TD de régulation et conduite automatique des procédés industriels Dr.Ing. M.

Rabi

Université Sidi Mohammed Ben Abdellah

Ecole Supérieure de Technologie
Filières Génie des procédés et agro-alimentaire
Deuxième année
Route d’Immouzer Bp 2427
Fès -Maroc

TD de régulation Industrielle pourtant sur l'ensemble du cours

Enseignant : Dr.Ing. M. Rabi

Corrigé du problème
1-
Régulation Grandeur Réglée Grandeur Réglante Grandeurs Consigne
Perturbantes
Niveau le niveau dans la le débit de - le débit de 4m
cuve soutirage de la cuve l'unité 1
- le débit de
l'unité 2
Température la température de le débit de vapeur - le débit de 75 °C
sortie du fluide fluide procédé
procédé - la température
d'entrée du
fluide procédé
- la température
d'entrée de la
vapeur

2-
LT passif avec sécurité intrinsèque ou TT actif avec sécurité ADF tiennent compte de l'aspect explosif du
fluide procédé.
4-20 mA est l'échelle de signal la plus courante, faible puissance et permet de tenir compte des grandes
distances entre le procédé et le local technique ou la salle de contrôle.
Les étendues d'échelle conviennent. Elles englobent les plages de variation de la mesure : 0 à 5 m pour le
niveau et 20 à 135 °C pour la température.

3-
Le positionneur est le régulateur d'ouverture de la vanne de régulation, il garantit que la commande est
exactement exécutée.
Vanne NF pour la TV : en effet, en cas de rupture de la commande pneumatique, il faut cesser de chauffer
le fluide procédé, un cas contraire pourrait conduire à l'ébullition du fluide procédé ce qui est
explicitement déconseillé dans l'énoncé.
3000 L/h pour la LV conviennent en effet puisque ce débit dépasse la somme des valeurs maximales des
alimentations de la cuve : 2400 L/h. La totalité de l'alimentation pourra donc être toujours évacuée.

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4- Pour la LC
 Mise en place de l'appareillage, tous les appareils parlent le même langage sauf la vanne d'où le
convertisseur électropneumatique.
 Identification du générateur (y : Régulateur et u sortie correction du régulateur)
 Polarités en suivant les conventions générateur et récepteur
 Montage série pour que l'intensité et donc l'information soit la même
 Câblages

Pour la TC
 Mise en place de l'appareillage, tous les appareils parlent le même langage sauf la vanne d'où le
convertisseur électropneumatique, et l'enregistreur d'où les résistances 250  en shunt.
 Identification du générateur (y : capteur actif et u sortie correction du régulateur)
 Polarités en suivant les conventions générateur et récepteur
 Montage série pour que l'intensité et donc l'information soit la même
 Câblages

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V 4
Résistance R=   250
i 0.016

1 .5
5.1- 8 mA=  16  4
6
16.3  4
5.2- 117.6 °C =  (150  10)  10
16
5.3- 0.72 bar = 0.65  (1  0.2)  0.2 ; ouverture de 35 % (vanne NO) ; 1050 L/h= 0.35x3000
1200
5.4- ouverture de 60 %=  100 ; commande de 60 % (vanne NF) ; =0.68 bar = 0.60  (1  0.2)  0.2
2000
75  10
6- Régulation de température : consigne à 46.4 % =  100 ; sens d'action négatif ; valeur centrale
150  10
750
u0 = 37.5 % =  100
2000

7- Débit Unité 1 = 749 L/h ; y =75 % ; u=51.7 % ; Débit soutirage = 1449 L/h ; Débit Unité 2 = 700 L/h

u  u 0  ( y  y c )  60  ( y  66.7)

 4 .5  u  51.7%  Q W  (1  0.517)  3000  1449l / h  Q W1  Q W 2
 y(4.5m)  6  100  75%
Q W  Q W1  700  Q W1  749l / h

8-

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0.3cm 0.8cm
66.75%
1.3 cm

y (66.75 - 50)%
= 0.65 min tan( ) = 
(0.85cm) t 4 . 5 (min)

t =4.5 min
(5.85 cm)

9-

Identification En BO :

Système naturellement instable à réponse intégrale avec temps mort : = 0.65 min. ;
y (66.75 - 50)%
tan( ) t 4 .5
k    0.372 min .
u u 10

Identification En BF :

 
k   0.3704 min 1
2K RC  2  6.5  0.6525
T 18.35  15.74
  osc   0.6525 min
4 4
Mode de réglage :

k.  = 0.24 entre 0.2 et 0.5 : Algorithme PID

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Paramètres du régulateur :

 0.9
 K R  k. τ  3 . 75

T  5 . 2 .τ  3 . 38 min
Régulateur LC de type mixte :  i
 T  0 . 4 .τ  0 . 26 min
 d

10-

Performances obtenues (Courbes des figures 3 et 4) :

D = 47% ; t5% = 6-1=5 min ; erreur statique=0, tm= 2-1 = 1 min, M= 45° ; Mg=6dB;
Le réglage de Broida fixe comme stabilité une marge de gain de 6dB.

Performances (Courbes des figures 5 et 6) :

D = 23.6% ; t5% = 8-1=7 min ; erreur statique=0, tm= 2.44-1 = 1.44 min; M= 51° ; Mg=9.24dB;
Le système devient un peu lent mais plus stable (M= 51° >45°) et plus précis dynamiquement D =
23.6% < 47%)
11-
K=0.8 ; T=1 min , =0.12 min soit 7.2 s
T/ = 8.33 donc la loi de commande PI est conseillée.

 0.78T
 K R  K.   8.125
Régulateur TC de type parallèle : 
 T  K   0.123min
 i 0.78

Marges de gain et de phase :

On constate que KR.Ti = T

1 K K Ts  1 K K
(

( )

FTBO s  HR s .H s  K R  e  s  R i e  s  e  s
(

)
(
)

(
)
(
)
(

()

Ti s 1  Ts Ti s 1  Ts Ti s
)

 K
FTBO j  
(
)

K  Ti 
(

FTBO j  HR j s . H j  e  j  
(

)
(
)

)
(
)

Ti j 
(

arg FTBO j    
(

(
)
)

 2
Marge de gain :

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 K  K K .2
 FTBO( j  )  (T  )  FTBO( j  )  (T  )  (T  )
Pour =   i 
 i  i

arg( FTBO( j ))          
 
2
   2
 K K .2 0.8 * 2 * .12
 FTBO ( j   )     0.497  Mg  20 log( 0.497 )  6 dB
(Ti  ) (Ti  ) (0.123 *  )

  
  2

Marge de phase:

 K K
FTBO j    1  1
(

 1
Ti  1 
 iT
(

   
Pour =1            1      K   2 . 351 rad
(

)
(

 1
2
1
 2 Ti
 M       1  0 . 7903 rad soit 0.7903/  * 180  45.2 
(

)
Gain critique :

K .e  τ s K R .K.e  jτ 
H s   FTBO j 
(
)

(
)

1  Ts 1  j T
(

2
Donc lorsqu'on obtient le pompage on note KRC = KR et osc  , on écrit alors les conditions :
Tosc

KRCK
1 ;  osc  -osc  - arctan osc T  - 
(

2
1  osc .T 2
(
(

  arctan osc T
(

)
)

osc 

T  1   arctan osc
(

pour   osc 
  0.12 0.12

Pour résoudre cette équation en osc , on définit la suite :

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x n 1  f x qui converge vers  osc

)
n

  arctan x

)
avec f x 
(

)
0 . 12
x0  1, x 1  f x 0  19 . 63

)
x 2  f x 1  13 . 514 ; x  f x 2  13 . 705 rd/min ;
( (

) )

)
3

x 4  f x 3  13 . 6969 ; x  f x 4  13 . 697

)
5

1  osc 2 .T 2 1  osc 2
(
(

)
(
(

)
 K RC    17.167
K K

Pour le réglage précédent, on bien KR=8.1.25 <17.167

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