TP -Simulation et réglage du chariot filoguidé en suivi de fil avec SCILAB Xcos

DOCUMENT RÉPONSE
On pourra insérer des captures d’écran des simulations fréquentielles et temporelles

2. Analyse du schéma bloc

Quelle grandeur est asservie en suivi de fil ? En déduire la nature et l’amplitude de l'entrée de
consigne:

Justifiez alors la présence du gain (-1) au début de schéma bloc:

X2
(t) X1
FIL
Y C
y(t)
A
(t) yréf(t)
entrée de
perturbation
X Référence
B

3. Fonction de transfert du chariot

Après avoir formulé les hypothèses nécessaires, déterminez (graphiquement) la position du

CIR (Centre Instantané de Rotation) du chariot par rapport au repère fixe.

Trouver l’expression de en fonction de L, Vo et de la variable .

Exprimez ensuite en fonction de Vo et des variables  et .

Linéarisation de l’équation et écriture de la fonction de transfert

Après avoir formulé les hypothèses nécessaires pour linéariser le problème :

Donnez la forme de H(p) en fonction des données

Quel est l’ordre et la classe de H(p)?

6. Asservissement en suivi de fil

En déduire la fonction de transfert en BF d'orientation roue F(p)

Analyser le diagramme de Bode : classe, ordre, présence d’un zéro.

Conclure sur la précision du suivi de fil pour une perturbation en échelon et en rampe

Que se passe-t-il si l’on diminue le gain du correcteur de manière excessive ?

La marge de phase devient nulle

Que se passe-t-il si l’on augmente le gain du correcteur de manière excessive ?

La marge de phase va devenir négative
Méthode de réglage :

Variation du gain pour obtenir les marges souhaitées, avec les diagrammes de Bode

Marges réglées M=54 MG=20

Gain trouvé : Kp=14,35

Indication sur la rapidité - pulsation de coupure à 0dB trouvée :

1,5 rd/s

Pour ce réglage, déterminez t5% et D1% pour un échelon ypert de 10cm et vérifiez si l'hypothèse
des petits angles roue est valide.
T5%= 6 s

D1% = 21 %

angle roue maxi en °: 65 ° angle chariot maxi en ° : 20 °

Montrez que quelle que soit la vitesse, le système peut être rendu instable en augmentant le
gain du correcteur.

Méthode avec Bode:

Pour toutes les vitesses, il est possible de trouver un gain qui rend instable le système, car
Marge phase <50 °

Montrez qu'au-delà d'une certaine vitesse Vcritique le système est instable en BF, et ceci quel
que soit le gain Kp du correcteur.

Méthode avec Bode:

on augmente la valeur de la vitesse jusqu’à obtenir une phase < -180 °

Détermination de Vcritique : 1 m/s

7. Modification du cahier des charges et utilisation d’un
correcteur PI

Méthode avec Bode:

Choix de Ti et K : Ti=6,7 et K=1

8. Modification du cahier des charges et utilisation d’un

correcteur à avance de phase
Marge de phase initiale : 21 °

Phase à ajouter : 29 °
a=2,88

Positionnement fréquentiel :
Td=0,12

Réglage final du gain :

K=2,8

Peut-on maintenant satisfaire à toutes les conditions du cahier des charges ?

Conclure sur la validité du réglage .