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Echelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle

Une E.P.A.S. est une Echelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle.

Ce système conçu et commercialisé par la société CAMIVA est monté sur le châssis d’un
camion de pompiers et permet de déplacer une plate-forme pouvant recevoir deux
personnes et un brancard le plus rapidement possible et en toute sécurité.

Figure 1 : Diagramme de contexte

Le déplacement de la plate-forme est réalisé suivant trois axes : voir figure 2
 Le déploiement du parc échelle (axe 1) : Chaque plan de l’échelle peut se
translater par rapport aux autres ; seul le quatrième plan d’échelle est
solidaire du berceau.
 Le pivotement autour de l’axe Y (axe 2) : La tourelle 1 peut pivoter par rapport
au châssis autour d’un axe vertical.
 La rotation autour de l’axe Z (axe 3) : Le berceau peut tourner par rapport à la
tourelle 2 autour d’un axe horizontal.
Un système de sécurité peut, à tout moment, stopper le déplacement de la plate-forme
s’il y a un risque de basculement du camion porteur :
Des capteurs d’efforts placés sur le parc échelle permettent de tenir compte de la charge
dans la plate-forme.
Des capteurs de position sur les trois axes permettent de définir la position de la plate-
forme.
Des capteurs inductifs détectent la position de sortie des stabilisateurs.

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Correction PARC ECHELLE

d’aplomb

PLATE-FORME Y
Axe 1
TOURELLE 2
Axe 2
BERCEAU

TOURELLE 1

Axe 3
Z
CHASSIS
X

STABILISATEUR
Correction
de dévers

Figure 2

ETUDE DE L’AXE 3

Le système de dressage/abaissement réalise la rotation de la plate-forme autour d’un

axe horizontal Z.
On propose le paramétrage sur le système de la figure 3 puis sur le schéma cinématique
de la figure 4.
PLATE-FORME (6) Gp x5

D
y0
y3

PARC ECHELLE (5)

CYLINDRE VERIN (4)

y5
TIGE VERIN (3)

CHASSIS (0)

C  x3
A
 x0
O O0 B

Figure 3

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
x5
Gp
●
PLATE-FORME (6)

 
y3 y0

PARC ECHELLE (5)


y5 CYLINDRE VERIN (4)


TIGE VERIN (3)

C 
A

O x3
 
x0
O0 B Figure 4 : Schéma cinématique
CHASSIS (0)

Paramétrage :
    
Le repère R0  O0 , x0 , y0 , z 0  est lié au châssis fixe (0),avec : O0 A  a  y0 et O0 B  b  x0 .
      
Le repère R5   A, x5 , y5 , z 0  est lié à l’ensemble parc échelle(5), avec :  x0 , x5   ( y0 , y5 )   ;
   
OA  dx5 ; AC  c  x5 ; AD  H  x5 .
Le parc échelle se déplace se déplace entre un position basse repérée par θmin et une
position haute repérée par θmax.
        
Le repère R3  B, x3 , y3 , z 0  est lié à la tige du vérin (3), avec: BC  y (t )  y3 ;  x0 , x3   ( y0 , y3 )   .

Les liaisons aux points A, B et C sont des liaisons pivots d’axe z0 .

Le cylindre creux du vérin (4) est en liaison pivot glissant d’axe  C , y3  avec la tige (3).

La plate forme (6) de centre d’inertie Gp est en liaison pivot d’axe  D, z0  avec le parc-
  
échelle (5) : DG p  xG x0  yG y0
On tiendra compte dans cette partie du fait que la plate-forme reste toujours horizontale.

Partie I : Cinématique analytique

Notation préconisée : On utilisera l’écriture suivante pour les torseurs


 ( j / i ) 
cinématiques du mouvement du solide par rapport au solide :  ( j / i)    
V ( M  j / i) M
Questions :

Q1. Tracer les figures planes de calcul.

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Q2. En faisant une fermeture géométrique, déterminez la position y (t ) en fonction de

l’angle  (t ) et des paramètres géométriques.
Q3. Déduire l’la course du vérin.
Q4. Ecrire au point A le torseur cinématique  (5 / 0) A , puis déduire au point O le
torseur cinématique :  (5 / 0)O .

Q5. Calculer le vecteur vitesse : V ( D  5 / R0 ) .
Q6. Quelle est la nature de mouvement de la plate forme (6) par rapport au châssis (0).

Q7. En déduire le vecteur vitesse : V (GP  6 / R0 ) .

Q8. Calculer le vecteur vitesse : V (C  3 / R0 ) .

Q9. Calculer le vecteur vitesse : V (C  4 / 3) .

Q10. En déduire le vecteur vitesse : V (C  4 / R0 ) .
Q11. En faisant une fermeture de chaîne cinématique, déterminez la vitesse de sortie
du vérin y (t ) en fonction de la vitesse angulaire (t ) et des paramètres géométriques.

Partie II : Cinématique graphique


L’objectif de cette partie est de déterminer graphiquement la vitesse V (Gp Î 5/0) .

La vitesse de sortie du cylindre {4} par rapport à la tige {3} est : V (C  4 / 3) =100 mm/s .

Les constructions graphiques doivent être réalisées sur le document-réponse DR1 et les
justifications sur votre copie.

Q12. Représenter, à l’échelle proposée, le vecteur vitesse V (C Î 4/3) .
Q13. Ecrire la relation liant les vecteurs vitesses suivants en indiquent leurs supports :
  
V (C Î 4/3) , V (C Î 3/0) et V (C Î 5/0) .
 
Q14. Représenter les vecteurs vitesses V (C Î 5/0) et V (C Î 3/0) .
Q15. Donner le centre instantanné de rotation I50 du mouvement de (5) par rapport à

(0), puis déduire le trace du vecteur vitesse du point O : V (O Î 5/0) .
 
Q16. Déterminer et tracer le vecteur vitesse V (D Î 5/0) , puis déduire V (Gp Î 6/0) .

Partie III : Etude statique

L’objet de cette étude est de :

- Déterminer l’effort du vérin qui permet de maintenir l’équilibre de l’échelle et la charge.
- Déterminer le couple du moteur permettant de maintenir la plate forme horizontale.
Le problème sera considéré plan.
Toutes les liaisons seront considérées parfaites et sont listées comme suit :

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 
L(0/3) : liaison pivot d’axe (B, z 0 ) ; L(5/6) : liaison pivot d’axe (D,z0 )
 
L(0/5) : liaison pivot d’axe (A,z0 ) ; L(3/4) : liaison pivot glissant de direction y 3

L(5/4) : liaison pivot d’axe (C,z0 ) .


Le problème étant plan, donc l’action mécanique dans une liaison pivot d’axe (M ij , z 0 )
entre deux solides (i) et (j) sera modélisée par le glisseur :
  X ij  
R(i  j)      
(i  j)       Yij   avec R(i  j) située dans le plan (x i , yi ) .
 0 Mij   N ij 
   
(Mij ,x,y,z)

On propose le paramétrage suivant :

    
▪ Le repère R0  O0 , x0 , y0 , z 0  est lié au châssis fixe (0), avec : O0 A  a  y0 et O0 B  b  x0 .
      
▪ Le repère R5   A, x5 , y5 , z 0  est lié à l’ensemble parc échelle(5), avec :  x0 , x5   ( y0 , y5 )   ;
   
OA  dx5 ; AC  c  x5 ; AD  H  x5 .
L  h 
Le parc-échelle (5) est de masse m et de centre de gravité G tel que : OG   x5   y 5 .
2 3
    
▪ Le repère R3  B, x3 , y3 , z 0  est lié à la tige du vérin hydraulique (3+4), avec: BC  y (t )  y3 ;
   
 x0 , x3   ( y0 , y3 )   .La masse du vérin est négligée devant les autres masses.
L’huile sous pression du vérin hydraulique (3+4) devra exercer un effort, modélisé par
 
un glisseur de résultante Fv  Fv y 3 , permettant de garder l’ensemble (5) en équilibre :

Fv y3 
(Huile  4)     .
 0 C
▪ La plate forme chargée (6):
Pendant le dressage ou l’abaissement, la plate-forme reste toujours horizontale.
Sa masse une fois chargée sera notée M et son centre de gravité est le point GP tel
  
que : DG p  xG x0  yG y0 .
La plate forme (6) est maintenue horizontale grâce à un moteur exerçant un couple

 0 
moteur : (Moteur  6)    
Cm z0 D
 
▪ L’accélération de la pesanteur : g = -g.y 0

Questions :

Q17. Etablir le graphe d’analyse des actions mécaniques.

Q18. Montrer que la résultante de l’action mécanique du cylindre (4) du vérin sur
 
l’échelle (5) peut se mettre sous la forme : R(4  5) = R 45 y 3 .
Q19. En appliquant le théorème de la résultante statique au cylindre (4) en projection

sur y 3 , exprimer R45 en fonction de Fv.

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Q20. En isolant l’ensemble (E) = 5,6, et en appliquant le théorème de votre choix,

déterminer l’effort Fv du vérin en fonction de l’angle  (t ) , des masses et des
des paramètres géométriques.
Q21. Déterminer le couple moteur Cm. Expliquez la démarche (l’isolement et le théorème
appliqué).

Partie IV : Automatique

L’opérateur peut commander l’EPAS en mode semi-automatique ou automatique via une

interface homme-machine.

En mode semi-automatique, l’opérateur utilise un joystick pour la commande.

Ce mode permet le déplacement de la plate forme d’un lieu de travail à un autre en
gérant les trois mouvements de l’échelle pivotante.

En mode automatique :
Ce mode peut être utilisé une fois que les positions extrêmes (position basse et position
haute après déploiement) de la plate forme sont bien repérées.
La stratégie retenue pour la commande automatique au cours d’un cycle peut être
décrite par le diagramme d’état du document Annexe 1.
Le tableau suivant récapitule les variables utilisées dans ce diagramme.

variables

dcy : départ cycle

auto : cycle automatique
ha: Hauteur souhaitée atteinte.
Pb : Plate forme (PF) en position basse.
pav : Position avant atteinte.
par : Position arrière atteinte
ft: Fin des travaux effectués par les opérateurs.

Le document réponse DR2 ( à compléter) représente le chronogramme décrivant

l’évolution du diagramme d’état.

Question :

Q22. Compléter le chronogramme du document réponse DR2 décrivant l’évolution du

diagramme d’état pendant un cycle de fonctionnement.

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Annexe 1

Stm [Machine à Etat] EPAS[Diagramme d’états]

Super état qui doit être détaillé

par un autre diagramme d’états
Initialisation
(c’est son expansion). [dcy.auto]
Il prend fin si h a=1.
Dressage

[ha]

Déploiement
do : Déplacer la plate forme en avant
[pav. ha]

Attente
When (ft=1)

Ploiement
do : Déplacer la plate forme en arrière
[par]

Abaissement
[pb]

Stm[Machine à Etat] Dressage

Montée
do : Pivoter le parc échelle / à l’axe Z+

Maintien de la PF en montée
do : Maintenir la plate forme en
position horizontale

Stm[Machine à Etat] Abaissement

Descente
do : Pivoter le parc échelle / à l’axe Z-

Maintien de la PF en descente
do : Maintenir la plate forme en
position horizontale

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DOCUMENT REPONSE DR1

Echelle : 100mm/s → 2cm

Gp
●

D
PLATE-FORME (6)

PARC ECHELLE
(5)

CYLINDRE VERIN (4)

TIGE VERIN (3)

C


y0
A

O CHASSIS (0)

x0

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DOCUMENT REPONSE DR2

auto

dcy

ha

Pb

pav

par

ft

Montée

Descente

Déploiement

Ploiement

Maintien
de la PF en
montée

Maintien
de la PF en
descente

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