Chapitre 4 : Synthèse H∞

Fouad MESQUINE

F. MESQUINE Commande Robuste

Introduction
Dans ce chapitre, nous considérons la théorie de la commande
H∞ . Nous formulons le contrôleur optimal et sous-optimal. Un
contrôleur stabilisant le système de manière interne sera dit
admissible.
Formulation du problème
Soit le schéma général suivant (G système généralisé)
les entrées : w signal exogène ; u entrée de commande
les sorties : y signal de sortie mesurable ; z sortie de
performances

Les réalisations de G et de K sont supposées stabilisables et

détectables.
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La fonction de transfert G(p) nous donne :
      
Z (p) W (p) G11 (p) G12 (p) W (p)
= G(p) =
Y (p) U(p) G21 (p) G22 (p) U(p)

Le système en boucle fermée de w à z est donné par la LFT :

Fl (G, K ) = G11 + G12 K (II − G22 K )−1 G21

soit dans le pire des cas

||z||2
supw 6=0 = ||Fl (G, K )||
||w ||2

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PB Contrôle H∞ : trouver tous les contrôleurs K admissibles
tels que kTZW k∞ soit minimisée.
Les contrôleurs H∞ optimaux ne sont pas uniques. Dans le cas
général , ils sont numériquement et théoriquement compliqués
et par conséquent on se limite au contrôleurs sous-optimaux.
les contrôleurs H∞ sous optimaux :
étant donné γ > 0 trouver tous les contrôleurs stabilisant de
manière interne (SMI), s’ils existent, tels que kTZW k∞ < γ

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H∞ Contrôle par retour de sortie

stabilité interne et stabilité entrée sortie

K stabilise SMI G ⇒ TZW (p) = Fl (G, K ) ∈ RH∞ mais
TZW ∈ RH∞ n’implique pas nécessairement la SMI. Le lemme
suivant établit l’équivalence entre les deux conditions :
Soit les réalisations de G et K :
   
A B1 B2 Â B̂
G(p) =  C1 D11 D12  , K =  ,
C2 D21 D22 Ĉ D̂

 ẋ = Ax + B1 w + B2 u
z = C1 x + D11 w + D12 u

y = C2 x + D21 w + D22 u

Fl (G, k) est la LFT inférieure de G et K

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Lemma
Si les réalisations de G et K sont stabilisables et détectables
alors le transfertTZW = Fl (G, K ) est
A − λI B2
i - détectable si   a un rang plein
C1 D12
∀λ, /ℜe(λ) > 0.  
A − λI B1
ii - stabilisable si   a un rang plein
C2 D21
∀λ, ℜe(λ) > 0.
Si i et ii sont vérifiées alors : K SMI G ⇐⇒ TZW ∈ RH∞ .

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Theorem

Soit le système bouclé Fl (P, Q) avec :

 
P11 P12 e = P T (−p); PP
e =I
P= ,P
P21 P22
−1
P21 existe et stable.(P est dit inner), et Q(p) matrice rationnelle
propre, alors nous avons les équivalences suivantes :
Le système est bien posé, SMI et kTZW k∞ < 1.
Q(p) ∈ RH∞ et kQk∞ < 1.

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Nous présentons dans ce qui suit, un cas simplifié de la théorie
H∞ , pour cela la réalisation de G est telle que
 
A B1 B2
G(p) =  C1 0 D12 
C2 D21 0

avec les hypothèses

i (A, B1 ) stabilisable, (C1 , A) détectable
ii (A, B2 ) stabilisable, (C2 , A) détectable.
T [C D ] = [0 I ]
iii D12 1 12
   
B1 T 0
iv D21 = .
D21 I

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Rappel :

Soit A, Q, R des matrices réelles de Rn×n avec Q et R

symétriques. L’équation algébrique de Riccati est donnée par :

AT X + XA + XRX + Q = 0

associée à la matrice hamiltonienne de R2n×2n

 
A R
H :=
−Q −AT

Si la matrice H n’a pas de valeurs propres sur l’axe imaginaire,

et les deux sous espaces engendrés par les valeurs propres
stables et instables de H sont orthogonaux alors la solution X
est uniquement déterminée, symétrique et réelle.

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La fonction qui à H associe X est notée Ric(·).
Son domaine de définition est noté Dom(Ric).
La solution est notée X = Ric(H) et est stabilisante pour le
système i.e., σ(A + RX ) ∈ LHP

Les hypothèses i et ii garantissent que les matrices

hamiltoniennes H∞ et J∞ soient dans Dom(Ric).
Ces hypothèses peuvent être relaxées mais les théorèmes et
les démonstrations doivent être changées.

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Une simplification importante à partir de i est que la stabilité
interne devient équivalente à la stabilité entrée sortie
(Tzw ∈ RH∞ ), condition ii est nécessaire et suffisante pour
G(p) pour être stabilisable de MI.
Corollary
Si i iii et iv sont vérifiées alors un contrôleur K est admissible si
et seulement si TZW ∈ RH∞ .
Les dernières hypothèses sont D11 = 0 et D22 = 0, pour D22 un
changement de variable peut toujours nous ramener à ce cas.
D11 6= 0 complique les expressions mais on peut toujours la
relaxer

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Contrôleur H∞ sous-optimaux

On cherche à déterminer :
- CNS pour l’existence de K (p) admissible tels que
kTZW k∞ < γ, avec γ donnée ?
- Caractérisation de tous les contrôleurs admissibles vérifiant
kTZW k∞ < γ ?
La solution fait intervenir les deux matrices hamiltoniennes H∞
et J∞ :
 
A γ −2 B1 B1T − B2 B2T
H∞ = ,
−C1T C1 −AT
 
AT γ −2 C1T C1 − C2T C2
J∞ =
−B1 B1T −A

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Theorem
Il existe un contrôleur K (p) admissible tels que kTZW k∞ < γ si
et seulement si les 3 conditions sont satisfaites :
1 H∞ ∈ Dom(Ric) et X∞ = Ric(H∞ ) > 0.
2 J∞ ∈ Dom(Ric) et Y∞ = Ric(J∞ ) > 0.
3 ρ(X∞ Y∞ ) < γ 2
De plus
 
A∞ −Z∞ L∞
Ksub = , (contrôleur central)
F∞ 0

avec  −1
Z∞ = I − γ −2 Y∞ X∞

F∞ = −B2T X∞ ; L∞ = −Y∞ C2T

A∞ = A + γ −2 B1 B1T X∞ + B2 F∞ + Z∞ L∞ C2
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La paramétrisation de tous les contrôleurs K admissible
kTZW k∞ < γ est donnée par
Theorem
Si les conditions i, ii iii, sont vérifiées, alors l’ensemble de tout
les contrôleurs K admissibles (kTZW k∞ < γ) est l’ensemble
des fonctions de transfert de Y à U

 
A∞ −Z∞ L∞ Z∞ B2
M∞ =  F∞ 0 I 
−C2 I 0
Q ∈ RH∞ , kQk∞ < γ. Pour (Q = 0) on retrouve Ksub (p) central
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Soit le système généralisé donné par :
" #
0 0 1
G(p) = 1 3
p−1 1 p 2 −1

avec la réalisation minimale suivante

     
1 1 1 0 0
A= , B1 = , B2 = , C1 = [0 0] ;
0 −1 0 0 3
C2 = [1 0] , D11 = [0 0] , D22 = 0, D12 = 1, D21 = [0 1]

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Vérification des hypothèses :
test (A, B2 ) on a rang([A B2 A]) = 2, donc commandable et par
conséquent stabilisable
test (C2 , A) on a rang([AT C2T AT ]) = 2, donc observable et
par conséquent détectable.
orthogonalité

T
D12 [C1 D12 ] = [0 0 1]
 
h iT 0
T
B1T D21 T
D21 = 0 
1
Remarque : Notons ici que sur cet exemple, les conditions
(A, B1 ) stabilisable et (C1 , A) détectable ne sont pas vérifiées.
Mais le problème admet une solution (c’est le cas général qui
est utilisé ici)

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équivalence stabilité interne et stabilité entrée sortie
 
A − λII B1
rg( )=
−C2 D21
 
1−λ 1 1 0
rg( 0 −1 − λ 0 0 ) = 3 ∀λ ∈ C+
−1 0 0 1

 
A − λII B2
rang( )=
C1 D12
 
1 − λII 1 0
rang( 0 −1 − λ −3 ) = 3 ∀λ ∈ C+
0 0 1

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On calcule la norme H∞ pour ce système (Matlab) on trouve
1.6095, on calcule le correcteur sous optimal pour γ = 1.7. On
calcule les matrices hamiltoniennes :
 
A γ −2 B1 B1T − B2 B2T
H∞ = =
−C1T C1 −AT
 1 
1 1 − 1.7 2 0
 0 −1 0 −9 
 
 0 0 −1 0 
0 0 −1 1

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On calcule les valeurs propres de H∞ soit :
1 double et −1 doubles. (pas de valeurs propres sur l’axe
imaginaire) :
donc la solution de l’équation de Riccati est donnée par :
 
1.0504 0.5252
X∞ =
0.5252 0.2626

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la deuxième matrice hamiltonienne est donnée par :
 
AT γ −2 C1T C1 − C2T C2
J∞ = =
−B1 B1T −A
 
1 0 −1. 0
 1 −1 0 0 
 
 −1 0 −1 −1 
0 0 0 1

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On calcule les valeurs propres de J∞ soit :
1, −1, 1.4142, −1.4142 (pas de valeurs propres sur l’axe
imaginaire) :
donc la solution de l’équation de Riccati est donnée par :
 
2.4142 0.0000
Y∞ =
0 0

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On calcule le rayon spectral du produit des solutions :

ρ(X ∞Y ∞) = 2.536 < γ 2 = 2.89

donc le contrôleur central est donné par sa réalisation, où :

 −1
Z∞ = I − γ −2 Y∞ X∞

F∞ = −B2T X∞ =

L∞ = −Y∞ C2T

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A∞ = A + γ −2 B1 B1T X∞ + B2 F∞ + Z∞ L∞ C2

p+1
K1.7 (p) = −31.05
p2 + 21.7p + 67.29

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Principaux types de problèmes H∞

les problèmes de sensibilités mixte

Wp S y Wp S y

WT T y ≤ 1 ou Wu KSy ≤1
∞ ∞

les problèmes à 4 blocs :

Wp Sy αWp G Su
≤1
Wu KSy α Wu Tu
∞

α est un paramètre de réglage de compromis entre les

colonnes du critère.

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On cherche K tels que

Wp S y
<γ≤1
WT T y
∞

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le système généralisé peut alors s’écrire :
   
WP −WP F
z= r+ u
0 WT F
ε = r − Fu,
   
WP −WP F
G11 = ; G12 = ;
0 WT F
G21 = 1, G22 = −F

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Dans le cas de la sensibilité mixte avec K , on aura :

Wp S y

Wu KSy < γ ≤ 1
∞

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le système généralisé peut alors s’écrire :
   
WP −WP F
z= r+ u
0 Wu
ε = r − Fu

soit
   
WP −WP F
G11 = ; G12 = ;
0 Wu
G21 = 1, G22 = −F

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le problème à 4 blocs : on cherche K tels que

Wp Sy αWp G Su

Wu KSy α Wu Tu < γ ≤ 1
∞

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WP αWP F −WP F
z= r+ u
0 0 Wu
ε = r − Fu + αFw2

et le modèle généralisé :
   
WP αWp −WP F
G11 = ; G12 = ;
0 0 Wu
G21 = [1 αF ] G22 = −F

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