Travaux dirigs dautomatique

Licence GE3

2 1 x1
M 1u =
= 0 2 x1 + x2 = 0 x2 = 2 x1
6 3 x2

Correction TD 2 dautomatique
Correction Ex1

Nous trouvons :
1) G( p) = C ( pI A) B + D
1

x1
1
= x1
2
x2

det ( pI A) = ( p + 2 )( p + 3)

( pI A) =
1

1
Une base de E1 est donc
2

p +5 1
( p + 2 )( p + 3) 6 p

G ( p ) = C ( pI A )

Soit lespace propre E2 , associ la valeur propres 2 = 3 .

2 p 2 + 11 p + 12
B+D=
p2 + 5 p + 6

3 1
Soit la matrice M 2 = A 2 I 2 = M 2 =

6 2

2) Modle dtat diagonale :

Rsolvons le systme M 2u = 0 ?

r = Ar (t ) + Bu (t )

y (t ) = C r (t ) + Du (t )

3 1 x1

= 0 3 x1 + x2 = 0 x2 = 3 x1
6 2 x2

o A = P 1 AP, B = P 1 B, C = CP 1

Nous trouvons :

Cherchons la matrice de passage P .

x1
1
= x1
3
x2

Soit lespace propre E1 , associ la valeur propre 1 = 2 .

2 1
Soit la matrice M1 = A 1I 2 =

6 3

1
Une base de E2 est donc
3

x
Rsolvons le systme M 1u = 0; u = 1 .
x2

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2010-2011

Travaux dirigs dautomatique

Licence GE3

1 1
2 1
P 1 =
La matrice de passage est P =

3 2
3 1

Qo = CA , CA = [ 0 2 1] , CA2 = [ 0 0 1] .
CA2

3 0
Do A = P 1 AP =

0 2

2 0 1
Qo = 0 2 1 rang ( Qo ) = 3 . Le systme est observable.
0 0 1

Correction Ex2
1) Forme compagne de commande :
On a : G ( p) =

Y ( p)
p+2
= 2
U ( p ) p ( p 1)

Les ples de G ( p ) sont le ple 1 et le ple double 0. Do :

0
&
x = 0

y = [2

1 0
0

0 1 x + 0 u
1
0 1
1 0] x

2) Etude de la commandabilit et dobservabilit du systme.

Qc = B

AB

0
1

2
A B , AB = 1 , A B = 1 .
1
1
2

0 0 1
Qc = 0 1 1 rang ( Qc ) = 3 . Le systme est commandable.

1 1 1

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