Commande de robots de

manipulation
Cours 2 : Représentation des transformations
et des mouvements rigides
2 eme année Master Automatique et Systèmes
Wafa BENZAOUI
benzaouiwafaa@gmail.com

1
 Introduction
• En robotique, on associe à tout éléments du post de travail un ou plusieurs repères,
• Ces repères sont généralement définis de telle sorte que leurs axes et leurs origines
correspondants respectivement à des directions et des et à des points privilégiés ayant un rôle
fonctionnel lors de l’exécution de la tache.
• Ils permettent de situer dans l’espace les objets fixes de l’environnement ainsi que les corps
mobiles constitutifs du robot ou transportés par lui.
• Cela nous permet de:
• - calculer l'emplacement, la position et l'orientation des liens du robot les uns par rapport aux
autres;
• - décrire la position et l'orientation des objets;
• - spécifier la trajectoire et la vitesse de l'effecteur d'un robot pour une tâche donnée;
• - décrire et contrôler les efforts mis en jeu lorsque le robot interagit avec son environnement;
• - intégrer à la commande les informations sensorielle fournies par différents capteurs, chacun
ayant son système de référence propre. 2
1. Notations et définitions
• 1.1. Point

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1. Notations et définitions
• 1.1. Point

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1. Notations et définitions
• 1.2. Solides

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1. Notations et définitions
• 1.2. Solides

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1. Notations et définitions
• 1.3. Transformations rigides

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2. Matrices de rotation

8
2. Matrices de rotation
•

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2. Matrices de rotation
• 2.1. Rotation d’un point appartenant à un solide

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2. Matrices de rotation
2.1. Rotation d’un point appartenant à un solide

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2. Matrices de rotation
• Exemple

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2. Matrices de rotation

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2. Matrices de rotation
• Exemple

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2. Matrices de rotation
• Exemple

15
2. Matrices de rotation
• Rotation d’un vecteur

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2. Matrices de rotation
2.1. Propriétés des rotations

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2. Matrices de rotation
Propriétés des rotations

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Combinaison de rotations

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Combinaison de rotations
• Premier cas
Problème de changement de base

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Combinaison de rotations
• Second cas
Rotations successives

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Orientation d’un solide dans l’espace
Combinaison
Matrice de rotation etde rotations
consinus directeurs

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Orientation d’un solide dans l’espace
Combinaison
Matrice de rotations
de rotation et consinus directeurs
Remarque :

Définition

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Orientation d’un solide dans l’espace
Combinaison
Repérage minimal de rotations
Remarque

Conclusion

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Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques

Définition

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Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques

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Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques

27
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet

28
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet

29
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet

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Matrice de passage homogènes

Définition

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Matrice de passage homogènes

Notations

Expression de la transformation

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Matrice de passage homogènes

Définition

Conséquence

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Propriétés des transformations rigides

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Transformations homogènes
• La transformation, translation et /ou rotation d'un repère Ri en un repère Rj
est représentée par la matrice de transformation homogène (4x4)

• Où les vecteurs s, n et a contiennent les composantes des vecteurs unitaires

selon des axes xj, yj et Zj respectivement exprimés dans le repere Ri, et le
vecteur P représentant les coordonnées de l'origine du repère Rj exprimée
dans le repère Ri.
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Transformations homogènes

• On peut aussi dire que la matrice définit le repère Rj par rapport

au repère Ri.
• La matrice de transformation sera parfois écrite sous la forme :

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Transformations homogènes
• En résumé:
• - la matrice représente la transformation du repère Ri au repère Rj;
• - la matrice peut être interprétée comme représentant le repère Rj (trois axes
orthogonaux et un origine) par rapport à la trame Ri.

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Exemple

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Matrice de transformation d’une translation pure

• Soit Trans (a, b, c) cette transformation, où a, b et c désignent la

translation le long des axes x, y et z respectivement.
• La transformation Trans (a, b, c) est exprimée par :

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Matrice de transformation d’une rotation autour des axes
principaux
La matrice de transformation d’une rotation autour l’axe x avec un angle θ
est notée

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 Matrice de transformation d’une rotation autour des axes
principaux

La matrice de transformation d’une rotation autour l’axe y avec un angle θ

est notée

41
Matrice de transformation d’une rotation autour des axes
principaux

La matrice de transformation d’une rotation autour l’axe z avec un angle θ

est notée

42
Propriétés de la transformation homogène

• La matrice A est orthogonale, dont l’inverse est égale a la transposée

• L’inverse de la matrice définie la matrice

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Propriétés de la transformation homogène

Nous pouvons vérifier que :

44
Propriétés de la transformation homogène

• L’inverse d’une matrice de transformation représentée par une équation

peut être obtenu comme suit:

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Propriétés de la transformation homogène

• Composition de deux matrices. La multiplication de deux matrices de

transformation donne une matrice de transformation:

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Propriétés de la transformation homogène
• Si un repère R0 est soumis à k transformations consécutives et si
chaque transformation i, (i = 1,…, k), est définie par rapport au
repère l'image
• Alors la transformation peut être déduite de en multipliant toute
la transformation à droite comme:

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