Présentation d’un Servomoteur:

Présenté par:
Wijden Azaza
&
Khawla Abdallah

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 Définition d’un servomoteur

Type de pilotage d’un servomoteur

Exemple pratique

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 Définition d’un Servomoteur:

Un servomoteur est un système motorisé capable

d’atteindre des positions prédéterminées, puis de de
maintenir une opposition à un effort statique et dont
la position est vérifiée en continu et corrigée en
fonction de la mesure. C'est donc un système

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 . La position est : dans le cas d’un moteur rotatif,
une valeur d'angle et, dans le cas d’un moteur
linéaire une distance. On utilise des moteurs
électriques (continu, asynchrone…) aussi bien que
des moteurs hydrauliques. Le démarrage asservi.et
la conservation de la position prédéterminée sont
commandés par un système de réglage.
Le servomoteur intègre dans un même boitier, la
mécanique (moteur et engrenage), et
l’électronique, pour la commande et
l'asservissement du moteur. La position est définie
avec une limite de débattement d’angle de 180
degrés, mais également disponible en rotation
continue

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 C’est un ensemble mécanique et électronique
comprenant:
• Un moteur à courant continu( MCC).
• Un réducteur en sortie de ce moteur diminuant la vitesse
mais augmentant le couple.
• Un potentiomètre( faisant fonction de diviseur résistif) qui
génère une tension variable, proportionnelle à l’angle de
l’axe de sortie.
• Un dispositif électronique d’asservissement.
• Un axe dépassant hors du boitier avec différents bras ou
roues de fixation.
• Les servos peuvent actionner les parties mobiles d’un
robot, drone, etc…

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Pour la robotique de loisirs, les servomoteurs ont
en général peu de couple et sont de taille réduite,
bien adaptée à un encombrement minimal et à une
énergie disponible limitée.

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Les servomoteurs sont pilotés par un fil de
commande et alimentés par deux autres fils.
Habituellement, ces 3 fils sont rassemblés dans
une prise au format standard.

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 1.Piloter un servomoteur avec l’Arduino :

Le mode de commande d’un servomoteur est

standardisé : on envoie sur son fil de commande
une impulsion dont la durée correspond à l’angle
désiré. Historiquement, cette impulsion était
délivrée par un circuit oscillateur. Le circuit intégré
NE555 est un exemple vedette du circuit utilisé.
Avec la programmation de l’Arduino, ce circuit n’est
plus nécessaire. Une bibliothèque (library) dédiée,
la bibliothèque « servo », permet de piloter un
servomoteur en lui transmettant simplement l’angle
sur lequel il souhaite se positionner.

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Ce qui permet de réaliser simplement des mouvements qui
peuvent être complexes et de les automatiser.

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 Les connaissances nécessaires au pilotage
d’un servomoteur sont :

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 2. Piloter un servomoteur à rotation continue :
Principe :
Un servomoteur à rotation continue est une évolution
du servomoteur classique et son principe est
similaire : déclaration des variables et envoi d’un
angle par l’instruction myServo.write(angle).
Par contre, la valeur de l’angle a une grande
importance sur le déplacement : elle permet de
régler le sens et la vitesse de déplacement :

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Il faut cependant relativiser : à pleine vitesse, le
déplacement reste encore assez lent. Mais
c’est suffisant pour motoriser un petit robot
autonome ou un actionneur.
Pa exemple, pour collecter des balles de ping-
pong qui sortent d’un distributeur, on peut
déclencher par l’appui sur un bouton la rotation
d’un servomoteur muni d’une palette qui les
fera tomber une par une dans un bac…

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Exemple Pratique:
programme de test pour servomoteur de positionnement
angulaire:

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Programme de test pour deplacer un servomoteur à une
position souhaitée:

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Simulation ISIS:

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