TD n°1 : Commande par Retour d’Etat (M1-AUTO&Systèmes) 1/2

Solution du TD n°1
(Commande par retour d’état)

Exercice n° 1 : (Système du premier ordre):

dy
La forme d’état du processus est : = −ay + bu
dt
dy m
La forme d’état du modèle de référence est : = −a m y m + bm uc où am  0
dt
On définit la loi de commande par retour d'état: u = 1uc −  2 y
Le processus en boucle fermée devient :
dy
= −ay + bu = −ay + b(1u c −  2 y ) = −( a + b 2 ) y + b1u c = − Ay + Bu c
dt
où: A = (a + b 2 ) et B = b1

L’erreur de poursuite e=y-ym,

de dy dy m
alors = −
dt dt dt
de
donc = ( − Ay + Bu c ) − ( −a m y m + bm u c ) = −a m ( y − y m ) − ( A − a m ) y + ( B − bm )u c
dt
de
d’où = −a m e − ( A − a m ) y + ( B − bm )u c
dt

Les paramètres du processus a et b sont connus, alors le processus suit le modèle de

référence si on prend ( A − a m ) = (a + b 2 − a m ) = 0 et ( B − bm ) = (b1 − bm ) = 0 .

On calcule les paramètres du contrôleur 1 = bm / b et  2 = (am − a ) / b

de
On aura donc, = −a m e  lim e = 0 (c.à.d. e tend vers 0 quand t tend vers )
dt t→

Exercice n° 2 :

Forme d’état du système :

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

 TD n°1 : Commande par Retour d’Etat (M1-AUTO&Systèmes) 2/2

La réponse désirée est donnée par :

où :

2/

2.1/ La loi de commande par retour d’état est donnée par :

Le système en boucle fermée est :

2.2/ Les matrices A, B et C en fonction de a, b, 1, 2 et 3

3/ Nous avons :

Introduisons l’erreur de poursuite:

On aura :

Cette erreur tend vers zéro (0) si est stable et

A.N :  = 1 / 2 ,  = 30 s-1

1 = 2  − a = 15 2 − a , 2 =  2 = 900 et 3 =  2 = 900

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui