Circuit de commande d'un moteur brushless

DC par onduleur triphas command en

modulation de largeur d'impulsion par
microcontrleur

Ing. V. LELEUX
Ir. N. GILLIEAUX-VETCOUR
GRAMME Lige

Cet article prsente la conception dun circuit de commande dun moteur

brushless sans capteur de position. Le moteur sera contrl en vitesse par
un onduleur triphas command en modulation de largeur dimpulsion
(PWM) grce un microcontrleur. Le circuit de commande met galement
en uvre une boucle de rgulation dans le but de minimiser lerreur
commise entre la vitesse du moteur et la consigne.
Mots-clefs : brushless, moteur, rgulation, vitesse, PWM
This article presents the design of a driving control circuit for a brushless
motor without any position encoder. The speed will be controlled thanks to
a three-phase inverter ordered in pulse width modulation (PWM) by a
microcontrolor. The control circuit also implements a loop of regulation
with an aim of decreasing to the error between the speed of the engine and
the reference.
Keywords : brushless, motor, regulation, velocity, PWM
Revue Scientifique des ISILF n19, 2005. (style "pied de page", 10 points)

1.

Rappels thoriques

Les moteurs BLDC ("brushless direct courant") entrent dans la

catgorie des moteurs synchrones, ce qui signifie que le champ magntique
cr par le stator et celui gnr par le rotor tournent la mme frquence.
1.1

Description gnrale

Le stator est constitu de bobines d'excitation qui sont gnralement au

nombre de 3 ou de 6. Celles-ci sont le plus souvent connectes en toile,
mais elles peuvent galement tre connectes en triangle.
Le rotor est constitu d'aimants permanents comportant 2 8 ples
avec une alternance des ples Nord et Sud.
La plupart des moteurs BLDC comprennent galement un ensemble de
trois capteurs effet Hall qui, positionn 60 ou 120 lun de lautre,
permettent de connatre la position du rotor. La connaissance de la position
du rotor permet un circuit lectronique auxiliaire deffectuer les
commutations de lalimentation.
1.2

Contrle dun moteur BLDC sensorless

La rotation du moteur est engendre par un champ magntique

tournant au niveau du stator. Ce champ tournant est cr par les
commutations de la tension dalimentation aux bornes des bobines
constituant le stator. Or, contrairement aux moteurs DC traditionnels et
comme son nom l'indique, le moteur brushless DC n'utilise pas de lames de
collecteur pour les commutations.
Le contrle d'un moteur brushless doit donc obligatoirement se faire
grce un circuit lectronique auxiliaire. En effet, c'est le circuit de
commande qui va exciter de faon successive les diffrentes bobines du
stator. Pour crer un champ magntique tournant, le circuit de commande
devra exciter les bobines dans un ordre appropri (squence de
commutations) et cela au moment opportun.

3
Les squences de commutations
Si le moteur est constitu de trois bobines au stator, on peut constater
qu'il faut six tapes distinctes pour que le champ fasse un tour complet. Ces
diffrentes tapes sont reprsentes la figure 1. Dans chacune d'elles, le
courant passe travers deux bobines, la troisime ayant un potentiel flottant.
Figure 1 :

Squence de commutations

Les commutations des trois bobines seront assures par un inverseur

lectronique comprenant principalement des transistors et des diodes. C'est
la squence de commutations de ces transistors, via un microcontrleur, qui
va permettre la cration d'un champ tournant au niveau du stator.
Le circuit de commande devra donc exciter les bobines dans un ordre
appropri, mais les commutations doivent galement se faire au moment
opportun afin de crer un champ magntique tournant. Afin de voir tourner
le moteur le plus rgulirement possible, il faut que les commutations de
l'alimentation aux bornes des bobines se fassent lorsque le rotor passe par
une position bien dtermine par rapport au stator. En effet, si les
commutations se font trop rapidement, le moteur risque le dcrochage
cause de son inertie, tandis que si les commutations sont trop lentes, le
moteur fonctionnera comme un moteur pas pas.
Les instants de commutations
Afin de voir tourner le moteur sans encombre, les commutations
doivent tre commandes au moment o le rotor passe par une position bien
prcise. Jusqu' maintenant, nous avons vu que la position du rotor pouvait

4
tre signale grce des capteurs de position (Hall, optique, etc.).
Cependant, ces derniers ne sont pas ncessaires pour toutes les applications
et, par souci dconomie, la position du rotor peut alors tre calcule partir
de la force contre-lectromotrice mesure aux bornes de chaque bobine
(BEMF, pour back electromotive force).
La figure 2 permet de retrouver la relation entre les capteurs effet
Hall et la BEMF mesure aux bornes des bobines. Le capteur de position
change dtat lorsque la tension de la force contre-lectromotrice aux bornes
de la bobine non alimente passe d'un niveau positif un niveau ngatif ou
l'inverse. Dans un cas idal, cela se passe lorsque la BEMF passe par zro
(si lalimentation est de type symtrique), mais pratiquement, il y aura
toujours un lger dcalage d aux caractristiques des bobines. Ce dcalage
devra tre compens par le microcontrleur du circuit lectronique
auxiliaire. Les instants de commutations seront donc dtermins par le
passage par zro de la force contre-lectromotrice dans la bobine non
alimente.
Figure
Figure22::

Signal
Signalcapteur
capteureffet
effetHall,
Hall,BEMF
BEMF
Position du rotor

Sortie
Capteur

BEMF

Calcul de la position du rotor

Afin dviter lutilisation des capteurs, la position du rotor sera
dtermine par la force contre-lectromotrice (BEMF). La connaissance de
la position du rotor est tout fait ncessaire, puisquelle permettra de
connatre les instants de commutations de lalimentation des bobines afin de
crer un champ tournant au niveau du stator.
Lorsque que le moteur tourne, chaque bobine est le sige dune tension
connue sous le nom de force contre-lectromotrice conformment aux lois
de Lenz:
"Lorsque l'on fait varier, par un procd quelconque, le flux
d'induction magntique qui traverse un circuit conducteur ferm,
ce circuit est le sige d'un courant, dit courant induit."
"Le sens du courant induit est tel que le flux qu'il produit travers
le circuit qu'il parcourt tend s'opposer la variation qui lui donne
naissance."
La formule suivante nous permet de calculer cette tension aux bornes
de la bobine non alimente:

E( BEMF ) = N .l.r.B.cos( ).

(V )

o :
N est le nombre de spires par phase
l est la longueur du rotor,
r est le rayon du rotor,
B est la densit du champ magntique du rotor
est langle entre laxe de la bobine et laxe de
laimant permanent
est la vitesse angulaire du moteur.
Dans cette quation, pour une vitesse de rotation fixe, seul l'angle
fait varier la BEMF. Etant donn que l'angle reprsente l'angle entre un

6
des ples du rotor et l'axe de la bobine non alimente, l'quation permet de
connatre prcisment la position du rotor.
Pour une question de facilit de mise en uvre et de rglage, cest le
passage par zro de la force contre-lectromotrice aux bornes de la bobine
non alimente qui sera dtecte.
Cette dtection permet de savoir quel moment le ple du rotor passe
par une position de 90 degrs par rapport l'axe de la bobine non alimente.
Cependant, si le moteur possde trois bobines et un aimant de deux ples, il
faut que les commutations se fassent tous les 60 degrs. Le microcontrleur
du circuit de commande devra donc retarder la commutation de 30 degrs
partir du moment o la position a t dtecte afin que celle-ci se fasse
lorsquun des ples de laimant permanent se trouve dans laxe dune des
trois bobines.
Les moteurs BLDC possdent une caractristique assez intressante
qui est la courbe couple tension linaire. Pour faire varier le couple, il
suffit de faire varier la tension. Un inconvnient apparat tout de mme, le
microcontrleur devra faire varier la tension aux bornes du moteur, alors
que les sorties du microcontrleur sont des sorties discrtes (tat haut et tat
bas).
Le problme sera rsolu en ralisant une modulation de largeur
dimpulsion haute frquence. Ce dcoupage haute frquence sera
directement ralis par le microcontrleur.

2.

Le circuit de commande

En ayant tudi le principe de fonctionnement, nous avons constat

que le circuit de commande peut tre divis en trois parties distinctes :

Le circuit d'alimentation permet de fournir la tension de 30 V

ncessaire au bon fonctionnement du moteur et du circuit de
commande. L'alimentation sera de type symtrique afin de simplifier
la dtection du passage par zro de la force contre-lectromotrice en
prenant la masse comme tension de rfrence. Etant donn que le
courant de dmarrage du moteur est assez lev, nous avons dcid

7
dutiliser un transistor de puissance externe qui fournira les courants
excdants une limite fixe. Les courants infrieurs cette limite
seront directement fournis par le rgulateur de tension.

Le circuit de dtection de passage par zro permet de donner des

informations sur la position du rotor au microcontrleur. Ces
informations sont utilises afin de dterminer l'instant des
commutations des bobines. Le circuit de dtection de passage par
zro est conu partir de comparateurs hystrsis. L'hystrsis est
utilise pour liminer linfluence des hautes frquences provoques
par le dcoupage haute frquence de l'alimentation.

Le circuit de commutation permet d'exciter successivement les

diffrentes bobines du stator. Il sera entirement contrl par le
microcontrleur. Le circuit de commutation sert d'intermdiaire entre
le moteur (considr comme une source de courant) et l'alimentation
(source de tension).

3.

Le microcontrleur

Le microcontrleur utilis est le PIC18F4431. Il sert de liaison entre

chaque partie du circuit de commande. Ce microcontrleur est
particulirement bien adapt la commande de moteur, car il possde une
srie de modules qui facilitent la mise en uvre du contrle d'un moteur.
Parmi ces modules, on trouve :

Module de contrle par retour d'informations.

Ce module permet de crer des interruptions entre chaque
changement d'tat de ses entres (au nombre de trois). Si nous
relions ces entres au circuit de dtection de passage par zro, le
microcontrleur peut dterminer la commutation des bobines
effectuer et quel moment le faire. Ce module permet galement de
calculer la vitesse de rotation du moteur. Ainsi, l'erreur commise
entre la vitesse du moteur et la consigne peut tre calcule.

Module de conversion analogique numrique.

Ce module permet d'utiliser certaines broches du microcontrleur en
tant qu'entres analogiques. Le signal analogique est converti par le
module en un nombre binaire de 10 bits maximum. Ce module
permettra dutiliser un potentiomtre comme consigne dentre pour
la rgulation de la vitesse.

Module de dcoupage haute frquence (PWM).

Ce module permet de faire varier la tension moyenne de sortie de la
broche du microcontrleur. En effet, la priode du signal est fixe
lors de l'initialisation et seule la largeur de l'impulsion est modifie
en fonction de la tension souhaitable en sortie. Les sorties de ce
module sont directement relies au circuit de commutation du
circuit de commande afin de faire varier la tension moyenne aux
bornes des bobines du moteur.

La combinaison du microcontrleur et du circuit de commande permet

de faire varier la vitesse grce l'change d'informations entre ces deux-ci.
En effet, le microcontrleur rcupre la vitesse de rfrence partir du
potentiomtre plac sur l'entre analogique. A partir de l, le circuit de
commande rgle la vitesse du moteur en excitant de manires successives
les bobines du moteur par la tension moyenne calcule partir de la
conversion numrique de l'entre analogique. Ces commutations sont
totalement dtermines par la position du rotor qui est calcule par le circuit
de dtection de passage par zro qui renvoie les informations de position au
microcontrleur. En fonction de ces informations, le microcontrleur va
contrler le circuit de commutation pour alimenter le moteur de faon le
faire tourner la vitesse de rfrence.

4.

Rgulation

La rgulation permet de maintenir la vitesse de rotation du moteur

constante conformment la consigne et indpendamment des
perturbations.

9
Cette rgulation se fait en boucle ferme, c'est--dire que le systme
dispose d'informations sur la vitesse du moteur grce au circuit de dtection
de passage par zro et au module de retour dinformation du
microcontrleur. La fonction de la rgulation est de dterminer l'erreur entre
la vitesse du moteur et la vitesse de rfrence et d'agir en consquence pour
diminuer cette erreur. Cette diminution se fait grce laide dun correcteur
(proportionnel, intgrateur, driv, etc.).
La rgulation ne se fera qu partir du moment o la consigne dentre
et le rgime du moteur sont approximativement constants. En effet, si ces
deux conditions ne sont pas respectes, on risque de modifier la consigne
dentre dun cart tel que linertie du rotor ne lui permet pas de suivre le
champ magntique tournant et un dcrochage se produira.
Le choix du correcteur mettre en uvre se fait de manire graphique
grce la reprsentation de la fonction de transfert du moteur.
4.1

Modlisation du moteur

Le moteur, principalement constitu d'un aimant permanent pour le

rotor et le stator, peut tre reprsent par une rsistance et une inductance en
srie. La figure 3 reprsente de manire simplifie le schma lectrique
quivalent du moteur.
Figure 3 :

Schma du moteur

Les quations lectriques sont

E (t ) = k w . (t )

U (t ) =
r.I (t ) + l. dI (t ) dt + E (t )

10
o

U(t), la tension d'alimentation

r, la rsistance de l'enroulement
l, l'inductance de l'enroulement
I(t), le courant passant travers l'enroulement
, la vitesse angulaire du moteur
E(t), la force contre lectromotrice
Kw, la constante "contre lectromotrice"
exprime en V / RPM

Les quations mcaniques sont

..
.
J = T (t ) b. Td
T (t ) = kt .I (t )
o

J, le moment d'inertie ramen sur l'arbre du

moteur
b, les frottements proportionnels du moteur
Td, le couple rsistant
T(t), le couple produit
.
=

Ces quations exprimes dans la variable de Laplace permettent de

tracer le schma bloc du moteur et ainsi d'tablir sa fonction de transfert
comme illustr la figure 4.
Figure 4 :

Schma bloc du moteur

Td(p
)

U(p)

1
r + l. p

I(p)

T(p)
kt

E(p)
kw

1
b + J.p

(p)

11
En ngligeant le couple rsistant, la fonction de transfert en boucle
ferme devient :

( p)

kt .kw
kt .kw (kt .kw + r.b)
=
=
U ( p ) kt .kw + (r + p.l ).(b + p.J ) 1 + (r.J + b.l ) . p + l.J . p 2
(kt .kw + r.b)

H=
( p)

En connaissant le schma bloc du moteur, nous pouvons alors dessiner

le schma bloc complet de la rgulation du moteur en assimilant la tension
de sortie du gnrateur PWM sa valeur moyenne, comme reprsent la
figure 5.
Figure 5 :

schma bloc complet de la rgulation

ADC

PWM

Vrf
K1

(p)

U moyen
K3

K2

H(p)

consigne
K4

1
ADC
K

r + l. p

K4 +

kt

1
b + J.p

kw
K

Avec K1, conversion de la consigne dentre en vitesse de rfrence

K2, conversion de la vitesse de rfrence en signal modul en largeur dimpulsion
K3, conversion du signal modul en largeur dimpulsion en tension moyenne

Et la fonction de transfert en boucle ouverte devient alors :

k
kw
K .kt .( K 4 + w )
)
K
K
=
G ( p) =
(
.
.
)
l
b
r
J
J .l 2
+
(r + l. p ).(b + J . p ) 1 +
.p +
.p
r.b
r.b

K .kt .( K 4 +

12

4.2

Choix du correcteur et dtermination des cfficients

En connaissant les caractristiques du moteur utilis, la fonction de

transfert du systme en boucle ouverte peut tre reprsente par le
diagramme de Black-Nichols, comme indiqu la figure 6. Ce diagramme
nous informe sur la phase en degrs en abscisse et le module en dcibels en
ordonne.

Figure 6 :

Diagramme de Black-Nichols de la fonction de transfert

Etant donn le diagramme de la fonction de transfert, un correcteur

driv n'apporterait pas normment de changement la fonction de
transfert. Le correcteur utilis sera donc du type proportionnel intgrateur.
t

Le correcteur proportionnel intgrateur =

S Kp.e + Ki. e.dt peut
0

s'exprimer par sa fonction de transfert en variable de Laplace :

C ( p) = K P

1 + p. i
.
p. i

En rgime statique, le terme intgral permet dannuler lerreur, tandis

quen rgime dynamique, le terme intgral augmente le temps de rponse

13
(systme moins rapide) et augmente linstabilit. Ces inconvnients sont
limins grce la partie proportionnelle du correcteur proportionnel
intgrateur.
Le cfficient i est calcul afin d'augmenter le gain statique partir

i peut tre calcul

d'une pulsation choisie 15,2 rad/s sur le diagramme.

par la formule suivante :

=i

10
=

10
= 0, 6579 Ki = 168,6
15, 2

Connaissant la valeur de i, nous pouvons calculer la fonction de

transfert modifie par le correcteur intgrateur et obtenir alors un nouveau
diagramme de Black-Nichols. En choisissant une marge de phase de 45
degrs par rapport au point d'instabilit (0 dB, -180), le correcteur
proportionnel peut facilement tre calcul, puisqu'il faut augmenter le gain
de 40,9 dB :
40,9
20

=
Kp 10
= 110,92
Les coefficients correcteurs du systme sont donc les suivants et do
le diagramme de Black-Nichols reprsent la figure 7 :
Kp = 111
Ki = 167
Connaissant lerreur commise la sortie grce au circuit de dtection
de passage par zro et au module de retour dinformation, le
microcontrleur devra donc augmenter la consigne dentre du correcteur
qui a t calcul. Le calcul de lintgrale est remplac dans la
programmation par une somme en utilisant lapproximation du rectangle
suprieur.
t

S=
Kp.e + Ki. e.dt =
111.e + 169. e.dt

14
Figure 7:

5.

Diagramme de la fonction de transfert corrige par le correcteur PI

Conclusion

Nous avons constat qu'un moteur de type brushless DC peut

permettre un contrle sans capteurs de position condition que le rgime du
moteur soit suffisamment lev et que la charge du moteur puisse tre
considre comme constante. Ces conditions doivent absolument tre
respectes afin d'viter tout dcrochage du moteur.
La suppression des capteurs de position a permis de diminuer de
moiti le prix d'achat d'un moteur "brushless". Cependant, l'absence des
capteurs engendre une lgre imprcision temporelle au niveau des instants
de commutation des bobines. Cette imprcision se rpercute invitablement
sur la vitesse du moteur.
Afin de minimiser l'erreur commise sur la vitesse du moteur, un
correcteur proportionnel intgrateur a t mis en uvre en vue de modifier
la consigne d'entre pour obtenir une vitesse la plus proche possible de celle
de rfrence.
Finalement, le circuit de commande tudi convient trs bien la
rgulation de vitesse des ventilateurs, car la prcision de la vitesse n'est pas
rellement primordiale pour le bon fonctionnement du systme.

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6.

Rfrences bibliographiques

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2002.

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18FXX31 MCUs, 2003.

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