, boutons,
poussoirs,...etc,
de letat courant des etapes du graphe (Xi ),

du temps (temporisations).

Entrees booleennes :
1
Capteur C
0
temps
1
Variable C
0
temps
receptivite fonction logique utilisant des operateurs ET, OU, NON et front
( C , C ).

C , C sont a 1 pendant un delai qui correspond au temps de prise en

compte de levenement c.a.d le temps de franchissement dune transition
1
Capteur C
0
temps
1
C
0
temps
1
C
0
temps

Variables detat des etapes :

1 si letape i est active
Xi =
0 si letape i nest pas active
Exemple : comportement dun systeme / defaut
20 Dmarrage
10 Comportement
normal
Dfaut X11 X11
Attend
11 Maintenance 21 22 Stop
Maintenance
Acquittement
Grafcets partiels composant le grafcet global.

Temporisations :
variables booleennes permettant de prendre en compte le temps
t1 t2 oprateur
En Sn
retard
Sn = t1 /En /t2 avec

En la variable dentree (ou la variable detat),
t1 retard par rapport a En lors du changement detat de 0 a 1,
t2 retard par rapport a En lors du changement detat de 1 a 0.

En
temps
Sn
temps
t1 t2
Remarque : Sn devient 1 si En = 1 pendant un temps t1

Cas particuliers :
En /t2 t1 = 0 t1 /En t2 = 0
Le plus souvent : En = variable detat Xm et t2 =0
Sn = t/Xm /t1 avec t1 duree de la temporisation = le retard mis par Sn
pour passer a 1 apres que Xm soit passe a 1.
Exemple : Sn = t/X10 /3s
1
X10
0 temps
1
Sn
0 temps

Actions (ordres) :
Actions continues
Symbole 1
Xn
n Action A 0
temps
1
A
0
temps
Equation logique : A = Xn

Actions conditionnelles
conditionnelles simples
Symbole 1
cond Xn
n C Action A 0
temps
"conditionnel"
1
Cond
0
temps
1
A
0
temps
Equation logique : A = Xn .Cond

actions retardees
Symbole 1
2s Xn
n D Action A 0
temps
"delayed action" 2s 2s
1
A
0
temps
Equation logique : A = t/Xn /2s.Xn

actions limitees dans le temps
Symbole 1
2s Xn
n L Action A 0
temps
"timelimited action" 2s 2s
1
A
0
temps
Equation logique : A = t/Xn /2s.Xn

Actions memorisees
laction reste maintenue lorsque letape qui la commandee vient a etre
desactivee
n1 1
Xn
b 0
temps
Dbut
n S Action A
1
"set" Xm
0
temps
1
Fin A
m R Action A
0
temps
"reset"

Actions impulsionnelles
Exemple : equation logique generale dune action A
3s
10 Action A 30 D Action A
a 10s
20 C Action A 40 L Action A
A = X10 + X20 .a + X30 .t/X30 /3s + X40 .t/X40 /10s

4 Regles de syntaxe
Lalternance etape-transition et transition-etape doit toujours etre respectee
2 etapes ou 2 transitions ne peuvent jamais etre reliees par une liaison orientee
Une liaison orientee relie obligatoirement une etape a une transition et une transition
a une etape

5 Regles devolution
= precisent les causes et les effets du franchissement des transitions
Regle 1 : Situation initiale
Elle caracterise le comportement initial de la partie PC / PO

Elle correspond aux etapes actives en debut de fonctionnement
Elle traduit generalement un comportement de repos
Regle 2 : Condition de validation
Une transition est valide lorsque toutes les etapes immediatement precedentes
(dites etapes dentree de la transition) sont actives

Regle 3 : Condition de franchissement

Le franchissement dune transition se produit si
la transition est validee
et la receptivite associe a cette transition est vraie
Si la transition devient franchissable alors elle est obligatoirement franchie
Le franchissement dune transition entrane lactivation de toutes les etapes
immediatement suivantes (dites etapes de sortie de la transition) et la
desactivation des etapes dentree de la transition

Exemple :
2 3 2 3 2 3 2 3
a.b a.b a.b a.b

avec a.b = 0 avec a.b = 1
4 4 4 4
transition non valide transition valide transition franchissable transition franchie
Regle 4 : Franchissement simultane

Plusieurs transitions simultanement franchissables sont simultanement franchies
= permet de decomposer un grafcet en plusieurs diagrammes tout en
assurant leur synchronisation

Regle 5 :
Si une etape est simultanement desactive par le franchissement dune transition
aval et activee par le franchissement dune transition amont alors elle reste active
Remarque : La duree de franchissement dune transition ou dactivite dune

etape nest jamais rigoureusement nulle meme si, theoriquement, elle peut etre
rendue aussi petite que lon veut

6 Structures de base du Grafcet
Sequence = suite lineaires detapes qui sont activees les unes apres les autres
2 Action 1
fin action 1
3 Action 2
a.b
4 Action 3
une sequence est active si au moins une etape est active

Selection de sequence (choix, aiguillage) = choix devolution entre plusieurs

sequences a partir dune ou de plusieurs etapes
a b c
3 4 5
les receptivites associees aux transitions validees doivent etre exclusives
2 2
exclusion logique
a.b a.b 3 a 4 a.b
3 4 3 4
priorit la transition 3

Saut detape(s) = permet de sauter une ou plusieurs etapes
12
f.e
f.e
13
14
15

Reprise de sequence = permet de recommencer plusieurs fois la meme sequence
12
13
m.n
b
14
m.n
15

Convergence = si plusieurs sequences doivent se terminer de la meme maniere

alors elles sont reunies (dual du choix)
11 12
13

Parallelisme interprete
Lorsque les receptivites associees aux transitions validees ne sont pas
exclusives
1 1 2
* h * h * h.X2 * h.X1
2 3 3 4
franchissement simultan
(rgle 4)
Remarque : il est utile de mettre en evidence les transitions qui doivent etre
simultanement franchies en les reperant par de *
Parallelisme structural
1 1 2
transition
2 A 3 B commune
3 A 4 B

Synchronisation
permet dattendre la fin de plusieurs activites se deroulant en parallele pour
continuer par une seule
1 A1 2 A2 3 A3
c+d


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Outil de modelisation du comportement des SAPs

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1975 : AFCET (Association Francaise pour la Cybernetique Economique et

1977 : proposition de loutil de representation GRAFCET.

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3 Elements de base du GRAFCET

= Le GRAFCET est un graphe (diagramme) constitue par une alternance

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Cours Grafcet Mars 2008

Cours Grafcet Mars 2008

f: fonction combinatoire = 1 rceptivit

receptivite particuliere : le temps

t/X8/5s = 5 secondes ecoulees depuis la derniere activation de letape 8.

le changement detat du GRAFCET se fait par franchissement des transitions a

transition validee par une seule etape

Etapes relies une transition

Cours Grafcet Mars 2008

transition validee par plusieurs etapes

Cours Grafcet Mars 2008

Formalisme lors des alternances particulieres :

R11 R12 R13

Cours Grafcet Mars 2008

Receptivites (conditions de transition)

de letat courant des etapes du graphe (Xi ),

Cours Grafcet Mars 2008

Cours Grafcet Mars 2008

C , C sont a 1 pendant un delai qui correspond au temps de prise en

Cours Grafcet Mars 2008

Variables detat des etapes :

Exemple : comportement dun systeme / defaut

Dfaut X11 X11

Grafcets partiels composant le grafcet global.

Cours Grafcet Mars 2008

Sn = t1 /En /t2 avec

Cours Grafcet Mars 2008

Remarque : Sn devient 1 si En = 1 pendant un temps t1

Cours Grafcet Mars 2008

Cours Grafcet Mars 2008

Cours Grafcet Mars 2008

Equation logique : A = Xn .Cond

Cours Grafcet Mars 2008

Equation logique : A = t/Xn /2s.Xn

Cours Grafcet Mars 2008

actions limitees dans le temps

Equation logique : A = t/Xn /2s.Xn

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Cours Grafcet Mars 2008

A = X10 + X20 .a + X30 .t/X30 /3s + X40 .t/X40 /10s

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Lalternance etape-transition et transition-etape doit toujours etre respectee

Cours Grafcet Mars 2008

= precisent les causes et les effets du franchissement des transitions

Regle 1 : Situation initiale

Elle caracterise le comportement initial de la partie PC / PO

Cours Grafcet Mars 2008

Regle 3 : Condition de franchissement

Cours Grafcet Mars 2008

a.b a.b a.b a.b

transition non valide transition valide transition franchissable transition franchie

Regle 4 : Franchissement simultane