Ecole Nationale d’Ingénieurs de Carthage Ing.

Mécatronique
Chapitre

3 Transmission par train d’engrenages 
 
Afin  de  réduire  l’encombrement  on  limite  le  rapport  de  transmission  d’un  même  couple  de  roue 
(1/8 ≤ Z1/Z2 ≤ 8). Au‐delà de ces valeurs, il est souvent préférable d’utiliser les trains d’engranges. 

I. Train ordinaire 
Un  train  d’engrenage  est  dit  ordinaire  quand  pendant  le  fonctionnement,  toutes  les  roues  dentées 
tournent autour d’un axe géométrique définitivement fixe par rapport au bâti principal. 

 
 

Utilisons la représentation symbolique suivante : 
M m Les roues (i) et (i+1) sont solidaires du même  M roue menante
i i+1 arbre, donc  ωi = ωi+1  i de rang i
     
M m La roue (i) engrène sur la roue (i+1)  m roue menée 
i i+1 i+1 de rang i+1
     
 
Par exemple, la représentation symbolique de la chaîne cinématique de la figure ci‐dessus est : 
M m M m M m
E 1 2 3 4 5 6 S
 
I.1. Train à un engrenage 

 
n Z d n Z d
                                    R2/1    2      1   1                           R2/1    2      1   1  
n1 Z2 d2 n1 Z 2 d2
Le signe (‐) dans le cas des roues extérieures indique une inversion du sens de rotation. 

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I.2. Train à plusieurs engrenages 

 
 
n Z Z ........ZN‐1   Z M
R S/E    S      1 y   1 3   1 y    
nE Z 2  Z 4 ........ZN   Z m

y  est  le  nombre  total  de  contact  (q)  entre  roues  extérieures.  (‐1)y  permet  de  savoir  s’il  y  a  ou  non 
inversion du sens de rotation entre entrée et sortie, 

 Z M  produit des nombres de dents des roue menantes,  

 Z m  produit des nombres de dents des roue menées.  

I.3. Emploi d’une roue intermédiaire 
L’emploi  d’une  roue  dentée  intermédiaire  change  le  signe  du  rapport  de  transmission  d’un  train 
d’engrenage. En aucun cas, il ne modifie la valeur absolue de ce rapport. La roue dentée intermédiaire 
est à la fois menante et menée. 
 
E E
M m M mM m
E 1 2 3 5 4 S

 
n Z  Z d d
R 4/1    4      R 4/3  R2/1    3 1   3 1  
n1 Z 4  Z 2 d4  d2
S S
 

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II. Train d’engrenages épicycloïdal ou planétaire plan 
II.1. Présentation 
C’est un groupement particulier de roues dentées constitué de plusieurs parties nommées : planétaire 
pour la couronne à denture intérieure ou pour le pignon recevant les satellites et porte satellite pour la 
partie  intermédiaire  constituée  de  plusieurs  roues  dentées  nommées  satellites.  Dans  ce  cas,  une  ou 
plusieurs roues dentées tournent autour d’un axe qui tourne lui même par rapport au bâti. Son intérêt 
réside dans le fait qu’il autorise un très grand rapport de réduction avec un encombrement réduit. 
4

4
4

 
Le fonctionnement n’est possible que si l’un des trois éléments principaux (planétaire 1, planétaire 4 ou 
porte satellites PS) est bloqué ou entraîné par un autre dispositif. 

Pour  des  raisons  d’équilibrage  les  satellites  sont  au  nombre  de  trois  (Dans  la  suite  de  l’étude  nous  ne 
ferons apparaître qu’un seul satellite). Le satellite peut être réalisé à partir de deux roues dentées 2 et 3 
dont  les  nombres  de  dents  Z2  et  Z3  sont  différents.  Dans  un  nombre  important  de  réalisations,  le 
planétaire 4 est lié au bâti. Ainsi le schéma général de train devient : 

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II.2. Rapport de transmission 
Soient E et S respectivement les arbres d’entrée et de sortie de la transmission à train épicycloïdal. Le 
rapport de transmission global rg est tel que : 
ωS
rg        
ωE

Toutefois, ce rapport global ne peut pas être calculé directement. La détermination d’un autre rapport, 
dit basique rb doit précéder ce calcul. 

Soit  le  train  épicycloïdal  représenté  sur  la  figure  ci‐contre.  Soit  E 
l’arbre d’entrée solidaire de la roue dentée (1) et S l’arbre de sortie 
constitué par le porte‐satellite (5). 

On  appelle  rapport  basique  rb  de  la  transmission,  le  rapport 
correspondant à la chaîne cinématique suivante : 

M m M m
E 1 2 3 4 Sb
 
Cette  chaîne  cinématique  correspond  à  la  transmission 
transformée  en  train  ordinaire,  c’est‐à‐dire  en  considérant  le 
porte‐satellite  (5)  lié  au  bâti  (0).  La  configuration  fictive 
correspondante  est  celle  de  la  figure  ci‐contre.  La  sortie  de  ce 
train ordinaire (ou train basique) se note Sb. 

Le rapport basique s’écrit donc : 

  dM   Z M ω Sb
rb    1 y     1 y      
  dm   Z m ωE

Dans cet exemple, y = 1 (un contact extérieur en A, un contact intérieur en B). 

En considérant un repère fixe lié à l’ensemble {0,5}, rb peut s’exprimer ainsi : 

ω Sb ω 4/5
rb      
ωE ω1/5

ω 4/5 ω 4/0  ω 5/0

Or ω4/5 = ω4/0 + ω0/5 et ω1/5 = ω1/0 + ω0/5 soit encore     
ω1/5 ω1/0  ω 5/0

Par ailleurs ω4/0 = ωsb, ω5/0 = ωPS et ω1/0 = ωE. La relation précédente peut donc finalement s’écrire : 

ω Sb  ωPS
rb    
ωE  ωPS

Cette dernière relation porte le nom de formule de Willis. 

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II.3. Différents cas 
Soit un train épicycloïdal du rapport basique rb. Il peut être assimilé à un mécanisme à trois arbres 1, 4 et 
5  tournant  respectivement  aux  vitesses  angulaires  ω1/0,  ω4/0  et  ω5/0.  En  immobilisant  successivement 
chacun de ces trois arbres par rapport au bâti (0), trois cas peuvent se présenter : 

Porte satellite bloqué  Planétaire 4 bloqué  Planétaire 1 bloqué 

ω5/0 = 0  ω4/0 = 0  ω1/0 = 0 

     
Entrée E sur 1  et sortie S sur 4  Entrée E sur 5  et sortie S sur 1  Entrée E sur 4  et sortie S sur 5 
ω 4/0 ω1/0 rb  1 ω 5/0 1
rg    rb   rg      rg     
ω1/0 ω 5/0 rb ω 4/0 1  rb
Le train est ordinaire  Le train est épicycloïdal  Le train est épicycloïdal 

Les courbes de la figure ci‐dessous donnent une image, pour chacun de ces trois cas, de la variation du 
rapport global rg en fonction du rapport basique, soir rg = f(rb). 

Le graphe rg = f(rb) montre que le rapport global rg du train épicycloïdal tend vers plus ou moins l’infini 
quand le rapport basique rb tend vers des valeurs particulières. Cela signifie qu’il est possible d’obtenir 
une  très  grande  multiplication  (ou  démultiplication)  de  la  vitesse  angulaire  entre  l’arbre  d’entrée  et 
l’arbre de sortie du mécanisme, en choisissant convenablement les diamètres primitifs des planétaires. 

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