L.T.

Settat Devoir global N°3 (2STE 3) ATC

I) Présentation :

Le sujet d’étude est un système permettant la régulation de la vitesse de rotation d’un

moteur à courant continu. Le moteur étudié est du type "Axem" à aimant permanent; ces
moteurs, sont très bien adaptés aux applications nécessitant des variations rapides de vitesse
de rotation (périphériques d'ordinateurs, robotique, voitures électriques, etc...). Ils sont
toujours commandés par un ensemble électronique comportant une alimentation de puissance
avec une électronique de commande réalisant un asservissement. Le schéma de principe est
donné à la figure ci-dessous.

Générateur triangulaire symétrique

V0

U3

t E
 (rd / s)
Um
D2 M
R2

R1  R3
 A Tr

2

A

1

R1
U3 U4 D1
R2

Uc

B2 B3 B4

Capteur de vitesse + monostable +

filtre passe bas + suiveur

B1

Figure 1 : schéma de principe

-Les AOP (A1 et A2) sont supposés parfaits et alimentés entre +15V et -15V.
- Les diodes D1 et D2 sont également supposées idéales.(tension de seuil :Vd=0V)

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II) Etude de fonctionnement en boucle ouverte :
Le bloc 1 qui fournit un signal U2 proportionnel à la vitesse de rotation ( ) n’est
pas étudiée ici.

A- Etude du bloc2 (1pts):

1- Exprimer U3 en fonction de Uc et U2 ?
2 - En déduire la fonction du bloc2,

B- Etude du hacheur (bloc 3 et 4) (6pts):

La régulation de la vitesse du moteur (MCC) est obtenue par action sur sa tension
d’alimentation. Pour atteindre à cet objectif, un hacheur constitué par les blocs 3 et 4 est alors
utilisé : Dans le bloc 3, on procède à une comparaison entre un signal triangulaire symétrique
est la tension U3 issue du bloc2, Dans le bloc 4, le transistor Tr fonctionnant en commutation.
(bloqué- saturé) est commandé par U4.

1-Justifier le choix de la tension d’alimentation comme moyen de régulation de la vitesse?

2-Quel est le rôle de la diode D1 et D2 ?
3-Sur la figure 1 du document réponse DR1 (page 4/4), compléter les allures de U4 et Um .
4-Déterminer l’expression du (rapport cyclique de Um) en fonction de U3 et V0.
5-Déterminer la valeur moyenne de Um en fonction du rapport cyclique et E.

C- Etude du moteur à courant continu (MCC) (3pts)

Le modèle équivalent du moteur MCC est donné par le schéma suivant :

iL
Um Um
L

M J, f rL
J, f
 

e
Avec :
- : l’inductance de la bobine du moteur
- : résistance de la bobine du moteur

- : force électromotrice
- : moment d’inertie de l’ensemble mobile en rotation
- : coefficient du frottement
- : couple moteur
- : coefficient du couple

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 1- Rappeler les deux équations électriques et mécaniques (loi fondamentale de la
dynamique) qui régissent le fonctionnement de la machine MCC. On suppose ici que
le couple résistant est nul.

2- Sachant que : ( et ), montrer alors que le fonctionnement du moteur

est donné par l’équation différentielle suivante :

(EQ1)

III- Etude du fonctionnement en boucle fermée (10 pts):

1- Compléter le schéma fonctionnel de la figure2, sur le DR1, où le symbole (*) désigne

la fonction de transfert du moteur non étudiée ici, et est la vitesse de référence.
2- A partir du schéma fonctionnel et en exploitant (EQ1) de la question II/C-2,
déterminer la nouvelle équation différentielle reliant la vitesse de rotation et sa
référence .
3- Mettre l’équation précédente sous sa forme normalisée ci-dessous, où et
désignent respectivement le coefficient d’amortissement et la pulsation propre.

4- Donner les expressions de : , et .

5- Nous supposons maintenant que la bobine du MCC est négligeable ( ), récrire
l’équation de la question 3 et montrer qu’il s’agit d’un système du premier ordre de la
forme :

6- Vérifier que la solution de cette équation est :

7- En déduire le temps de réponse à 5%.
8- Mettre le schéma fonctionnel de l’ensemble du système bouclé sous la forme suivante,
et donner les expressions de H (chaîne directe) et G (chaîne de retour).

ref 
 H


9- En déduire l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée ( )

10- Citer les principales caractéristiques d’un asservissement.

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 DR1
Générateur triangulaire
Nom:………………………….
Prénom :………………….. ….
Classe :………………………..
V0

U3

t1
T
U4
Vsat

-Vsat

Um

……
…

Figure 1

B2 B3 B4 MCC

ref Uc . . . (*) 
A 

U2

Figure 2

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