Thèse Magister Benadda Hakima

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie d'Oran
Mohamed BOUDIAF
FACULTE DE GENIE ELECTRIQUE

DEPARTEMENT D’ELECTRONIQUE
MEMOIRE EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLOME DE MAGISTER
SPECIALITE : Electronique
OPTION : Automatique Robotique et Productique
Présenté par
Mme. BENADDA HAKIMA épouse BOURAHLA
SUJET DU MEMOIRE
Application des commandes non linéaires avec observateur

d’un robot manipulateur
SOUTENUE LE : ....................................................................................Devant le Jury Composé de :
PRESIDENT Mr MIDOUN Abdealhamid Professeur, USTO-MB

RAPPORTEUR Mr MANSOURI Abdeallah Professeur, ENP-Oran
CO-RAPPORTEUR Mr NOUIBAT Wahid Maître de Conférences, USTO-MB
EXAMINATEUR Mr AHMED FOITIH Zoubir Professeur, USTO-MB
EXAMINATEUR Mr OMARI Abdelhafid Professeur, USTO-MB
‫اﻟﻤﻠﺨﺺ‬
‫ﺗﻤﺜﻞ اﻟﻤﺠﻤﻮﻋﺎت اﻟﻐﻴﺮ ﺧﻄﻴﺔ ﺣﺼﺔ آﺒﻴﺮة ﻣﻦ اﻟﻤﺠﻤﻮﻋﺎت اﻟﻤﺪروﺳﺔ ﻓﻲ اﻟﻤﺠﺎل اﻟﺼﻨﺎﻋﻲ ﻣﻦ ﺑﻴﻨﻬﺎ ﻧﺠﺪ اﻟﺮوﺑﻮﺗﺎت اﻻﻟﻴﺔ‬
‫او اﻻذرع اﻻﻟﻴﺔ ‪.‬ﻣﻦ اﺟﻞ هﺬا ﻧﺠﺪ ان اﻟﺒﺤﺚ ﻓﻲ هﺬا اﻟﻤﺠﺎل ادى اﻟﻰ ﺗﻄﻮﻳﺮ ﺳﺒﻞ اﻟﺘﺤﻜﻢ وﺟﻌﻠﻬﺎ ﻋﺎﻣﻼ ﻣﻬﻤﺎ ﻓﻲ ﺗﺤﺴﻴﻦ‬
‫ﺧﺼﺎﺋﺺ هﺬﻩ اﻻﻧﻈﻤﺔ‪.‬‬
‫ﻳﻨﻘﺴﻢ هﺬا اﻟﺒﺤﺚ اﻟﻰ ارﺑﻌﺔ اﻗﺴﺎم‪:‬‬
‫اﻟﻘﺴﻢ اﻻول ﻣﻜﺮس ﻓﻲ ﺗﻘﺪﻳﻢ ﻧﻤﻮذج ﻟﺬراع اﻟﻲ ﺑﺎﻻﺿﺎﻓﺔ اﻟﻰ ﻃﺮح ﻧﻤﻮذج رﻳﺎﺿﻲ ﻣﺘﻌﺎرف ﻋﻠﻴﻪ‪ ,‬ﺑﻐﻴﺔ ﺗﻄﺒﻴﻖ ﻃﺮق اﻟﺘﺤﻜﻢ‪.‬‬
‫اﻟﻘﺴﻢ اﻟﺜﺎﻧﻲ ﻳﻬﺪف اﻟﻰ اﻟﺪراﺳﺔ اﻟﻨﻈﺮﻳﺔ ﻟﻘﻮاﻧﻴﻦ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻤﻄﺒﻘﺔ ﻋﻠﻰ ﻧﻤﻮذج اﻟﺬراع اﻻﻟﻲ وهﻲ ﺳﺘﺔ‪ ,‬واﺗﺤﺴﻴﻦ ﺧﺼﺎﺋﺺ‬
‫ﻗﻮاﻧﻴﻦ اﻟﺘﺤﻜﻢ هﺬﻩ ﻗﻤﻨﺎ ﺑﺎدراج ﻗﺎﻧﻮن ﺗﺤﻜﻢ ﻣﻬﺠﻦ ﻳﺠﻤﻊ ﺑﻴﻦ ﻗﺎﻧﻮﻧﻴﻦ‪.‬‬
‫ﺑﺎﻟﻨﺴﺒﺔ اﻟﻰ اﻟﻘﺴﻢ اﻟﺜﺎﻟﺚ ﻓﻘﺪ ﺧﺼﺺ ﻟﺘﻄﺒﻴﻖ اﻟﻘﻮاﻧﻴﻦ اﻟﻤﺪروﺳﺔ ﺳﺎﺑﻘﺎ ﻋﻠﻰ ﻧﻤﻮذج اﻟﺬراع اﻻﻟﻲ‪ ,‬ﻣﻊ ﻣﻘﺎرﻧﺔ اﻟﻨﺘﺎﺋﺞ اﻟﻤﺘﺤﺼﻞ‬
‫ﻋﻠﻴﻬﺎ‪.‬‬
‫اﻣﺎ اﻟﻘﺴﻢ اﻟﺮاﺑﻊ ﻓﻘﺪ ﺧﺼﺺ اﻟﻰ دراﺳﺔ آﻴﻔﻴﺔ اﻟﺤﺼﻮل ﻋﻠﻰ اﻟﺴﺮﻋﺔ ﺑﻄﺮﻳﻘﺘﻴﻦ ﻣﺨﺘﻠﻔﺘﻴﻦ ﺑﺪون اﺳﺘﻌﻤﺎل ﻣﺠﺲ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻟﻘﻴﺎس‬
‫اﻟﺴﺮﻋﺔ وهﺬا ﻓﻲ ﺣﺎﻟﺔ ﻋﺪم اﻟﻘﺪرة ﻋﻠﻰ ﻗﻴﺎﺳﻬﺎ ﻟﻮﺟﻮد اﻟﻀﺠﻴﺞ او ﻟﻌﺪم وﺟﻮد ﺟﻬﺎز ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻟﻘﻴﺎس ﺳﺮﻋﺔ اﻟﺬراع اﻻﻟﻲ‪ ,‬وﻟﻬﺬا‬
‫اﻟﻐﺮض اﺳﺘﻌﻤﻠﻨﺎ ﻣﺠﺴﺎن اﺛﻨﺎن ﺑﺎﻻﻋﺘﻤﺎد ﻋﻠﻰ ﻧﻤﻮذج رﻳﺎﺿﻲ ﻻﺟﻞ ﻣﻌﺮﻓﺔ ﺳﺮﻋﺔ اﻟﺬراع اﻻﻟﻲ وﻻﺟﻞ اﻟﻤﻘﺎرﻧﺔ ﺑﻴﻨﻬﻤﺎ‪.‬‬
Résumé
Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans
l’industrie parmi lesquels on trouve les robots manipulateurs. C’est pour cette raison que le
développement des lois de commande non linéaire est devenu très intéressant pour
l’amélioration des performances.
Cette thèse se compose de quatre parties
La première partie est consacrée à la modélisation du robot manipulateur, on montre

les modèles géométriques et dynamiques.
La seconde partie traite l’étude théorique des lois de commande non linéaire à savoir
la commande proportionnel dérivé (PD) avec compensation de gravitée (dite commande point
à point) et la commande par découplage non linéaire (dite computed torque) ensuite la
commande basée sur la passivité, la commande par mode glissant , la commande par
backstepping. Pour améliorer les performances on présente la commande hybride mode
glissant- backstepping.
La troisième partie a pour but d’appliquer les commandes non linéaires citée
auparavant sur le robot manipulateur, les résultats de simulation sont présentées, une étude
comparative montre l’efficacité de chaque commande.
La quatrième partie a été réservée à l’étude des observateurs tels que l’observateur par
mode glissant et l’observateur backstepping, afin d’estimer les vitesses articulaires du robot
manipulateur et pour faire une étude comparative. Tous les résultats de simulation obtenus
sont donnés.
Mots Clés:
Robot manipulateur, commande non linéaire, commande par mode glissant,
commande par backstepping, commande hybride, observateur à structure variable, estimation,
commande sans capteur de vitesse, simulation.
Remerciements
J’exprime ma gratitude et mes sincères remerciments à Monsieur MANSOURI Abdellah,
Professeur à l’ENP d’Oran, qui a assuré la direction de mon mémoire de magister, pour son
suivi et ses conseils judicieux et pour le temps qu’il a su me consacré.
Je tiens à exprimer ma reconnaissance à Monsieur NOUIBAT Wahid Maître de
Conférences, à l’université d’USTO-MB pour avoir accepté d’être le second rapprteur de
cette thèse.
Je remercie respectueusement Monsieur MIDOUN Abdealhamid, Professeur à l’université
d’USTO-MB, qui nous a honoré par sa présence en qualité de président de jury.
Mes vifs remerciement aux Examinateures, Monsieur AHMED FOITIH Zoubir professeur
à l’université d’USTO-MB et Monsieur OMARI Abdelhafid professeur, à l’université
d’USTO-MB, de m’avoir fait l’honneur d’évaluer et d’enrichir mon travail.
Je tiens également à réserver un remerciement particulier à mon mari pour son aide et ses
conseils judicieux qui ont contribué au développement et l’amélioration de ce mémoire, et
pour sa patience, son soutien et ses sacrifices qui m’ont permi la réalisation de ce travail. ainsi
je remercie toute ma famille et ma belle famille pour leur soutien moral.

Dédicaces
A ma très chère fille Raina,
A mes chers parents,
A mon mari,
A toute ma famille.
Table des matières
INTRODUCTION GÉNÉRALE 1
CHAPITRE I : MODÉLISATION DU ROBOT MANIPULATEUR 4
I.1 Introduction ............................................................................................................................. 4
1.2 Description géométrique d’un robot à chaine ouvert simple ................................................. 4
I.3 Notations et paramètres de DENAVIT-HARTENBERG.................................................... 5
I.4 Modélisation géométrique ...................................................................................................... 6
I.4.1 Calcul des matrices de transformation homogènes .......................................................... 7
I.4.2 Calcul de la vitesse des centres de gravite des segments ................................................. 8
I.5 Modélisation dynamique ........................................................................................................ 10
I.5.1 Forme générale de des équations dynamiques ................................................................. 11
I.5.2 Calcul des coefficients dynamiques ................................................................................. 12
I.5.3 Calcul de l’énergie cinétique ........................................................................................... 12
I.5.4 Calcul de l’énergie potentielle ......................................................................................... 13
I.5.5 Application du Formalisme d’Euler-Lagrange ................................................................ 13
I.6 Propriétés du modèle dynamique ............................................................................................ 17
I.7 Conclusion .............................................................................................................................. 21
CHAPITRE II : THEORIE DES COMMANDES NON LINEAIRES ................................. 22
II.1 Introduction ........................................................................................................................... 22
II.2 Commande Point à Point ....................................................................................................... 22
II.3 Commande par découplage non linéaire ............................................................................... 22
II.4 Commande passive ................................................................................................................ 23
II.4.1 Un petit historique ........................................................................................................... 23
II.4.2. Principe de la passivité ................................................................................................... 24
II.4.2.1.Notion intuitive ................................................................................................... 25
i
Table des matières
II.4.2.2.Exemple de système statique passif.................................................................... 25
II.4.2.3.Système statique passif ....................................................................................... 26
II.4.2.4.Exemple de système dynamique passif .............................................................. 26
II.4.2.5.Définition différentielle de la passivité .............................................................. 28
II.4.2.6.Propriétés ............................................................................................................ 28
II.4.3 Commande basée sur le principe de la passivité ........................................................ 31
II.4.3.1 Théorème général ............................................................................................. 31
II.5 Commande par mode glissant............................................................................................ 33
II.5.1 Historique de la commande par mode glissant ........................................................... 33
II.5.2 Système à structure variable ....................................................................................... 34
II.5.2.1 Conception de la commande par mode de glissement ...................................... 35
II. 5.2.1.1 Le choix de la surface de glissement (S) .............................................. 35
II. 5.2.1.2 Condition d’existence de convergence ............................................... 36
II. 5.2.1.3 Détermination de la commande ............................................................ 37
II.5.2.2 Phénomène de réticence ................................................................................... 39
II.5.2.3 Solutions pour la suppression du phénomène de réticence .............................. 39
II.6 Commande par backstepping............................................................................................. 40
II.6.1 Historique de la commande par backstepping ............................................................ 40
II.6.2 Synthèse d’une loi de commande par backstepping ................................................... 41
II.6.2.1 Exemple d’un système du deuxième ordre ...................................................... 41
II.6.2.2 Description de la procédure ............................................................................. 42
II.7 Commande hybride mode glissant-backstepping ............................................................. 49
II.8 Conclusion ......................................................................................................................... 49
CHAPITRE III : APPLICATION DES COMMANDES NON LINEAIRES A UN

ROBOT MANIPULATEUR A DEUX DEGRES DE LIBERTE .......................................... 50
ii
Table des matières
III.1 Introduction ......................................................................................................................... 50
III.2 Application de la commande point à point........................................................................... 50
III.3 Application de la commande par découplage non linéaire (computed torque) ................... 52
III.4 Application de la commande basée sur la passivité ............................................................. 54
III.4.1 Commande basée sur la passivité en boucle fermée .................................................... 54
III.4.2 Loi de commande passive ............................................................................................ 55
III.4.3 Modification proposée en tenant compte des perturbations ........................................ 56
III.5 Application de la commande par mode glissant au robot manipulateur .............................. 57
III.5.1 La loi de commande globale par mode glissant .......................................................... 58
III.6 Application de la commande par backstepping.................................................................... 59
III.6.1 Loi de commande backstepping pour le 1er segment ................................................... 59
III.6.2 Loi de commande backstepping pour le 2ème segment ................................................ 62
III.6.3 Backstepping avec l’action intégrale........................................................................... 62
III.6.3.1 Loi de commande backstepping avec l’action intégrale pour le 1er segment ........ 62
III.6.3.2 Loi de commande backstepping avec l’action intégrale pour le 2éme segment ..... 64
III.7 Application de la commande hybride mode glissant-backstepping pour un robot

manipulateur ................................................................................................................................. 65
III.7.1 La loi de commande hybride mode glissant-backstepping du 1er segment .................. 65
III.7.2 La loi de commande hybride mode glissant-backstepping du 2éme segment.............. 67
III.7.3 Application de la commande hybride mode glissant-backstepping avec intégral ...... 68
III.7.3.1 La loi de commande mode glissant-backstepping du 1er segment ....................... 68
III.7.3.2 La loi de commande mode glissant-backstepping du 2éme segment .................... 68
III.8 Résultats de simulation......................................................................................................... 69
III.8.1 Comparaison des lois de commandes........................................................................... 69
III.8.2 Synthèse des résultats de simulation .......................................................................... 71
III.8.2.1 Poursuite de trajectoire ........................................................................................... 71

iii
Table des matières
III.8.2.2 Régulation et robustesse ......................................................................................... 72
III.8.2.3 Sensibilité au bruit de mesure ................................................................................ 72
III.9 Conclusion ............................................................................................................................ 86
CHAPITRE IV : THEORIE DE L’OBSERVATION ET LA COMMANDE DES

SYSTEMES NON LINEAIRES ............................................................................................... 87
IV.1 Introduction .......................................................................................................................... 87
IV.2 Observabilité ........................................................................................................................ 88
IV.2.1 Observabilité des systèmes linéaires ........................................................................... 88
IV.2.2Observabilité des systèmes non linéaires ..................................................................... 89
IV.3 Observateurs......................................................................................................................... 91
IV.4 Synthèse d’observateur ....................................................................................................... 93
IV.4.1 Observateur de Luenberger ......................................................................................... 94
IV.5 Observateur à mode glissant ................................................................................................ 95
IV.5.1 Application de l’observateur mode glissant à un robot manipulateur à deux degré

de liberté ....................................................................................................................................... 96
IV.6 Observateur par backstepping ............................................................................................. 100
IV.6.1 Application de l’observateur backstepping à un robot manipulateur à deux degré

de liberté ....................................................................................................................................... 101
IV.7 Résultats de simulation......................................................................................................... 106
IV.7.1 Simulation de l’observateur à mode glissant ............................................................. 107
IV.7.2 Simulation de l’observateur backstepping ................................................................. 112
IV.7.3 Comparaison entre l’observateur à mode glissant et l’observateur backstepping..... 117
IV.8 Conclusion ............................................................................................................................ 117
CONCLUSION GENERALE ................................................................................................... 118
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES ................................................................................. 120
ANNEXES ................................................................................................................................... 124
iv
Table des matières
Liste des figures
Figure (I.1) Structure géométrique d'un robot à chaîne cinématique ouverte.
Figure (I.2) Paramètres géométriques dans le cas d'une structure ouverte simple.
Figure (I.3) Robot à deux degré de liberté
Figure (I.4) Point sur le segment .
Figure (II.1) Passivité de la résistance électrique.
Figure (II.2) Représentation graphique d’un système passif statique.
Figure (II.3) Passivité d’un circuit électrique RLC.
Figure (II.4) Passivité d’une structure parallèle.
Figure (II.5) Passivité d’une rétroaction négative.
Figure (II.6) Schéma de la commande basé sur la passivité.
Figure (II.7) Différents modes pour la trajectoire dans le plan de phase.
Figure (II.8) Surface de glissement.
Figure (II.9) Représentation de la fonction sign.
Figure (II.10) Schéma de la commande par mode glissant.
Figure (II.11) Phénomène de chattering.
Figure (II.12) Fonctions de commutation.
Figure (II.13) Système non linéaire du deuxième ordre avec une seule fonction non linéaire.
Figure (II.14) Stabilisation du premier sous-système.
Figure (II.15) Stabilisation du deuxième sous-système.
Figure (II.16) Système articulé à un degré de liberté.
v
Table des matières
Figure (III.1) Schéma de la commande PD avec compensation de l’effet de gravité.
Figure (III.2) Schéma synoptique de commande par découplage non linéaire.
Figure (III.3) Schéma synoptique de la commande passive.
Figure (III.4) Schéma synoptique de la commande passive en tenant compte des
perturbations
Figure(III.5) Courbes résultantes de la commande Point à Point avec perturbations.
Figure (III.6) Courbes résultantes de la commande Point à Point avec bruit de mesure.
Figure (III.7) Courbes résultantes de la commande non linéaire avec perturbation.
Figure (III.8) Courbes résultantes de la commande non linéaire avec bruit de mesure.
Figure (III.9) Courbes résultantes de la commande basée sur la passivité avec
perturbations.
Figure (III.10) Courbes résultantes de la commande basée sur la passivité avec bruit de
mesure.
Figure (III.11) Courbes résultantes de la commande en mode Glissant avec perturbations.
Figure (III.12) Courbes résultantes de la commande en mode Glissant avec bruit de mesure.
Figure (III.13) Courbes résultantes de la commande Backstepping avec perturbations.
Figure (III.14) Courbes résultantes de la commande Backstepping avec bruit de mesure.
Figure (III.15) Courbes résultantes de la commande Hybride mode glissant_Backstepping
avec perturbations.
Figure (III.16) Courbes résultantes de la commande Hybride mode glissant_Backstepping
avec bruit de mesure.
Figure (IV.1) Schéma d’un observateur d’état en boucle ouverte.
vi
Table des matières
Figure (VI.2) Schéma fonctionnel de l’observateur de Luenberger.
Figure (VI.3) Schéma fonctionnel d’un observateur en mode glissant.
Figure (VI.4) Schéma de principe d’un observateur à mode glissant.
Figure (IV.5) Schéma de principe de la commande avec observateur.
Figure (VI.6) Courbes résultantes de la commande mode glissant avec observateur mode
glissant sans bruit.
glissant avec perturbation.
Figure(VI.8) Courbes résultantes de la commande mode glissant avec observateur mode
glissant avec bruit de position.
glissant avec bruit de position (zoom des vitesses).
Figure(VI.10) Courbes résultantes de la commande backstepping avec observateur
backstepping sans bruit.
Figure (VI.11) Courbes résultantes de la commande backstepping avec observateur
backstepping avec perturbation.
Figure(VI.12) Courbes résultantes de la commande backstepping avec observateur
backstepping avec bruit de position.
Figure (VI.13) Courbes résultantes de la commande backstepping avec observateur
backstepping avec bruit de position (zoom des vitesses).
vii
Table des matières
Liste des tableaux
I.1 Configuration de Denavit-Hartenberg du robot.
III.1 Dimensionnement du robot manipulateur.
III.2 Tableau de comparaison des lois de commandes simulées.
III.3 Tableau de comparaison vitesse1.
III.4 Tableau de comparaison vitesse2.
viii
Liste des principales notations et abréviations
PBC La commande basée sur la passivité.
CCC Commande du couple calculé.
SSV Système à structure variable.
GAS Globalement asymptotiquement stable.
GES Globalement exponentiellement stable.
ddl Degré de liberté d’un robot manipulateur.
La matrice de transformation homogène.
Le vecteur de cordonnées du centre de masse du corps par rapport au repère .
Longueur du segment i.
Longueur du centre de gravité du segment i.
Matrice d’inertie de dimension (n n).
, Vecteur des forces centrifuges et de Coriolis.
Vecteur de force de gravité de la charge.
La matrice des coefficients de frottement visqueux des articulations du robot.
La matrice des coefficients de frottement sec des articulations du robot.
Γ Vecteur des couples ou des forces généralisés.
Γ Entrée auxiliaire de la commande.
Gain de commande proportionnel.
Gain de commande intégrale.
Gain de commande dérivée.
θ Vecteur des variables articulaires du bras manipulateur.
θ Vecteur des vitesses articulaires.
ix

θ Vecteur des accélérations articulaires.
L Lagrangien du système.
E Energie cinétique totale du système.
U Energie potentielle totale du système.
Fonction signe.
Fonction de saturation.
Ө, Ө Fonction candidate de Lyapunov.
Ө, Ө La dérivée de la fonction candidate de Lyapunov.

r Le degré relatif du système.
S(x) La surface de glissement.

Le gain constant.
u Un terme continu, appelée commande équivalente.
u Un terme discontinu, appelée commande de commutation.

λ Un coefficient positif qui représente la pente de la surface de glissement.
Λ Matrice des gains définis positive.
Vecteur d’état.
θ C La position angulaire de référence du 1er segment.
θ C La position angulaire de référence du 2eme segment.
θ C La vitesse angulaire de référence du 1er segment.
θ C La vitesse angulaire de référence du 2eme segment.
L’erreur de position.
L’erreur de vitesse.
L’erreur d’observation en position.
L’erreur d’observation en vitesse.
Vecteur des positions articulaires estimé.
Vecteur de vitesses articulaires estimées.
x

Vecteur des accélérations articulaires estimées.
Vecteur d’état d’observateur.
Gain positif d’adaptation.
xi

INTRODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE
Quand on parle de la robotique, plusieurs idées viennent à l’esprit de chacun de nous.

Historiquement, nous pourrions nous référer aux premiers concepts et automates de l’antiquité
ou aux premiers robots comme à des personnages de la mythologie. Même le mot ‘robot’ a sa
propre histoire. Séparer la science fiction n’est pas une chose aisée, surtout lorsque en
robotique nous cherchons parfois à faire réaliser la fiction. Un exemple de l’influence des
fictions nous est donné par les lois de la robotique.
C’est au siècle dernier que la robotique industrielle a amorcé l’explosion des thèmes de
recherche. A cette époque les robots étaient conçus en respectant les contraintes imposées par
le milieu industriel, comme la répétitivité, la précision dans la réalisation des taches, le respect
des cadences de production,…, etc. Les premiers robots à avoir été conçus dans ce domaine
sont les bras manipulateurs, dont leur utilisation s’est peu à peu banalisée.
C’est avec les développements scientifiques, spécifiquement de l’électronique et de

l’informatique, l’automatique, mathématique, mécanique et matériaux, que la technologie
robotique a progressé. Les robots actuels sont dotés d’une ‘intelligence’ qui leur permet
d’accomplir des missions complexes de manière autonome.
La robotique autonome n’est que la partie apparente. De nombreux autres domaines

d’application sont naturellement concernés par de telles recherches. Cela permet la diffusion
des robots dans de nouveaux domaines plus diversifiés et plus riches. Nous parlerons
maintenant de robot d’exploration, de robots d’intervention, de robots de service, de robots
ludique,…, etc.
Généralement, nous pouvons définir un système robotique comme étant un système

artificiel, équipé de capteurs et d’actionneurs, conçu pour agir sur le monde qui l’entoure. Il
existe de nombreux types de systèmes robotiques, à titre d’exemple bras manipulateur, main
articulée, véhicule terrestre ou aérien, robot humanoïde, robot parallèle,…, etc.
L'élaboration d'une loi de commande pour un système non linéaire tel que le robot
manipulateur nécessite la prise en compte de certains paramètres tels que le suivi de la
consigne, le rejet de la perturbation, une marge de robustesse vis-à-vis de certains paramètres
de procédé à piloter. La littérature propose une multitude de structure de commande. Chacune
d'elle possède son application et également des propriétés (cas linéaire, cas non linéaire,
procédé stable, consigne d'un type donné,….etc.).
1

Introduction générale
Commander un processus, c'est déterminer les commandes à lui appliquer, de manière à

assurer aux variables d'états ou aux sorties qui nous intéressent un comportement précisé par
un cahier des charges. Le problème de la stabilité possède en matière de commande une
importance fondamentale, la recherche d'une loi de commande garantissant la stabilité d'un
système asservi peut se faire à l'aide des fonctions de Lyapunov. Les théorèmes de Lyapunov
ont été pendant longtemps des outils importants dans la théorie de commande non linéaire.
Au cours des deux dernières décennies, on a assisté à un développement extraordinaire
dans l’élaboration de lois de commande non linéaires robustes, [15] - [26].
La mise en œuvre de lois de commandes basées sur le modèle non linéaire du système,
nécessite la connaissance du vecteur d’état complet du système à chaque instant. Mais, dans la
plupart des cas, les seules grandeurs accessibles du système sont les variables d’entrée et de
sortie, il est nécessaire à partir de ces informations de reconstruire l’état du modèle choisi
pour élaborer la commande. De ce fait, l’idée repose sur l’utilisation d’un observateur afin de
fournir une estimation asymptotique ou exponentielle de l’état en fonction des entrées
appliquées au système et des sorties mesurées.
Organisation du mémoire
Au cours du premier chapitre, nous présentons une description de la structure géométrique
des robots manipulateurs à chaine ouvert simple, le formalisme de Lagrange- Euler [1] est
utilisé pour déterminer le modèle dynamique de robot manipulateur a deux degrés de liberté,
nous exposons également les propriétés structurelles du modèle dynamique.
Le deuxième chapitre présente une étude théorique des commandes non linéaires
appliquées à la commande de robot manipulateur nous somme intéressé à la commande
proportionnel dérivé (PD) avec compensation de la gravité (dite commande point à point), la
commande par découplage non linéaire (dite computed torque), la commande basée sur la
passivité, la commande en mode glissant, et la commande par backstepping en donnant tous
les aspects théoriques avec leurs principes de fonctionnement nécessaire pour la conception et
l’application sur le robot manipulateur. Enfin pour l’amélioration des performances des
commandes non linéaires, on a utilisé la notion de la commande hybride. Il s’agit de combiner
le principe de deux commandes différentes, dans notre travail les commandes utilisées sont
backstepping-mode glissant.
2

Introduction générale
Le troisième chapitre est consacré à l’application des six commandes citées auparavant sur
le modèle du robot manipulateur en présence de perturbations, On exposera les différentes
étapes nécessaires à la mise au point de chaque commande, les résultats de simulation
obtenus seront comparer afin de tirer les performances de chaque commande.
Le quatrième chapitre a pour objectif principal l’application d’un observateur à mode

glissant et l’observateur backstepping dont le but de reconstruire les vitesses articulaires et
résoudre le problème de poursuite de la trajectoire pour les robots manipulateurs rigides avec
la mesure exclusive des positions et de les introduire dans la boucle de commande. Dans un
premier temps, nous présentons un rappel de la définition d’un concept important dans le
domaine de la reconstruction d’état, qui est celui de l’observabilité. Ensuite nous avons
présenté une synthèse des observateurs non linéaires étudiés. Finalement des résultats de
simulation sont illustrés et comparer.
Enfin, nous terminerons ce mémoire par une conclusion faisant la synthèse des principaux
résultats obtenus et donnant quelques perspectives.
3

CHAPITRE I
MODÉLISATION DU ROBOT
MANIPULATEUR
CHAPITRE I
MODÉLISATION DU ROBOT MANIPULATEUR
I.1 Introduction
La modélisation du système mécanique articulé consiste à représenter son

comportement par des équations algébriques, soit du point de vue des positions, c'est le
modèle géométrique, soit du point de vue des vitesses, c'est le modèle cinématique, soit
encore en considérant les efforts mis en jeux, c'est le modèle dynamique.
Tous ces modèles sont nécessaire pour la mise au point de système de commande
performant, le choix des éléments mécaniques et des actionneurs, l'étude de l'influence
des différents paramètres sur les performances.
Dans ce présent chapitre on va déterminer la dynamique du bras manipulateur. Il s’agit

d’établir le modèle mathématique correspondant, en se basant sur la convention de
Denavit-Hartenberg et le formalisme de Lagrange-Euler [1].
I.2 Description géométrique d’un robot à chaîne ouverte simple
Avant d'entrer dans le vif du sujet (modélisation), un passage en revue des

principales conventions et notations utilisées en modélisation s'impose.
On considère qu'un robot est composé de 1 corps, notés ,……, et donc
de articulations, Le corps désigne la base et le corps le corps qui porte
l'organe terminal. L'articulation connecte le corps au corps figure (I.1).
Figure (I.1) Structure géométrique d'un robot à chaîne cinématique ouverte.
4

Chapitre I Modélisation du robot manipulateur
La méthode de description est fondée sur les règles et conventions suivantes :

• Les corps sont supposées parfaitement rigides. Ils sont connectés par des articulations
considérés comme idéales (pas de jeu mécanique, pas d’élasticité), soit rotoïdes, soit
prismatiques.
• Le repère est lié au corps .
• La variable de l’articulation est notée q .
Le repère fixé au corps , est défini de telle sorte que :
• L'axe est porté par l'axe de l'articulation .
• L'axe est porté par la perpendiculaire commune aux axes et . Si les axes
et . sont colinéaires, le choix de , n'est pas unique.
I.3 Notations et paramètres de Denavit-Hartenberg
Denavit et Hartenberg ont proposé une méthode reposant sur l'assignation d'un repère unique pour
chaque lien. L’utilisation de cette notation pour deux liens successifs, l'axe du repère est
concourant avec l'axe de l'articulation . Quand à l'axe , il est sur la droite perpendiculaire aux
axes et , quatre paramètres sont alors utilisés pour décrire la forme géométrique d'un lien et sa
position par rapport au lien précédent.
Le passage de à , s'exprime en fonction de quatre paramètres, suivants :
• : Angle entre les axes et , correspond à une rotation autour de .
• : Distance entre et le long de .
• : Angle entre les axes et , correspondant à une rotation autour
de .
• : Distance entre et , le long de .
Figure (I.2) Paramètres géométriques dans le cas d'une structure ouverte simple.
Donc les quatre paramètres , , , , sont les paramètres de Denavit- Hartenberg.
5

Chapitre I M
Modélisation ddu robot man
nipulateur
é
Remarqque (I.1): Laa variable artticulaire q asssociée à la articulattion est soit soit , selon
s que
cette articculation est de
d type rotoïdde ou prismattique. Ce qui se traduit parr la relation :
Avec : 0 sii l’articulatio

on i est roto
oïde.
1 sii l’articulatio
on i est prissmatique.
I.4 Mod
délisation géométriqu
g ue
En suivaant les instrucctions de la coonvention de Denavit-Harrtenberg [1], la structure ggéométrique du robot

manipulaateur à 2ddl est représenté
tée par la figuure (I.3) suivaante :
ure (I.3) Roobot à deux degré de libberté.

Figu
A partir de la figure (I.3)

( nous pouuvons établirr la configuraation de Denaavit-Hartenbeerg pour chaq
que
articulatiion i, 1,,2 du robot,, donnée par Tableau (1.1
1).
Articu
ulation P
Paramètres
s d’articulaation
1 0 0
2 0 0
T
Tableau I.1 configuratiion de Denaavit-Hartenbberg du robot
6

I.4.1 Calcul des matrices de transformation homogènes
La matrice de transformation homogène définissant le repère dans le repère est donnée

par[1] :
, , , , (I.1)
0
(I.2)
0 0 0 1
La détermination de la matrice de passage homogène donnant la position et

l’orientation de l'organe terminal par rapport au repère de base du robot, peut se faire de
manière systématique à partir de la connaissance des paramètres géométriques on détermine les
matrices de passage d'un solide vers le suivant, puis en faisant le produit de ces matrices on
obtient .
Les articulations i sont rotoïdes, les matrices de transformations homogènes correspondantes

sont déterminées comme suit [2] :
0
0
Passage du : 1 (I.3)
0 0 0
0 0 0 1
0
0
0 0 0
0 0 0 1
0
0
0 0 0
0 0 0 1
Avec : cos , sin , cos , sin , , 1,2
7

I.4.2 Calcul de la vitesse des centres de gravité des segments
La formulation de Lagrange nécessite la connaissance de l'énergie du système physique

et par conséquent la vitesse de chaque articulation. On va calculer dans ce qui suit la vitesse
de chaque point fixe sur le segment i et explorer les effets du mouvement des autres liaisons
sur tous les points de ce segment. En se référant a la figure (I.4), considérons un point sur le
segment . Le vecteur définit les coordonnées de ce point fixe par rapport au
référentiel . Ce vecteur est défini par :
, , ,1 (I.6)
Notons par le vecteur du même point considéré par rapport au repère de

coordonnées de base , la matrice de transformation homogène qui relie le
é é
déplacement spatial qui du repère et au 1 repère et est la matrice de
é
transformation qui relie le repère à celui de la base, donc , est lié au point par la
relation :
(I.7)
Avec :
…………
Figure (I.4) Point sur le segment .
En général tous les éléments non nuls dans la matrice ; sont en fonction des
paramètres , , connus de la structure cinématique du bras. Ce sont les variables
articulaires ou qui seront commandées. Afin d'obtenir les équations du mouvement
appliqué aux deux articulations rotoïdes, on doit utiliser une notation unifiée qui est pour
8

représenter la coordonnée généralisée de l'articulation qui est soit pour une articulation
rotoïde ou pour une articulation prismatique.
Le point choisi sur le segment est fixé par rapport au repère . On suppose que tous les
segments sont rigides ; ainsi la vitesse de tous les points du segment est nulle par rapport au
repère .
La vitesse d'un point sur le segment exprimée dans le repère de base est donnée par :
(I.8)
… … … (I.9)
Avec :
0 par rapport à j (I.10)
∑ ∑ (I.11)
La dérivée partielle de par rapport à est facilement calculé en faisant intervenir une
matrice qui est obtenue de la manière suivante :
Cas général :
Pour une articulation rotoïde ou prismatique, et pour 1, … . . , , on a :
…… ……
(I.12)
0
Afin de simplifier la notation, on pose la quantité . Donc l’équation(I.12) devient :
(I.13)
0
En utilisant cette notation, l’équation (I.11) devient :
∑ (I.14)
9

On définit la quantité suivante traduisant les effets d’interactions des vitesses entre les
articulations, qui seront utile par la suite :
(I.15)
0
I.5 Modélisation dynamique
Un modèle dynamique d’un système articulé traduit les relations, en termes de système
d’équation algébro-différentielles, qui existent entre les variables d’état du mécanisme, leurs
dérivées par rapport au temps, et les forces extérieures agissant sur le système : effets des
moteurs, des frottements, de la pesanteur, des forces de réaction, etc. L’ensemble des
équations qui décrivent le comportement dynamique d’un manipulateur, constitue son modèle
dynamique [3].
L’étude du modèle dynamique des robots série à chaine ouverte simple, a fait l’objet
d’un grand nombre de travaux de recherche. Généralement, les formalismes utilisés sont de
type Newton-Euler, Lagrange et le principe de d’Alembert celles-ci sont les plus utilisées en
robotique pour les études de modèles dynamiques [1].
Pour la commande des robots, l’expression du couple en fonction des coordonnées,

vitesses et accélérations généralisées est à déterminer, on appelle ceci modèle dynamique
inverse. L’approche la plus courante dans ce cas, est celle de Newton-Euler.
On cherche alors une relation entre les couples/forces généralisés et les positions, vitesses et
accélération généralisées. Cette relation s’exprime par :
ƒ , , , (I.16)
Où:
• : Vecteur des couples et forces des actionneurs.

• : Vecteur des positons articulaires.
• : Vecteur des vitesses articulaires.
• : Vecteur des accélérations articulaires.
• : Effort extérieur (forces et couples), à exerce par l'organe terminal.
En simulation, l’expression des accélérations généralisées en fonction des couples,

coordonnées et vitesses généralisées est utile, c’est le modèle dynamique direct. La méthode
10

lagrangienne permet la résolution de ce modèle de plus par ce formalisme, on peut calculer

les accélérations généralisées qui apparaissent séparément des coordonnées et vitesses
généralisées. Il est alors représenté par la relation :
, , , (I.17)
Remarque (I.2): Le modèle dynamique du robot donné par chacun de ces formalismes est le
même, cependant, la structure des équations diffère d’une méthode à l’autre. Un tel choix
devra aboutir à un modèle simplifié qui nécessite un cout de calcul acceptable. Nous pouvons
aboutir aussi moyennant un tel formalisme à des formes utiles des équations qui faciliteront la
tache d’analyse et de synthèse des lois de commandes.
Seul le formalisme de Lagrange sera utilisé dans ce chapitre pour le calcul du modèle
dynamique de robot manipulateur à 2ddl. Ce formalisme décrit les équations du mouvement
en termes de travail et d’énergie du robot. La forme générale représentant le mouvement d’un
robot manipulateur constitue de n degrés de liberté et de n articulations, s’écrit comme suit:
i =1…n (I.18)
Avec :
• Lagrangien du système égale à E U.
• Energie cinétique totale du système.
• Energie potentielle totale du système.
I.5.1 Forme générale des équations dynamiques
L'énergie cinétique du système est une fonction quadratique des vitesses articulaires :
I.19
Où M la matrice de l'énergie cinétique, d'élément générique , appelée aussi

matrice d'inertie du robot, qui est symétrique et définie positive. Ses éléments sont fonction des
variables articulaires .
L'énergie potentielle étant, elle aussi, fonction des variables articulaires , le couple peut
se mettre, à partir des équations I.18 et I.19 , sous forme :
, I.20
11

Avec :
• , : vecteur de dimension 1 représentant les couples/forces de coriolis
et des forces centrifuges tel que :
• … , vecteur des couples/forces de gravité.

Plusieurs formes sont possibles pour la matrice H. on peut par exemple calculer ses éléments
à partir du symbole de Christophell , tel que :
,
(I.21)
∑ ,
Les éléments du vecteur G se calculent en écrivant que :
(I.22)
Les éléments , s'appellent les coefficients dynamiques du robot. Ils sont

fonctions dynamiques des paramètres géométriques et inertiels du mécanisme. Les équations
dynamiques d'un système mécanique articulé forment donc un système de équations
différentielles du second ordre, couplées et non linéaires.
I.5.2 Calcul des coefficients dynamiques
Pour calculer les coefficients dynamiques , , il faut tout d'abord calculer les
énergies cinétique et potentielle de tout les corps du robot. On procède ensuite comme suit :
• L'élément est égal au coefficient de dans l'expression de l'énergie cinétique,
tandis que l'élément , si i ≠ j, est égal au coefficient de .

• Le calcul de se fait selon les équations (I.21).
• Le calcul de G se fait selon l’équation (I.22).
12

I.5.3 Calcul de l’énergie cinétique
L'énergie cinétique totale du système est donnée par la relation :
∑ (I.23)
Où désigne l'énergie cinétique du corps , qui s'exprime par :
(I.24)
Où :
• : Vitesse de rotation du corps .
• : Masse du corps .
• : Tenseur d'inertie du corps .
• : Vitesse absolue du centre du corps .
I.5.4 Calcul de l’énergie potentielle
Soit U l’énergie potentielle totale du bras manipulateur, et l’énergie potentielle d’un corps
de masse :
), 1,2, … . . , (I.25)
Avec: 0
: est le vecteur de la pesanteur exprimé dans le repère de base .
: est le vecteur de cordonnées du centre de masse du corps par rapport au repère .
L’énergie potentielle totale du bras manipulateur est la somme des énergies potentielles de
tous les segments, soit :
∑ ∑ (I.26)
I.5.5 Application du Formalisme d’Euler-Lagrange

On considère le robot manipulateur à 2ddl, représenté par la figure (I.3).
Tel que :
• : Longueur du segment i.
• : Longueur du centre de gravité du segment i.
13

• : La position angulaire de l’articulation i.

• : .
A partir de la Figure (I.3), nous déterminons les coordonnées du bras manipulateur par
rapport au repère Oxy, ce qui donne :
cos
(I.27)
sin
cos cos
(I.28)
sin sin
Ce qui donne :
sin sin
et
cos cos
sin sin
cos cos
sin sin 2 sin sin

et
cos cos 2 cos cos
La modélisation du robot se fait par l’application du formalisme d’Euler-Lagrange dont

l’équation générale est donnée précédemment. Cela permet d’obtenir directement les
équations d’évolution des couples appliqués. Nous avons .
a-Détermination de l’énergie cinétique
On se base sur la relation décrite par (I.23), l’énergie cinétique de système est donné par :
(I.29)
Ce qui donne :
(I.30)
14

Avec :
2 2 cos 2 cos
(I.31)
L’équation (I.30) devient:
1 1 1 1
E I θ2 I θ2 I θ2 I2 θ1 θ2 m1 l2c1 θ21 2
2 1 1 2 2 1 2 2 2 2
2 cos 2 cos (I.32)
b-Détermination de l’énergie potentiel
L’énergie potentiel de système est donnée par :
(I.33)
Avec :
sin
(I.34)
sin sin
L’équation (I.33) devient :
sin sin sin (I.35)
c-Détermination du Lagrangien L
sin sin
sin 2
2 cos 2 cos (I.36)
d-Détermination du modèle dynamique du robot
Nous appliquons maintenant l’équation d’Euler-Lagrange donnée par l’équation (I.6) pour
déterminer le modèle dynamique correspondant au robot manipulateur à 2ddl, soit :
(I.37)
Nous avons :
cos cos cos (I.38)
2 cos
cos (I.39)
15

2 cos
2 sin cos sin (I.40)
Ce qui donne :
(I.41)
Nous avons aussi :
sin sin cos (I.42)
cos (I.43)
cos sin (I.44)
Ce qui donne :
cos
sin cos (I.45)
A partir de l’équation (I.37), nous avons :
(I.46)
En robotique, si le mouvement des articulations constituant le robot manipulateur est

rotoïde, l’expression du couple peut être s’exprimé sous la forme matricielle suivante, ce qui
correspondant au modèle dynamique du robot :
Γ , , 1,2 (I.47)
Avec :
• Γ : Vecteur des couples ou des forces généralisés.
16

• : Vecteur des variables articulaires du bras manipulateur.

• : Vecteur des vitesses articulaires.
• : Vecteur des accélérations articulaires.
• : Matrices d’inertie de dimension (n n).
• , : Vecteur des forces centrifuges et de Coriolis.
• : Vecteur de force de gravité de la charge.
T
Soit Γ .
Le développement de l’équation (I.47) donne :
(I.48)
Ce qui donne :
2
(I.49)
L’identification de l’équation (I.46) et l’équation (I.49) permet de définir les éléments

suivants :
M 2 cos .
M cos .
M .
sin
cos cos .
cos .
I.6 Propriétés du modèle dynamique [4]
En général, un bras du robot manipulateur est toujours affecté de frottement et de

perturbation. Par conséquent, nous devons généraliser le modèle du bras exprimé par
l’équation (I.47) en écrivant le modèle dynamique du manipulateur ainsi :
17

Γ , Γ (I.50)
Nous avons ajouté un terme de frottement de la forme :
(I.51)
Avec est la matrice de coefficient du frottement visqueux et un terme de

frottement sec, ainsi qu’un terme Γ de perturbations ou bien des couples extérieurs.
Examinons les propriétés de chaque terme du modèle dynamique de l’équation (I.50) et des
autres propriétés qui auront une grande importance lors de la conception des lois de
commande.
Propriété 1.1 La matrice d’inertie est une matrice symétrique définie positive qui
vérifie :
(I.52)
Ou , ∞ désigne les valeurs propres respectivement minimale et maximale

strictement positives de pour toutes les configurations de , est une matrice identité
de dimension . En plus, la matrice inverse est bornée :
(I.53)
Si l’articulation est rotoïde, les limites et sont des constantes, puisque apparaît
Dans seulement à travers des termes de sin et cos, qui sont bornés. Par contre, si le bras
a des articulations prismatiques, alors et peuvent être des fonctions scalaires de
q.
Propriété 1.2 Pour un choix particulier toujours possible de , , la matrice :
, 2 , (I.54)
Est une matrice antisymétrique, c’est à dire : , 0 pour tout vecteur q de

dimension 1 .
18

Cette propriété de l’antisymétrie sera essentiellement utilisée dans le développement de

certaines classes d’algorithmes de commande et elle est liée à la passivité du robot
manipulateur.
Nous pouvons donner une interprétation énergétique à cette propriété, en utilisant le principe
de la conservation de l’énergie. Nous pouvons remarquer que la dynamique du robot
manipulateur peut s’écrire en termes de la matrice d’inertie , ainsi :
, Γ (I.55)
Tels que les vecteurs de perturbations et de frottements sont ignorés. En dérivant l’énergie
cinétique, on obtient :
(I.56)
Ceci est le principe de la conservation de l’énergie ; avec: , est un terme nul car
les forces centrifuges et de Coriolis ne fournissent pas de travail, désigne la puissance
mécanique fournie par les actionneurs et est la puissance des actions de la
pesanteur.
Propriété 1.3 Le vecteur du couple d’entrée peut être écrit sous une forme de
paramétrisation linéaire comme :
Ψ , , θ (I.57)
Ψ , , θ : Est une matrice de dimension , est fonction des sorties mesurables, θ est
un vecteur de paramètres de base choisi du bras manipulateur de dimension 1 , qui
peut varier au court du temps.
Les équations dynamiques sont linéaires par rapport aux paramètres, cette propriété est
utilisée essentiellement dans la synthèse des commandes adaptatives pour permettre
l’estimation du vecteur θ.
Propriété 1.4 Pour tout vecteurs , , de dimension , alors :
, , (I.58)
Où représentent physiquement les vecteurs de vitesse. Les deux écritures des deux
côtés de l’équation ont la même signification
19

Propriété 1.5 Le vecteur , représente les couples dus aux forces de Coriolis et
centrifuges, vérifie :
, (I.59)
Pour une certaine constante bornée 0.

La norme du vecteur de Coriolis et centrifuge est bornée supérieurement par le carré de la
norme du vecteur de vitesse multiplié par une constante. On peut l’interpréter comme étant le
couple total généré par les forces centrifuges du bras manipulateur.
Propriété 1.6 La matrice , vérifie :
, (I.60)
Pour une certaine constante bornée 0 . Cette inégalité est déduite de l’inégalité
précédente.
Propriété 1.7 Le vecteur représente les couples dus aux forces de gravitation. Il vérifie:
(I.61)
Pour une certaine constante bornée 0.

La bornitude de cette norme est valable seulement pour des manipulateurs à articulations
rotoïdes. Cette borne représente le couple totale maximale dû à la pesanteur du bras
manipulateur.
Propriété 1.8 Le vecteur des frottements exprimé par la relation (I.51) est composé de
frottements visqueux et de frottements secs. Supposant que le frottement sur chaque
articulation dépend seulement de la vitesse de l’articulation considérée, nous avons alors pour
1…, .
et … … (I.62)
Avec sont des coefficients connus et la fonction est définie par :
1 0
é é 0
1 0
Une majoration des vecteurs de frottement peut être considérée de la forme :

20

, , (I.63)
Avec , , donnés pour un bras spécifique et . est n’importe quelle norme

vectorielle appropriée.
Propriété 1.9 Le modèle dynamique du robot manipulateur possède un vecteur de

perturbation qui peut représenter les incertitudes du modèle dynamique et les
perturbations externes. Nous considérons qu’il est borné tel que :
(I.64)
Où est une constante scalaire qui peut être calculée pour un bras donné et . est
n’importe quelle norme vectorielle appropriée.
I.7 Conclusion
Nous avons présenté dans ce chapitre la description de la structure géométrique des
robots manipulateurs à chaine ouverte simple. Ensuite nous avons donné le formalisme de
Lagrange [1] pour le calcul du modèle dynamique du robot manipulateur à deux degrés de
liberté. Les propriétés structurelles du modèle dynamique ont été détaillées.
Dans le chapitre suivant, la théorie des commandes non linéaires du robot

manipulateur va être discuté et appliquée.
21

CHAPITRE II
THEORIE DES COMMANDES
NON LINEAIRES
CHAPITRE II
THEORIE DES COMMANDES NON LINEAIRES
II.1 Introduction
La plupart des systèmes physiques (procédés) qui nous entourent sont non linéaires.
Bien souvent, ces non-linéarités sont faibles ou ne sont pas visibles sur la plage d'opérations
de ces procédés. Le souci constant d'améliorer les performances des systèmes commandés
conduit à des modélisations de plus en plus précises qui permettent de répondre sur une plus
large plage d'opérations. C'est à ce moment que les non-linéarités se font sentir et rendent les
outils d'analyse et/ou de synthèse des lois de commande, utilisés dans le domaine linéaire,
caduques et absolument incapables de rendre compte de certains phénomènes. C'est pourquoi,
depuis quelques années, beaucoup de recherche ont été effectuées dans le domaine de la
commande des systèmes non linéaires.
Au cours du deuxième chapitre, nous présentons une étude théorique des commandes
non linéaires entamée par la commande point a point, la commande par découplage non
linéaire ensuite des techniques de commande non linéaire qui peuvent être appliquer au robot
manipulateur seront présenter, Il s’agit de la commande passive, la commande par mode
glissant, la commande par backstepping et enfin la commande hybride mode glissant-
backstepping en donnant tous les aspects théoriques avec leurs principes de fonctionnement
nécessaire pour la conception et l’application sur notre robot manipulateur.
II.2 Commande Point à Point
C’est une commande proportionnelle dérivée (PD) avec compensation de l’effet de la

gravité appartenant à la classe des commandes non linéaires classiques, dont l’objectif est de
positionner les bras d’un robot manipulateur afin de maintenir les positions articulaires autour
d’une valeur constante désirée. Cette technique nécessite une connaissance de l’état du robot
manipulateur, c’est-à-dire de ses positions et vitesses articulaires.
II.3 Commande par découplage non linéaire
Cette technique est aussi connue sous les noms de commande dynamique ou
commande par couple calculé. C’est une commande non linéaire classique. Lorsque
l’application exige des évolutions rapides avec des contraintes dynamiques, la commande doit
prendre en compte les forces d’interaction. Ce type de technique considère l’ensemble des
articulations, et pour les découplé utilise la théorie du découplage non linéaire. Cette théorie
22

Chapitre II : Théorie des commandes non linéaires

utilise le modèle dynamique du robot pour le calcul de la loi de commande, ce qui conduit à
des lois de commande centralisées non linéaires. Des signaux d’anticipation peuvent être
utilisés pour minimiser des effets non linéaires.
Ce type de technique permet la commande de robot dans l’espace des articulations ou

dans l’espace cartésien, avec l’avantage que les articulations sont découplées et peuvent
évoluer à grandes vitesses avec de fortes inerties. Cette méthode dépend fortement du modèle
du système, elle est très sensible aux imprécisions du modèle qui entrainent un découplage
imparfait. Ceci constitue son principal inconvénient.
II.4 Commande Passive
II.4.1 Un petit historique.
Les premiers travaux concernant une étude « énergétique » des systèmes, la théorie
des systèmes dissipatifs, datent de 1972. A part quelques définitions de base, [5] [6] présente
des propriétés intéressantes de ce type de systèmes. Il montre, par exemple, que
l’interconnexion de systèmes dissipatifs donne un système dissipatif.
En 1974, [7] mènent une étude sur la commande des systèmes bilinéaires, dont les
convertisseurs statiques, proche du travail de Willems. Ils remarquent que si une certaine
matrice du modèle de l’espace d’état est antisymétrique, on peut obtenir une loi de commande
à partir de la fonction candidate de Lyapunov reflétant l’énergie de l’erreur. Ceci est l’idée
fondamentale de la commande passive. Par contre, ils n’ont pas défini la classe de
convertisseurs qui possèdent cette propriété.
La commande d’un système basée sur le concept de calibrage (modelage) de son
énergie totale en boucle fermée a été présentée en 1981 par des chercheurs mécaniciens [8].
A partir d’une représentation Hamiltonienne des manipulateurs mécaniques, et d’une analyse
de l’énergie dans l’incrément (associée à l’erreur de l’état vis à vis la trajectoire nominale) via
Lyapunov, on arrive à formuler un retour d’état linéaire qui stabilise le système. L’exemple
traité possède une particularité propre aux robots-manipulateurs : autant d’actions de
commande que de degrés de liberté. Ceci élimine de fait l’existence de modes libres,
autrement dit, pas de dynamique des zéros.
Dans le cas contraire, la stabilité n’est pas directement assurée et de longs calculs ou
des simulations heuristiques sont nécessaires. Mais même si la convergence du système vers
la trajectoire nominale est assurée, plusieurs essais de réglage sont nécessaires avant
23


l’obtention de la réponse désirée. Toutefois, ce réglage n’est valable qu’autour d’un point de
fonctionnement donné.
A la même époque, [9], [10] ont réalisé le lien entre la propriété dissipative déjà
mentionnée par [5] et les propriétés passives d’une large classe de réseaux électriques. En
plus, une forme canonique de représentation des systèmes conservatifs a été développée. Dans
le dernier travail, la propriété antisymétrique de certaines matrices des modèles bilinéaires
d’une large classe de circuits électriques est démontrée pour la première fois. [11] ont
présenté la commande passive adaptative en 1989. Le domaine d’application concerne
toujours les robots-manipulateurs, auxquels est bien adaptée la commande passive.
L’originalité vient du fait que, pour la première fois, l’ensemble commande-estimateur
système sont intégrés au même processus de calcul et de synthèse du correcteur stabilisant, ce
qui donne des résultats de stabilité globale très intéressants.
En utilisent l’approche passive [12] pour stabiliser un système caractérisé par plus de
degrés de liberté que d’actions de commande : la régulation du couple d’un moteur à
induction. Ils assurent la stabilité globale du système grâce à une étude de la dynamique des
zéros non généralisable à une classe de systèmes plus vaste. Néanmoins, ils ouvrent une voie
de recherche et d’applications très large.
Pour finir ce petit historique, il faut mentionner l’article [13], où une approche mixte
commande passive/modes glissants est adoptée.
II.4.2 Principe de la passivité

La commande passive qui a été développée par Sadegh et Horwitz [14], issue des
travaux de Slotine et Li [14]. Elle utilise de manière essentielle la structure Lagrangienne des
systèmes mécaniques pour faire décroître une fonction de Lyaponov. Dans le cas où le modèle
du robot est parfaitement connu, cette stratégie de commande présente des performances très
satisfaisantes en termes de poursuite.
Un système était stable lorsque, d’une part, la fonction d’énergie représente un
minimum à l’équilibre et d’autre part que cette fonction soit, soit ou décroissante dans le
temps. La stabilité asymptotique ne pouvant pas découler lorsque la fonction est conservée
uniquement.
Lyapunov :
Système sans entrée : 0
24


Passivité :
Système entrée sortie , , puissance fournie
II.4.2.1 Notion intuitive
Le système décrit par l’équation suivante :
, , , (II.1)
Possède à la fois une entrée u et une sortie , l’entrée est utilisée pour injecter ou
soutirer de la puissance. Un système est passif si lorsque de la puissance est soutirée, le
soutirage se fait au détriment du stock interne d’´energie. Ainsi il ne peut pas y avoir de
génération interne de puissance. Ce stock est en quelque sorte l’analogue de la fonction de
Lyapunov. On le notera également V.
II.4.2.2.Exemple de système statique passif

Les systèmes passifs les plus simples sont ceux qui ne comportent pas de dynamique.
La sortie est directement fonction de la valeur de la grandeur d’entrée. Pour simplifier encore
d’avantage la présentation, l’exemple considéré comporte une entrée d’une seule dimension et
une sortie d’une seule dimension.
Ainsi, pour que la puissance soit dissipée, il faut que le produit entré sortie, c’est-à-dire le
produit (u i) soit positif, afin que la puissance soit consommée et dissipée à chaque instant
dans le système statique. L’exemple simple de la résistance électrique
(II.2)
Est donné à la figure (II.1) et illustre parfaitement ce cas de système. Etant donné que le
système est statique, la puissance est dissipée instantanément. Il n’y a pas la notion de stock
interne de puissance. La fonction V est absente dans ce cas.
Figure (II.1) Passivité de la résistance électrique.
25


Un simple calcul donne aisément:
(II.3)
Et confirme que la puissance instantanée est effectivement instantanément dissipée dans la

résistance électrique.
II.4.2.3.Système statique passif
L’exemple de la simple résistance électrique peut s’étendre par analogie à une plus
large classe de systèmes. L’extension doit cependant prendre en compte la nécessité de
dissiper instantanément la puissance que donne le couple entrée-sortie. En conséquence, il est
impératif que , 0. Lors de la présence d’un système statique passif. Ceci signifie
que la caractéristique statique doit nécessairement se trouver dans le premier et le troisième
quadrant, conformément à ce qui est représenté à la figure (II.2).
II.4.2.4 Exemple de système dynamique passif

Lorsque le système comporte une partie dynamique, certaines variables d’état sont
associées au système. Le produit de l’entrée par la sortie , ne suffit plus pour
caractériser la passivité.
Figure (II.2) Représentation graphique d’un système passif statique.
En effet, la puissance peut être emmagasinée dans les éléments dynamiques. Elle peut
également être restituée à l’entrée du système.
Pour mieux comprendre le phénomène, étudions un circuit électrique comportant une
résistance, une inductance et une capacité. Le circuit est représenté à la figure (II.3).
26


Figure (II.3) Passivité d’un circuit électrique RLC.
Ce circuit peut recevoir de la puissance par l’intermédiaire du couple entrée- sortie u et i .

Cette puissance est alors dissipée partiellement dans les résistances et stockée dans les deux
éléments C (capacité) et L (inductance). Le circuit peut également fournir de la puissance en
entrée en diminuant son stock interne d’´energie, en diminuant soit la charge dans la capacité
soit le champ magnétique dans la bobine. Soit donc la fonction de stockage
(II.4)
La dynamique du système est :
(II.5)
(II.6)
En posant : et
on arrive à la représentation d’état
(II.7)
(II.8)
On peut donc calculer l’évolution du stockage dans le temps :
(II.9)
En considérant la sortie : :
(II.10)
Avec :
27


Ainsi la puissance en entrée est
− Soit stockée
− Soit dissipée
II.4.2.5.Définition différentielle de la passivité
L’exemple précédent rend possible une extension mathématique de la notion de

passivité, tout comme cela a été le cas lors de la généralisation de la résistance électrique à
une plus large classe de systèmes.
Définition II.1 : Soit le système
, , (II.11)
S’il existe ∞, , et
(II.12)
Avec 0 , alors le système est passif.
II.4.2.6.Propriétés
L’immense avantage des systèmes passifs est leur plasticité lors de connexion en tout
genre [12]. En effet, ces systèmes se comportent très bien lors de connexion en série, car les
systèmes agissent en quelque sorte indépendamment de leur connexion. Mais ils se
comportent également très bien lors de connexion à la fois en parallèle et en rétroaction. Ce
dernier cas est important lors d’association de sous- systèmes passif en retour de sortie.
a) Connexion parallèle Soit la connexion parallèle suivante:
Figure (II.4) Passivité d’une structure parallèle.
Chacun des deux systèmes comporte une fonction de stockage interne et

respectivement et obéit à la définition II.1. Ceci donne,
28


(II.13)
(II.14)
(II.15)
Où l’on a fait l’usage de la particularité de la connexion parallèle. Le calcul montre donc que,
si l’on considère comme fonction de stockage associé à l’assemblage
constitué par la connexion en parallèle des deux systèmes individuels, alors cet assemblage
répond encore à la même définition II.1, en utilisant et . La
passivité est donc maintenue !
b) Connexion par rétroaction
La connexion par rétroaction est plus pernicieuse étant donné que les deux systèmes
interagissent d’amont en aval et ceci à l’infini. Soit donc la connexion par rétroaction négative
suivante:
Figure(II.5) Passivité d’une rétroaction négative.
Pour laquelle chacun des sous-systèmes constitutifs obéit à la définition II.1. En tenant
compte de la particularité de la connexion,
(II.16)
(II.17)
29


–
(II.18)
La même constatation que dans le cas de la connexion parallèle est alors déduite : Le système
est passif avec comme fonction de stockage et terme de dissipation
.
Remarque II.1
La propriété de maintenir la passivité après connexion par rétro-action négative de

deux systèmes passifs est extrêmement utile pour synthétiser des lois de commande. En effet,
il est possible d’identifier des sous-systèmes passifs dans un système à commander. Lorsque
ceci n’est pas directement le cas, un bouclage partiel peut transformer une sous-partie en une
sous-partie passive. Lorsque le système complet admet (après bouclage) une décomposition
en systèmes passifs (chaque sous-système est connecté aux autres par connexion parallèle,
série ou par rétroaction négative) la stabilité sera garantie par les propriétés de connexion
élaborées ci-dessus. Ceci permet de constituer une fonction de Lyapunov compliquée à partir
de fonctions plus simples associées aux sous-parties passives
c) Définition intégrale de la passivité
Il est également possible de donner une définition équivalente de la passivité sous

forme intégrale ne faisant pas intervenir de notion différentielle.
Définition II.2
S’il existe , ∞, 0 tel que si
Ceci implique , ∞
(II.19)
Alors le système est passif.

Remarque II.2
Pour voir la correspondance entre les deux définitions, il suffit de prendre g ≡ 0.
30


En fait, la définition intégrale signifie qu’il est impossible en jouant sur l’entrée de rendre
arbitrairement petit le stock interne d’énergie. Ce stock est borné inférieurement.
Cette définition sera utilisée pour démontrer un lien important entre la propriété de passivité
et la caractéristique fréquentielle associée aux systèmes linéaires par l’entremise de l’identité
de Perceval [14].
II.4.3 Commande basée sur le principe de passivité
Les méthodes basées sur ce principe ont un avantage puisqu'elles n’utilisent ni

l’inverse de la matrice estimée de l’inertie, ni la mesure de l’accélération. Elles exploitent la
propriété suivante : « La dérivée de l’énergie cinétique est égale au travail produit par les
actionneurs et les couples de gravités »
Autrement dit le travail produit par les couples centrifuges est nulle :
2 , 0 . (II.20)
En général, la commande qui en résulte est stabilisante et non linéarisante.
II.4.3.1 Théorème général
On considère l’équation différentielle :
, Ψ (II.21)
Avec 0, et est donné par :
(II.22)
(II.23)
Si les conditions suivantes sont vérifiées :
• est stable.
• La relation Ψ est passive c’est-à-dire :
Ψ (II.24)

Pour quelque valeurs de , alors l’erreur de position 0 quand ∞, et si Ψ est bornée
alors 0 quand ∞ et par conséquent, 0.
31


Preuve :
On définit la fonction V :
Ψ (II.25)
De la propriété (II.24), on remarque que : 0.
Par dérivation on obtient :
Ψ (II.26)
De (II.22)
Ψ , (II.27)
La substitution de (II.27) dans (II.26) donne :
2 , (II.28)
νT K D ν 0
Remarque II.3 :
Pour la conformité des calculs, l’erreur de trajectoire est modifiée de la manière suivante
Γ , (II.30)
La figure (II.6) montre la structure générale d’un tel système de commande. La loi de
commande proposée est de la forme :
, (II.31)
Les vecteurs et sont les trajectoires de référence définies en fonction de : , et
Si on remplace (II.30) dans (II.31) on obtient l’équation :
, 0 (II.32)
Ou :
(II.33)
32


On obtient alors :
(II.34)
(II.35)
Figure (II.6) Schéma de la commande basé sur la passivité.
II.5 Commande par mode glissant
II.5.1 Historique de la commande par mode glissant
La théorie des systèmes à structure variable fait l’objet de multiples études depuis une
cinquantaine d’années. Les premiers travaux sur ce type de systèmes sont ceux des chercheurs
dans l’ancienne URSS, ou ceux en France, sur la commande à relais. Ces recherches ont
connu un nouvel essor à la fin des années soixante-dix lorsque Emelyanov [15] et Utkin [16],
introduit la théorie des modes glissants. à partir des résultats des études du mathématicien
Filipov 17 sur les équations différentielles à second membre discontinu. Ensuite, les travaux
ont été repris ailleurs tant au Etats Unies par Slotine 18,19,20 .
Actuellement, cette technique de commande connaît une large gamme d’applications

dans des domaines très variés tels que la robotique, la mécanique et l’électrotechnique.
L’algorithme de commande par mode de glissement est classifié dans les systèmes de contrôle
à structure variable VSS (Variable Structure System dans la littérature anglo-saxonne) [21].
Le principe de ce type de commande consiste à amener, quelles que soient les
conditions initiales, le point représentatif de l’évolution du système sur une hyper surface de
l’espace de phase représentant un ensemble de relations, statiques, entre les variables d’état.
La surface considérée est alors désignée comme étant la surface de glissement ou de
33


commutation. Le comportement dynamique résultant, appelé régime glissant idéal, est
complètement déterminé par les paramètres et les équations définissant la surface. L’avantage
d’obtenir un tel comportement est double : d’un côté, on a une réduction de l’ordre du
système, et d’autre part, le régime glissant insensible aux perturbations intervenant dans les
mêmes directions que les entrées (matching perturbations) [21].
II.5.2 Système à structure variable

Un système à structure variable est un système dont sa structure change pendant son
fonctionnement. Il est caractérisé par un choix d’une fonction de commutation.
Dans les systèmes à structure variable avec mode glissant, la trajectoire d’état est amenée vers
une surface (hyperplan), puis à l’aide de la loi de commutation, elle est obligée de rester au
voisinage de cette surface. Cette dernière est dite surface de glissement dans laquelle se
produit le mouvement qu’on appellera mouvement de glissement [16]. La trajectoire dans le
plan de phase (système deuxième ordre) est constituée de trois modes distinctes (Figure II.7)
et qui sont :
• Le mode de convergence (MC) : Durant lequel la variable à régler se déplace de

n’importe quel point initial dans le plan de phase est tend vers la surface de
commutation s x, y 0 . Ce mode est caractérisé par la loi de commande et le
critère de convergence (figure II.7).
• Le mode glissement (MG) : Durant lequel la variable d’état a atteint la surface de
glissement et tend vers l’origine du plan de phase. La dynamique dans ce mode est
caractérisée par le choix de la surface de glissement s x, y (figure II.7).
• Le mode du régime permanent (MRP) : Il est ajouté pour l’étude de la réponse du
système autour de sont point d’équilibre (origine du plan de phase), il est caractérisé
par la qualité et les performances de la commande (figure II.7).
Figure(II.7) Différents modes pour la 34

trajectoire dans le plan de phase.

II.5.2.1 Conception de la commande par mode de glissement
La conception de la commande par mode glissant peut être divisée en trois étapes
principales très dépendantes, ces étapes concernent [22],[23].
• Choix de la surface.
• Etablissement des conditions d’existences de convergence.
• Détermination de la loi de commande.
II.5.2.1.1 Le choix de la surface de glissement (S)
La fonction S est appelée par abus de langage surface, cette dernière peut être une
droite ou une hyper surface selon l’ordre du système à commander.
Slotine a proposé une forme générale qui consiste à définir une fonction scalaire des
surfaces de glissement dans le plan de phase (figure II.8), dans le but est d’assurer la
convergence d’une variable d’état vers sa valeur de consigne cette fonction est donnée
par l’équation :
s x λ e x (II.36)
Cette surface est d’usage très pratique car elle minimise le nombre des paramètres de synthèse
de la surface en un seul coefficient 23 .
Où :
e x : l’Écart entre la variable à régler et la variable désirée .
λ : Un coefficient positif qui représente la pente de la surface de glissement.
: Le degré relatif de système qui représente le nombre de fois qu’il faut dériver la
surface pour faire apparaitre la commande.

Figure (II.8) Surface de glissement
35


II.5.2.1.2 Condition d’existence de convergence
Les conditions d’existante de convergences sont les critères qui permettent en

dynamique du système de converger vers la surface de glissement et d’y rester
indépendamment à la perturbation. Il y’a deux considérations correspondantes au mode
convergence de l’état du système.
a) Fonction directe de commutation
C’est la première condition de convergence (attractivité). Elle est proposée et étudiée

par Emilyanov et Utkin[15],[16]. Il s’agit de donner, à la surface une dynamique convergente
vers zéro. Elle est formulée par :
s x 0 Lorsque s x 0
s x 0 Lorsque s x 0
Cette condition peut être donnée autrement par :
s x s x 0 (II.37)
b) Fonction de Lyapunov
La détermination du domaine de glissement peut se ramener à l’étude de la stabilité du

système en régime glissant. Cette étude est basée sur l’utilisation de la fonction de Lyapunov.
La fonction de Lyapunov est une fonction scalaire positive pour les variables
d’états de système et la loi de commande doit faire décroitre cette fonction ( 0).
L’idée de base est de choisir une fonction scalaire pour garantir l’attraction de la variable
à contrôler vers sa valeur de référence et de construire une commande U tel que le carrée de la
surface correspond à une fonction de Lyapunov qui est définie par :
s x (II.38)
En dérivant cette dernière, on obtient :
s x .s x (II.39)
Pour que la fonction candidate de Lyapunov puisse décroitre, il suffit d’assurer que :
36


Pour que la fonction décroisse, il faut s’assurer que sa dérivée est négative. Ceci
n’est permis que si la condition (II.37) est vérifiée. L’équation (II.38) explique que le carrée
de la distance vers la surface mesurée par diminue tout le temps, contraignant la
trajectoire du système à se diriger vers la surface dans les deux cotés.
II.5.2.1.3 Détermination de la commande
La commande par mode glissant comprend en générale deux termes
( eq n ). (II.40)
Avec :
eq : Un terme continu, appelée commande équivalente
n : Et un terme discontinu, appelée commande de commutation.
a) La commande équivalente
La méthode qui a été proposée par Utkin [16], consiste à admettre qu’en mode de
glissement tout se passe comme si le système était piloté par une commande dite commande
équivalente. Cette dernière correspondant au régime glissant idéal, pour lequel non seulement
le point de fonctionnement reste sur la surface mais aussi pour lequel la dérivée de la fonction
de la surface reste nulle =0 (c'est-à-dire surface invariante dans le temps).
b) La commande de commutation
La commande de commutation impose au point de fonctionnement de rester au

voisinage de la surface. Cette commande a essentiellement pour but de vérifier les conditions
d’attractivité.
sign (II.41)
• Le gain est choisit pour garantir la stabilité, la rapidité et pour vaincre les perturbations
extérieures pouvant agir sur le système.
• Le signe « » indique le rappel de point de fonctionnement vers la surface à tout instant de
fonctionnement.
• La fonction , est définie par :
37


⎧ 1 si S > 0
sign(S ( x, t )) = ⎨ (II.42)
⎩ −1 si S < 0
L’utilisation de la fonction , donnée par Figure (II.9), signifie que la commande

commute entre deux valeur +/- .

Figure(II.9) Représentation de la fonction sign.
Donc la structure d’un contrôleur par mode glissant se compose de deux parties la
linéarisation eq et l’autre stabilisante n .
Robot
Figure(II.10) Schéma de la commande par mode glissant.
38


II.5.2.2 Phénomène de réticence
Étant donné que l’utilisation de la fonction signifie que la

commande commute entre deux valeurs avec une fréquence infinie, dans la pratique,
un régime glissant idéal n’existe pas.
Figure(II.11) Phénomène de chattering.
La présence d’imperfections ou de limites technologiques et physiques, tels que des

retards au niveau des commutations ou de petites constantes de temps au niveau des
actionneurs, le caractère discontinu de la commande engendre un comportement
dynamique particulier au voisinage de la surface qui est communément appelé chattering, en
anglais, ou encore réticence ou broutement, en français, (Figure II.11). Celui-ci est caractérise
par de fortes oscillations autour de la surface.
II.5.2.3 Solutions pour la suppression du phénomène de réticence
Le phénomène de réticence constitue l’inconvénient majeur non négligeable de la

commande par mode glissant puisqu’il peut provoquer une détérioration anticipée de l’organe
de commande ou exciter des dynamiques hautes fréquences non considérées dans la
modélisation du système. Ceci peut dégrader les performances et même conduire au problème
d’instabilité.
Le phénomène de chattering revient à ce que la commande de commutation ne

commute pas infiniment rapidement. Cependant, il est possible de réduire ou d’éliminer ce
phénomène par :
• La modification de la fonction signe par une fonction plus lisse telle que celles
représentées par Figure (II.12).
39


• L’utilisation d’une commande composée de deux commandes, celle discontinue avec
celle appelée commande équivalente.
• L’utilisation d’une commande par mode glissant d’ordre supérieur.
(a) (b) (c)

Figure(II.12) Fonctions de commutation.
Dans notre travail nous sommes optés pour les deux premières solutions c'est-à-dire :
Nous avons changé la fonction signe par la fonction sat qui est une fonction plus lisse donnée
par Figure (II.12-a) et nous avons considéré aussi une commande composée de deux
commandes, à savoir celle de commutation en plus de celle équivalente.
II.6 Commande par backstepping

II.6.1 Historique de la commande par backstepping
Le backstepping a été développé par Kanellakopoulos et al [24] et inspiré par les
travaux de Feurer et Morse [24] d'une part et Tsinias [24] et Kokotovii et Sussmann [24]
d'autre part. Elle offre une méthode systématique pour effectuer le design d'un contrôleur pour
les systèmes non linéaires.
L'idée consiste à calculer une loi de commande afin de garantir que certaine fonction
de Lyapunov soit définie positive et que sa dérivée soit toujours négative. La méthode
consiste à fragmenter le système en un ensemble de sous-systèmes imbriqués d'ordre
décroissant. Le calcul de la fonction de Lyapunov s'effectue ensuite récursivement en partant
de l'intérieur de la boucle. À chaque étape l'ordre du système est augmenté et la partie non
40


stabilisée lors de l'étape précédente est traitée. À la dernière étape la loi de commande est
trouvée. Celle-ci permet de garantir en tout temps la stabilité globale du système compensé
tout en travaillant en poursuite et en régulation.
Contrairement à la plupart des autres méthodes le backstepping n'a aucune contrainte

au niveau du type de non-linéarité. Cependant le système doit se présenter sous la forme dite
paramétrique pure. Les équations d'un tel système sont données par :
, ,
.
. (II.43)
,…, ,…
,…, , ,… ,
Ou est le vecteur de paramètres constants. Les sont des fonctions non linéaires
connues avec 0 0 et 0, . De plus le backstepping permet de garder
les non-linéarités utiles [26].
II.6.2 Synthèse d’une loi de commande par backstepping

L’idée de base du backstepping est de stabiliser au départ le premier sous système par une
fonction stabilisante connue via une fonction de Lyapunov choisie ensuite d’ajouter à son
entrée un intégrateur. On procède de même pour le prochain sous système augmenté et ainsi
de suite pour les sous-systèmes successifs pour aboutir enfin à une fonction de Lyapunov
globale donnant la loi de commande globale qui stabilise le système [25][26][27] .
Dans cette partie l’idée principale de la technique du backstepping est démontrée par son
application à travers les exemples donnés.
II.6.2.1 Exemple d’un système du deuxième ordre

Soit le système non linéaire suivant :
(II.44.a)
(II.44.b)
(II.44)
41


Ou , , et , la seconde équation représente un intégrateur pur voir figure (II.13) .
Le but de la commande du système non linéaire (II.44) est la régulation de 0quand
∞. Le seul point d’équilibre avec 0 , 0, 0 .
L’objectif de la conception est de rendre le point d’équilibre globalement

asymptotiquement (exponentiellement) stable GAS(GES). Puisque le système non (II.44) est
constitue de deux états , alors il y aura une méthode de conception récursive à deux
étapes. On traite donc (II.44.a) et (II.44.b) comme deux sous-systèmes en cascade chacun
avec une seule entrée et une seule sortie. On commence la conception avec le système et
on continue avec .
Figure(II.13) Système non linéaire du deuxième ordre

avec une seule fonction non linéaire.
II.6.2.2 Description de la procédure

• Etape 1
Pour le système (II.44.a), on choisit comme une entrée de commande virtuelle ou
fictive, rappelons que l’objectif de la commande est de réguler la sortie 0 à 0. D’où la
première variable du backstepping est choisie comme :
(II.45)
La commande virtuelle est alors définie comme :
(II.46)
• : est la fonction stabilisante.
• : est la nouvelle variable d’état.
D’où le sous-système
42


Devient
(II.47)
La nouvelle variable d’état ne serait pas utilisée dans la première étape, mais sa
présence est nécessaire puisqu’on a besoin de pour lier le nouveau sous-système en au
prochain sous-système ou sous-système en qui serait considéré dans l’étape suivante. En
plus, les coordonnées de conception ont changé de , , .
Figure(II.14) Stabilisation du premier sous-système
Maintenant, l’attention est tournée vers la fonction stabilisante qui produira la contre
réaction nécessaire pour le nouveau sous-système. Prenons la fonction stabilisante
comme :
; (II.48)
Celle-ci donne :
(II.49)
La fonction de lyapunov choisie pour le premier sous-système est :
(II.50)
Alors :
(II.51)
43


Ou 0, est le gain de la contre réaction. D’où le nouveau sous-système est stabilisé.

Notons que a été choisie de manière à éliminer la non linéarité et d’avoir 0, le
terme de sera éliminé dans l’étape suivante. Maintenant, on passe au deuxième sous-
système.
• Etape2
Les dynamiques du nouveau sous-système sont calculées en prenant la dérivée de
l’équation(II.46) :
(II.52)
Figure (II.15) Stabilisation du deuxième sous-système
Prenons la fonction de Lyapunov du deuxième sous-système comme :
(II.53)
Alors :
(II.54)
Puisque le système original est décrit par deux états seulement, l’entrée de commande
apparaît dans la deuxième étape. D’où le choix de la commande
(II.55)
Avec 0 donne :
44


0; 0; 0 (II.56)
Ce qui signifie que l’équilibre 0 est GAS.
En réalisant la loi de commande (II.55), il est important d’éviter les expressions

contenant les dérivées des états. Pour cet exemple, on a seulement qui doit être évaluée.
Il est important d’observer que la dérivée par rapport au temps de sera implantée
analytiquement sans différentielle ; c’est la première caractéristique du « backstepping ».
(II.57)
D’où l’expression finale de la loi de commande est :
(II.58)
La transformation des coordonnées via « backstepping » est donnée par la forme
(II.59)
La transformation inverse est :
(II.60)
Le système en boucle fermée est donnée par :
0 0 1
(II.61)
0 1 0
On remarque que la matrice d’état du système peut être décomposée en deux matrices :
matrice diagonale et matrice antisymétrique.
45


b)- Exemple d’un bras manipulateur à un degré de liberté
On peut simuler un bras manipulateur à un pendule simple comme le montre la figure
(II.16). Pour cette application, on va montrer l’utilisation de la technique de backstepping.
Pour commander un robot manipulateur à un degré de liberté, en supposant que tous les
paramètres du système sont connus et prédéfinis.
Figure(II.16) Système articulé à un degré de liberté.
Tout d’abord, on va décrire le comportement du bras manipulateur sous forme d’un modèle de
connaissance, et pour cela on introduit le Lagrangien suivant :
(II.62)
Tel que :
• : L’énergie cinétique.
• : L’énergie potentielle.
• : La longueur du bras manipulateur.
• : Position angulaire.
On aura, donc :
1 cos (II.63)
Soit l’équation d’Euler Lagrange suivante :
Γ ∑ (II.64)
Avec :
• 1 : Pour un degré de liberté.
• Γ : Commande à l’entrée du système.
46


Les équations différentielles sont données comme suit:
(II.65)
sin
D’après l’expression de Lagrange, on exprime l’équation du système comme suit :
sin (II.66)
L’équation du système peut encore s’écrire :

sin (II.67)
Maintenant, introduisons la notation d’état en posant :

• : représente la position angulaire.
• : représente la vitesse angulaire.
Le modèle résultant peut s’écrire :
sin (II.68)
Prenons par exemple les paramètres suivants :
On considère que ces paramètres soit connus. Ce qui permet d’avoir la structure suivante :
Avec : sin fonction non linéaire lisse, 0 sin 0 0

Puisque les conditions d’implémentation sont satisfaites, on procède alors à l’application de
la technique du backstepping :
La conception du «backstepping » est récursive, alors on adopte le changement de variable
suivant :
(II.69)
,
47


Notons que indique la position désirée atteinte par le bras manipulateur. La fonction
stabilisante , est donnée par :
, (II.70)
La dynamique des erreurs sera :

(II.71)
(II.72)
• Fonction de Lyapunov
La fonction de Lyapunov est définie par l’expression suivante :

(II.73)
Alors sa dérivée donne :
(II.74)
Pour atteindre une stabilité globale et asymptotique du bras manipulateur, on

explicitera la loi de commande u de telle manière qu’on obtient :
Alors :
1
sin (II.75)
Enfin, ont dit que le système sera équilibré et stable une fois que cette loi de commande
est appliquée à l’entrée de l’élément moteur du bras manipulateur.
48


II.7 Commande hybride mode glissant-backstepping
Parmi les avantages de la technique de backstepping, c'est qu'on peut l'associer à
d'autres méthodes de l'automatique moderne dans l'objectif est d'améliorer les performances
du système à contrôler.
La commande par mode de glissement est l'une des méthodes qui s'associe à la
technique de backstepping avec une procédure très simple.
La technique de backstepping et du mode glissant sont deux méthodes qui exploitent
la notion de fonction de Lyapunov. Nous allons utiliser ce point commun pour élaborer une
nouvelle commande associant les deux techniques. En effet les deux critères qui permettent
aux dynamiques du système de converger vers la surface du glissement sont [28]:
¾ Celui proposé par Utkin :

0 (II.76)
¾ Celui est définit par la fonction de Lyapunov:

<0 (II.77)
En mode glissant cette condition est réalisée par:
(II.78)
Avec et réels positifs. Par conséquent la condition de stabilité de Lyapunov est réalisée
Par la condition de convergence des modes glissants.
II.8 Conclusion
Ce chapitre nous a permis de présenter une étude théorique des lois de commande non
linéaire robuste, on a débuté par deux commandes classiques, telle que la commande point à
point et la commande par découplage non linéaire, ensuit on a introduit trois types de
commandes dynamique la commande basé sur la passivité, la commande par mode glissant et
celle du backstepping.
A la fin de ce chapitre nous avons vu la commande hybride mode glissant-
backstepping, ce type de commande est utilisé afin d’améliorer les performances des
commandes non linéaires. L’étude de l’influence de ces commandes sur le robot
manipulateur, sera l’objet du chapitre suivant.
.
49

CHAPITRE III
APPLICATION DES
COMMANDES NON LINEAIRES
SUR UN ROBOT
CHAPITRE III
APPLICATION DES COMMANDES NON LINEAIRES SUR UN ROBOT
MANIPULATEUR A DEUX DEGRES DE LIBERTE
III.1 Introduction
Ce chapitre aura pour objet l’application des différentes commandes citées

précédemment sur le robot manipulateur. On introduit dans un premier temps la commande
PD avec compensation de l’effet de gravité, suivit par l’application de la commande non
linéaire (computed torque), ensuit la commande basée sur la passivité, la commande mode
glissant, la commande Backstepping et en dernier lieu on présente la Commande hybride
mode glissant-Backstepping, dans la première phase on a essayé d’établir la commande
hybride commençant par une synthèse à base des équations mathématique qui explique le
raccordement entre les deux commandes « backstepping et le mode glissant » avec une
application sur le robot manipulateur à deux degré de liberté.
On finit ce chapitre par une étude comparative avec la présentation des résultats de
simulations obtenus pour chaque commande.
III.2 Application de la commande Point à Point
En négligent les frottements, le modèle dynamique du robot manipulateur se met sous

la forme d’équation suivante:
Γ M θ θ H θ, θ θ G θ (III.1)
L’objectif de la loi de commande consiste à maintenir les positions articulaires du

robot manipulateur autour d’une valeur désirée constante θ cte et θ 0 . Pour cette
approche, le couple Γ appliqué aux actionneurs est donné par :
Γ G θ k θ k θ (III.2)
Ou θ θ θ désigne l’écart de position, , sont respectivement des

matrices des gains diagonales définies positives de position et de vitesse. La loi de commande
(III.2) est composée d’un terme de compensation de la gravité et d’un autre terme de
positionnement.
50

Chapitre III Appliccation des com
mmandes non
n linéaires surr un robot maanipulateur a deux degrés de liberté
En insérrant la relattion (III.1) dans (III.2)), nous obteenons la dynnamique duu système en
n boucle
fermée :
M θ θ H θ,
θθ θ k θ k θ 0 (III.3)
D’où l’eexpression de
d l’accélérration articuulaire :
θ M θ H θ, θ θ k θ k θ (III.4)
Figgure (III.1)) Schéma dee la commaande PD aveec compensaation de l’efffet de grav

vité.
P
Pour montrrer la stabillité du systtème en bo
oucle ferméée, on utilise une fonction de
Lyapunnov globalem
ment définiie positive, composée de l’énergiie cinétiquee et d’une « énergie
potentieelle » introdduite par la loi
l de comm
mande, donn
née par :
V θ, θ θT M θ θ θT k θ (III.5)
La dérivvée de la foonction de Lyapunov

L (
(III.5) le long des trajeectoires du système bo
ouclé est
donnée par :
V θ, θ θT M θ θ θT M θ θ θT k θ
En subsstituant la relation
r de l’accélérattion articulaaire(III.4) dans l’exprression de V θ, θ ,
nous avvons :
V θ, θ θT k θ θT M θ θ 2h θ,
θθ θ (III.6)
51

Chapitre III Application des commandes non linéaires sur un robot manipulateur a deux degrés de liberté
En utilisant le fait que la matrice M θ θ 2h θ, θ est antisymétrique, l’équation (III.6)

devient :
V θ, θ θT k θ 0 (III.7)
T
L’état x θT θT du système bouclè est borné. On considère alors une trajectoire
θ t ,θ t continue dans l’ensemble Z θ, θ / V θ, θ 0 θ 0 .
D’après l’équation (III.3), nous avons forcément θ 0 d’où θ θ .la seule

trajectoire contenue dans Z est le point d’équilibre du robot manipulateur. D’après le
théorème de La Salle (A.4) on conclut à la stabilité asymptotique globale de point
d’équilibre : θ, θ 0,0 .
III.3 Application de la commande par découplage non linéaire (Computed Torque)
Cette commande est utilisée lorsque l’application exige des évolutions rapides du
robot et une Grande précision dynamique, il est nécessaire de concevoir un système de
commande qui prenne en compte tout ou une partie du modèle dynamique du manipulateur.
Le principe de cette méthode consiste à transformer par retour d’état le problème de

commande d’un système non linéaire à un problème de commande d’un système linéaire.
Dans le cas général, le problème de linéarisation par retour d’état d’un système non linéaire
est difficile à résoudre et il n’existe pas toujours une solution. Cependant, dans le cas des
robots manipulateurs, l’élaboration d’une loi de commande qui linéarise et découple est
simplifiée du fait que le modèle dont on dispose est un modèle inverse.
Cette méthode utilise le modèle dynamique du système pour le calcul de la loi de

commande. Elle dépond donc fortement de ce modèle d’où la sensibilité à ses imprécisions
qui entrainent un découplage imparfait. Ceci constitue son principal inconvénient [1].
La loi de commande computed torque est donnée par :
Γ M θ Γ H θ, θ θ G θ (III.8)
Appliquons cette loi de commande au modèle dynamique idéal de l’équation (III.1) cela
donne un système linéaire couplé décrit par :
θ Γ (III.9)
52

mmandes non
ure(III.2) Schéma synooptique de commande

Figu c p découpllage non lin
par néaire.
Ou Γ est un contrôôle auxiliairre :
Γ θ k θ θ k θ θ (III.10)
(
Ou e
et sont des
d matricees diagonalees définies positives
p dee dimensionn 2 2 daans notre
cas. Ainnsi, nous obtenons
o l’équation d’eerreur :
θ k θ k θ 0 (III.11)
Ou : θ θ θ représente l’erreur de position.
L
L’équation (III.11) montre
m que l’erreur dynamique
d est régiee par un système
d’équatiion différenntielle linéaiire du seconnd ordre. En
n plus, si less gains sontt diagonaux, alors le
systèmee sera parfaiitement découplé.
P un choiix adéquat des

Par d matricess des gains et , l’erreur de poursuite converge
c
asymptootiquement vers zéros. Pour l’illusstrer, on peu
ut écrire l’ééquation (IIII.11) sous la forme
d’une reeprésentatioon d’état :
0
(III.12)
Avec θ ,θ le vecteur d’état.

d
P
Pour étudiier la stabillité du poinnt d’équilib
bre = 0, noous choisisssons la fonction de
lyapunoov candidatee suivante :
(III.13)
53

Ou 0 est la solution de l’équation de lyapunov :
(III.14)
Avec 0, alors la dérivé temporelle de est égale à :
(III.15)
Donc
(III.16)
Qui est une équation définie négative d’après laquelle la stabilité uniforme
asymptotique globale du point de d’équilibre est garantie.
La commande computed torque tente d’éliminer les non-linéarités du système, nous

notons aussi que ce type de contrôle nécessite la connaissance exacte des paramètres du
modèle pour pouvoir linéaires et découpler l’équation dynamique.
III.4 Application de la commande basée sur la Passivité
III.4.1 Commande basée sur la passivité en boucle fermée
Ces méthodes de commande ne cherchent pas la linéarisation mais la passivité du

système en boucle fermée. On rappelle qu’un système passif, est un système qui dissipe de
l’énergie. Ce sont donc des commandes qui sont basées sur l’énergie du système. La stabilité
est assurée si l’énergie du système en boucle fermée est dissipée.
Le modèle dynamique d’un bras manipulateur est habituellement décrit par l’équation
matricielle suivante :
Γ M θ θ H θ, θ θ G θ (III.17)
Dans la suite, nous noterons :
• Vecteur de l’erreur de position : e θ θ

• Vecteur de l’erreur de vitesse : e θ θ
• Vecteur de l’erreur d’accélération : e θ θ
Ou θ ,θ ,θ : représentent respectivement les vecteurs de position désirée, vitesse
désirée et accélération désirée.
54

mmandes non
III.4.2 Loi
L de com
mmande passsive
U telle loii de commaande utilise de manièree essentiellee la structurre Lagrangieenne des
Une
systèmees mécaniquues pour faire
f décroîître une fon
nction de Lyapunov.
L Elle repose sur la
propriétté suivante du
d modèle dynamique
d [11] [14] [2
29] [30].
X T M θ, θ h θ, θ X 0 (III.18)
Posons : θ θ Λe
Ou Λ esst une matricce de gains définie possitive.
Et S t θ θ e Λe
Considéérons la loi de commannde suivantee :
τ M θ θ h θ, θ θ G θ F S FP e (III.19)
Figure(IIII.3) Schém
ma synoptiq
que de la coommande paassive
e FP sont des
Où F et d matricees constantes, symétriqu
ues et posittives de dim
mension (2 X 2). En
combinaant (III.17)) avec (III.119) on aura l’équation de l’erreur en boucle ffermée :
M θ S h θ, θ S F S FP e (III.20)
L’équationn(III.20) déffinit un systtème passiff ayant pourr entrée u F S et pour sortie

e
y S , le vecteur d’état étantt X . En effet, considéronss la fonctioon d’énergiee définie
S
positivee suivante :
V X, t ST M θ S eT FP e (III.21)
55

mmandes non
En dérivvant V(t) paar rapport auu temps et en

e utilisant la
l propriété (III.18), onn obtient don
nc :
V t ST F S eT AT FP e (III.22)
Il est évvident que :
V t ST F S (III.23)
D’où :
, , (III.24)
L
L’équation(
(III.22) monntre que le système
s bou
uclé avec ceette loi de commande est
e stable
au sens de Lyapunoov, cependaant les perfoormances so
ont limitées par la préciision du mo
odèle.
Dans laa section suuivante nouus introduisoons une mo
odification de cette looi de comm
mande en
tenant compte
c des perturbation
p ns.
III.4.3 Modificatiion proposéée en tenan

nt compte des
d perturb
bations
C
Cette modiffication connsiste en l’aaddition d’u
un terme de correction estim
mable et
assurantt La stabilitté du robot en
e boucle feermée. De ce
c fait, la loii de commaande devientt [14]:
τ M θ θ h θ,
θθ θ G θ W t (III.25)
(
F
Figure (III.4) Schéma synoptique de la comm
mande passiive en tenannt compte dees
p
perturbation
ns.
Où est un term
me additionnnel qu’on cherche
c à esstimer. Soit la fonctionn scalaire et positive
suivantee :
56

θ (III.26)
Ou est un vecteur 1 variable, qui sera déterminé ultérieurement et est une

matrice constante, symétrique et positive. En supposant que la grandeur de perturbation est
lentement variable en temps [31], la dérivée de par rapport au temps sera:
(III.27)
Si on prend :
0 et Φ
Ou Φ est une matrice constante, symétrique et positive. La dérivée de la fonction candidate

de Lyapunov devient :
Φ Ou Φ
Ce qui permet d’assurer la stabilité du système en boucle fermée, il en résulte :
(III.28)
et sont des matrices constantes, symétriques et positives. Nous constatons donc que ce
terme additionnel n’est autre qu’un correcteur linéaire fonctionnant en parallèle avec le
contrôleur passif.
III.5 Application de la commande par mode glissant au robot manipulateur
Après avoir présenté de théorie de la commande par mode glissant, nous allons
analyser l’application de cette commande au robot manipulateur considéré dans notre travail.
L’analyse du comportement en mode de glissement est effectuée en déterminant la

commande équivalente et la loi de commutation associée à la surface de glissement ainsi que
la vérification de la condition d’existence du mode de glissement
Etant donné le modèle dynamique du robot manipulateur peut être écrit sous la forme
suivante:
M θ . h θ, θ . G θ (III.29)
57

II.5.1 La loi de commande globale par mode glissant
D’après l’équation (II.40) la loi de commande par modes glissant appliquée au robot est :
U U U (III.30)
Avec :
U U
U U
,U U
1) Calcul de
U
U
(III.31)
Le degré relatif du système 2, donc la surface de glissement choisi dans notre travail est
donnée par :
S
S
(III.32)
Avec : e θ θ , e θ θ , e θ θ , e θ θ .
• θ : La position angulaire de référence du 1er segment.

• θ La position angulaire de référence du 2eme segment.
• θ La vitesse angulaire de référence du 1er segment.
• θ : La vitesse angulaire de référence du 2eme segment.
• k , k : Paramètre de réglage de la commande discontinue.
On trouve donc :
U
U
(III.33)
2) Calcul de
Pour calculer U , il faut que s 0, ce qui donne :
(III.34)
58

Avec :
(III.35)
On utilise les équations (III.29), (III.33) et (III.34) pour déterminer la commande équivalente :
U
U
M θ h θ, θ . G θ (III.36)
Suivant l’équation (II.40), on détermine la commande globale par mode glissant :
U Ө λ
U
M Ө
, . λ
(III.37)
III.6 Application de la commande par backstepping
Dans cette partie on présente l’application de la commande par backstepping pour le

robot manipulateur à 2 DDL. Dont le modèle dynamique a été déterminé par l’équation étant
donné le modèle dynamique du robot manipulateur (III.1).
III.6.1 Loi de commande backstepping pour le 1er segment (1er sous système)
Représentation d’état du 1er segment
Soit ] vecteur d’état du 1er sous système, ce qui donne la représentation

d’état correspondante suivante :
(III.38)
(III.39)
Etape 1 :
Soit la trajectoire de référence de et l’erreur de position de θ₁ est donc :
(III.40)
Par conséquent sa dérivée est exprimée par la relation suivante :
(III.41)
59

On a , l’équation (III.41) devient :
(III.42)
La fonction de Lyapunov candidate est :
(III.43)
Il est clair que la fonction de Lyapunov donné par (III.43) est définie positive et il faut
garantir que sa dérivée soit négative pour que le 1er sous système soit stable. On a :
(III.44)
En substituant l’équation (III.42) dans (III.44), on trouve :
(III.45)
La fonction de Lyapunov doit prendre la valeur suivante pour qu’elle soit négative :
(III.46)
Avec est une constante définit positive.
En utilisant (III.45) et (III.46) on obtient
(III.47)
On trouve alors :
₁ (III.48)
L’équation (III.48) représente une commande virtuelle qui va être utilisée comme une
référence de trajectoire dans la 2eme étape, Soit
Etape 2 :
Etant donné l’erreur de poursuite de :
(III.49)
En utilisant les équations développées dans l’étape 1 pour déterminer les relations suivantes :
₁ (III.50)
60

(III.51)
₁ (III.52)
₁ (III.53)
(III.54)
La fonction de Lyapunov candidate est augmentée par un terme, ce qui donne :
(III.55)
Et sa dérivée ₂ égale à :
(III.56)
Le développement de cette équation donne :
₁ (III.57)
(III.58)
Pour que le 1er sous système soit stable il faut que ₂ < 0 . Pour cela il faut que
avec est une constante définit positive, ce qui donne :
(III.59)
L’égalité entre (III.58) et (III.59) donne :
(III.60)
L’égalité entre (III.39) et (III.60) donne le développement suivant qui va aboutir à la
détermination de la commande (couple) du 1er segment :
(III.61)
(III.62)
Avec :
(III.63)
1 (III.64)
61

III.6.2 Loi de commande Backstepping pour le 2ème segment (2ème sous système)
Représentation d’état du 2ème segment
Soit ] vecteur d’état du 2er sous système, ce qui donne la représentation

d’état correspondante suivante :
(III.65)
(III.66)
La détermination de la loi de commande de ce 2ème segment a été développée en suivant les

mêmes étapes lors de la détermination de la commande du 1er segment, ce qui aboutit a :
(III.67)
Avec :
(III.68)
1 (III.69)
Nous obtenons enfin la loi de commande backstepping du robot manipulateur donnée par :
τ ₁₁ ₁₂ ₁₁ ₁₂ θ₁ ₁
₂₁ ₂₂ ₂₁ ₂₂ θ₂ ₂ (III.70)
III .6.3 Backstepping avec l’action intégrale
III.6.3.1 Loi de commande backstepping avec l’action intégrale pour le 1er segment
Le développement de la loi de commande backstepping avec action intégral On suit les

mêmes étapes de la commande backstepping sans intégral mais on introduit l’action intégral
au niveau de la commande virtuelle de la 1ere étape.
Etape 1 :
Alors devient :
(III.71)
(III.72)
62

(III.73)
• La fonction de Lyapunov :
(III.74)
(III.75)
(III.76)
₁ (III.77)
₁ (III.78)
Etape 2 :
(III.79)
₁ (III.80)
₁ (III.81)
₁ (III.82)
(III.83)
• La fonction de Lyapunov :
(III.84)
(III.85)
₁ (III.86)
₁ (III.87)
Le terme entre crocher doit être égale a ( )
(III.88)
(III.89)
₁ (III.90)
₁ 1 (III.91)
63

D’après l’équation (III.72) et (III.71) on trouve :
(III.92)
(III.93)
En remplaçant (III.92) dans (III.93) on trouve :
(III.94)
En remplaçant (III.94) dans (III.91) on trouve :
₁ 1 (III.95)
1 ₁ (III.96)
D’après l’équation (III.40) on trouve :
1 ₁
(III.97)
Avec :
1 ₁ , ,
III.6.3.2 Loi de commande backstepping avec l’action intégrale pour le 2éme segment
La détermination de la loi de commande de ce 2ème segment a été développée en

suivant les mêmes étapes lors de la détermination de la commande du 1er segment, ce qui
aboutit a :
1
(III.98)
(III.99)
Avec :
1 , ,
64

III.7 Application de la commande hybride mode glissant-backstepping pour un robot

manipulateur
La commande hybride mode glissant-Backstepping est déterminée suivant les deux

suppositions suivantes :
/ 1,3,5,7,9,11 III. 100

/ 2,4,6,8,10,12 III. 101
Avec 0
/ 1,3,5,7,9,11 III. 102

/ 2,4,6,8,10,12 III. 103
III.7.1 La loi de commande mode glissant-backstepping du 1er segment
Les étapes à suivre pour calculer cette commande hybride sont les mêmes que celles du
Backstepping (voir III.6) en prenant on considération les équations (III.100, 101, 102,103)
θ (III.104)
Etape1
Soit l’erreur de position :
(III.105)
(III.106)
Ce qui donne :
(III.107)
La fonction de Lyapunov candidate choisi est donnée par :
65

(III.108)
On remarque que cette fonction est définie positive, et il faut que sa dérivée soit négatif pour
que le 1er sous système soit stable. Pour cela on pose donc :
(III.109)
Avec est une constante positive
On a : (III.110)
Les équations (III.107) et (III.110) donnent :
(III.111)
D’après l’équation (III.109) et(III.111) on obtient :
(III.112)
D’où on obtient :
(III.113)
Avec :
Ce qui donne :
(III.114)
Etape2
Soit l’erreur de vitesse :
(III.115)
Remplaçant (III.113) dans (III.115) on abouti a :
(III.116)
On prend :
(III.117)
66

Considérons la fonction de Lyapunov choisie selon l’équation (III.103)
(III.118)
(III.119)
Pour que le system soit stable il faut que 0, on a donc :
(III.120)
On a prouvé dans la 1erétape que 0 et pour assurer que 0 il faut que
(III.121)
Avec est un constant positive.
L’égalité entre (III.117) et (III.121) donne :
(III.122)
L’équation (III.104) dans (III.122) on obtient :
(III.123)
III.7.2 La loi de commande mode glissant-backstepping du 2éme segment
θ (III.124)
En appliquant les mêmes étapes suivies pour le 1er segment pour déterminer la commande du
2eme segment. On trouve alors :
(III.125)
67

Nous trouvons enfin la commande hybride suivante appliquée au robot :
(III.126)
III.7.3 Application de la commande hybride mode glissant-backstepping avec intégral
III.7.3.1 La loi de commande mode glissant-backstepping du 1er segment
La commande hybride avec l’action intégrale a été développée de la même manière

que celle déterminée précédemment mais en ajoutant l’intégral dans le terme de la surface
comme suit (étape 2) :
(III. 127)
Avec :
(III. 128)
Et sa dérivée donne :
(III. 129)
Ce qui about a la relation suivante :
(III. 130)
III.7.3.2 La loi de commande mode glissant-backstepping du 2éme segment
On applique les mêmes étapes pour déterminer la commande de ce segment. On trouve alors :
(III. 132)
68

Nous trouvons enfin la commande hybride suivante appliquée au robot :
11 12 11 12
21 22 21 22
(III.133)
III.8 Résultats de simulation
Le modèle dynamique du robot manipulateur est donné par l’équation (I.48) le

dimensionnement correspondant est défini par le tableau III.1
Longueurs (l) Masses (m) Inerties (I)

(m) (Kg) (Kg. )
Segment 1 0.5 5 0.4166
Segment 2 0.5 5 0.4166
Tableau III.1 Dimensionnement du robot manipulateur.
Pour les paramètres de système nous avons pris [32] :
0.5 ; 0.5 ; 5 ; 5 ; 9.81 / 2
Pour la variation de la position nous avons pris selon l’article [32] les trajectoires suivantes :
III.8.1 Comparaison des lois de commandes
Dans un but comparatif, nous avons simulé les six commandes qui représentent la majeure
partie des lois de commande non-linéaire dynamique et robuste. Ces commandes sont testées
sur le même modèle du robot manipulateur en présence de perturbations. La procédure de
69

comparaison consiste à comparer les performances de ces lois de commandes.la considération

de ces performances, se résume dans les trois cas suivants :
1. La poursuite de trajectoire de position et de vitesse désirées.
2. La réaction des commandes vis-à-vis d’une perturbation extérieure, équivaut à un choc au

niveau de chaque articulation, c’est le cas de la régulation.
Nous avons simulé ce choc par une impulsion, intervenante à l’instant 1seconde et de duré
égale à 150 , et d’amplitude égale à 4.5 .
Nous supposerons qu’au moment de choc, le robot subit un changement de masse de la charge
ou plus précisément un changement d’inertie de 90 % de l’inertie de I . C’est le cas de la
robustesse.
3. le dernier cas est la sensibilité des commandes vis-à-vis du bruit de mesure de position. Le
bruit introduit est aditif, de nature aléatoire d’amplitude variant de -0.005 à +0.005 (rad).
Pour valoriser la performance de chaque loi de commande, nous avons défini deux critères de
comparaison numériques cr et cr définis par :
• Critère quadratique sur l’erreur de position dans l’espace des coordonnées articulaires,
donné par :
cr
Avec n : est un nombre entier correspondant au temps total de simulation 10 , tel que
.
: est la période d’échantillonnage avec laquelle l’ordinateur travail est affiche les résultats
de simulation.
• Critère quadratique sur l’erreur de vitesse dans l’espace des coordonnées articulaires
donné par :
cr
70

A travers ces critères, nous avons pu établir le tableau (III.2) pour valoriser la comparaison
des lois de commandes.
Les lois de Poursuite de Robustesse Sensibilité au Bruit Sensibilité au Bruit

Commandes Trajectoire +Robustesse
6.9140 4.5241 4.50

Point à Point 98.0553 6.9140 105 98.1356 105 394.2761 106 398.4252 106
1.4948 2.3380 2.3505
Non linéaire 267.4743 1.4944 105 267.7224 105 847.0778 105 852.1314 105
3.8998 1.0857 1.0840
passivité 151.4737 3.8998 105 151.4800 105 483.440 106 486.6768 106
5.6422 1.2483 1.2483
Mode glissant 220.0950 5.6414 104 220.1225 104 745.1850 105 746.3166 105
Backstepping 1.2364 9.7993 9.6410

avec action 114.4513 1.2364 105 114.4524 105 797.7061 105 792.7511 105
intégrale
5.4922 2.7759 2.7687
Hybride 183.0736 5.4921 104 183.0794 104 948.78 105 948.9574 105
MOG-BACK
Tableau III.2 Tableau de comparaison des lois de commandes simulée
III.8.2 Synthèse des résultats de simulation
III.8.2.1 Poursuite de trajectoire
A travers les figures (III.5,a, b), (III.7,a, b), (III.9,a, b), (III.11,a, b), (III.13,a, b), et
(III.15,a, b), représentant les poursuites de position et de vitesse des six lois de commande,
nous constatons que les trajectoires mesurées suivent celles de référence. En effet les
positions angulaires sont dans leurs domaines admissibles. En se basant sur le tableau (III.2),
ainsi les figures (III.5, c, d), (III.7, c, d), (III.9, c, d), (III.11, c, d), (III.13, c, d), et (III.15, c,
d), représentent respectivement zoom des poursuites de vitesse au régime transitoire et au
moment d’introduction les perturbations dans l’intervalle 3 ; 3.15 , nous pouvons observer
l’apparition d’un léger dépassement au régime transitoire qui est relativement faible dans le
cas de la commande backstepping, la commande hybride, commande basée sur la passivité et
la commande mode glissant, on peut dire que ces commandes donnent la meilleur réponse en
71

poursuite de position et de vitesse. Cependant, La commande non linéaire et la commande

point à point offre une réponse moins performante en poursuite de vitesse avec des valeurs
importantes que celle obtenue par les autres commandes, voire le tableau (III.3) et (III.4).
On peut conclure que la commande backstepping et la commande hybride donnent des très
bons résultats en poursuite de position et de vitesse par rapport aux autres commandes.
III.8.2.2 Régulation et robustesse
Afin de mettre en évidence la robustesse des lois de commandes proposées, nous avons
les courbes de poursuite de position illustré par les figures (III.5, a), (III.7, a), (III.9, a),
(III.11, a), (III.13, a), (III.15, a), la variation de la charge appliqués n’ont pratiquement pas
d’effet sur la poursuite de position, en observant les erreurs de poursuite et
données par les figures (III.5, e, f), (III.7, e, f), (III.9, e, f), (III.11, e, f), (III.13, e, f), et (III.15,
e, f), nous percevons le choc appliqué qui apparait nettement sur les figures erreurs de
poursuite de position et de vitesse de six commandes dans un intervalle de temps 3 ; 3.15 ,
avec une grande amplitude dans le cas de la commande par découplage non linéaire, qui
disparaisse avec la dynamique de robot. D’autre part on se voit clairement sur les figures
(III.13, c, d), (III.15, c, d), (III.9, c, d), et (III.11, c, d), le rejet rapide vis-à-vis les
perturbations par les commandes backstepping, la passivité, hybride, ainsi la commande
point à point, ce rejet rapide de perturbations assure la stabilité en régime permanent. A partir
ces résultat et en se référant sur les résultats du tableau (III.2), nous pouvons dire que chaque
commande a des avantages et des inconvénients. Et nous pouvons conclure que la commande
backstepping, la commande basée sur la passivité sont plus performantes et prouvent son
robustesse vis-à-vis la variation de la charge et le rejet de perturbation, voire le tableau
(III.3).
III.8.2.3 Sensibilité au bruit de mesure
Le bruit de mesure que nous avons introduit au niveau des positions angulaires est à
0.5%, mais celui qui a été ajouté aux vitesses angulaires prend des valeurs très importantes
relativement aux bruits réels, car la vitesse est un facteur important pour les robots. Cela afin
de mettre en évidence l’effet du bruit sur les lois de commande étudiées ainsi que sur le
comportement de la dynamique du robot traduit par sa position et sa vitesse vis à vis de la
72

référence. Nous constatons d’après les figures (III.6,a, b), (III.8,a, b), (III.10,a, b), (III.12,a,
b), (III.14,a, b), et (III.16,a, b) que les positions et les vitesses mesurées tendent
asymptotiquement vers celles de références. Cela peut être remarqué aussi à partir des courbes
des erreurs de poursuite correspondantes, figures(III.6,c ,d), (III.8,c ,d), (III.10,c ,d),
(III.12,c ,d), (III.14,c ,d) et (III.16,c ,d). Cependant, les erreurs de positions obtenues lors de
l’application de la commande point à point, sont relativement plus grandes que celles
obtenues lors de l’utilisation des autres commandes, lorsque nous dérivons, nous obtenons
les erreurs de vitesse plus importantes qui se voie nettement lors de l’application de la
commande point à point puis la commande basée sur la passivité.
On analyse les figures correspondantes à la commande hybride et mode glissant et la

commande non linéaires on trouve que le bruit de mesure n’a pas une grande influence, c’est
-à-dire ils sont moins sensibles aux bruits de mesures.
Suivant les valeurs du critère de valorisation choisi, nous pouvons conclure que la
commande hybride, la commande backstepping et la commande mode glissant ont donné des
meilleures performances.
73

1.5 1.5
Position1 Vitesse1
(a) Consigne1 (b) Consigne1
Position2 Vitesse2
1 Consigne2
1
Consigne2
Vitesses angulaires [rd/s]

Positions angulaires[rd]
0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

2 -0,8
Vitesse1 Vitesse1
(c) Consigne1 Consigne1
(d)
Vitesse2 Vitesse2
1,45 -0,85
Consigne2 Consigne2
Zoom des Vitesses angulaires [rd/s]
1.25
1 -0,9

0,5 -0,94

-0.965
0 -1
-1.015
-0,5 -1,038

-1
-1,1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6
Temps [s] Temps [s]
0.015 1.2
Erreur de position1 Erreur de vitesse1
(e) Erreur de position2 (f) Erreur de vitesse2
1

0.01
0.8

Erreurs des vitesses [rd/s]
Erreurs des positions [rd]
0.6
0.005
0.4
0.2
0
0

-0.2
-0.005

-0.4
-0.01 -0.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure(III.5) Courbes résultantes de la commande Point à Point avec perturbations.

(a) Positions angulaires 1,2. (b) Vitesses angulaires 1,2. (c), (d) Zoom de Vitesse1,2.
(e),(f) Erreurs de positions1,2 et de vitesses 1,2.

74


1.5 2
Position1 Vitesse1
(a) Consigne1
(b) Consigne1
1.5
Position2 Vitesse2
1
Consigne2 Consigne2
1


0.5
0.5

0 0

-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5 -2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

0.015 Erreur de position1 (d)

1.2
Erreur de vitesse1
(c) Erreur de position2 1 Erreur de vitesse2
0.01
0.8

0.6
0.005
0.4

0 0.2

0
-0.005
-0.2
-0.4
-0.01
-0.6
-0.015
-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure(III.6) Courbes résultantes de la commande Point à Point avec bruit de mesure [+0.005,-
0.005].
(a) Positions angulaires 1,2. (b) Vitesses angulaires 1,2.

(c),(d) Erreurs de positions1,2 et de vitesses 1,2.

75

1.5 1.5
Position1 Vitesse1
(a) Consigne1
(b) Consigne1
Position2 Vitesse2
1 1
Consigne2 Consigne2

0.5 0.5
0
0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
1,4 -0,6
Vitesse1
1,31 Vitesse1
Consigne1
(c) (d) Consigne1
Vitesse2
1.11 Vitesse2
Consigne2 -0,7
Consigne2
1

-0,78
0,8

0,6
-0,92
0,4
-1
0,2
-1.05

0
-1,145

-0,2
0 0.06 0.1 0.15 0.2 0.25
2.4 2.6 2.8 3 3.15 3.41 3.6
Temps [s]
Temps [s]
0.04
(e)
Erreur de position1 1.2
Erreur de vitesse1
Erreur de position2 (f)
0.035 Erreur de vitesse2
1

0.03
0.8

0.025
0.6
0.02
0.4
0.015

0.01 0.2

0.005 0
0
-0.2
-0.005
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]
Temps [s]

Figure (III.7) Courbes résultantes de la commande non linéaire avec perturbations

(a) Positions angulaires 1,2. (b) Vitesses angulaires 1,2. (c) ,(d) Zoom de Vitesse1,2.
(e),(f) Erreurs de positions1,2 et de vitesses 1,2.

76


1.5 1.5
Position1 Vitesse1
Position2 Vitesse2
1 1
Consigne2 Consigne2

0.5 0.5
0
0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

0.04 1.2
(c) Erreur de position1
(d)
Erreur de vitesse1
0.035 Erreur de position2 Erreur de vitesse2
1
0.03
0.8
0.025

0.6
0.02

0.015 0.4
0.01 0.2
0.005
0
0
-0.005
-0.2
-0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure(III.8) Courbes résultantes de la commande non linéaire avec bruit de mesure [+0.005,-
0.005].

77

1.5 1.5
Position1 Vitesse1
(a) (b)
Consigne1 Consigne1
Position2 Vitesse2
1 1
Consigne2 Consigne2

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

1,4 -0,65
Vitesse1
(c) Consigne1
Vitesse1
(d) Consigne1
Vitesse2 -0,7
Vitesse2
1,12 Consigne2
Zoom des vitesses angulaires [rd/s]
Consigne2
1.05 -0,75
1
-0,8
0,8
-0,85
0,6 -0,9

-0,955
0,4
-0.985
-1
-1.01
0,2
-1,037
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 -1,1
2.4 2.6 2.8 3 3.15 3.32 3.6
Temps [s] Temps [s]
x 10
-3
8
Erreur de position1 1.2
(f) Erreur de vitesse1
7
Erreur de position2 (e) Erreur de vitesse2
1
6
0.8
5

4 0.6

3
0.4
2

0.2
1
0 0

-1
0 -0.2
1 2 3 4 5
Temps [s]
6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]
Figure (III.9) Courbes résultantes de la commande basée sur la passivité avec perturbations.
(a) Positions angulaires 1,2. (b) Vitesses angulaires 1,2. (c),(d) Zoom de Vitesse1,2.
(e),(f) Erreurs de positions1,2 et de vitesses 1,2. 78


1.5 1.5
Position1 Vitesse1
Position2 Vitesse2
1
1 Consigne2 Consigne2


0.5

0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1

-1 -1.5
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 2 3 4 5
Temps [s]
6 7 8 9 10
Temps [s]
-3

x 10
8 1
(d)
Erreur de vitesse2
(c) Erreur de position2
6 0.8

4
0.6

2
0.4

0
0.2
-2
0
-4
-0.2
-6
-8 -0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure (III.10) Courbes résultantes de la commande basée sur la passivité avec bruit de mesure
[+0.005,-0.005].
(c),(d) Erreurs de positions1,2 et de vitesses 1,2

79

1.5 1.5
Position1 Vitesse1
(b)
(a) Consigne1 Consigne1
Position2 Vitesse2
1 1
Consigne2 Consigne2

0.5 0.5
0
0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
-0.8
1.4
Vitesse1 Vitesse1
(d)
Consigne1
(c) Consigne1
-0.85 Vitesse2
Vitesse2
1.12 Consigne2 Consigne2
-0.88

1
-0.935
0.8

0.6 -1

0.4 -1.05

-1.095
0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 2.4 2.6 2.8 3 3.15 3.35 3.6
Temps [s] Temps [s]
-3
x 10 1.2
8 Erreur de position1 Erreur de vitesse1
(f)
(e) Erreur de position2 Erreur de vitesse2
7 1

6
0.8

4
0.6
3 0.4
2
0.2
1
0
0
-1
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure(III.11)
Courbes résultantes de la commande Mode Glissant avec perturbations.


1.5 1.5
Vitesse1
Position1
(b)
(a) Consigne1 Consigne1
Position2 Vitesse2
1

0.5
0.5
0
0
-0.5

-0.5
-1

-1.5
-1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
-3

x 10
12 1.2
(c) (d)
Erreur de vitesse2
10 Erreur de position2
1
8
0.8
6

4
0.6
2

0.4
0
-2 0.2

-4
0
-6
-8 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
Figure (III.12) Courbes résultantes de la commande Mode Glissant avec bruit de mesure.



81

1.5 1.5
Position1 Vitesse1
Position2 Vitesse2
1 1
Consigne2 Consigne2


0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
-1
-1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
1.4 -0,8
Vitesse1 Vitesse1
(c) Consigne1 (d) Consigne1
Vitesse2 Vitesse2
-0,85
Consigne2 Consigne2
1.1
1

-0,9
0.8
-0,96
0.6 -0.98
-1
0.4 -1,01
-1.025
0.2
0 -1,1
00.015 0.07 0.15 0.2 0.25 2,4 2,6 2,8 33.0663,153,22 3,6
Temps [s] Temps [s]
-3

x 10
3 1.2
(e) (f)
2.5 1

2 0.8

1.5 0.6

1 0.4

0.5 0.2

0 0

-0.5 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure (III.13) Courbes résultantes de la commande backstepping avec perturbations.
(a) Positions angulaires 1,2. (b) Vitesses angulaires 1,2. (c),(d) Zoom de Vitesse1,2.
82
(e),(f) Erreurs de positions1,2 et de vitesses 1,2

1.5
Position1 1.5
(a) Vitesse1
Consigne1 (b) Consigne1
Position2
Vitesse2
1 Consigne2 1
Consigne2

0.5
0.5
0
0

-0.5
-0.5

-1

-1
0 -1.5
1 2 3 4 5
Temps [s]
6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]
x 10
-3

8 1
(c) (d)
6 Erreur de position2 Erreur de vitesse2
0.8
4
0.6
2

0 0.4

-2
0.2
-4
0
-6
-8 -0.2

-10 -0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
Figure (III.14) Courbes résultantes de la commande backstepping avec bruit de mesure.
Positions angulaires 1,2. (b) Vitesses angulaires 1,2.

(a)
83

1.5 1.5
(a)
Position1
(b)
Vitesse1
Consigne1 Consigne1
Position2 Vitesse2
1 Consigne2
1
Consigne2

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
1.4

-0.8
Vitesse1 Vitesse1
(c) Consigne1 (d) Consigne1
-0.8333
Vitesse2 Vitesse2
Consigne2 Consigne2
-0.8667
1.06
1
-0.9

0.8
-0.95

0.6 -0.973
-1
0.4
-1.019
-1.038
0.2

0 -1.1
0 0.05 0.1 0.137 0.2 0.25 2.4 2.5 2.7 2.8 3 3.15 3.333.4 3.6 3.8
Temps [s] Temps [s]
-3
x 10
3.5 1.2
(f)
(e) Erreur de position2 Erreur de vitesse2
3 1
2.5
0.8
2
0.6
1.5
0.4
1

0.2
0.5

0 0

-0.5 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
Figure
(III.15) Courbes résultantes de la commande hybride
Mod_Backstepping avec perturbations.

1.5 Position1
1.5
Vitesse1
Position2
1
Vitesse2

0.5
0.5

0

0
-0.5

-0.5
-1
-1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

-3
x 10
8 1.2
(c) (d)
6 1

4
0.8
2
0.6
0
0.4
-2
0.2
-4
-6
0
-8 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure (III.16) Courbes résultantes de la commande hybride Mod_Backstepping avec bruit de
mesure.

85

Vitesse 1
Les Perturbation 90% de m2

commandes La duré pour
Dépassem atteindre la Temps de La chute de Temps Augmentation
ent (%) valeur finale rejet (s) vitesse (%) d’augmentation de vitesse (%)
(s) (s)
Point à Point 45 0.14 0.15 3.8 0.15 6
Non linéaire 31 0.3 0.15 14.5 3.6 22
Passivité 12 0.15 0.15 3.7 0.17 4.5
Mode glissant 12 0.15 0.15 9.5 0.20 12
Backstepping 11 0.06 0.066 2.5 0.07 4

avec action
intégrale
Hybride 6 0.1 0.15 3.8 0.18 5

MOG-BACK
Tableau III.3 Tableau de comparaison pour la vitesse1.
86

Vitesse 2
Les La duré Perturbation 90% de m2

commandes Dépasseme pour
nt (%) atteindre la Temps de La chute de Temps Augmentatio
valeur rejet (s) vitesse (%) d’augmentatio n de vitesse
finale (s) n (s) (%)
Point à Point 25 0.1 0.15 1.5 0.15 3.5
Non linéaire 11 0.3 0.15 5 3.6 8
Passivité 5 0.15 0.15 1 0.15 1.5
Mode glissant 12 0.15 0.15 5 0.20 6.5
Backstepping 11 0.06 0.066 1 0.07 2

avec action
intégrale
Hybride 6 0.1 0.15 1.9 0.15 2.7

MOG-BACK
Tableau III.4 Tableau de comparaison pour la vitesse2.
III.9 Conclusion
Les résultats obtenus à partir de l’application des lois de commande robuste et non linéaire
au robot manipulateur à savoir, la commande Point à Point, la commande non linéaire, la
commande basée sur la passivité, la commande mode glissant, la commande backstepping
avec action intégrale, et la commande hybride mode glissant-backstepping, nous ont permis
de faire une étude comparative entre elles afin de tirer les performances de chaque commande.
Le chapitre suivant a pour intérêt la reconstitution de la vitesse, du fait que sa mesure
présent des bruits.
87

CHAPITRE IV
THEORIE DE L’OBSERVATION
ET LA COMMANDE DES
SYSTEMES NON LINEAIRES
CHAPITRE IV
THEORIE DE L’OBSERVATION ET LA COMMANDE
DES SYSTEMES NON LINEAIRES
IV.1 Introduction
Le problème de la commande des robots manipulateurs rigides a été résolu en utilisant des
méthodes efficaces basées essentiellement sur les principes de commandes classiques et
robustes. Il a été démontré que chaque stratégie de commande garantit de façon appropriée la
stabilité de l’erreur lors de la poursuite de trajectoire. Une hypothèse de base nécessaire pour
ces méthodes consiste à considérer que les informations relatives à l’état soient complètes et
disponibles pour la commande en boucle fermée.
En effet, pour les systèmes robotisés, la commande par flash-back est basée sur la
connaissance exacte du vecteur de position et du vecteur de vitesse. Cependant, le vecteur de
vitesse ne peut pas être généralement disponible lors du retour à la boucle fermée pour
plusieurs raisons. Pour résoudre ce problème, on a recourt à la méthode de conception
d’observateurs non linéaires qui permet la reconstruction du signal de vitesse manquant.
Ce chapitre a pour objectif principal l’application d’un observateur à mode glissant et
l’observateur backstepping dont le but de reconstruire les vitesses articulaires et résoudre le
problème de poursuite de la trajectoire pour les robots manipulateurs rigides.
La première partie de ce chapitre a été consacrée au rappel de la définition d’un concept
important dans le domaine de la reconstruction d’état, qui est celui de l’observabilité. Ensuite
nous avons présenté une synthèse des observateurs non linéaires étudiés.
Nous utiliserons pour le premier observateur la loi de commande mode glissant, le

développement de l’observateur backstepping en boucle fermée a été présenté en utilisant la
loi de commande backstepping. Les résultats de simulation sur le robot manipulateur à deux
degré de liberté sont illustrés et comparer.
88

Chapitre IV Théorie de l’observation et la commande des systèmes non linéaires

IV.2 Observabilité
L’observabilité d’un processus est un concept très important dans le domaine d’estimation
de l’état. En effet, pour reconstruire les états inaccessibles d’un système, il faut savoir, a
priori, si les variables d’état sont observables ou non. L’observabilité d’un système est la
propriété qui permet de dire si l’état peut être déterminé uniquement à partir de la
connaissance des signaux d’entrées et de sorties. Dans le des systèmes non linéaires, la notion
d’observabilité est liée aux entrées (via la notion d’entrée uniforme) et aux conditions initiales
(via la notion de distinguabilité)[33][34].
IV.2.1 Observabilité des systèmes linéaires

Pour les systèmes linéaires stationnaires on a :
(IV.1)
Ou les vecteurs , , représentent respectivement l’état, la commande et la sortie

de système.
Avec : ,
On a le critère bien connu d’observabilité pour les systèmes linéaire :
S est observable (IV.2)

.
.
Qui repose sur le fait que l’espace d’observabilité est dans ce cas engendré par les
vecteurs , ,…….. .
Si le système linéaire S est complètement observable, il est globalement observable, c’est-à
dire que toutes les composantes du vecteur d’état du système sont observables, et donc
peuvent être reconstruites par un observateur.
Si le système est non linéaire, nous devons distinguer l’observabilité globale de
l’observabilité locale.
89


IV.2.2 Observabilité des systèmes non linéaires
L’observabilité pour les systèmes non-linéaires est totalement différente de celle des
systèmes linéaire. En effet, l’observabilité des systèmes non-linéaires dépend de l’entrée
appliquée au système et des états initiaux. On considère le système non linéaire donnée par :
,
∑ (VI.3)
Ou est le vecteur d’état, le vecteur de commande, vecteur de sortie ou de

mesures.
Définition VI.1 (Distinguabilité- Indistinguabilité) : Soit , pour deux états initiaux

distinguables et dans on peut dire que : est -indistinguable de si pour toute
entrée admissible , les sorties , ,0 , et , ,0 , sont égale tant que les
trajectoires restant dans N . est - indistinguable de s’il existe un temps 0
et une entrée pour laquelle les fonction , ,0 , et , ,0 , sont distinguables
avec et restant dans N , dans ce cas on dit que distingue et dans .
Définition VI.2 (Système Observable) : le système (VI.3) est dit observable si l’on peut
reconstruire son état initial à l’instant 0 à partir des entrées u et des sorties
, , , sur tout intervalle de temps , 0 .
Définition VI.3 (Observabilité locale) : Le système est dit observable localement en

s’il existe un voisinage de tel que tout est -distinguable de . Le
système est localement observable s’il est en tout .
Définition VI.4 (Observabilité globale) : le système (VI.3) est dit observable globalement
sur M si tout couple d’états initiaux distincts ( , est M-distinguable.
Exemple VI.1
Soit le système (a) :
En remarque que dans un intervalle de 2 , chaque état x est distinguable des autres états.
Cependant, deux états distinct et 2 sont indistinguables, par conséquent le système (a)
n’est pas globalement observable sur .
90


Définition VI.5 (Espace d’observation) : L’espace observation du système (VI.3), est le
plus petit sous-espace vectoriel de fonction de à valeur dans l’espace de sortie qui
contient ….. , et qui soit fermé pour la dérivation de lie par rapport à tous les champs
de vecteurs du type , fixé.
Les entrées qui rendent le système non observable sont appelées des entrées singulières,
elles constituent la singularité du problème d’observation locale.
Définition VI.6 (Entrées universelles-singulières) : Une entrée est dite universelle

pour le système (VI.3) sur intervalle [0,t] si tout couple d’états initiaux distingue ( , peut
être distingué par les sorties sur l’intervalle [0,t], le système étant excité par l’entrée ,
c’est-à-dire s’il existe un temps 0, tel que : , ,0 , , ,0 ,
Une entrée u(t) est dite singulière si elle n’est pas universelle.
Exemple VI.2
0 1
, 0,1
Le système (b) 1 0
On voit bien que ce système est observable avec l’entrée 1, car tout couple d’états
initiaux distinguables pour le système (b) soumis à l’entrée 1.cependant pour l’entrée
0 , deux valeurs différentes sont indistinguables. Le système dans ce cas n’est pas
observable. L’entrée 0 est dite singulière.
La notion d’entrée universelle permet de définir une classe intéressante de systèmes : les
systèmes uniformément observables.
Définition VI.7 (Système uniformément observable) : On appelle les systèmes qui ne

disposent d’aucune singularité, des systèmes uniformément observables. Toutes leurs entrées
universelles. Ainsi le système est dit uniformément localement observable si, pour tout 0
toutes entrées sont universelles sur [0,t[.
91

Chapitre IV Théorie de
d l’observatiion et la comm
mande des sysstèmes non lin
néaires

IV.3 Ob
bservateurs
Less mesures obtenues

o prratiquementt sont souv
vent entachhées de bruuits altérées par des
perturbaations qui dégradent
d lees performannces de la boucle
b de réégulation. E
En effet les mesures
dans la réalité se font
f par des capteurs (tels que lees codeurs incrémentau
i ux, les génératrices
tachyméétriques, less accélérom
mètres..). Enn générale, vu
v de raisonns de réalisaabilité techn
niques et
de couts, la dimennsion du veecteur des sorties
s mesu
urées par dees capteurs est inférieur en sa
dimensiion au vecteeur d’état. Ceci
C entrainne qu’à un in
nstant donnné t l’état ne peutt pas être
déduit algébriquem
a ment de la sortie
s . par contre sou des coonditions d’observabilité, l’état
peuut être déduuit de la connnaissance des
d entrées et sorties suur un intervvalle de tem
mps passé
0, , 0, . Après avoir vériffié que le système est
e observaable, on ch
herche à
construiire un obserrvateur, quii tentera de reconstitueer la variable d’état x, à l’aide des entrées,
des sortties et du moodèle.
On définit un observateuur d’état, coomme étan

nt un systèm
me dynamique qui peermet de
reconstrruire ou d’estimer less variables non mesurrées du sysstème dynaamique à paartir des
entrées et des sortiies du systèème. Les enntrées de l’o
observateur sont constittuées des en
ntrées et
des sortties du systtème (proceessus), et laa sortie de l’observateu
l ur constitue l’état estim
mé. Pour
illustrerr un tel obseervateur voiire le schém
ma de la figu
ure(IV.1)
ure(IV.1) Schéma
Figu S d’unn observateeur d’état enn boucle ouvverte.
Les équuations généérant l’obserrvateur sontt données par :
, ,
Ο (IV.4)
,
Est dit le vecteur d’état

d de l’oobservateurr. Est le champ
c de vvecteur sur .
Est une fonction dééfinie de .
92


On définit l’erreur d’observation de l’état par , la dynamique de l’erreur est

régit par l’équation différentielle non autonome suivante :
(IV.5)
, , , (IV.6)
Le problème pour un observateur donné est de faire converger exponentiellement ou

asymptotiquement l’erreur d’observation vers le point d’équilibre 0 , ceci revient à
déterminer le champ (correcteur s’annulant pour 0 ), afin que 0 soit un point
d’équilibre asymptotiquement ou exponentiellement stable pour toute entrée et tout
vecteur admissible.
Dans le but d’établir un observateur non linéaire satisfaisant la condition de stabilité

asymptotique ou exponentielle, différentes approches ont été proposées dans la littérature. On
trouve des approches utilisant la linéarisation étendu, la pseudo linéarisation [35],[36], et la
linéarisation exacte [37], [38], [39], [40],[41], une deuxième consiste à stabiliser directement
l’erreur d’observation du système exprimé dans les coordonnées initiales(observateur de
Luenberger [42], observateur de Thau [43], [44], observateur de Hammami [45], ou écrit sous
une forme canonique observable(observateur de Ghautier) [46],[47].
La plupart des observateurs qui existent dans la littérature ont la structure suivante :
, ,
∑ (IV.7)
C’est-à-dire une copie du modèle plus un terme correcteur , qui établit la convergence
de vers . Dans ce qui suit, nous allons rappeler quelques résultats existants sur la
synthèse d’observateurs.
Il existe de nombreuses techniques d'observation, en fonction du système considéré.

Elles peuvent être classées en deux grandes catégories:
• Méthodes pour les systèmes linéaires.

• Méthodes pour les systèmes non- linéaires.
Pour un système linéaire, deux grandes familles d'observateurs se distinguent:
93


• Observateurs de type déterministe (Luenberger).

• Observateurs basés sur le filtrage stochastique de Kalman.
Pour les systèmes non- linéaires, il existe une grande richesse de méthodes, on peut énoncer
par exemple:
• Observateurs ou les gains de correction sont calculés à partir d'une analyse de stabilité
par la méthode de Lyapunov.
• Observateurs à structure variable (Modes Glissants).
• Observateurs à grand gain.
• Observateur par Backstepping.
IV.4 Synthèse d'observateurs
Nous présentons ici les principales façons de synthétiser un observateur. Nous rappelons
tout d'abord la construction d'observateurs pour des systèmes linéaires. Pour le cas d'un
système non linéaire, la synthèse d'un observateur n'est pas systématique. Il n'y a pas de
méthode générale pour construire un observateur pour les systèmes non linéaires mêmes
observables. Les approches développées jusqu'à présent sont pour la plupart des extensions
des algorithmes linéaires. Cependant, il existe quelques méthodes spécifiquement non
linéaires. La recherche sur la synthèse d'observateurs pour les systèmes non linéaires a été
beaucoup développée au cours de ces trente dernières années. Nous présentons ici, de manière
non exhaustive deux observateurs à savoir l’observateur à mode glissant et l’observateur
backstepping, mais pour introduire nous présentons l’observateur linéaire de Luenberger [42].
IV.4.1 Observateur de LUENBERGER [42]
La théorie de l’observation de Luenberger repose essentiellement sur des techniques de

placement de pôles.
Théorème II.1 [42]

Si le système S(IV.1) est observable, on peut écrire un observateur de type Luenberger :
(IV.8)
Ou K est un vecteur de dimension 1 appelé vecteur des gains, qui permet de régler la
convergence de l’observateur. La structure de l’observateur de Luenberger peut être
représentée selon la figure(IV.2)
94


Figure (VI.2) Schéma fonctionnel de l’observateur de Luenberger.
La dynamique de l’erreur d’observation est en effet :
(IV.9)
En remarque que cette dynamique ne dépend pas de l’entrée, et qui peut être réglée
arbitrairement par le théorème de placement de pôles. En particulier, on peut choisir K pour
que l’erreur tende vers zéro d’une manière rapide. Ceci rend l’observateur très sensible aux
perturbations. Il faut trouver un bon compromis entre stabilité et précision.
IV.5 Observateur à mode glissant
Grâce aux propriétés importantes des systèmes à structure variable, les chercheurs ont
pensé aux observateurs basés sur l’approche du mode de glissement la synthèse d’un
observateur par modes glissants consiste à contraindre à l’aide de fonctions discontinues les
dynamiques des erreurs d’estimation d’un système non linéaire d’ordre ayant sorties à
converger sur une variété d’ordre dite surface de glissement. L’attractivité et
l’invariance de la surface de glissement sont assurées par des conditions appelées conditions
de glissement. Si ces conditions sont vérifiées, le système converge vers la surface de
glissement et y évolue selon une dynamique d’ordre .
95


Dans le cas des observateurs à modes glissants, les dynamiques concernées sont celles des
erreurs d’observation . À partir de leurs valeurs initiales 0 ces
erreurs convergent vers les valeurs d’équilibre en deux étapes :
Dans une première phase, la trajectoire des erreurs d’observation évolue vers la surface de
glissement sur laquelle les erreurs entre la sortie de l’observateur et la sortie du système réel
(les mesures) sont nulles. Cette étape qui généralement est très dynamique, est
appelée mode d’atteinte.
Dans la seconde phase, la trajectoire des erreurs d’observation glisse sur la surface de
glissement avec des dynamiques imposées de manière à annuler toutes les erreurs
d’observation. Ce dernier mode est appelé mode de glissement. Les différentes étapes de
synthèse d’un observateur à mode glissant sont connues et clairement identifiées dans [48]
Une des classes les plus connues des observateurs robustes est celle des observateurs par
modes glissants [49].
Pour le système (VI.3) l’observateur à mode glissant est défini avec la structure suivante :
, Λsign
(VI.10)
Ou :
Λ : est la matrice de gain de dimension .
Λsign S : est un vecteur de dimension 1 .tel que :
,……. .
Avec :
0
Λ ; Est un gain positif choisi très grand pour assurer l’attractivité de la
0
surface de glissement
Nous définissons également les vecteurs relatifs aux erreurs d’observation tel que :
: est le vecteur d’état des erreurs d’observation.

: est la surface de glissement.
: La sortie estimée. : La sortie mesurée.
96

néaires

F
Figure (VI.33) Schéma fonctionnel
f l général d’un observvateur en m
mode glissan
nt.
Pour quue l’état esttimé converrge vers l’éttat réel, l’o

observateur à mode glissant doit respecter
r
deux coonditions :
La prremière conncerne le moode d’atteintte et garantiie l’attractivvité de la suurface de gliissement

0 de
d dimension , laqueelle est attraactive si la fonction
f de Lyapunov vérifie
la condiition : 0 si 0.
La deuxième
d cooncerne le mode
m glissaant durant cette
c étape, la matrice des gains correctifs
c
agit de manière
m à satisfaire la condition
c d’invariance suivante : 0
0
Durant ce mode, lees dynamiquues du système sont rééduites et lee système dd’ordre deevient un
systèmee équivalentt d’ordre .
L’exxploitation de
d ces proprriétés et l’uttilisation d’o
observateurrs à modes gglissant, nou
us allons
voir daans le paraagraphe suuivant com
mment nouss obtenons la converrgence de l’erreur
d’observvation vers zéro.
97


IV.5.1 Application de l’observateur mode glissant à un robot manipulateur à deux degré
de liberté [55]
Dans cette partie nous appliquons l’estimateur mode glissant au robot manipulateur dont
le modèle dynamique décrit par :
Γ , (VI.11)
L’unique variable supposée mesurable est la position articulaire (une partie de l’état). Cette
information va nous servir pour la reconstruction de la vitesse.
Pour notre étude nous mettons le modèle (VI.11) sous forme d’équations d’état. En prenant
comme vecteur d’état ; . le modèle peut être réécrit sous forme de
représentation d’état comme suit :
(IV.12)
, Γ
On pose :
, , (IV.13)
L’équation (IV.12) devient :
, Γ (IV.14)
Dans le but d’estimer les vitesses articulaires, on propose un observateur non linéaire basé sur
les modes glissants, la structure de l’observateur proposé est la suivante voir la figure(VI.4):
Λ
, Γ Λ (IV.15)
98


Figure (VI.4) Schéma de principe d’un observateur en mode glissant.
Avec :
est l’estimée de .
Λ et Λ sont des matrices diagonales définies positives.
0 0
Λ ;Λ
0 0
D’ou :
et sont des constantes positives doivent être choisis convenablement a fin de garantir la
convergence de l’erreur d’estimation.
En soustrayant les équations du système (VI.14) et les équations de l’observateur (VI.15),

nous obtenons les erreurs d’estimation :
Λ
(VI.16)
∆ , , Λ
Ou et .
99


Avec ∆ , , est définie par :
∆ , , , ,
, ,
, ,
, ,
, , , (VI.17)
L’équation (VI.17) est obtenue en utilisant le développement de Taylor de , .
∆ , , , , (VI.18)
Remplaçant (VI.18) dans (VI.16) on obtient finalement l’équation des erreurs du système
(d’estimation) peut être écrite sous la forme suivante :
Λ
(VI.19)
, , Λ
Détermination du coefficient de la matrice

La surface de glissement choisit est :
Il faut garantir que les valeurs initiales de l’erreur ( , ) peuvent atteindre la surface
0. Pour ce robot cette condition peut être satisfaire puisque l’état peut être mesuré à
travers le signal de sortie y.
La démonstration de la convergence de l’observateur par mode glissant en utilisant la

stabilité de la fonction de Lyapunov, s’effectue en deux étapes :
Premièrement : Il faut assurer l’attractivité des états du système vers la surface de

glissement. Pour ceci nous choisissons comme fonction de Lyapunov :
T
V S (VI.20)
100


La dérivé par rapport au temps de V est donnée par :

V Λ (VI.21)
Par un bon choix des paramètres de Λ on obtient V 0 et par conséquence la convergence
de vers la première surface de glissement .
Deuxièmement : L’objectif dans cette étape est d’atteindre la deuxième surface de glissement
0. Pour ce faire nous choisissant la fonction de Lyapunov [50].
T
V M y (VI.22)
On aura :
T T
V M y M y (VI.23)
En utilisant la deuxième ligne de l’équation (VI.19) :

, , Λ
On a déjà démontré que l’erreur tend vers zéro :

0 Λ Λ ,
On remplace dans l’équation (VI.23) on obtient :
T T M y
V M y Λ Λ , ,
2
T T M
x , M y Λ Λ , (VI.24)
Soit l’égalité suivante [50] :
T
M M
, , (VI.25)
T
T M y T M y T
, , N y,
2 2
T
Selon la propriété 1.2 d’antisymétrique, c’est-à-dire N y, 0 on aura donc :
T
V , M y Λ Λ
101


Dans le but d’avoir V 0 et par conséquent tend vers zéro, il faut choisirΛ , Λ de
manière à satisfaire la condition suivante :
, M y Λ Λ 0 (VI.26)
De l’équation (VI.26) on peut extraire Λ :
Λ , Λ
Avec :
0 0
Λ ;
0 0
Un bon choix des paramètresΛ de rend l’équation V 0 négative, ce qui implique que
tend vers 0.
Pour conclure il suffit donc de choisir des paramètres Λ , Λ pour garantir la
convergence de toutes les erreurs d’estimation.
L’utilisation du mode glissant introduit de fortes oscillations à haute fréquences,
communément appelé phénomène de broutement ou de chattering qui est du à la présence de
la fonction signe dans l’équation de l’observateur. Pour remédier à ce problème on a utilisé
l’observateur par backstepping.
IV.6 Observateur par Backstepping [51]
L'observateur backstepping est une méthode qui n'est pas directement basée sur
l'observateur de Luenberger ou de Kalman. Cette classe d'observateurs s'applique à des
systèmes assez spécifiques. Comme pour l'observateur de Thau et à grand gain, le système est
supposé être sous la forme d'une partie linéaire spécifique et une partie non linéaire. Les gains
sont calculés à l'aide d'un algorithme récursif et permettent de traiter des classes de systèmes
qui ne sont pas Lipchitz. En contrepartie, les gains de cet observateur sont difficiles à calculer
en raison de calculs de plus en plus lourds à chaque étape.
L'idée d'un observateur backstepping a d'abord été développée comme une extension du
contrôleur backstepping pour pouvoir construire des contrôleurs par retour de sortie en
combinant un contrôleur backstepping et un observateur backstepping dans [52], [53], [54].
102

néaires

Ces obsservateurs ont
o été consstruits pour la stabilisaation par rettour de sorttie, c'est-à-d
dire dont
l'erreur d'observatioon convergee vers 0.
Pouur atteindre l’objectif
l fixé dans cettte partie, on
n doit monttrer la comm
mande back
kstepping
basé surr la présence d’un obseervateur Bacckstepping par
p la figuree (IV.4)
Figuree (IV. 5) Scchéma de prrincipe de laa commandee avec obseervateur.
IV.6.1 Application
A n de l’obserrvateur Backstepping
g à un roboot manipulaateur à deu
ux
degré de
d liberté Saans action intégrale [332]
• Premièère étape :
Soit l’erreur dee position
(IV.26)
Et sa déérivée est :
(IV.27)
Ce qui donne
d :
(IV.28)
Reprenaant le modèle dynamiqque du robott à 2DDL, Γ ,
En posaant
(IV.29)
103


Soit l’erreur d’observation en vitesse :
(IV.30)
Et sa dérivée est :
(IV.31)
La fonction de Lyapunov candidate choisi est donnée par :
(IV.32)
D’où sa dérivée :
On remplace par l’équation (IV.27) est on développe :
(IV.33)
(IV.34)
Avec est une constante positive
(IV.35)
0 La fonction de Lyapunov est négative Donc :
D’où on tire :
(IV.36)
Et
(IV.37)
• Deuxième étape :
Dans cette dernière étape, la fonction de Lyapunov candidate est donnée par:
(IV.38)
Alors :
(IV.39)
104


En remplaçant l’équation (IV .36) et (IV .37) dans (IV .39) en obtient l’équation:
(IV.40)
L’équation (IV.29) et (IV.30) dans (IV.40) en obtient l’équation suivant :
(IV.41)
L’équation (IV.28) et (IV.31) dans (IV.41) en obtient l’équation suivant :
(IV.42)
On introduit l’équation de modèle dynamique dans l’équation(VI.42) on obtient :
(IV.43)
L’équation (IV.30) dans (IV.43) en obtient :
(IV.44)
L’équation (IV.29) et (IV.30) dans (IV.44) on obtient l’équation suivant :
(IV.45)
Suivant la condition de Lyapunov on déterminer a partir de l’équation (IV.45)
0 (IV.46)
Or
(IV.47)
105


Et
(VI.48)
L’équation (IV.28) dans (IV.39) et (IV.48) en obtient les équations suivantes :
(IV.49)
Et
(IV.50)
On peut déterminer les équations sous les formes suivantes
(IV.51)
Et
(IV.52)
Avec :
(IV.53)
1 ,
a) Avec action intégrale :
Le développement de l’observateur Backstepping avec action intégral, On suit les

mêmes étapes de l’observateur Backstepping sans intégral mais on introduit l’action intégral
au niveau de la commande virtuelle de la 1ere étape.
En considérant (IV.27) et (IV.28) sous la forme suivants :
(IV.54)
Et
106


(IV.56)
L’équation (IV.54) et (IV.53) dans (IV.49) en obtient les équations suivantes :
1 (IV.57)
Et
(IV.58)
Donc :
(IV.59)
Et
(IV.60)
Avec :
(IV.61)
1 , , 1
, ,
IV.7 Résultats de Simulation [28]
Afin de valider l’étude théorique de la boucle fermée de la commande de poursuite de

trajectoire via l’observateur mode glissant et l’observateur backstepping, nous avons effectué
des analyses de simulation (sur Matlab version 7.10) pour explorer la robustesse des lois
commandes vis-à-vis des perturbations d’une part, et pour reconstruire le vecteur de vitesse
qui est entaché de bruits de mesure.
Pour ce faire, nous avons introduit les observateurs étudié dans une boucle de commande
de poursuite de trajectoire et nous avons opté pour le premier observateur la commande mode
107


glissant afin de voir le comportement de l’observateur étudié avec notre bras manipulateur,
pour le deuxième observateur nous avons pris la commande backstepping.
Pour les paramètres de système et la variation de trajectoire de position nous avons pris
même paramètre de chapitre précédent [32].
IV.7.1 Simulation de l’observateur à mode glissant
Les figures (VI.6), (VI.7), (VI.8), (VI.9), présentent les résultats de simulations de
l’observateur à mode glissant en boucle fermée avec une loi de commande mode glissant. Les
figures (VI.6, a), (VI.6, b), (VI.6, c), montrent une très bonne poursuite en position et en
vitesse, d’après les figures (VI.6, d), (VI.6, e), mettent en évidence zoom de poursuite des
vitesses en régime transitoire, on remarque bien le bon suivi et la convergence des allures des
vitesses articulaires réels et estimés vers la consigne.
Les figures (VI.7, f), (VI.7, g), montrent zoom de poursuite des vitesses en présence de
perturbations, ces résultats confirment le bon suivi de trajectoire.
A partir des courbes (VI.7, h), (VI.7, i), représentent l’erreur d’estimation en vitesse lors de
l’application de perturbations, on peut remarquer qu’elle tend rapidement vers zéros.
En conclure d’après les résultats de simulation, que le système en boucle fermée avec la
commande et l’observateur sans l’application de bruit et en présence de perturbations, assure
une bonne poursuite et une bonne estimation des vitesses.
Pour explorer la robustesse de la commande avec l’observateur étudié, nous avons introduit
un bruit blanc centré [-0.005, +0.005].au niveau de position, les figures (VI.8, a), (VI.8, b),
(VI.8, c), montrent que les positions et les vitesses articulaires atteignent les valeurs désirées.
Et d’après les figures (VI.8, d), (VI.8, e), on constate qu’il y a une bonne convergence
asymptotique des erreurs d’estimations des vitesses articulaires avec perturbations et bruits de
mesure.
les figures (VI.9, f), (VI.9, g), illustrent zoom des vitesses articulaires lors de l’application
de bruit [-0.05,+0.05] au niveau des positions, on remarque bien l’augmentation de
l’amplitude des vitesses, ainsi pour les figures (VI.9, h), (VI.9, i), montrent les vitesses en
régime transitoires qui converge malgré le bruit.
On conclure que cette méthode d’observation de la vitesse est sensible au bruit de mesure.
108


1.5
Position1
(a) Consigne1
Position2
1
Consigne2
0.5
0

-0.5

-1

-1.5 (c)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]
1.5
Consigne1
1.5
Consigne2
(b) Vitesse1 réel (c) Vitesse2 réel
1 Vitesse1 estimé
1
Vitesse2 estimé

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
1.4
1.4
Consigne1 Consigne2
(d) Vitesse1 réel (e) Vitesse2 réel
Vitesse1 estimé Vitesse2 estimé
1.12
1.11
1
1
0.8
0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps [s] Temps [s]
Figure (VI.6) Courbes résultantes de la commande mode glissant avec observateur mode glissant
sans bruit.
(a) Positions angulaires 1,2. (b), (c) Vitesses angulaires 1,2. (d), (e) zoom des vitesses 1,2
109
en régime transitoire.

-0,8 -0.7
Consigne1 Consigne2
(f) Vitesse1 réel (g) Vitesse2 réel
-0,85 -0.8

-0,895
-0.9
-0,935
-1

-1.08
-1

-1.15
-1.035
-1,05

-1.068
-1,1 -1.3
2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6
Temps [s] Temps [s]

0.06 0.15
(h)
0.05 (i)

0.04
Erreur déstimation en vitesse1 [rd/s]
0.1
0.03
0.02
0.05
0.01

0 0
-0.01
-0.02 -0.05

-0.03
-0.04

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure (VI.7) Courbes résultantes de la commande mode glissant avec observateur mode glissant
sans bruit.

(f), (g) Zoom de vitesse 1 ,2 en présence de perturbation. (h), (i) Erreurs d’estimation de

vitesses 1,2.

110


1.5
Position1
(a)
Consigne1
Position2
1
Consigne2
0.5

0

-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]

2 2
Consigne1
(b) (c)
Consigne2
Vitesse1 réel Vitesse2 réel
1.5 Vitesse1 estimé 1.5
Vitesse2 estimé

1
1

0.5
0.5

0
0
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

1.2 1.5
(d) Erreur entre la consigne1 et la vitesse1 réel
(e)
Erreur entre la consigne2 et la vitesse2 réel
1 Erreur entre la consigne1 et la vitesse1 éstimé Erreur entre la consigne2 et la vitesse2 éstimé
0.8 1
0.6

0.4 0.5
Erreur2 [rd/s]
Erreur1 [rd/s]

0.2
0 0
-0.2

-0.4 -0.5
-0.6

-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure(VI.8) Courbes résultantes de la commande mode glissant avec observateur mode glissant
avec bruit de position.
(a) Positions angulaires 1,2. (b),(c) Vitesses angulaires 1,2. (d),(e) Erreurs d’estimation de111
vitesses 1,2.

0 Consigne1
0
Consigne2
(g)
(f) Vitesse1 réel Vitesse2 réel
-0.2
-0.2 Vitesse1 estimé Vitesse2 estimé

-0.4
-0.4
-0.6
-0.6 -0.8
-0.8 -1
-1.2
-1
-1.4
-1.2

-1.6
-1.4
-1.8
2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6
Temps [s] Temps [s]

1.6 (i)
1.8
(h)
1.4 1.6

1.4
1.2
1.2
1
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
Consigne1 0.4
Consigne2
Vitesse1 réel
0.2 Vitesse2 réel
Vitesse1 estimé 0.2
Vitesse2 estimé
0 0
-0.2
-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps [s] Temps [s]

Figure(VI.9) Courbes résultantes de la commande mode glissant avec observateur mode glissant
avec bruit de position.

(f),(g) Zoom des vitesses angulaires 1,2. . (h),(i) zoom des vitesses 1,2 en régime transitoire.

112


IV.7.2 Simulation de l’observateur backstepping
Les figures(VI.10), (VI.11), (VI.12), (VI.13), présentent les résultats de simulations de

l’observateur backstepping en boucle fermée avec une loi de commande backstepping.
D’après les figures (VI.10, a), (VI.10, b), (VI.10, c), on constate que la poursuite de trajectoire
des positions et des vitesses est parfaitement réalisée par l’observateur-contrôleur proposée.
D’après les figures (VI.10, d), (VI.10, e), mettent en évidence zoom de poursuite des vitesses
en régime transitoire, on remarque bien le bon suivi et la convergence des allures des vitesses
articulaires réels et estimés vers la consigne, de même pour le cas des allures (VI.11, f),
(VI.11, g), montrent zoom de poursuite des vitesses en présence de perturbations, ces résultats
confirment le bon suivi de trajectoire.
A partir des courbes (VI.11, h), (VI.11, i), représentent l’erreur d’estimation en vitesse lors de
l’application de perturbations, on peut constater qu’il y a une meilleur convergence
asymptotique de l’erreur d’estimation des vitesses articulaires vers le point d’équilibre.
En conclure d’après les résultats de simulation, que le système en boucle fermée avec la
commande et l’observateur sans l’application de bruit et en présence de perturbations, assure
une bonne poursuite et une meilleure estimation des vitesses articulaires.
Pour explorer la robustesse de l’observateur-contrôleur, nous préservons le même bruit blanc
et nous les injectant au niveau des positions articulaires, les figures (VI.12, a), montrent que le
bruit n’a pratiquement pas un grand effet sur les positions articulaires, d’où on remarque le
bon suivi de trajectoire. Néanmoins, dans les figures (VI.12, b), (VI.12, c), montrent que les
vitesses articulaires atteignent les valeurs désirées. Et d’après les figures (VI.12, d), (VI.12,
e), on constate qu’il y a une meilleure convergence asymptotique des erreurs d’estimations
des vitesses articulaires avec perturbations et bruits de mesure. Les figures (VI.13, f),
(VI.13, g), illustrent zoom des vitesses articulaires on remarque bien le bon suivi des vitesses
estimés avec celle de consigne. Ainsi pour les figures (VI.13, h), (VI.13, i), montrent les
vitesses en régime transitoires qui converge malgré le bruit.
On conclusion, on peut dire à travers les simulations que l’oservateur backstepping montre
son efficacité, en assurant a la fois la convergence asymptotique de l’erreur en poursuite et
l’erreur d’estimation lorsqui’il est appliqué au robot manipulateur, ce qui permet la
reconstruction des vitesses articulaires et l’atténuation des perturbations et de bruit.
113


(a)
1.5
Position1
Consigne1
Position2
1
Consigne2

0.5

0

-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]

2
1.5 Consigne2
Consigne1 (c)
(b) Vitesse1 réel
Vitesse2 réel
1.5 Vitesse2 estimé
Vitesse1 estimé
1

1
0.5

0.5
0
0

-0.5
-0.5

-1 -1

-1.5
-1.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]
Temps [s]
Consigne1
1.8
Consigne2
(d) 1.7
(e)
1,2 Vitesse1 estimé Vitesse2 estimé
1.45
1.05
1
0.95 1.2
0,8 1
0,6 0.8
0.6
0,4
0.46
0,2

0.2
0

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Temps [s] Temps [s]

Figure(VI.10) Courbes résultantes de la commande backstepping avec observateur backstepping
sans bruit.
114
(a) Positions
angulaires 1,2. (b), (c) Vitesses angulaires 1,2. (d),(e) zoom des vitesses 1,2 en régime
transitoire.

-0.8 -0.8
Consigne1 Consigne2
(f) Vitesse1 réel
(g)
Vitesse2 réel
-0.85 -0.85


-0.9 -0.9
-0.95
-0.95

-1 -1

-1.05 -1.05

-1.1 -1.1
2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6
Temps [s] Temps [s]

0.4 0.6
(h)
(i)
0.2 0.4

0 0.2

-0.2 0

-0.4 -0.2

-0.6 -0.4

-0.8 -0.6
-1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]

Figure
(VI.11) Courbes résultantes de la commande backstepping avec observateur backstepping
sans bruit.

(f), (g) Zoom de vitesse 1 ,2 en présence de perturbation. (h), (i) Erreurs d’estimation de
vitesses 1,2.
115


1.5
Position1
(a) Consigne1
Position2
1 Consigne2

Positions angulaires[rd] 0.5

0

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]

1.5 2
Consigne1 Consigne2
(b) Vitesse1 réel (c) Vitesse2 réel
Vitesse1 estimé 1.5 Vitesse2 estimé
1

1
0.5

0.5
0
0

-0.5
-0.5

-1
-1

-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s] Temps [s]
1.2
Erreur entre la consigne1 et la vitesse1 réel 1
(d) Erreur entre la consigne1 et la vitesse1 estimé
Erreur entre la consigne2 et la vitesse2 réel
(e)
1 0.8
Erreur entre la consigne2 et la vitesse2 estimé
0.8 0.6
0.4

Erreur1 [rd/s]
0.6
Erreur2 [rd/s]
0.2
0.4

0
-0.2
0.2
-0.4
0
-0.6

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]
Temps [s]
Figure(VI.12) Courbes résultantes de la commande backstepping avec observateur backstepping
avec bruit de position [-0.005, +0.005].
116
(a) Positions angulaires 1,2. (b), (c) Vitesses angulaires 1,2. (d), (e) Erreurs d’estimation de
vitesses 1,2.

-0.65 -0.65
Consigne1 (g) Consigne2
(f) -0.7 Vitesse1 réel Vitesse2 réel
-0.7

-0.75 -0.75

-0.8 -0.8

-0.85 -0.85
-0.9 -0.9
-0.95 -0.95
-1 -1

-1.05 -1.05
(a) (b)

-1.1 -1.1
2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6
Temps [s] Temps [s]
1.4
1.8
Consigne1 Consigne2
(h) (i)
1.2
Vitesse1 estimé
1.6
Vitesse2 estimé
1.4
1

1.2

0.8 1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4

0.2
0.2

0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps [s] Temps [s]

Figure (VI.13) Courbes résultantes de la commande backstepping avec observateur backstepping
avec bruit de position [-0.005, +0.005].
(f), (g) Zoom des vitesses angulaires 1,2. (h), (i) zoom des vitesses 1,2 en régime transitoire.
117


IV.7.3 Comparaison entre l’observateur à mode glissant et l’observateur backstepping
Dans un but comparative, l’observateur à mode glissant et l’observateur backstepping sont

testés sur le modèle du robot manipulateur à deux degrée de liberté avec les loi de commande
respectivement mode glissant et backstepping en considérant des perturbations extérieurs et
des bruits de mesures sur le modèle de robot.
Nous constatons que l’observateur backstepping donne des meilleurs résultats a savoir : un
bon suivi des positions et vitesses articulaires, ainsi une meilleurs convergence asymptotique
de l’erreur d’estimation on peut dire qu’il joue le rôle d’un filtre, du fait que il atténue les
perturbation extérieures et les bruits de mesures qui a été appliqué sur les positions.
On conclure que l’observateur backstepping offre des bonnes performances puis qu’il
assure la convergence asymptotique de l’erreur de vitesse vers zéro, et fournit une très bonne
estimation de l’état du système, ce qui permet de construire les vitesses articulaires, donc
l’observateur backstepping garantit à la fois la stabilité du point d’équilibre et l’atténuation
des perturbations.
Notons que le problème de poursuite de trajectoire via l’observateur robuste est un

problème très délicat par rapport au problème de régulation.
VI.8 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons concentré une part importante de nos efforts au
développement de l’application des observateurs décrits dans ce mémoire sur le modèle d’un
robot manipulateur à deux degré de liberté. Tout d’abord nous avons commencé par rappeler
quelques définitions relatives à l’observabilité des systèmes dynamique. Pour le premier
observateur nous avons utilisé la loi de commande robuste mode glissant développée pour les
robots manipulateurs ou le vecteur de vitesse réel des états est remplacé par le vecteur estimé.
Puis pour le deuxième observateur l’étude on boucle fermée a été fait en utilisant la loi de
commande backstepping. Après avoir étudié le comportement et la robustesse des deux
commandes via les observateurs tout en considérant le robot sans et avec perturbation les
résultats de simulation ont montré l’efficacité de l’observateur backstepping.
118

CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
Le travail dans le cadre de cette thèse, a permis d’élaborer une étude des différentes lois
de commandes non linéaires robustes avec observation de vitesse, on utilisant deux
observateurs. Ainsi nous avons faire une synthèse des résultats obtenus afin d’établir les
perspectives futures envisagées.
Dans un premier temps on a présenté la modélisation dynamique de robot manipulateur à

deux degrés de liberté utilisant la méthode de Lagrange-Euler en vue de sa commande.
En effet, nos travaux ont eu pour but de proposer des lois de commande qui répondent
impérativement aux objectifs précis, tel que l’évolution de robot manipulateur sous
contraintes de performance, rapidité et de précision, pour cette raison une étude théorique
concernant la commande point à point, la commande non linéaire, la commande basée sur la
passivité, la commande par mode glissant, la commande par backstepping, avec les étapes
nécessaires pour leurs développement sera illustrée dans cette section. Ensuite nous
proposons de combiner deux commandes, en formant un contrôleur hybride.
Afin de valider l’étude théorique, nous avons appliqué les commandes citées auparavant au
modèle du robot manipulateur en présence de perturbations, les différents résultats de
simulation obtenus montrent que les commandes utilisées permettent de stabiliser le système,
on peut conclure à travers l’étude comparative que chaque commande à ces avantages et ces
inconvénient.
Le dernier chapitre nous avons concentré une part importante de nos efforts au
développement de deux types d’observateurs de vitesse le premier est basé sur l’intégration
d’un observateur à mode glissant celle ci est appliqué en boucle fermé avec la commande
mode glissant, le deuxième observateur backstepping a été introduit en boucle fermé avec la
loi de commande backstepping, la stabilité de l’erreur d’observation a été établie dans chaque
cas. Néanmoins, les résultats de simulations présentés montrent que l’observateur
backstepping offre des bonnes performances puis qu’il assure la convergence asymptotique de
l’erreur de vitesse, et fournit une très bonne estimation de l’état du système, ce qui permet de
119

Conclusion générale
construire les vitesses articulaires, donc l’observateur backstepping garantit à la fois la

stabilité du point d’équilibre et l’atténuation des perturbations.
Nous avons essayé au cours de ce travail de trouver une solution robuste pour améliorer les
performances des commandes non linéaires et de trait le problème d’estimation des vitesses
articulaires de robot par l’utilisation des observateurs.
Comme perspectives nous espérons d’appliquer ces méthodes expérimentalement sur un
robot manipulateur.
120

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125

ANNEXE
ANNEXE A
A.1 Norme [56]
La norme est une généralisation des idées de la distance et de la longueur. Nous donnons
ici une courte description de quelques normes. Pour plus de détails, voir[58].
A.1.1 Normes d’un vecteur [56].
Une norme . d’un vecteur est une fonction à valeurs réelles définie sur l’espace
vectoriel tels que :
1) 0 , pour tous avec 0 si seulement si 0.
2) | |. pour tous et est une grandeur scalaire.
3) pour tous , .
Ce qui suivent sont des normes importantes dans , Ou , est l’ensemble des
vecteurs 1 avec des composantes réelles
Norme d’ordre 1 : ∑ | |
∑ /
Norme d’ordre 2 : , connus aussi sous le nom norme euclidienne
∑ | | /
Norme d’ordre p :
Norme d’ordre ∞ : max | |
A.1.2 Normes d’une matrice [56].
Soit une norme donnée de . Alors chaque matrice de a une norme

définie par :
max | | (A.1)
Il est impératif de vérifier que les normes proposées vérifient les conditions 1), 2) et 3).
Comme nous pouvons montrer que la norme de matrice peut également satisfaire la
condition :
(A.2)
Pour toute matrice A et toute matrice B .
126

Annexe

Pour une matrice A, nous pouvons distinguer les normes suivantes : la norme d’ordre ∞,
la norme d’ordre 1 et la norme d’ordre 2 comme suit :
Norme d’ordre 1 : max ∑
Norme d’ordre 2 :
Norme d’ordre ∞ : max ∑
Ou est la valeur propre maximale.
A.2 Systèmes non linéaires [57]
Un système non linéaire est totalement différent aux systèmes linéaires. En effet, aucune
propriété des systèmes linéaires (le principe de superposition,…) n’est vraie dans le cas non
linéaire. Ainsi pour le cas non linéaire, on parle du bassin d’attraction de point d’équilibre, et
les cycles limites qui ne se présentent pas dans le cas linéaire.
Les systèmes non-linéaires se présentent sous plusieurs formes d’écritures :
Système non -linéaire général :
,
∑ (A.3)
Système affine en la commande

∑
∑ (A.4)

Système affine en l’état
∑ (A.5)
Système bilinéaire
∑
∑ (A.6)
Ou est le vecteur d’état, le vecteur de commade, vecteur de sortie ou de

∞
mesures, f, g et h sont des fonctions de classe .
127

Annexe

A.2.1 Systèmes autonomes et non autonomes [57]
Un système non linéaire est dit autonome ou bien indépendant du temps si le second
membre ne dépend pas explicitement de t :
, (A.7)
Avec : Ω une fonction continue sur un domaine Ω de
Si le système dépend du temps, on dit qu’il est non autonome
, (A.8)
A.3 Propriétés des matrices [56].

Quelques propriétés de matrices jouent un rôle important dans l’étude de la stabilité des
systèmes dynamiques. Les propriétés utilisées dans cette thèse sont collectées dans cette
section.
Définition A.1 [56].
Définie positive : Une matrice réelle A est dite définie positive si 0 pour tout
, 0.
Semi-définie positive : Une matrice réelle A est semi-définie positive si 0

pour tout , 0.
Définie Négative : Une matrice réelle A est dite définie négative si 0 pour
tout , 0.
Semi-définie Négative : Une matrice réelle A est semi-définie négative si 0

pour tout , 0
Indéfinie : A est indéfinie si 0 pour certains et 0 pour autre

.
Notons que :
Ou est la partie symétrique de la matrice A. donc, l’essai de la définition d’une matrice

peut être fait en considérant seulement la partie symétrique de A.
128

Annexe

Théorème A.1 [56]
Soit une matrice réelle symétrique. En conséquence, toutes les valeurs

propres de A sont réelles. Nous avons alors ce qui suit :
Définie positive : Une matrice réelle A est dite définie positive si toute ses valeurs
propres sont positives.
Semi-définie positive : Une matrice réelle A est semi-définie positive si toute ses
valeurs propres ne sont pas négatives.
Définie Négative : Une matrice réelle A est dite définie négative si toute ses valeurs
propres sont négatives.
Semi-définie Négative : Une matrice réelle A est semi-définie négative si toute ses
valeurs propres ne sont pas positives.
Indéfinie : A est indéfinie si 0 pour certains et 0 pour autre

. donc une matrice réelle A est indéfinie si certaines de ses valeurs propres
sont positives et les autres sont négatifs.
A.4 Définition
Dans toues les parties de cette définition est un point d’équilibre au temps , et dénote
n’importe quelle norme de fonction définie précédemment.
Stabilité : est stable à , au sens de Lyapunov(SL), si tout état commençant au

voisinage de à , restera toujours prés de quelque soit t : plus précisément, est SL
à si pour chaque 0 donné, il existe , positif tel que si :
Alors
pour tous
Est stable au sens de Lyapunov s’il est stable pour n’importe quel donné.
Instabilité : est instable au sens de Lyapunov (IL) si tout état commencant au voisinage
de à , ne restera pas confiné à proximité de à un temps postérieur. En d’autres termes,
Est instable s’il n’est pas stable à .
129

Annexe

Conveergence : est converrgent (C) à , si les éttats commençant près dde conv
vergeront
par la suite à . En d’autress termes, est converrgent à t si pour n’im
mporte ε positif,
p il
existe δ t positiif et ε ,x ,t positif tels que sii :
Alors
pour tous ε ,x ,t
s est convvergent pourr n’importe quel t .

est convergent s’il
Stabillité Asympttotique : S) à t si less états commencant

est asympttotiquementt stable (AS
suffisam
mment près de resteerons éventtuellement prés
p et convvergeront paar la suite à .plus
précisém
ment, estt AS à t s’iil est convergent et stab
ble à t . est AS à n’importe queel t .
Stabillité Asympto
totique Globbale : S) à t si
estt globalemeent asymptootiquement stable(GAS
n’imporrte quel étaat initial restera près de
d et co p la suitee à lui. En d’autres
onvergera par
termes, AS pour n’importe t et
est GA e le systèm
me serait GA
AS dans cee cas, puisqu
u’il peut
avoir unn seul point d’équilibree .
Toutes les
l notions précédentes
p s sur la stabbilité sont prrésentées suur la figure ((A.1)
Figure (A.1) Stabiilité des systèmes non linéaires

l
Théorème A.2: Lyyapunov [556].
Etannt donné le système

s nonn-linéaire
, 0
130

Annexe

Avec un point d’équilibre à l’origine [i.e, ,0 0], et soit N un voisinage de l’origine ;

c’est-à-dire , est petit alors,
Stabilité : l’origine est stable au sens de Lyapunov si pour il existe une fonction
scalaire , avec un dérivé partiel continu tels que
(1) , est définie positive
(2) , est semi-définie négative
Stabilité Uniforme : l’origine est uniformément stable si en plus de (1) et(2)

(3) , pour tou 0 et tout et
Stabilité Asymptotique : l’origine est asymptotiquement stable si , satisfait (1) et

(4) , est définie négative
Stabilité Asymptotique Globale : l’origine est globalement, asymptotiquement stable si

, vérifie (1) et (4) pour tous (i.e, si )
Stabilité Asymptotique Uniforme : l’origine est UAS si , satisfait (1), (2) et (4).
Stabilité Asymptotique Uniforme Globale : l’origine est GUAS si et si ,

satisfait (1), (3), (4) et
(5) , va uniformément à l’infini dans le temps quand ∞.
Stabilité Exponentielle : l’origine est exponentiellement stable s’il existe des constantes
positives , tels que
2
(6) , et , pour tous
Stabilité Exponentielle Globale : l’origine est globalement exponentiellement stable si

(6) Est vrai pour tout le
Théorème A.3 LaSalle [56]
Soit V une fonction de Lyapunov définie positive vérifiant lim ∞ ∞, et

, 0 pour tout x .
Soit / 0 ; si {0} est la seule orbite continue dans alors 0

est globalement asymptotiquement stable.
Lemme A.1 Barballat [56]
Si une fonction admet une limite finie en l’infinie et si sa dérivée est uniformément
continue (dérivée d’ordre supérieure bornée), alors 0 quand ∞.
131

Annexe

Autrement dit, si 0 est bornée alors lim ∞ 0
Théorème A.4 [56]
Donnons un système linéaire à temps invariant
Le système est stable si et seulement s’il existe une solution définie positive P à l’équation
Ou Q est une matrice définie positive arbitraire.
132

Thèse Magister Benadda Hakima

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

FACULTE DE GENIE ELECTRIQUE

MEMOIRE EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLOME DE MAGISTER

Application des commandes non linéaires avec observateur

SOUTENUE LE : ....................................................................................Devant le Jury Composé de :

PRESIDENT Mr MIDOUN Abdealhamid Professeur, USTO-MB

‫ﺧﺼﺎﺋﺺ هﺬﻩ اﻻﻧﻈﻤﺔ‪.‬‬

‫ﻳﻨﻘﺴﻢ هﺬا اﻟﺒﺤﺚ اﻟﻰ ارﺑﻌﺔ اﻗﺴﺎم‪:‬‬

Cette thèse se compose de quatre parties

La première partie est consacrée à la modélisation du robot manipulateur, on montre

J’exprime ma gratitude et mes sincères remerciments à Monsieur MANSOURI Abdellah,

suivi et ses conseils judicieux et pour le temps qu’il a su me consacré.

Je tiens à exprimer ma reconnaissance à Monsieur NOUIBAT Wahid Maître de

Conférences, à l’université d’USTO-MB pour avoir accepté d’être le second rapprteur de

Je remercie respectueusement Monsieur MIDOUN Abdealhamid, Professeur à l’université

d’USTO-MB, qui nous a honoré par sa présence en qualité de président de jury.

à l’université d’USTO-MB et Monsieur OMARI Abdelhafid professeur, à l’université

d’USTO-MB, de m’avoir fait l’honneur d’évaluer et d’enrichir mon travail.

conseils judicieux qui ont contribué au développement et l’amélioration de ce mémoire, et

je remercie toute ma famille et ma belle famille pour leur soutien moral.

A ma très chère fille Raina,

A mes chers parents,

CHAPITRE I : MODÉLISATION DU ROBOT MANIPULATEUR 4

I.1 Introduction ............................................................................................................................. 4

1.2 Description géométrique d’un robot à chaine ouvert simple ................................................. 4

I.3 Notations et paramètres de DENAVIT-HARTENBERG.................................................... 5

I.4 Modélisation géométrique ...................................................................................................... 6

I.4.1 Calcul des matrices de transformation homogènes .......................................................... 7

I.4.2 Calcul de la vitesse des centres de gravite des segments ................................................. 8

I.5 Modélisation dynamique ........................................................................................................ 10

I.5.1 Forme générale de des équations dynamiques ................................................................. 11

I.5.2 Calcul des coefficients dynamiques ................................................................................. 12

I.5.3 Calcul de l’énergie cinétique ........................................................................................... 12

I.5.4 Calcul de l’énergie potentielle ......................................................................................... 13

I.5.5 Application du Formalisme d’Euler-Lagrange ................................................................ 13

I.6 Propriétés du modèle dynamique ............................................................................................ 17

I.7 Conclusion .............................................................................................................................. 21

CHAPITRE II : THEORIE DES COMMANDES NON LINEAIRES ................................. 22

II.1 Introduction ........................................................................................................................... 22

II.2 Commande Point à Point ....................................................................................................... 22

II.3 Commande par découplage non linéaire ............................................................................... 22

II.4 Commande passive ................................................................................................................ 23

II.4.1 Un petit historique ........................................................................................................... 23

II.4.2. Principe de la passivité ................................................................................................... 24

II.4.2.1.Notion intuitive ................................................................................................... 25

II.4.2.2.Exemple de système statique passif.................................................................... 25

II.4.2.3.Système statique passif ....................................................................................... 26

II.4.2.4.Exemple de système dynamique passif .............................................................. 26

II.4.2.5.Définition différentielle de la passivité .............................................................. 28

II.4.3 Commande basée sur le principe de la passivité ........................................................ 31

II.4.3.1 Théorème général ............................................................................................. 31

II.5 Commande par mode glissant............................................................................................ 33

II.5.1 Historique de la commande par mode glissant ........................................................... 33

II.5.2 Système à structure variable ....................................................................................... 34

II.5.2.1 Conception de la commande par mode de glissement ...................................... 35

II. 5.2.1.1 Le choix de la surface de glissement (S) .............................................. 35

II. 5.2.1.2 Condition d’existence de convergence ............................................... 36

II. 5.2.1.3 Détermination de la commande ............................................................ 37

II.5.2.2 Phénomène de réticence ................................................................................... 39

II.5.2.3 Solutions pour la suppression du phénomène de réticence .............................. 39

II.6 Commande par backstepping............................................................................................. 40

II.6.1 Historique de la commande par backstepping ............................................................ 40