TD n°1 : Commande Optimale en temps réel (M1-AUTO&Systèmes) 1/2

Solution du TD n°2
(Commande Optimale)

Exercice n° 1 :

1-Calcul de l’Hamiltonien :

H ( x, u, p, t ) =  ( x, u, t ) + pT f ( x, u, t )

H ( x, u, p, t ) = p1 x2 + 1,5 p2 u + 2u 2

2- Equation de commande :

H / u * = 1,5 p2 + 4u * = 0 => u * = −3 p 2 / 8

3-L’Hamiltonien à l’optimum

H * ( x, u, p, t ) = p1 x2 − 9 / 32 p 22

4-Equations de l’Etat et de l’Etat Adjoint :

 x = H / p1 = x2
x = H / p =>  1
 x 2 = H / p 2 = −(16 p1 ) / 19

 p = −H / x1 = 0
p = −H / x =>  1
 p 2 = −H / x2 = − p1

Alors

dx1=x2 ; dx2=−(9*p2)/16 ; dp1=0 ; dp2=−p1 ; u=−3*p2/8

5-Solutions optimales :

x1*(t)=(3*C3*t3)/32−(9*C4*t2)/32+C2*t+C1

x2*(t)=(9*C3*t2)/32−(9*C4*t)/16+C2

p1*(t)=C3

p2*(t)=−C3*t +C4

u*(t)=3*(C3*t−C4)/8

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

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6-Calculs de constantes :

C.I : x1*(0)=10 ; x2*(0)=20 et C.F : x1*(2)=30 ; p2*(2)=0

Après calcul on aura : C1=10 ; C2=20 ; C3=40/3 ; C4=80/3

D’où :

x1*(t)= (5*t3)/4−(15*t2)/2+20*t+10

x2*(t)=(15*t^2)/4−15*t+20

p1*(t)=40/3

p2*(t)=−(40*t)/3+80/3

u*(t)=(5*t−10)

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui