CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1

CINEMATIQUE & STATIQUE

1- Echelle de pompiers
Le système à étudier est monté sur le châssis d’un camion et permet de déplacer une plate-forme
pouvant recevoir deux personnes et un brancard le plus rapidement possible et en toute sécurité.

Correction PARC ECHELLE

d’aplomb

PLATE-FORME Y
Axe 1
TOURELLE 2
Axe 2
BERCEAU

TOURELLE 1

Axe 3
Z
CHASSIS
X

STABILISATEUR

Correction
de dévers

Le déplacement de la plate-forme est réalisé suivant trois axes :

• Le déploiement du parc échelle (axe 1) : Chaque plan de l’échelle peut se translater par
rapport aux autres ; seul le quatrième plan d’échelle est solidaire du berceau.
• Le pivotement autour de l’axe Y (axe 2) : La tourelle 1 peut pivoter par rapport au
châssis autour d’un axe vertical.
• La rotation autour de l’axe Z (axe 3) : Le berceau peut tourner par rapport à la tourelle 2
autour d’un axe horizontal.
Supposons dans un premier temps que la vitesse de sortie des vérins est constante (10 mm/s).

PARC ECHELLE
Pendant la phase de dressage,
les tourelles 1 et 2 sont fixes
BERCEAU (5)
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

C par rapport au châssis du

camion ; seul le berceau pivote
A CYLINDRE VERIN (4)
autour de l’axe A, entraînant
TIGE VERIN (3) avec lui le parc échelle et la
B
plate-forme. Ce mouvement
TOURELLE (2) est obtenu grâce aux vérins
hydrauliques articulés en B et
TOURELLE (1) C avec la tourelle 2 et le
berceau.
CHASSIS (0)

: DS1-Cinematique.doc- Page 1 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1
Paramétrage:
Le repère R0 = (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) est lié au châssis (0).
r r r

Le repère R5 = ( A, x5 , y5 , z 0 ) est lié à l’ensemble {berceau+parc échelle} (5) ;

r r r

avec O0 A = a ⋅ y0 et (x0 ; x5 ) = θ ; AC = c ⋅ x5 ; AD = H ⋅ x5 .
r r r r r
r
Le repère R3 = (B, x3 , y3 , z 0 ) est lié au vérin (3+4) ; avec O0 B = b ⋅ x0 ; BC = r ⋅ y 3 et (x0 ; x3 ) = β
r r r r r r

PLATE-FORME (6) Gp x5

D
y0
y3

BERCEAU + PARC ECHELLE (5)

CYLINDRE VERIN (4)

y5
TIGE VERIN (3)

CHASSIS
(0)
C θ x3
A
β x0
O O0
B

Hypothèses simplificatrices:
Dans ce qui suit, afin de monter un modèle cinématique simple, on supposera qu'il existe une liaison
glissière entre tige de vérin (3) et cylindre vérin (4). On ne prendra donc pas en compte la rotation
propre autour de l'axe de translation.
Par ailleurs, on supposera qu'il n'existe aucun degré de liberté entre (5) et (6). On notera donc la
classe d'équivalence cinématique résultante (5).
1-1 Proposer un modèle pour chaque liaison du mécanisme ci dessus. Tracer le graphe des liaisons.
1-2 Tracer le schéma cinématique plan de cet ensemble, ainsi que les 2 figures de changement de
repère.
1-3 Pour chaque liaison, exprimer le torseur cinématique en fonction des paramètres donnés ci
dessus.
1-4 Exprimer la vitesse du point D du parc échelle dans son mouvement par rapport au châssis :
r
V (D,5 / 0 ) en fonction de la vitesse angulaire de dressage θ& et des paramètres géométriques.

1-5 En faisant une fermeture de chaîne cinématique, déterminez la vitesse de sortie du vérin
r
V (C ,4 / 3) = v ⋅ y3 en fonction de la vitesse angulaire de dressage et des paramètres géométriques.
r

b − c ⋅ cos θ
1-6 Etablir la relation tan β = en écrivant une fermeture de chaîne géométrique.
a + c ⋅ sin θ
: DS1-Cinematique.doc- Page 2 sur 12
Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1

1-7 Déduire des questions précédentes la vitesse de sortie des vérins v en fonction de θ et H et des
constantes a, b, c ; pour que la vitesse du point D du parc échelle soit constante.

2- MANIPULATEUR

L’objet de l’étude est un manipulateur permettant à un ouvrier de

déplacer des charges lourdes (une vingtaine de kilogrammes)
La préhension de l’objet (un collecteur) est effectuée par l’outil
de prise.
Un vérin d’équilibrage alimenté par de l’air comprimé à 0,70
MPa, fournit un effort qui compense le poids de l’objet.
L’utilisateur maintient l’outil de prise et peut commander le vérin
d’équilibrage, qui n’agit que lors d’un mouvement de montée ou
de descente.
Les autres mouvements possibles sont assurés manuellement
par l’ouvrier.

ANALYSE STATIQUE DU MANIPULATEUR

L’opérateur utilise le manipulateur pour prendre le collecteur sur le convoyeur.

: DS1-Cinematique.doc- Page 3 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1
Il remonte ensuite le collecteur jusqu’à une position où lui-même est debout. Il pourra ainsi plus
facilement faire tourner le collecteur pour le placer sur la machine de dépose de joint liquide.
On se place dans cette position stabilisée où le vérin d’équilibrage compense les actions dues au
poids du collecteur, juste avant que l’ouvrier ne fasse pivoter le collecteur. Cette position particulière
du manipulateur est telle que les bras 2 et 3 soient horizontaux.

Hypothèses : Système simplifié.

Les bras 2 et 3 sont horizontaux. Le vérin 4-6 est vertical.
Les liaisons sont parfaites.
Les poids des différents bras sont négligeables devant celui du collecteur 10.
Pour cette étude statique, on utilisera donc la modélisation donnée sur le DOCUMENT 1.
L’ensemble du manipulateur est en équilibre, et l’opérateur n’agit pas sur le volant
de manoeuvre.
Le collecteur a un centre de gravité placé au point P. On notera P10 le poids du collecteur 10.
-2
On prendra : g = 10 m.s .
Le problème est plan, dans le plan ( x1 , y1 ) de la figure du document 1. Le torseur des actions
mécaniques en M d’une pièce i sur une pièce j en projection dans le repère ( x1 , y1 , z1 ) sera
 X i→ j − 
noté :
{Ti → j } =  Yi → j − 

 − N i → j ( A, x1, y1, z1)


But de l’étude statique : Déterminer l’effort dans le vérin d’équilibrage pour une masse
transportée de 17 kg.

2-1 Liaisons 0-1, 5-7 et 7-10 :

Écrire les torseurs transmissibles pour une de ces liaisons dans le cas d’un problème spatial.
Que deviennent ces torseurs avec l’hypothèse de problème plan.
Quelle est alors la nature de ces liaisons dans le cas de cette modélisation plane ?

2-2 Tracer le graphe des liaisons de ce mécanisme.

2-3 On isole {4, 6}. Par le calcul, en utilisant l’outil torseur, en posant IH = h, en précisant le principe
utilisé, déterminer la forme du torseur statique en H des actions de 4 sur 2 en fonction de Y4→2.

 X 1→2 −
{T1→2 } =  Y1→2 
2-4 On isole {2}. Une étude expérimentale a donné le torseur :
−
 − 0 ( A, x1, y1, z1)

Les relevés donnent : R1→2 = X 1→2 .x1 + Y1→2 . y1 avec X 1→ 2 =-1070 N et
Y1→2 = -320 N
Déterminer par le calcul le torseur des actions de 4 sur 2 au point H noté {T4→2 } en fonction des
longueurs a , b et de Y1→2
2-5 : Application numérique : a = 320 mm b = 640 mm. Calculer H 4→2
Le cahier des charges stipule que la charge maxi transportable avec le manipulateur est de 70 kg. On
considère que l’on a alors : H 4→2 = 2100 N
2-6 Quelle doit être la section mini du vérin en mm² si l’alimentation en air comprimé est de 0,7 Mpa ?
Donner alors un ordre de grandeur du diamètre d du piston du vérin.

: DS1-Cinematique.doc- Page 4 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1

Document1 : Manipulateur :
modélisation pour l’étude
statique

Document2 : Bras 2

Document3 : Vérin
pneumatique

: DS1-Cinematique.doc- Page 5 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
 CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1
3- Centre d’usinage
Mise en situation.
L’usinage, opération de transformation d’un
produit par enlèvement de matière, est à la
base de la fabrication de produits dans les Outil
industries mécaniques. On appelle le moyen
de production associé à une opération
d’usinage une machine outil ou un centre
d’usinage.

Pièce
La génération d’une surface par enlèvement
de matière est obtenue grâce à un outil muni
d’au moins une arête coupante. L’outil se
déplace par rapport à la pièce installée sur la
machine outil. C’est le mouvement d’avance.
Figure 1 : Opération d’usinage de forme complexe
Le fraisage est un procédé d’usinage
particulier dans lequel l’outil doit en plus
tourner sur lui-même par rapport au bâti de la machine outil pour pouvoir couper la matière. C’est le
mouvement de coupe.

Les contraintes d’accessibilité pour l’usinage de formes

complexes (figures 1 et 2) justifient l’utilisation de machines
outils spécifiques capables :
o de translater l’outil par rapport à la pièce dans 3
directions orthogonales
o d’orienter l’axe de l’outil par rapport à la pièce autour
de 2 directions.
Figure 2 : Exemple de pièce de forme complexe

Un « axe » sur une machine outil est un système qui gère l’un des mouvements d’avance de l’outil
par rapport à la pièce. Un « axe » est composé d’une partie commande et d’une partie opérative.
Cette partie opérative est généralement constituée :
o d’un modulateur d’énergie (c’est le préactionneur)
o d’un moteur (c’est l’actionneur),
o d’un mobile (c’est l’élément dont on veut commander le déplacement),
o d’un système de transformation de mouvement entre le moteur et le mobile,
o de capteurs (généralement un capteur de vitesse et un capteur de position).

Le centre d’usinage « 5 axes » HSM 600U de la société Mikron, représenté sur la figure 3, permet
l’usinage de formes complexes. Il est constitué d’un bâti supportant :
o 2 « axes » pour la mise en mouvement de l’outil par rapport au bâti. Ces 2 translations sont
notées « X » et « Z ».
o 3 « axes » pour la mise en mouvement de la pièce par rapport au bâti. Une troisième
translation est notée « Y » et les 2 rotations sont notées « B » et « C ».
o un dispositif de mise en rotation de l’outil autour de son axe géométrique par rapport au bâti.
Cette rotation génére le mouvement de coupe.

: DS1-Cinematique.doc- Page 6 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1

«Z»

Outil

«X»

Pièce
«B» Bâti

«C»
«Y»

Figure 3 : Vue globale du centre d’usinage avec repérage des « axes »

Etude de la fonction technique: Contrôler les positions relatives de l’outil par rapport à
la pièce.
L’objectif de cette partie est d’exprimer la vitesse de l’extrémité de l’outil par rapport à la pièce en
fonction du paramétrage proposé.
Performances des axes « X », « Y » et « Z » du centre d’usinage.
Variables Course Vitesse maximale Couple moteur
Axe « X » (longitudinal) x(t) 800 mm 40 m/min 42 Nm
Axe « Y » (transversal) y(t) 600 mm 40 m/min Non communiqué
Axe « Z » (vertical) z(t) 500 mm 40 m/min Non communiqué
Performances des axes « B » et « C » du centre d’usinage.
Vitesse Accélération Couple
Variables Course
maximale angulaire moteur
Axe « B » θ1 (t) + 30° / - 110° 150 tours/min 50 rd/s2 680 Nm
Axe « C » θ0 (t) 360° 250 tours/min 100 rd/s2 340 Nm

Schéma cinématique et paramétrage

O3O4 = x(t ) ⋅ x3 + l 3 ⋅ z 3 AO2 = l 2 ⋅ z 3 O4 D = l 4 ⋅ y 3
O3 A = y(t) ⋅ y 3 O2 O1 = l1 ⋅ x3
DO5 = z (t ) ⋅ z3 O1O0 = l 0 ⋅ z 0
Où l0 , l1 , l2 , l3 et l4 sont des constantes liées à l’architecture de la machine.

: DS1-Cinematique.doc- Page 7 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1

O4
z3 z3
z1

x(t) D z(t) y1
θ1
y3
S4
S0 x1 = x3
S5 O5 z0 = z1
M S2
S1
y1
O0 y0
S3
O2
O3 O1
x3 θ0 x0

y(t) y3 x1
A
z0 = z1
Figure 4 : schéma cinématique

Masse Centre d’inertie Repères associés

Solide S0 (pièce usinée et r r r
M0 G0 R0= (O0 , x0 , y 0 , z 0 )
son support)
r r r
Solide S1 M1 G1 R1= (O1 , x1 , y1 , z1 )
r r r
Solide S2 M2 G2 R2= (O2 , x3 , y 3 , z 3 )
r r r
Solide S3 (le bâti) M3 G3 R3= (O3 , x3 , y 3 , z 3 )
r r r
Solide S4 M4 G4 R4= (O4 , x3 , y 3 , z 3 )
r r r
Solide S5 M5 G5 R5= (O 5 , x3 , y3 , z 3 )

3-1 Exprimer O3 O5 dans la base du référentiel R3.

3-2 Définir et caractériser le lieu géométrique du point O5 (extrémité de l’outil) dans son mouvement
par rapport au repère R3, lorsque l’on commande les axes « X » et « Z ».

3-3 Donner l’expression, dans la base du référentiel R3, de la vitesse du point O5 lié au solide 5, dans
son mouvement par rapport à R3, en fonction de x&, z& . Cette vitesse sera notée :

VO5∈S 5 / R 3
3-4 Calculer la valeur maximale de la norme du vecteur vitesse du point O5, lié au solide 5, dans son
mouvement par rapport à R3.

3-5 Exprimer O3 O0 dans la base du référentiel R3.

3-6 Donner l’expression, dans la base du référentiel R3, de la vitesse du point O0, lié à S0, dans son
mouvement par rapport à R3. Cette vitesse sera notée :
VO0 ∈S 0 / R 3

: DS1-Cinematique.doc- Page 8 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1

3-7 Exprimer le vecteur rotation de S0 par rapport à S3, noté Ω(S0/R3) , dans la base du référentiel R1
en fonction de θ&0 et de θ&1 .

La surface usinée est définie comme un ensemble de points M de coordonnées (xM , yM , zM) dans le
repère R0.

On notera VM ∈S0/R3 le vecteur vitesse du point M lié à S0, dans son mouvement par rapport à R3.

3-8 Donner la relation entre les vecteurs VM ∈S0/R3 , VO ∈S 0 / R 3

0
et Ω(S0/R3) .
3-9 Etablir la relation vectorielle donnant la vitesse de O5 appartenant à S5 dans son mouvement par
rapport à S0, notée VO5∈S 5 / R 0 , en fonction notamment des vecteurs précédemment déterminés :

VO5 ∈S 5 / R 3 , VM ∈S 0 / R 3 et Ω(S0/R3) .

3-10 Le point O5 doit se déplacer sur la surface usinée définie comme le lieu des points M. Que
devient alors cette relation ?
En phase d’usinage, on va considérer que le point O5 se déplace sur la surface usinée (lieu des
points M). Pour uniformiser la qualité de la forme usinée, la norme du vecteur vitesse de O5, dans son
mouvement par rapport à R0, devra être constante. Cette contrainte participera à la définition des lois
de variation de x, y, z, θ1 et θ0 .

4- Machine à draper
Présentation
Dans les avions, de nombreuses pièces sont fabriquées
en matériaux composites, c’est-à-dire en matériaux
contenant plusieurs constituants différents.
Pour fabriquer de telles pièces, on utiliser des machines
à draper.
On s’intéresse donc à ce type de machine, dont la
fonction est de déposer des bandes de carbone sur des
panneaux qui interviennent dans la structure des
avions.

: DS1-Cinematique.doc- Page 9 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1

Le rouleau de dépose est l'effecteur de cette machine à

commande numérique. C'est un cylindre souple de diamètre de 30
mm et de largeur 160 mm.
Il se déplace le long du panneau à draper. Pour chaque épaisseur
de carbone à déposer, le cycle de déplacement du rouleau est
défini à l'avance par programme informatique et est interprété par
l'ordinateur de commande de la machine au fur et à mesure de
l'avancement de la dépose.
La manière dont le rouleau de dépose peut bouger par rapport au
bâti est illustrée sur la figure ci-contre.

Lors de la dépose de la bande de carbone sur le panneau, le rouleau doit exercer un effort presseur
pour la plaquer.
La modélisation de l'ensemble assurant le contact du rouleau sur l'outillage est donnée ci-dessous.
0 : Unité de drapage
1 : Corps du vérin
2 : Tige du vérin
3 : Bras
4 : Support du rouleau
5 : Rouleau
Toutes les liaisons sont considérées comme parfaites. L’action de la pesanteur est négligée.
Données :
L
AB = .x1 AC = L.x1
2
DB = b.x 2 CE = a.x0
OA = c.z 0 OD = d .z 0
θ = ( x0 , x1 ) et β = ( x0 , x 2 )

L = 400 mm
a = 35 mm
c = 150 mm
d = 675 mm

L'effort presseur est généré par un vérin

pneumatique de piston de surface S=300
mm2. La pression d'air disponible est de
l'ordre de 10 bars.
On donne ci-dessous un extrait de cahier
des charges.
Exigence Critère Niveau
Appliquer un Effort 10daN
effort lors de presseur
la dépose de Fp
la bande

: DS1-Cinematique.doc- Page 10 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1
Objectif
Valider que la pression disponible permet de satisfaire l’exigence du cahier des charges.
Vérifier le dimensionnement de la liaison entre 4 et 5.

Travail demandé
Effort presseur : l'action mécanique exercée par le solide i sur le solide j sera notée :
 .x + Yij . y + Z ij .z 
{T } =  X
i→ j
ij
.
 Lij .x + M ij . y + N ij .z  P
1- Dessiner le schéma cinématique dans le plan (O, x0 , z 0 ) en indiquant le paramétrage angulaire.
2- Faire le graphe de structure.
Le problème peut être considéré comme plan.
3- Donner l’expression du torseur {T0→1 } dans la base 2, {T0→3 }dans la base 0, {T0→5 } dans la base 0
et {T2→3 } dans la base 2.
4- Isoler l’ensemble {1+2} et déterminer les équations du PFS au point B en projection dans la base
2. En déduire la valeur des inconnues de liaison Z01 et Z32 . Pouvait-on prévoir ce résultat sans aucun
calcul.
5- Isoler l’ensemble {3+4+5} et déterminer les équations du PFS au point A en projection dans la
base 0.
(a + L. cos θ ).F p
6- En déduire que Rair →2 =
L
. sin( β − θ )
2
7- Exprimer tanβ en fonction de d , c , L et θ.
8- Calculer la valeur de β pour θ = 22° . En déduire la valeur de Rair → 2 lorsque l’effort presseur Fp
est celui imposé par le cahier des charges.
9- Conclure vis-à-vis de la pression d’air disponible.

Liaison entre 4 et 5
Afin de valider le dimensionnement de la liaison pivot entre 4 et 5, on cherche à vérifier que la
pression de contact maximale dans cette liaison ne dépasse pas 10 N/mm2 . Une fois cette limite
atteinte, il y a un risque de déformation ou de rupture du matériau. La géométrie de liaison est définie
par son diamètre intérieur d0 = 16 mm et sa longueur L0 = 20 mm.

On suppose que l'action de 5 sur 4 est modélisée par le torseur :

 
{T5→4 } =  X 54 .x0 . avec Z54 = 10 daN
 0  F

La pression de contact p0 de 4 sur 5 est répartie de

manière uniforme sur une surface de contact assimilable
à un demi cylindre.

10- Déterminer la valeur de p0 .

11- Conclure quant au bon dimensionnement de la

liaison entre 4 et 5.

: DS1-Cinematique.doc- Page 11 sur 12

Créé le 21/09/2016 –
CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1
5- Fermeture cinématique
Le système de transformation de mouvement présenté ci-dessous permet de transformer un
mouvement de rotation continu en un mouvement de translation alternative

B z0
z1
2
α
O
3
1 H C
V
D
A
0
y0
x0

On associe au bâti 0 le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z0 )

On pose : OA = a. x 0 et OD = d. y 0

La manivelle 1est liée au bâti 0 par une liaison pivot d’axe (A, x 0 )
On associe à cette tige le repère R1 (O, x 0 , y1 , z1 )
On pose : AB = h. x 0 + b. z1 et α = ( y 0 , y1 ) = ( z0 , z1 )

La coulisseau 3 est liée au bâti 0 par une liaison glissière de direction y 0

On pose : OC = λ. y 0

La biellette 2 est liée en B et C par des liaisons sphériques

Remarque : comme il y a plusieurs repères, il est recommandé d’écrire les torseurs sous forme de 2
Ωi / j 
{ }
vecteurs : Vi / j =   plutôt que sous forme de composantes
V 
M  M ∈i / j 
Questions
Tracer le graphe des liaisons de ce mécanisme
5-1 Exprimer le torseur cinématique pour chaque liaison
5-2 Ecrire la relation sur les torseurs issue de la fermeture cinématique
5-3 Tracer les figures de changement de repère
5-4 Écrire les 2 relations vectorielles issues de la fermeture cinématique (les torseurs seront
exprimés en B)
5-5 Projeter la relation issue des vitesses linéaires sur BC afin d’éliminer les termes indésirables
et en déduire la relation reliant α& et λ&

: DS1-Cinematique.doc- Page 12 sur 12

Créé le 21/09/2016 –