TD 04 Corrig - Reprsentation Des SLCI (FT + Schmas Blocs) - SLCI Asservis

TD 04 corrig - Reprsentation des SLCI (FT + schmas blocs) - SLCI asservis Page 1/8
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 03/11/2011

Corrig Exercice 1 : RGULATION DE NIVEAU DEAU.

Question 1 : Appliquer, pour chacun des modles de connaissance des constituants du systme, la
transformation de Laplace. Puis indiquer sa fonction de transfert, et enfin en dduire son
schma-bloc.
Composant Relation temporelle
Relation dans le domaine de
Laplace + fonction de transfert
Schma-bloc
Moteur
( )
. ( ) . ( )
m
m m m
d t
t K u t
dt
e
t + e =
. . ( ) ( ) . ( )
m m m m
p p p K U p t O + O =
( ).(1 . ) . ( )
m m m
p p K U p O + t =
( )
( ) 1 .
m m
m
p K
U p p
O
=
+ t

) p ( U
m
) p (
m
O
p . 1
K
m
t +

Rducteur ( ) . ( )
v m
t r t u = u
( ) . ( )
v m
p r p O = O
( )
( )
v
m
p
r
p
O
=
O

) p (
m
O ) p (
v
O
r

Vanne
( ) . ( )
e v v
q t K t = u
( ) . ( )
e v v
Q p K p = O
( )
( )
e
v
v
Q p
K
p
=
O

) p (
v
O ) p ( Q
e

v
K

Rservoir
( )
( ) ( ) .
e s
dh t
q t q t S
dt
=
( ) ( ) . . ( )
e s
Q p Q p S pH p =
( ) 1
( ) ( ) .
e s
H p
Q p Q p S p
=

) p ( Q
e
) p ( H
+
-
p . S
1

) p ( Q
s

Limnimtre
(capteur)
( ) . ( )
mes
u t ah t =
( ) . ( )
mes
U p aH p =
( )
( )
mes
U p
a
H p
=

) p ( H ) p ( U
mes

a

Rgulateur
(comparateur
+ correcteur)
( ) ( ) ( )
c mes
t u t u t c =
( ) . ( )
m
u t A t = c
( )
( ) ( )
m
c mes
U p
U p U p
A
=
( )
( ) ( )
m
c mes
U p
A
U p U p
=

) p ( U
c
) p ( U
m

+
-
A
) p ( U
mes

c(p)

Le modle de connaissance du potentiomtre (interface H/M) n'est jamais donn dans les sujets de
concours, il faut donc tre capable de le retrouver !
Question 2 : Donner cette relation entre ( )
c
h t et ( )
c
u t qui assure que ( ) t c soit bien une image de lerreur
du niveau deau. En dduire le schma-bloc correspondant au potentiomtre.

Pour que ( ) p c soit limage de lerreur, il faut que ( ) p c soit proportionnelle l'erreur : | | ( ) . ( ) . ( ) ( )
c
p K Er p K H p H p c = =
Or ici, ( ) ( ) ( )
c mes
p U p U p c =

( ) ( ). ( ) ( ). ( )
interface H/ M c capteur
p F p H p F p H p c =
Donc la seule possibilit de vrifier que ( ) p c soit limage de lerreur, est que
int /
( ) ( )
te
erface H M capteur
F p F p K C = = = .
Le capteur qui mesure la grandeur physique en sortie, et linterface H/M qui traduit la consigne en entre
doivent imprativement :
- produire une image de mme nature (en gnral une tension lectrique) ;
- et aussi utiliser le mme coefficient de proportionnalit
Ainsi | | ( ) . ( ) ( ) . ( )
c
p K H p H p K Er p c = = Dans cet exercice, K vaut a.


Schma-bloc
Potentiomtre
(interface H/M)
( ) . ( )
c c
u t ah t =
( ) . ( )
c c
U p aH p =
( )
( )
c
c
U p
a
H p
=

) p ( H
c
) p ( U
c

a

La relation entre vitesse angulaire ( )
m
t e et position angulaire ( )
m
t u du moteur, n'est aussi jamais donne
dans les sujets de concours, il faut donc la connatre.

Question 1 : Donner donc en prcisant les units, cette relation temporelle gnrale qui lie vitesse et
position. En dduire le schma-bloc qui passe de ( )
m
p O ( )
m
p O

La vitesse instantane linaire est la drive de la position linaire :
( )
( )
dx t
v t
dt
= .
De mme, la vitesse instantane angulaire est la drive de la position angulaire :
( )
( )
m
m
d t
t
dt
u
e = .
Avec ( )
m
t u en rad, et ( )
m
t e en rad/s.

Schma-bloc
Intgrateur
(composant
"virtuel")
( )
( )
m
m
d t
t
dt
u
e =
( ) . ( )
m m
p p p O = O
( ) 1
( )
m
m
p
p p
O
=
O

) p (
m
O ) p (
m
O
p
1

Ce bloc est appel intgrateur car la vitesse angulaire est intgre en position angulaire

Question 2 : Donner la variable dentre et la variable de sortie du systme. Puis, reprsenter le schma-
bloc du systme entier en prcisant le nom des constituants sous les blocs, ainsi que les flux
dnergie ou dinformation entre les blocs.

Variable d'entre (consigne) : ( )
c
h t
Variable de sortie asservir : ( ) h t

+
-
+
-
) p ( U
c

) p ( U
mes

A a
) p ( H
c

) p ( c
p . 1
K
m
t +

) p ( U
m
) p (
m
O
p
1

intgrateur moteur
correcteur
potentiomtre
r
rducteur
) p (
m
O
v
K
vanne
) p (
v
O ) p ( Q
e

) p ( Q
s

p . S
1

rservoir
) p ( H
a
capteur


Question 3 : Dterminer les fonctions de transfert
1
( ) 0
( )
( )
( )
s
c
Q p
H p
F p
H p
=
= et
2
( ) 0
( )
( )
( )
c
s
H p
H p
F p
Q p
=
= .

Si ( ) 0
s
Q p = alors le schma est similaire :

+
-
) p ( U
c

) p ( U
mes

A a
) p ( H
c

) p ( c
p . 1
K
m
t +

) p ( U
m
) p (
m
O
p
1

intgrateur moteur
correcteur
potentiomtre
r
rducteur
) p (
m
O
v
K
vanne
) p (
v
O ) p ( Q
e

p . S
1

rservoir
) p ( H
a
capteur
1

Donc
1
( ) 0
1 1
. . . . .1.
( ) 1 . .
( ) .
( ) 1 1
1 . . . . . .1.
1 . .
s
m
v
m c
Q p
v
K
A r K
H p p p S p
F p a
K H p
a A r K
p p S p
=
+ t
= =
+
+ t

1
( ) 0
. . . ( )
( ) .
( ) (1 . ). . . . . . .
s
m v
c m v
Q p
AK r K H p
F p a
H p p pS p a AK r K
=
= =
+ t +

1
2 3
( ) 0
. . . . ( )
( )
( )
. . . . . . .
s
m v
c
Q p m v
a AK r K H p
F p
H p
S p S p a AK r K
=
= =
+ t +

1
2 3
( ) 0
. . . . ( ) 1
( )
. ( ) . . . .
1 . .
. . . . . . . .
s
m v
c m v
Q p
m v m v
a AK r K H p
F p
S S H p a AK r K
p p
a AK r K a AK r K
=
= =
t
+ +

1
2 3
( ) 0
( ) 1
( )
. ( )
1 . .
. . . . . . . .
s
c
Q p
m v m v
H p
F p
S S H p
p p
a AK r K a AK r K
=
= =
t
+ +

Ainsi si ( ) 0
s
Q p = alors
1
( ) ( ). ( )
c
H p F p H p =

On multiplie le numrateur et le
dnominateur, par le dnominateur
du dnominateur


Si ( ) 0
c
H p = alors le schma est similaire :

+
-
) p ( U
mes

A
) p ( c
p . 1
K
m
t +

) p ( U
m
) p (
m
O
p
1

intgrateur moteur
correcteur
r
rducteur
) p (
m
O
v
K
vanne
) p (
v
O ) p ( Q
e

) p ( Q
s

p . S
1

rservoir
) p ( H
a
capteur
1

Donc
2
( ) 0
1
( ) .
( )
( ) 1 1
1 .( 1). . . . . .
1 . .
c
m s
H p
v
H p S p
F p
K Q p
a A r K
p p S p
=
= =

+ t

2
( ) 0
( ) (1 . ).
( )
( ) (1 . ). . . . . . .
c
s m v
H p
H p p p
F p
Q p p pS p a AK r K
=
+ t
= =
+ t +

2
2
2 3
( ) 0
( ) .
( )
( )
. . . . . . .
c
s
H p m v
H p p p
F p
Q p
S p S p a AK r K
=
t
= =
+ t +

2
2
2 3
( ) 0
.
1
( )
( ) .
. ( ) . . . .
1 . .
. . . . . . . .
c
s m v
H p
m v m v
p
H p p p
F p
S S Q p a AK r K
p p
a AK r K a AK r K
=
t
+

= =
t
+ +

2
2 3
( ) 0
( ) 1 .
( ) .
. ( ) . . . .
1 . .
. . . . . . . .
c
s m v
H p
m v m v
H p p p
F p
S S Q p a AK r K
p p
a AK r K a AK r K
=
+ t
= =
t
+ +

Ainsi si ( ) 0
c
H p = alors
2
( ) ( ). ( )
s
H p F p Q p =

Question 4 : En dduire, laide du thorme de superposition, lexpression de | | ( ) ( ) ( )
c s
H p f H p Q p = + .

Si les 2 entres sont prsentes en mme temps, le thorme de superposition nous donne :

1 2
( ) ( ). ( ) ( ). ( )
c s
H p F p H p F p Q p = +

En connaissant la nature (chelon, rampe) et les caractristiques (amplitude, pente) des deux
entres du systme (consigne de niveau deau h
C
(t) et dbit dvacuation q
S
(t)), on pourrait repasser
dans le domaine temporel et connatre ainsi lvolution du niveau deau h(t) dans le bassin en
fonction du temps

On multiplie le numrateur et le
dnominateur, par le dnominateur
du dnominateur

Corrig Exercice 2 : PELLE HYDRAULIQUE.

Question 1 : Reprsenter le systme asservi par un schma-bloc. (Vous indiquerez le nom des
constituants dans les blocs, ainsi que les flux dnergie ou dinformation entre les blocs).

Image
de
lerreur

) p ( c
Image de
la consigne

) p ( U
c

Dbit

) p ( Q
Tension de
pilotage

) p ( U
e

Interface H/M
Correcteur +
-
Electrovanne
Capteur
Vitesse
du vrin

) p ( V
Consigne
de vitesse

) p ( V
c

Image mesure
de la Sortie
) p ( U
mes

Vrin

Corrig Exercice 3 : BANDEROLEUSE PLATEAU TOURNANT.

Question 1 : Reprsenter le systme asservi par un schma-bloc. (Vous indiquerez le nom des lments
constituants les blocs ainsi que les informations entre les blocs).

Image
de
lerreur

) p ( c
Image de
la consigne

) p ( U
c

Tension de
pilotage

) p ( U
m

Interface H/M
Correcteur
(Amplificateur)
+
-
Moteur
Gnratrice tachymtrique
Consigne
de vitesse

) p (
c
O
Image mesure
de la Sortie
) p ( U
mes

Rducteur
Vitesse de
rotation du
moteur

) p (
m
O
Vitesse de
rotation du
rducteur

) p (
r
O


Exercice 2 : SIMPLIFICATION DE SCHMAS-BLOCS A BOUCLES
IMBRIQUES.
Systme boucles imbriques A.
Question 1 : Donner lexpression de la transmittance
( )
( )
( )
S p
H p
E p
= par rduction du schma-bloc.

-
-
+
+
E
C
1

A C
S
B

-
+
E
C
1

A
S
C . B 1
C . B
+

E S
C . B 1
C . B
. A .
C
1
1
C . B 1
C . B
. A
+
+
+

E S
B . A C . B 1
C . B . A
+ +

NB : Il est plus long de retrouver ce rsultat par le calcul...


Systme boucles imbriques B.
( )
( )
( )
S p
H p
E p

+
+
E
C
A
E
+
+
D
S
B

+
+
E
C
1

A
E
+
+
D
S
B
C

+
+
E
C
1

A
E
+
+
D
S
B
C

E
C
B
A +
S
CDE 1
CD

E S
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
CDE 1
CD
.
C
B
A

Attention, ce sont des blocs en
parallle, et non pas une boucle de
retour, donc il ne faut pas utiliser la
FTBF !

Systme boucles imbriques C.
( )
( )
( )
S p
H p
E p

+
+
+
+
E
D
1

) G B ( 1
1
+
A C
C
+
+
D
S

+
+
+
+
E
D
1

B 1
1

A C
C
+
+
D
S
) G B ( 1
1
+

+
+
E
D
1

A
S
CD 1
D

1
) G B ( 1
C
+
+

E S
) CD 1 )( G B 1 (
D ) G B 1 C ( A
.
D
1
1
) CD 1 )( G B 1 (
D ) G B 1 C ( A

+

+

E
S
) G B 1 C ( A ) CD 1 )( G B 1 (
D ) G B 1 C ( A
+
+

G
+
B+G

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