pes]methode neurone

Abstract

1
 [
pes
April 5, 2023

1 modelisation
considérons les équations décrit au rotor comme suit
dϕsd
vsd = Rs isd + − ωs ϕsq (1.1)
dt
dϕsq
vsq = Rs isq + + ωs ϕsd (1.2)
dt

disd dird
vsd = Rs isd + Ls +M − Ls ωs isq − M ωs irq (1.3)
dt dt
disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M + Ls ωs isd + M ωs ird (1.4)
dt dt

M 2 disd M dϕrd M2
   
M
vsd = Rs isd + Ls − + − ωs Ls − isq − ωs ϕrq
Lr dt Lr dt Lr Lr
(1.5)
2 2
   
M disq M dϕrq M M
vsq = Rs isq + Ls − + + ωs Ls − isd + ωs ϕrd
Lr dt Lr dt Lr Lr
(1.6)

M 2 Rr
 
disd M Rr M
vsd = Rs − isd + Ls σ
+ ϕrd − ωs Ls σisq − (ωs − ωr ) ϕrq
L2r dt Lr Lr Lr
(1.7)
M 2 Rr
 
disq M Rr M
vsq = Rs − 2
isq + Ls σ + ϕrq + ωs Ls σisd + (ωs − ωr ) ϕrd
Lr dt Lr Lr Lr
(1.8)

2
a1 = − L1s σ , a2 = − LM2 LRsrσ , a3 = M
Lr Ls σ
et a4 = 1
Ls σ
r

disd
= a1 isd + a2 ϕrd + ωs isq + a3 (ωs − ωr ) ϕrq + a4 vsd (1.9)
dt
disq
= a1 isq + a2 ϕrq − ωs isd − a3 (ωs − ωr ) ϕrd + a4 vsq (1.10)
dt
on souhaite orienter uniquement le flux sur l’axe direct(axe d).Pour cela, on
a pour premier objectif d’annuler ϕrq . on réécrit ainsi les équation comme
suit : b1 = PJLMr , b2 = − Jf et b3 = − J1

disd
= a1 isd + a2 ϕrd + ωs isq + a4 vsd (1.11)
dt
disq
= a1 isq − ωs isd − a3 (ωs − ωr ) ϕrd + a4 vsq (1.12)
dt
dΩ
= b1 ϕrd isq + b2 Ω + b3 Cr (1.13)
dt
si on considère le changement de variable suivant
f1 (isd , t) = a1 isd + a2 ϕrd + ωs isq , f2 (isq , t) = a1 isq − ωs isd − a3 (ωs − ωr ),
f3 (Ω, t) = b2 Ω + b3 Cr , g1 (isd , t) = g2 (isq , t) = a4 , g3 (Ω, t) = b1 ϕrd , u1 = vsd ,
 T  
u2 = vsq et u3 = isq si de plus on pose x = isd isq Ω u = u1 u2 u3

disd
= a1 isd + a2 ϕrd + ωs isq + a4 vsd (1.14)
dt
disq
= a1 isq − ωs isd − a3 (ωs − ωr ) + a4 vsq (1.15)
dt
dΩ
= b2 Ω + b3 Cr + b1 ϕrd isq (1.16)
dt

3
2 mise en oeuvre de la commande
considérons la macrovariable suivante
 
Rt
k2 (e1 + k3 e3 ) dt
 0 
   Rt 
1 0 k1   
 k4 e2 dt 

0 0
1 0 e
 
  1  Rt 
0
Ψ= 0 1  e2 +  k5 e3 dt (2.1)
    

1 0 0  e3
 0 
 Rt 
0 1 k7
 
 k6 e1 dt 
0
 
 t 
 R 
k8 (e2 + k9 e3 ) dt
0

Avec e1 = i∗sd
− isd , e2 = i∗sq ∗
− isq et e3 = Ω − Ω en derivant l’équation qui
précède on a:
   
1 0 k1   k2 (e1 + k3 e3 )
0 1 0  e˙1 k4 e2
 
  
0
Ψ̇ =  0 1  e˙2  +  k5 e3 (2.2)
  

1 0 0  e˙3  k6 e1 
0 1 k7 k8 (e2 + k9 e3 )
on souhaite que la macro variable évolue comme suit
τ Ψ̇ + Ψ = 0 (2.3)
 
Avec τ = τ1 τ2 τ3 τ4 τ5 en substituant on a on a :
 
k2
Rt
 τ1 (e1 + k3 e3 ) dt
 0 
   t 
1 k1 k4
R
0
   
1 0 k1   k2 (e1 + k3 e3 ) τ1 τ1

τ2
e 2 dt 
1    0

0 1 0  e˙1 k4 e2 0 0  e1
     
τ2  t 
1  
   k5
R
 = − 0 0
0 0 1  e˙2 + 
    k5 e3  
e2 + 

e3 dt

 τ1  τ3 
1 1 0
0 0  e˙3 k6 e1 0 0  e3
    
 τ4  t 
k7 k6
1
R
0 1 k7 k8 (e2 + k9 e3 )
 
0 τ1 τ1
 τ4
e1 dt 
0
 
Rt
 
 k8 
τ1
(e2 + k9 e3 ) dt
0
(2.4)

4
Sur la base de cette équation on a:

 
Zt
˙ =− ∗ 1 
isd e1 + k1 + k3 (e1 + k4 e3 ) dt − k1 Ω̇∗ + a1 isd + (a2 + k1 isq )ϕrd
τ1
0
+ a4 vsd + ωs isq + k1 b2 Ω + k1 b3 Cr + k2 (e1 + k3 e3 ) (2.5)

   
Zt
∗ 1 1  ˙ ∗ − a1 isd − a2 ϕrd − ωs isq + k6 e1 
vsd = e1 + k6 e1 dt + isd
a4 τ 4
0
(2.6)

   
Zt
1 1 
i∗sq = e3 + k5 e3 dt + Ω̇∗ − b2 Ω − b3 Cr + k5 e3  (2.7)
b1 ϕrd τ3
0

 
Zt
˙ =− ∗ 1 
isq e2 + k7 e3 + k8 (e2 + k9 e3 ) dt + a1 isq − ωs isd − a3 pΩ
τ5
0
 
∗
+ a4 vsq − k7 Ω̇ + b2 Ω + b3 Cr + b1 ϕrd isq (2.8)

   
Zt
∗ 1 1  ˙ ∗ − a1 isq + ωs isd + a3 pΩ + k4 e2 
vsq = e2 + k4 e2 dt + isq
a4 τ 2
0
(2.9)

En régime permanente

a1 isd + a2 ϕrd + ωs isq + a4 vsd = 0 (2.10)

a1 isq − ωs isd − a3 (ωs − ωr ) + a4 vsq = 0 (2.11)
b2 Ω + b3 Cr + b1 ϕrd isq = 0 (2.12)

5
on peut estimer les paramètres suivants


a1 i2sd + i2sq − a3 pΩisq + a4 (vsd isd + vsq isq )
ϕ̂rd = − (2.13)
a2 isd

a1 b1 isq i2sd + i2sq + a4 b1 isq (vsd isd + vsq isq ) − Ω a3 b1 pi2sq + a2 b2 isd
Ĉr =
a2 b3 isd
(2.14)

a1 isq − a3 pΩ + a4 vsq
ω̂s = (2.15)
isd

     
T a1 isd + a2 ϕrd + ωs isq a4 d1 (t)
f˙1 f˙2 f˙2 = a1 isq − ωs isd − a3 (ωs − ωr ) +  a4  u + d2 (t)


b2 Ω + b3 C r b1 ϕrd d3 (t)
(2.16)

En réécrivant comme suit

    
ė3 e1 e3 0 0 0 0 0 0 k1 ė1
 0 0 0 e2 0 0 0 0 0   k2  ė2 
    
 0 0 0 0 e3 0 0 0 0  k23  ė3 
    
 0 0 0 0 0 e1 0 0 0   k4  ė1 
    
Ψ̇ =   0 0 0 0 0 0 ė3 e 2 e3
  k5  + ė2 
    (2.17)
 0 0 0 0 0 0 0 0 0   k6   0 
    
 0 0 0 0 0 0 0 0 0   k7   0 
    
 0 0 0 0 0 0 0 0 0   k8   0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 k89 0

Ψ̇ = f (ė(t), e(t), t)k(t) + g(ė(t), t) (2.18)

on peut écrire la fonction comme suit

ẋ = f (x, t) + g(x, t)u(t) + d(t) (2.19)

6
       1 
isd A11 A12 A13 A14 isd σLs
0
1 
 
d  isq  = A21 A22
  A23 A24   isq   0
+ σLs 
Vsd
 (2.20)
dt Ψrd  A31 0 A33 A34  Ψrd   0 0  Vsq
Ψsq 0 A42 A43 A44 Ψsq 0 0
 
M2
Avec : A11 = A22 = − σL1 s Rs + Lr Tr
; A12 = −A21 = ωs ;
M ωr M
A13 = A24 = σLs Lr Tr
; A14 = −A23 = σL s Lr
M
A31 = A42 = Tr
; A 34 = −A 43 = (ωs − ω r)