Commande 

de robots de
manipulation
Cours 2 :  Représentation des transformations
et des mouvements rigides
2 eme année Master Automatique et Systèmes
Wafa BENZAOUI
benzaouiwafaa@gmail.com

Introduction
• En robotique, on associe à tout éléments du post de travail un ou plusieurs repères,
• Ces repères sont généralement définis de telle sorte que leurs axes et leurs origines
correspondants respectivement à des directions et des et à des points privilégiés ayant un rôle
fonctionnel lors de l’exécution de la tache.
• Ils permettent de situer dans l’espace les objets fixes de l’environnement ainsi que les corps
mobiles constitutifs du robot ou transportés par lui.
• Cela nous permet de:
• ‐ calculer l'emplacement, la position et l'orientation des liens du robot les uns par rapport aux
autres;
• ‐ décrire la position et l'orientation des objets;
• ‐ spécifier la trajectoire et la vitesse de l'effecteur d'un robot pour une tâche donnée;
• ‐ décrire et contrôler les efforts mis en jeu lorsque le robot interagit avec son environnement;
• ‐ intégrer à la commande les informations sensorielle  fournies par différents capteurs, chacun
ayant son système de référence propre. 2
1. Notations et définitions
• 1.1. Point

1. Notations et définitions
• 1.1. Point

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1. Notations et définitions
• 1.2. Solides

1. Notations et définitions
• 1.2. Solides

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1. Notations et définitions
• 1.3. Transformations rigides

2. Matrices de rotation

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2. Matrices de rotation
•

2. Matrices de rotation
• 2.1. Rotation d’un point appartenant à un solide

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2. Matrices de rotation
2.1. Rotation d’un point appartenant à un solide

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2. Matrices de rotation
• Exemple

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2. Matrices de rotation

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2. Matrices de rotation
• Exemple

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2. Matrices de rotation
• Exemple

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2. Matrices de rotation
• Rotation d’un vecteur

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2. Matrices de rotation
2.1. Propriétés des rotations

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2. Matrices de rotation
Propriétés des rotations

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Combinaison de rotations

19

Combinaison de rotations
• Premier cas
Problème de changement de base

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Combinaison de rotations
• Second cas
Rotations successives

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Orientation d’un solide dans l’espace
Combinaison de rotations
Matrice de rotation et consinus directeurs

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Orientation d’un solide dans l’espace
Combinaison de rotations
Matrice de rotation et consinus directeurs
Remarque :

Définition

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Orientation d’un solide dans l’espace
Combinaison de rotations
Repérage minimal
Remarque

Conclusion

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 Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques

Définition

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Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques

26
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques

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Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet

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 Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet

29

Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet

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Matrice de passage homogènes

Définition

31

Matrice de passage homogènes

Notations

Expression de la transformation

32
 Matrice de passage homogènes

Définition

Conséquence

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Propriétés des transformations rigides

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Transformations homogènes
• La transformation, translation et /ou rotation d'un repère Ri en un repère Rj
est représentée par la matrice de transformation homogène (4x4) 

• Où les vecteurs s, n et a contiennent les composantes des vecteurs unitaires
selon des axes xj, yj et Zj respectivement exprimés dans le repere Ri, et le
vecteur P représentant les coordonnées de l'origine du repère Rj exprimée
dans le repère Ri.
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Transformations homogènes

• On peut aussi dire que la matrice  définit le repère Rj par rapport

au repère Ri.
• La matrice de transformation  sera parfois écrite sous la forme :

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Transformations homogènes
• En résumé:
• ‐ la matrice        représente la transformation du repère Ri au repère Rj;
• ‐ la matrice  peut être interprétée comme représentant le repère Rj (trois axes
orthogonaux et un origine) par rapport à la trame Ri.

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Exemple

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Matrice de transformation d’une translation pure

• Soit Trans (a, b, c) cette transformation, où a, b et c désignent la
translation le long des axes x, y et z respectivement.
• La transformation Trans (a, b, c) est exprimée par :

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Matrice de transformation d’une rotation autour des axes
principaux
La matrice de transformation d’une rotation autour l’axe x avec un angle 
est notée

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 Matrice de transformation d’une rotation autour des axes
principaux

La matrice de transformation d’une rotation autour l’axe y avec un angle 
est notée

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Matrice de transformation d’une rotation autour des axes
principaux

La matrice de transformation d’une rotation autour l’axe z avec un angle 
est notée

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Propriétés de la transformation homogène

• La matrice A est orthogonale, dont l’inverse est égale a la transposée

• L’inverse de la matrice       définie la matrice

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Propriétés de la transformation homogène

Nous pouvons vérifier que :

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Propriétés de la transformation homogène

• L’inverse d’une matrice de transformation représentée par une équation
peut être obtenu comme suit:

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Propriétés de la transformation homogène

• Composition de deux matrices. La multiplication de deux matrices de
transformation donne une matrice de transformation:

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Propriétés de la transformation homogène
• Si un repère R0 est soumis à k transformations consécutives et si
chaque transformation i, (i = 1,…, k), est définie par rapport au
repère l'image
• Alors la transformation          peut être déduite de en multipliant toute
la transformation à droite comme:

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