Nouvel AccredRobust Chap2

Chapitre 2 : Formalisme du cahier de charges
Fouad MESQUINE
F. MESQUINE Commande Robuste

Cahier de charge dans le domaine fréquentiel
suivi de référence : influence du signal de référence r (t)

sur l’erreur ε(t) = r (t) − y(t)
rejet et/ou atténuation des signaux de perturbations
influence b(t) sur ε(t).
atténuation des bruits de mesure : influence de w (t) sur
u(t) et y(t)
commande modérée : influence de r (t) et w (t) sur u(t)
ε(t) = r (t) − y(t)
= r (t) − G(u − b)
= r − GK (r − y − w ) + Gb
donc
1 GK G
ε(t) = r (t) + w+ b
1 + GK 1 + GK 1 + GK
= Tr →ǫ(p)r + Tw →ǫ (p)w + Tb→ǫ (p)b
1
Tr →ε (p) = 1+GK = S(p) est appelée fonction de sensibilité.
GK
Tw →ε (p) = 1+GK = T (p) est appelée fonction de sensibilité
complémentaire (ou encore de transmission).
S(p) + T (p) = 1

Spécifications et fonctions de transfert associées
spécifications fct de trft associée notations usuelles

suivi de trajectoire
Tr →ε(p) S(p) sensibilité
de référence
rejet/atténuation
Tb→ε (p) G(p)S(p)
de perturbation
atténuation des bruits
Tw →u (p) K (p)S(p)
sur la commande
atténuation des bruits
Tw →ε(p) F (p)
sur la sortie
Tr →u (p)
commande modérée Tb→u (p) K , S et T
Tw →u (p)

conclusion
le formalisme du cahier de charge consiste à traduire des

caractéristiques temporelles en spécifications fréquentielles
i.e., pour un ensemble de signaux d’entrée (r (t) de référence
ou w (t), b(t),) quelles sont les contraintes que doit satisfaire la
fonction de transfert associée (S = Tr →ε ou autre) pour obtenir
les signaux de sortie ( ε(t), y(t) ou u(t)) désirés ?

1ère spécification : nécessité de fonctionnement, stabilité en BF
Boucle bien définie (well posed)
Definition
La boucle est bien définie (bien posée) ssi toutes les fonctions
de transferts possibles entre les sorties (y, ε, u ) et les entrées
(r , w , b) existent et sont propres
Autrement dit, une boucle est bien posée quand pour des
entrées bien définies on obtient des sorties bien définies.

Lemma
Un système est bien posé SSI le transfert (1 + G(p)K (p))
admet un inverse propre
Cas multivariable
Lemma
Le système multivariable est bien posé si et seulement si
(II + G(p)K (p)) admet un inverse propre

Exemple
soit le système de fonction de transfert G(p) et le correcteur

K (p)
1−p p+7
G(p) = , K (p) =
p+2 p+5
(1 − p)(p + 7)
1 + G(p)K (p) = 1 +
(p + 2)(p + 5)
p + 17
=
(p + 2)(p + 5)
l’inverse de ce transfert est non propre, et donc la boucle ne

sera pas bien posée.

stabilité interne
la notion de stabilité interne est plus exigeante que la stabilité.

En effet,
Definition
Le système est stable de manière interne si toutes les matrices
de transferts reliant deux points quelconques de la boucle n’ont
que des pôles à Re < 0.
Donc, pour qu’il y ait stabilité interne il faut que les matrices de
transferts S(p), T (p), G(p)S(p) et K (p)S(p) soient stables. (
pôles à Re < 0 ).

Le lemme ci dessus permet d’étudier la stabilité interne :
Lemma

Acl Bcl
soit une réalisation minimale du système en BF
Ccl Dcl
alors les conditions suivantes sont équivalentes :
1 la boucle est stable de manière interne
2 les valeurs propres de Acl sont à Re < 0

II −K
3 la matrice de transfert est inversible dans
G II
RH∞
Dans le cas monovariable, la dernière condition s’écrit : 1 + GK
est inversible dans RH∞

Cas particulier : le monovariable
Lemma
Une boucle est stable de manière interne SSI S(p) est stable et
il n’y a pas de compensation pôle zéro instable entre K (p) et le
système G(p)
ng (p) n (p)
Dém :=⇒ G(p) = , K (p) = k
dg (p) dk (p)
ng et dg (nk , dk )premiers entre eux
1 dg dk
S(p) = =
1 + G(p)K (p) dg dk + ng nk
si ng et dk ont des racines communes à Re > 0, alors elles
sont racines de ng nk + dg dk ce qui implique KS instable.
De même des racines à Re > 0 communes à dg et nk donne
GS instable.
⇐= trivial
Exemple soit le système de fonction de transfert G(p), pour
lequel on voudrait utiliser un correcteur PI :
G(p) = pF (p), F (0) 6= ∞,

le système est il bien posé ?
est il stable de manière interne ?
1
( ) est propre =⇒ la boucle est bien posé
1 + GK
il y a compensation de pôle zéro sur l’axe
=⇒ la boucle n’est pas stable de manière interne

G(p) = pF (p), F (0) 6= ∞,

1
1 + GK

G(p) = pF (p), F (0) 6= ∞,

1
1 + GK

spécification de performance
suivi de trajectoire de référence

ε(t) = r (t) − y(t) reste proche de zéro pour
régime permanent
r (t)
régime transitoire
• Etude du régime permanent : entrée échelon d’amplitude A :
limt→∞ ε(t) = limp→0 pε(p)

= limp→0 pTr ε(p)r (p) = Tr ε (0)A
Si l’objectif est le suivi de trajectoire de référence (ε tend vers

zéro) pour t → ∞ on doit avoir Tr ε (0) = 0.
Donc, Tr ε(p) doit avoir au moins un zéro en zéro.
Si Tr ε (0) 6= 0 on aura une erreur statique : εp = ATr ε (0)


régime permanent
r (t)




régime permanent
r (t)



• Etude en régime transitoire
Le suivi est d’autant meilleur que ε(t) est faible.
On peut définir ceci comme ε(t) dans un ensemble :
E = {ε(jω) tels que |ε(jω)| ≤ εsup A, εsup > 0}
εsup ”faible” et A la ”taille” du signal d’entrée (normaliser l’erreur
par un signal d’entrée ! )
Si l’entrée est un échelon R(p) = Ap
|ε(jω)| ≤ εsup A ⇐⇒ |Tr ε (jω)r (jω)| ≤ εsup A

A
⇐⇒ Tr ε (jω) ≤ εsup A
jω
⇐⇒ |Tr ε (jω)| ≤ εsup |jω|
on peut exprimer le fait qu’on cherche un signal d’erreur dans

un ensemble par une contrainte sur le module de Tr ε (jω).

Pour généraliser la démarche :
Dans les méthodes fréquentielles, la caractérisation d’un
ensemble de signaux se fait à travers leurs spectres
fréquentiels.
On introduit une fonction de transfert de pondération :
pour choisir un signal de référence d’entrée :
{R(jω)/ |R(jω)| ≤ |We (jω)|}
pour
n choisir un signal de sortie
o :
1
S(jω)/ |S(jω)| ≤ |Ws (jω)|

Exemple
Déterminer We (p) pour caractériser l’ensemble des signaux

1
s(t)/S(p) = p+α α ∈ [α1 α2 ]
|S(jω)| ≤ |We (jω)|

1 1
√ ≤q
2
ω +α 2
ω 2 + α21
1
We (p) =
p + α1

le signal de référence r (t) donné par l’introduction de
pondération Wr (p)
R = {r (jω)/ |r (jω)| ≤ |Wr (jω)|}
n o
pour le signal d’erreur E = ε(jω)/ |ε(jω)| ≤ |Wε1(jω)| ,
par la suite la sortie vérifiera les spécifications désirées si
∀r ∈ R on ait ε ∈ E
1
∀r (jω) ∈ R, ∀ω, |Tr →ε (jω)r (jω)| ≤
|Wε (jω)|
1
⇐= ∀r , ∀ω |Tr →ε (jω)Wr (jω)| ≤
|Wε (jω)|
⇐⇒ ∀ω |Wr (jω)Tr →ε (jω)Wε (jω)| ≤ 1
Si Wr (jω) et Wε (jω) sont stables ceci est équivalent à :

kWr Tr →εWε k∞ ≤ 1
1
|Tr →ε | ≤ |Wr (jω)W ε (jω)|
s’intérprète comme une contrainte sur la
forme du module de la fonction de sensibilité :
Tr →ε : pour que r ∈ R =⇒ ε ∈ E
En faisant la synthèse de correcteur, la loi de commande K doit

être telle que le module de la fonction de transfert Tr →ε(jω) soit
1
inférieure au module de Wr (jω)W ε (jω)
, W1 (jω) = Wr (jω)Wε (jω)

Suivi de référence de type échelon
1
|Tr →ε (jω)| ≤ |W1 (jω)|
A 1 1
Wr (jω) = jω , Wε (jω) = εsup A ⇒ W1 (jω) = εsup Ajω
Pb : W1 (jω) n’est pas stable, pour détourner ce problème on
perturbe faiblement
1
W1 (jω) = εsup (jω+ε̄) , ε̄ faible.
On obtient alors la contrainte sur |Tr →ε(jω)| tels que :
p
|Tr →ε(jω)| ≤ εsup ω 2 + ε̄2
| {z }
gabarit fréquentiel

1
W1 (jω) relation avec la fréquence de coupure, nous avons
q
εsup ε̄2 + ωc2 = 1 −→ ε2sup (ε̄2 + ωc2 ) = 1
1
ε̄ faible −→ ωc =
εsup
1 1
|Tr ε (jω)| ≤ , −→ ωcs ≥ ωc =
|W1 (jω)| εsup
donc une borne εsup faible sur l’erreur se traduit par une
pulsation ωcs importante et donc le système est plus rapide.
En déplaçant la pulsation ωcs à l’aide du gabarit, le temps de
1
réponse est modifié et avec εsup on a une borne inférieure sur
s
ωc .

Rejet/atténuation de perturbation
on suppose que r (t) = 0 (régulation)

rejeter l’effet des signaux de perturbation sur y(t) ou ε(t), on
suit la même démarche : le transfert Tb→ε = G(p)S(p) au lieu
de Tr →ε et on aboutit à la conclusion que la perturbation sera
atténuée si
kWε Tb→ε Wb k∞ < 1 avec
Wb pondération définissant les signaux de perturbations
{b(jω)/ |b(jω)k < |Wb (jω)|}

Atténuation de bruit de mesure
On peut définir un ensemble de signaux de bruit de mesure :

W = {w (jω)/ |w (jω)| ≤ |Ww (jω)|}
en sachant que la densité spectrale de puissance de w est en
général importante en hautes fréquences, les fonctions de
transferts Twu et Twy devraient être faibles en module pour la
gamme des hautes fréquences. −→
Twu et Twy doivent être des passe bas.

En résumé
suivi de trajectoire référence kWε Tr ε Wr k∞ ≤ 1

Rejet de perturbation kWε Tbε Wb k∞ ≤ 1
atténuation de bruit kWu Twu Ww k∞ ≤ 1
Commande modérée kWu Tru Wr k∞ ≤ 1
il ne faut pas oublier de respecter la compatibilité des
contraintes.

Exemple de contraintes :
Tr ε + Try = 1
Tbε = GTr ε
Try = GTru
Conclusion
On ne peut choisir les unes sans les autres (par exemple l’un
des transfert est très fort implique l’autre doit être très faible...)
Toutefois, ces contraintes sont dans le domaine fréquentiel et
peuvent donc être vérifiées dans une bande de fréquence et ne
pas l’être dans une autre bande.

Récapitulatif
Fonction basses pulsations hautes pulsations

|GK | >> 1 << 1
|S| << 1 ≈1
1
|GS| ≈ |K (jω)| |G(jω)|
1
|KS| ≈ |G(jω)| ≈ |K (jω)|
|T | ≈1 |G(jω)K (jω)|

Remarques : cas multivariable
Calcul de la fonction de transfert multivariable

En général, les règles de calcul peuvent être étendues en
notant que G K 6= K G
1 boucle :
y = G1 ε
ε = r − G2 y
y = G1 (r − G2 y)
= G1 r − G1 G2 y
y + G1 G2 y = G1 r
(II + G1 G2 )y = G1 r
y = (II + G1 G2 )−1 G1 r

2 règle push through : pour des dimensions appropriées
G1 (II + G2 G1 )−1 = (II + G1 G2 )−1 G1
Dém :
on a l’égalité :
G1 + G1 G2 G1 = G1 + G1 G2 G1
G1 (II + G2 G1 ) = (II + G1 G2 )G1
G1 (II + G2 G1 )(II + G2 G1 )−1 = (II + G1 G2 )G1 (II + G2 G1 )−1
G1 = (II + G1 G2 )G1 (II + G2 G1 )−1
(II + G1 G2 )−1 G1 = G1 (II + G2 G1 )−1

Calcul des boucles multivariables
Règle multivariable :
Commencer à la sortie du système
écrire les blocs qu’on rencontre en se déplaçant dans le
sens contraire des signaux.
Quand on sort d’une boucle de retour, on introduit le terme
(II − L)−1 boucle positive, (II + L)−1 boucle négative, où L
est la fonction de transfert de boucle évaluée contre le
sens du signal commençant par la sortie de boucle.

contrairement au cas monovariable, les transferts dépendent
de l’endroit où on ouvre la boucle. On définit alors la fonction de
transfert en boucle ouverte en entrée Li = K G et la fonction de
transfert en boucle ouverte en sortie Lo = G K .

On définit la fonction de sensibilité en entrée comme le
transfert entre up et bi
soit Si = (IIm + Li )−1 , up = Si bi
et la fonction de sensibilité en sortie
So = (IIm + Lo )−1 , y = So bo
les fonctions de sensibilité complémentaire en entrée et en
sortie respectivement sont aussi données par :
Ti = IIm − Si = Li (II + Li )−1

To = IIp − So = Lo (II + Lo )−1
On peut alors écrire :
y = To (r − w ) + So Gbi + So bo
r − y = So (r − bo ) + To w − So Gbi
Nous avons alors les relations :

Ti = K So G, Si K = K So , G Si = So G, To = G Si K

Théorème des petits gains
Theorem
on considère le système de matrice de transfert
Q(p) = G(p)K (p) en boucle ouverte, on suppose les pôles de
G(p) et K (p) sont à Re < 0, le système bouclé est stable de
manière interne si
kQk∞ < 1 ⇐⇒ ∀ω σ(Q(jω)) < 1

Dém :
on suppose que kQk∞ < 1 et que le système est instable de
manière interne.
D’après le théorème de Nyquist det(IIp + Q(p)) encercle
l’origine, → coupe l’axe des Re
∃ε ∈ [0 1] , ∃ω1 det(IIp + εQ(jω1 )) = 0

I = 0 → σ(ε I)
det(A + ε I) I ≥ σ(A)
σ(εQ(jω1 )) ≥ 1
1
σ(Q(jω1 )) ≥ > 1
ε

Valeurs singulières pour les performances :
pour le cas monovariable, |S(jω)| permet d’évaluer le gain

entre la référence et l’erreur (sinusoı̈dale).
La généralisation au cas multivariable peut se faire en
considérant kε(jω)k 2
kr (jω)k2 qui est exactement la norme H∞ du
transfert entre r et ε. Or nous avons vu que
kε(jω)k2
σ(S(jω)) ≤ ≤ σ(S(jω))
kr (jω)k2

en terme de performance, demander que le gain kε(jω)k 2
kr (jω)k2 soit
”faible” pour toutes les directions de r incluant le cas
défavorable σ(S(jω)).
Soit W11(jω) pondération de performance
1
σ(S(jω)) <
|W1 (jω)|
⇔ ∀ω σ(W1 (jω)S(jω)) < 1 ⇔ kW1 Sk∞ < 1
on retrouve alors les résultats su SISO.

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F. MESQUINE Commande Robuste

suivi de référence : influence du signal de référence r (t)

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spécifications fct de trft associée notations usuelles

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le formalisme du cahier de charge consiste à traduire des

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soit le système de fonction de transfert G(p) et le correcteur

l’inverse de ce transfert est non propre, et donc la boucle ne

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la notion de stabilité interne est plus exigeante que la stabilité.

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F. MESQUINE Commande Robuste

G(p) = pF (p), F (0) 6= ∞,

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G(p) = pF (p), F (0) 6= ∞,

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G(p) = pF (p), F (0) 6= ∞,

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suivi de trajectoire de référence

limt→∞ ε(t) = limp→0 pε(p)

Si l’objectif est le suivi de trajectoire de référence (ε tend vers

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suivi de trajectoire de référence

limt→∞ ε(t) = limp→0 pε(p)

Si l’objectif est le suivi de trajectoire de référence (ε tend vers

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suivi de trajectoire de référence

limt→∞ ε(t) = limp→0 pε(p)

Si l’objectif est le suivi de trajectoire de référence (ε tend vers

F. MESQUINE Commande Robuste

|ε(jω)| ≤ εsup A ⇐⇒ |Tr ε (jω)r (jω)| ≤ εsup A

on peut exprimer le fait qu’on cherche un signal d’erreur dans

F. MESQUINE Commande Robuste

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Déterminer We (p) pour caractériser l’ensemble des signaux

|S(jω)| ≤ |We (jω)|

F. MESQUINE Commande Robuste

Si Wr (jω) et Wε (jω) sont stables ceci est équivalent à :

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En faisant la synthèse de correcteur, la loi de commande K doit

F. MESQUINE Commande Robuste

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F. MESQUINE Commande Robuste

on suppose que r (t) = 0 (régulation)

F. MESQUINE Commande Robuste

On peut définir un ensemble de signaux de bruit de mesure :

F. MESQUINE Commande Robuste

suivi de trajectoire référence kWε Tr ε Wr k∞ ≤ 1

F. MESQUINE Commande Robuste

F. MESQUINE Commande Robuste

Fonction basses pulsations hautes pulsations

F. MESQUINE Commande Robuste

Calcul de la fonction de transfert multivariable

F. MESQUINE Commande Robuste

G1 (II + G2 G1 )−1 = (II + G1 G2 )−1 G1

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Ti = IIm − Si = Li (II + Li )−1