Thesfinaleee Semail

Directeur de thèse : Christian Rombaut
Outils et méthodologie d’étude des systèmes

électriques polyphasés
Généralisation de la méthode des vecteurs

d’espace
Plan
• Introduction
• Caractérisation vectorielle des modulateurs
• Association Modulateur - Sources
• Commande d’une machine pentaphasée
• Conclusion
Introduction
Plan
 Formalismes existants
 Quels outils ?
 Exemples d’utilisation
Introduction
Formalismes existants
Étude des systèmes électriques
• Formalisme matriciel
• Phaseurs complexes ou vecteurs d’espace

Introduction
Formalisme matriciel
• Espaces vectoriels
 1   i1 
Vecteurs   et i  d ' un espace de dimension 3
 2  2
3  i 3 
 1   L1 L1M12M12M13M  13i1

matrice
  M   
 2   M 21 21L 2 2M 23  23i 2
: L M
3   M 31 M 31
M 32M 32L 3 L3i 3
Introduction
Formalisme matriciel
• Espaces vectoriels
• Applications linéaires d’espaces vectoriels ou

morphismes
Introduction
Phaseurs complexes
• Pour les systèmes triphasés :
2
 
v  c v1 ( t ) 1  v 2 ( t ) a  v 3 ( t ) a 2 avec a  e
j
3
• Commande des onduleurs

• Équations des machines électriques 33 22
• Utilisation des connaissances de géométriea

d s
v s plane
• Rotation s 
R s i d’angle  44 11
dt 00 et
et 77 1
aa22
Multiplication par exp(j).
55 66
Introduction
Quels outils ?
Est-il nécessaire d’introduire de nouveaux outils?
OUI, si
Synthèse de méthodes généralisables

Introduction
Quels outils ?
• Noyau et image d’un morphisme
• Barycentre et produit mixte
• Produit scalaire et vectoriel
Au service d’un formalisme vectoriel

Introduction
Quels outils ?
Un formalisme vectoriel pour étudier :
• les modulateurs d’énergie

• les systèmes électriques polyphasés
Une généralisation de la méthode des phaseurs complexes

Introduction
Exemples d’utilisation
Noyau et image d’un morphisme
 Machine triphasée avec q barres rotoriques.

 Plus généralement, morphismes à matrice rectangulaire
 Alimentation d’une charge triphasée par onduleur

de tension deux niveaux
 Plus généralement, détermination et exploitation
des degrés de liberté de commande d’un modulateur
Introduction
Barycentre et produit mixte
 Calcul des durées de conduction des interrupteurs d’un

onduleur
 Prise en compte des durées minimales

de conduction des interrupteurs d’un
onduleur de courant
z o n e in te r d ite
Introduction
Produit scalaire et vectoriel
 Prise en compte des saturations de commande d’un

onduleur
 Calcul des durées de conduction des interrupteurs
 Expression du couple d’une machine électrique

Caractérisation vectorielle des modulateurs
Plan
 Modèle du modulateur étudié
 Familles et espaces vectoriels associés
Pour une commande « aux valeurs moyennes »

Modèle du modulateur étudié
p tensions p sources de courant

ic1 ic2 ic3 icp
Référence de potentiel
vc1
vc2
p sources de courant
vc3
vc4
k
s it1
o vt1
k courants u
r vt1
c
e it2
s
vt2
d
e v
t it3 t2
k sources de tension e vtk
n
s vtk
i
o
n
Familles et espaces vectoriels associés
Associer deux espaces au MODULATEUR

Ecp
Du côté des
p sources de courant Espace de dimension p
Du côté des
Espace de dimension k
k sources de tension
Etk
Modulateur côté
sources de courant Ecp
Espace de dimension p
Base orthonormée : 
Bc  x c1 , x c 2 ,..., x cp 
v c  v c1 x c1  v c 2 x c 2  ...  v cp x cp
i c  i c1 x c1  i c 2 x c 2  ...  i cp x cp
Modulateur côté
sources de courant Ecp
Espace de dimension p
v c  v c1 x c1  v c 2 x c 2  ...  v cp x cp
Différentes valeurs de vck
Famille de vecteurs tension

Exemple : onduleur triphasé deux niveaux
Référence de potentiel
2 vc1 ic1
vc1 = ± E
s vc2 3 sources de courant
o
vc2 = ± E u ic2
r vc3 ic3
c
vc3 = ± E e
s
d
e
t E
e it1
n
s
i NT
o
n
-E
it2
Exemple : onduleur triphasé deux niveaux
v c  v c1 x c1  v c 2 x c 2  v c3 x c3
OM
vc1 = ± E vc2 = ± E vc3 = ± E
23 combinaisons
 OM 0 
 
v c 0
-E- Ex c1x - E- Ex cx2 - E- Ex cx3 ;
c1 c2 c3 ; OM v c11 
 EE xx cc11 -- E
E xx cc 22 -- E
E xx c3 ;;
c3
OMv2   E  x c1x  E
E  Ex cx2 - E- Ex cx3 ; v c33 
; OM E xx cc11 
 -- E E E x x cc 22 -- E
E xx c3 ;;
  c 2 c1 c2 c3 c3
OMv4  -E x E x 2 E
c 4  - E c1x c1  E cx
x3 ;
c 2  E cx c3 v 5
; OM c5  -- E
E xx c1 -- E
c1 E x x c2 
c2 E E xx c3 ;;
c3
OM   E x - E x
 v 6 c 6   E c1x c1 - E cx 2 c 2 E
 Ex cx3 c3 ; v c77 
; OM  E xx cc11 
E E x cc 22 
E x EE xx c3 ..
c3
Représentation graphique : 8 points, sommets d’un cube
(E,-E, E) x c3 8 sommets du cube
(E,E,E)
M7
Un bras
x c2
bloqué à +E
(E,-E,-E) (E,E,-E)
x c1
<vc1> vectorielle des modulateurs
Caractérisation
<vc2> d ’énergie
<vc3>
T/2 T
MLI régulière
symétrique
Caractérisation
<vc2> d ’énergie
<vc3>
T/2 T
Tension instantanée vc1

 
 
MLI régulière

Tension instantanée vc2 symétrique

 
 Tension instantanée vc3

 
t0/2 t1/2 t2 /2 t1/2 t2/2 t 0/2

Caractérisation
<vc2> d ’énergie
<vc3>
T /2 T
Tension instantanée vc1



MLI régulière
Tension instantanée vc2 symétrique


 Tension instantanée vc3

t0 /2 t1 /2 t2 /2 t3 /2 t1 /2 t2 /2 t0 /2
Examen des








 points activés
x c3
(E,E,E)
M7
(-E,-E,-E)
x c2
(E,-E,-E) (E,E,-E)
x c1
 
 
Résumons
vc
Côté source de courant
Ecp
dimension p v cr Famille de vecteurs tension
ic
Pour une commande “ aux valeurs moyennes ”
Valeur moyenne à kT de la tension
rN
tr
1  
rN
kT tr
vc OM
(kT )  T 
( k r1)1T Tv c
OM
( t ) r 
dt r 1 T
v cr
rN
avec T   t r et t rr durée d'
d'activation
activation de
de M
v crr
r 1
• M barycentre des N points Mr
• tr/T coordonnées barycentriques

M barycentre des N points Mr
M appartient au polyèdre défini par les points Mr.
Dans l’exemple étudié, cube :

Exemple : décomposition barycentrique de M sur 4 points

non coplanaires
ti tj tk tq
OM  OM i  OM j  OM k  OM q
T T T T
T  ti  t j  tk  tq
Exemple de 4 points non coplanaires
M7
ti, tj, tk, tq ?? M0
M1
x c1
M2

non coplanaires
Appliquons l’opérateur X   X OM k OM j OM q 
 
à chaque membre de l’équation
ti tj tk tq
OM  OM i  OM j  OM k  OM q
T T T T

non coplanaires
Propriétés
 OM OM OM OM   0 si M ,M ,M ,M non coplanaires
 i k j q
 i j k q
 a b c d   0 si deux vecteurs identiques

 
 OM OM OM OM 
ti  T  k j q

 i k j q

ti  T  k j q
 ?
 i k j q

avec
(x, y,z) coordonnées de M
et
() constantes
ti =  x +  y + z + 
3 additions, 3 multiplications : commande temps réel

Résumé
Caractérisation vectorielle indépendante de la charge
Généralisation aisée Charge ?
Coordonnées barycentriques
Produit mixte
Algorithme
Formulation adapté des
générale au calcul
duréestemps réel
d’activation
Plan
• Introduction
• Caractérisation vectorielle des modulateurs
• Association Modulateur - Sources

 Espaces vectoriels associés aux sources
 Alimenter c’est créer un morphisme
 Exploitation des propriétés d’un morphisme
Association modulateur - sources
Espaces vectoriels associés aux sources
n phases de la source de courant
j ck • uck tension aux bornes de la phase n°k

u ck • jck courant au sein de la phase n°k
u c  u c1 s c1  u c 2 s c 2  ...  u cn s cn
jc  jc1 s c1  jc 2 s c 2  ...  jcn s cn

Alimenter c’est créer un morphisme
vc Enc
Ecp ?c
A
v cr
uc
jc
ic
Modulateur impose p tensions vck
Relations entre les p tensions vck et n tensions uck
Morphisme Ac  
A c vc  u c
vc3 jc1
Exemples :
uc1 uc2 uc3
Pour un couplage jc2
triangle vc1 jc3
ic1
vc2
ic2
vc3
p=3 n=3
E
 uc1 = vc1 – vc3 ; it1
 uc2 = vc2 – vc1 ;
 uc3 = vc3 – vc2 ; -E
it2
Exemples : jc1 N
vcN
Pour un couplage uc1 uc2 uc3
étoile jc2 jc3
vc1 ic1
vc2
ic2
vc3 ic3
p=3 n=3
E
 uc1 = vc1 – vcN ; it1 A
 uc2 = vc2 – vcN ;
 uc3 = vc3 – vcN ; -E
it2 B
jc1 N
Exemples : uc1 uc2 uc3
Pour un jc2 jc3
couplage étoile vc1
ic1
avec neutre vc2
sorti ic2
vc3 ic3
p=3 n=3
vcN = 0
E
 uc1 = vc1 – 0 ; it1 A
 uc2 = vc2 – 0 ;
 uc3 = vc3 – 0 ; -E
it2 B
u c3
ic3
Exemples : jc1 N
jc3
Couplage avec neutre uc1 uc2
sorti jc2
vc1 ic1
vc2
p=2 n=3 ic2
 uc1 = vc1 – vCN ; E

it1 A
 uc2 = vc2 – vCN ;
NT
 uc3 = – vCN ;
-E
it2 B
uc
vc Ac Enc
Ecp
v ck u ck
Plan
Exploitation des propriétés d’un morphisme
 Synthèse d’une commande
 Analyse des degrés de liberté de la commande
 Phaseur complexe : caractérisation incomplète
 Application à la commande de l’onduleur triphasé

Synthèse d’une commande

On cherche à imposer les tensions uck aux bornes des
n phases de la source de courant.
On désire donc u c  Ecn
Solution ? vc  Ecp ?
 
Si ouialorsAc vc  u c
Ce vecteur u c doit appartenir à Im Ecp

Ac
Ecp
Enc
vc uc
Im Ecp
• Si Ac est bijectif : vc  Ac-1  u c 


 
• Si Ac non bijectif
 Décomposition de Ecp en somme de deux espaces
orthogonaux : Ecp = Ker Ac   Ker Ac  
K er Ac
E cp
(Ker Ac)

 Morphisme bijectif Acr :  Ker Ac    Im Ecp

Acr ( v c )  Ac ( v c )
KerAc
E cp
Acr
(KerAc) E nc u créf
Im Ecp

-1 -1   
vc vc 
AcrA  ucu  h
cr
  c Élément du
noyau de Ac
Ac
KerAc
h
E cp
Acr 0
(KerAc) E nc u créf
Im Ecp
Analyse des degrés de liberté

On désire donc u c
On suppose une solution v c
Une seule solution v c : pas de degré de liberté
Plusieurs solutions v c : présence de degré de liberté
dim Ker Ac : nombre de degrés de liberté

jc1 N
Analyse des degrés de liberté uc1 uc2 uc3
Exemple : jc2 jc3
Couplage avec neutre sorti vc1 ic1
vc2
 uc1 = vc1 ic2
vc3 ic3
 uc2 = vc2
 uc3 = vc3
• dim Ker Ac = 0 E
it1 A
• pas de degré
de liberté
-E
vc  Ac-1  u c  it2
  B
Analyse des degrés de liberté jc1

Exemple : uc1 uc2 uc3
jc2 jc3
Couplage triangle vc1
ic1
vc2
• dim Ker Ac = 1 ic2
vc3
• Ker Ac droite
de vecteur E
x c1  x c 2  x c 3 it1
Un degré de liberté :
-E
« homopolaire » it2
x c3
Direction du
noyau
x c2
x c1
Phaseurs complexes : caractérisation incomplète
• Décomposition d’un vecteur en deux composantes
Ecp = Ker Ac   Ker Ac  
• Abandon de la composante qui appartient au noyau Ker Ac
M KerAc
E cp
Projection sur  Ker Ac  
Mp
(KerAc)
Cas triphasé des couplages étoile et triangle
Noyau : droite de vecteur directeur x c1  x c 2  x c3

 Ker Ac    plan
OM  v c1 x c1  v c 2 x c 2  v c3 x c3
Projection
OM p  v c1 x c1p  v c 2 x c 2 p  v c3 x c3p
Projection du cube
sur  Ker Ac  

OM p  v c1 x c1p  v c 2 x c 2 p  v c3 x c 3p
 
2 x c1p x c2p x c3p 
OM p  v cp   v c1  vc2  v c3 
3 x c1p x c2p x c3p 
 
2 
2 4
j j
v cp   v c1 1  v c 2 e  v c 3e 3
3 
3  

Phaseurs complexes : caractérisation géométrique
incomplète
M3p M2p
Incomplète ?
xc2p
2
2E
M4p 2 M1p
O xc1p
M0pet M7p
xc3p 2
2E
3
M5p M6p
Commande de l’onduleur triphasé
Aux valeurs moyennes : étoile ou triangle
u c doit appartenir à l’image du cube
Image par Ac du cube engendré par les points Mr ?
Source triphasée de courant en étoile Source triphasée de courant en triangle
M3i M2i
M3i
M4i M2i
2
2 E 2
M4i 2 M1i 2E 3
2
M0i et M7i M0i et M7i 2
2E 2 2E 3
3
3 M1i
M5i
M5i M6i M6i

Aux valeurs moyennes : étoile ou triangle
• classique : vc  Acr-1  u c 


 donc h  0
• avec injection d’harmonique 3 ou d’homopolaire :
vc  A cr-1  u c   h
 
avec h vecteur du noyau

Classique aux valeurs moyennes
vc  Acr-1  u c 
 donc on s' impose h  0
 
v c doit donc appartenir

• au cube
 
• au plan d’équation h  v c . x c1  x c 2  x c 3  0
vc1+ vc2 + vc3 = 0
Cette intersection définit un hexagone [P1, P2, P3, P4, P5, P6]
Direction du noyau
(homopolaire)
M 3p P 2 M 2p
P 3 P 1
x c2p
3
2 E
2E 2
M 4p 2 M 1p
O x c1p
P 4
x c3p P 6
M 5p P 5 M 6p
Aux valeurs moyennes avec homopolaire
vc  Acr-1  u c   h
 
Exemple : un vecteur u c de consigne d’amplitude constante.

Il décrit un cercle.
• Acr-1  u c  décrit un cercle inscrit dans l’hexagone [M1p … M6p]

 
• Acr-1  u c   h appartient au cylindre inscrit dans le cube

 
M 3p P 2 M 2p
M7
P 3 P 1
x c2p M6 SH M2 M4
M1p M3p
M 4p M 1p
O x c1p P1 P2
M0p et M7p
SB
x c3p P
M1
P 4 6
M3
M
M0
5p P 5 M 6p
Trace dans le plan de Acr-1  uc 


M 3p P 2 M 2p Homopolaire
non nul
P 3 P 1
2 x c2p E
3
2E
M 4p 2 2 M 1p
O x c1p
M0p et M7p
2
P 4
x c 3 p 2E P 6
3
M 5p P 5 M 6p
R /2 E = 0 ,6 5
C H
M2
M1p
C B
M1 Homopolaire non nul

M 3p P 2 M 2p
P 3 P 1
2 x c2p E
3
2E
M 4p 2 2 M 1p
O x c1p
2
P 4
x c 3 p 2E P 6
3
M 5p P 5 M 6p
M1p
P1
M2p P2
M1
Résumé
Méthode de synthèse d’une commande
Comment déterminer et exploiter les degrés de liberté d’une commande
Lien avec le phaseur complexe
Commandes de l’onduleur triphasé

Plan
Commande d’une machine pentaphasée
 expression du flux
 commande « optimale »
 machine diphasée « équivalente »?
Expression du flux
Hypothèses sur la machine
• 5 phases au stator et au rotor décalées de 2

5
• Régulièrement construite
• Linéaire du point de vue magnétique
• Approximation au premier harmonique d’espace
Expression du flux
j r2 j s
j s
j r3 j r1

j s
j s
j r4 j s j r5
Expression du flux
 s1   M s1 Ms2 M s3 Ms4 M s5   js1   M a1 Ma2 Ma3 Ma4 M a 5   jr1 

   M M s1 Ms2 M s3 M s 4   j  M Mb2 M b3 Mb4 M b5   jr 2 
 s 2   s5  s 2   b1
 s 3    M s 4 M s5 M s1 Ms2 M s3   js 3    M c1 M c1 M c3 M c4 M c5   jr 3 
        
 s 4   M s 3 Ms4 M s5 M s1 Ms2   js 4  M d1 Md2 M d3 Md4 M d 5   jr 4 
s 5  M s 2 M s3 Ms4 M s5 M s1   js 5   M e1 M e2 M e3 M e4 M e5   jr 5 
s  f ss ( js )  f sr ( jr )
  r1   M a1 M b1 M c1 M d1 M e1   js1   M r1 Mr2 M r3 Mr4 M r 5   jr 1 
   M Mb2 M c2 Md2 M e 2   j  M M r1 Mr2 M r3 M r 4   jr 2 
 r2   a2  s2   r5
r 3    M a 3 M b3 M c3 M d3 M e3   js 3   M r 4 M r5 M r1 Mr2 M r 3   jr 3 
        
 r 4   M a 4 Mb4 M c4 Md4 M e4   js 4   M r 3 Mr4 M r5 M r1 M r 2   jr 4 
 r 5   M a 5 M b5 M c5 M d5 M e 5   js 5  M r 2 M r3 Mr4 M r5 M r1   jr 5 
 r  f rs ( js )  f rr ( jr )
Expression du flux
•  m c0 , m1c , m c2 , m 3c , m c4 , base orthonormée de vecteurs

 
propres
plan plan
droite
m c
2 b4
b2  m c
2
b1
m 1
c


b3 m 1
c
Expression du flux
jr  J r 0 m c0  J r1 m1c  J r 2 m c2  J r 3 m 3c  J r 4 m c4
js  J s 0 m c0  J s1 m1c  J s 2 m c2  J s 3 m 3c  J s 4 m c4
5
f ss ( js )   s1 J s1   s 2 J s 2   s 3 J s 3  s js  M ss J s 2
2
5

f sr ( jr )  M sr J r1 b1  J r 2 b 2
2

5

f rs ( js )  M sr J s1 b 3  J s 2 b 4
2

5
f rr ( jr )   r1 J r1   r 2 J r 2   r 3 J r 3  r jr  M rr J r 2
2
Expression du flux
s  s
5 5

js  M ss J s 2  M sr J r1 b1  J r 2 b 2
2 2

 r  r
5 5

jr  M rr J r 2  M sr J s1 b 3  J s 2 b 4
2 2

Mutuelles Vecteurs d’un même
Inductances de fuite plan
cycliques
Faible participation au flux Forte participation au flux

car r est grand
Expression du flux
Un espace scindé en 3 sous espaces vectoriels orthogonaux
Sans couplage entre ces espaces

Composantes
Plan engendré par  m c , m c 
 1 2  significatives des
 
flux
« Consacrer toute son énergie » à ce plan
Annuler les autres composantes du courant statorique :

Js0, Js3 et Js4
Commande « optimale »
À même niveau de pertes Joule, + de flux

• annulation de Js0, Js3 et Js4
Or,
• Js0 = js1 + js2 + js3 + js4 + js5
Simple connexion « mécanique » des 5

bobines statoriques
En étoile sans neutre sorti

Commande « optimale »
Par contre :
2  2   2   2   2  
J s3  js . m 
c
3  js1  cos 2  js 2  cos 4  js 3  cos 6  js 4  cos 8  js5 
5  5   5   5   5  
2  2   2   2   2  
J s 4  js . m 
c
4  0  sin 2  js 2  sin 4  js 3  sin 6  js 4  sin 8  js 5 
5  5   5   5   5  
Commande adéquate du modulateur
Annuler, aux valeurs moyennes, Js3 et Js4
« Notion de couplage électrique » ?

Machine diphasée « équivalente »?
Si Js0 = 0, <Js3> = 0 et < Js4 > = 0
Définition d’une machine diphasée équivalente
x  x1 ( t ) p1  x 2 ( t ) p 2  x 3 ( t ) p 3  x 4 ( t ) p 4  x 5 ( t ) p 5
p2
p3
pk projection de s ck
p1
dans le plan  m c , m c 
 1 2

p4
p5
Machine diphasée « équivalente »?
p2
p3
p1
p4
p5
x 
2
5
 x1 ( t ) 1  x 2 ( t ) a  x 3 ( t ) a 2  x 4 ( t ) a 3  x 5 ( t ) a 4 
2
j
avec a  e 5
Résumé
Unicité de la décomposition de l’espace
en 3 sous espaces vectoriels orthogonaux
Multitude des transformations matricielles ?
Multitude de choix de bases possibles
Critères d’une commande « optimale » :

Ne pas exciter deux des trois sous espaces
Machine diphasée « équivalente » aux valeurs moyennes

Conclusion
Origine du formalisme ?
Onduleur de courant en M.L.I.

et
Condensateurs - Machine Asynchrone
M A ~
Conclusion
Deux phénomènes de résonance ?

R s ls l2
C L R 2 /g
Saturation des boucles d’asservissement de tension ?

Saturation de l’amplificateur « linéaire »?
Caractérisation vectorielle :
• de l’ensemble Machine Asynchrone - Condensateurs
• de l’onduleur de courant
Conclusion
Caractérisation de l’onduleur de courant : 6 vecteurs

Conclusion
Moyens de calculs limités par un microcontroleur HC16

et
Prise en compte des non linéarités de l’onduleur
Optimisation de la détermination des durées de conduction

Vectoriellement
• Recherche du secteur et calcul
des durées :
3 multiplications et 2 additions
Conclusion
Un formalisme vectoriel qui bénéficie
• des propriétés graphiques et géométriques de la théorie des

« vecteurs d’espace » qu’il généralise
• de la puissance du traitement matriciel.
Onduleur « monophasé »
Onduleurs triphasés de tension et de courant
Supports géométriques conceptuels

pour la synthèse de méthodes générales
Conclusion
Commande de systèmes polyphasés tant
• pour les modulateurs
que
• pour les sources

Conclusion
Étude vectorielle des modulateurs et des sources

• Méthode de synthèse d’une commande
(morphisme)
• Analyse et exploitation des degrés de liberté
(noyau d’un morphisme)
• Calcul temps réel des durées de conduction
(barycentre et produit mixte)
•Prise en compte des saturations d’un modulateur

(produit vectoriel et produit mixte)
• Commande en instantané (DTC) par distance
euclidienne
Conclusion
Domaines d’application ?
• Machines polyphasées de forte puissance
Usage d’onduleurs « standards » grâce
au fractionnement de la puissance avec
moins de problèmes thermiques et de CEM
• Machines polyphasées de petite puissance
Bobinages simples et onduleurs intégrés

(SmartPower)
• Actionneur tridimensionnel : rotule piézoélectrique ?
Conclusion
• Commande de modulateurs d’énergie
 Modulateur à n bras deux niveaux

 Modulateur multiniveaux
FIN

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Directeur de thèse : Christian Rombaut

Outils et méthodologie d’étude des systèmes

Généralisation de la méthode des vecteurs

• Caractérisation vectorielle des modulateurs

• Association Modulateur - Sources

• Commande d’une machine pentaphasée

Étude des systèmes électriques

• Phaseurs complexes ou vecteurs d’espace

 1   L1 L1M12M12M13M  13i1

• Applications linéaires d’espaces vectoriels ou

• Commande des onduleurs

• Utilisation des connaissances de géométriea

Est-il nécessaire d’introduire de nouveaux outils?

Synthèse de méthodes généralisables

• Noyau et image d’un morphisme

• Barycentre et produit mixte

• Produit scalaire et vectoriel

Au service d’un formalisme vectoriel

Un formalisme vectoriel pour étudier :

• les modulateurs d’énergie

Une généralisation de la méthode des phaseurs complexes

Noyau et image d’un morphisme

 Machine triphasée avec q barres rotoriques.

 Alimentation d’une charge triphasée par onduleur

 Calcul des durées de conduction des interrupteurs d’un

 Prise en compte des durées minimales

 Prise en compte des saturations de commande d’un

 Calcul des durées de conduction des interrupteurs

 Expression du couple d’une machine électrique

 Modèle du modulateur étudié

 Familles et espaces vectoriels associés

Pour une commande « aux valeurs moyennes »

p tensions p sources de courant

Associer deux espaces au MODULATEUR

Différentes valeurs de vck

Famille de vecteurs tension

Exemple : onduleur triphasé deux niveaux

Exemple : onduleur triphasé deux niveaux

vc1 = ± E vc2 = ± E vc3 = ± E

(E,-E, E) x c3 8 sommets du cube

Tension instantanée vc1

t0/2 t1/2 t2 /2 t1/2 t2/2 t 0/2

Tension instantanée vc1

Valeur moyenne à kT de la tension

• M barycentre des N points Mr

• tr/T coordonnées barycentriques

M barycentre des N points Mr

M appartient au polyèdre défini par les points Mr.

Dans l’exemple étudié, cube :

Exemple : décomposition barycentrique de M sur 4 points

Exemple : décomposition barycentrique de M sur 4 points

à chaque membre de l’équation

Exemple : décomposition barycentrique de M sur 4 points

 a b c d   0 si deux vecteurs identiques

3 additions, 3 multiplications : commande temps réel

Caractérisation vectorielle indépendante de la charge

Généralisation aisée Charge ?

• Caractérisation vectorielle des modulateurs

• Association Modulateur - Sources

n phases de la source de courant

j ck • uck tension aux bornes de la phase n°k

jc  jc1 s c1  jc 2 s c 2  ...  jcn s cn

Relations entre les p tensions vck et n tensions uck