Chapitre 2

Stabilité et contrôle d'un système d'ordre

fractionnaire :
L'étude de stabilité permet de voir le comportement et la qualité des
solutions sans avoir à résoudre le système différentiel. Dans ce cas, le
but de ce chapitre est de développer des techniques qui donnent une
information sur la stabilité d'un système en ordre entier vers l'ordre
fractionnaire (non entier), on va étudier quelques méthodes de teste
les méthodes de Lyapunov et le critère de Routh-Hurwitz.

 Systèmes d’ordre fractionnaire par rapport systèmes

d’ordre entier
Considérons les deux systèmes suivants :
β −1
ẋ (t )=β t , 0< β <1 , x ( 0 )=x 0 ( 3.3 )

α β−1
D x ( t )=β t ,0< β<1 , 0< α <1 et x ( 0 ) =x0 (3.4)

Les solutions des systèmes (3.3) et (3.4) sont respectivement données

par :

β
x (t )=t + x 0 , ( 3.5 )

β Γ ( β ) t α +β −1
x (t )= + x 0 .(3.6)
Γ ( α+ β )

On peut voire facilement, que la solution du système d’ordre entier (3.3)

est asymptotiquement stable, pour tout 0 < β < 1. Cependant, la solution
du système fractionnaire (3.4) est asymptotiquement stable, lorsque
0<β< 2 − α. Ce qui montre que les systèmes fractionnaires admettent des
caractéristiques différentes de celles des
 Systèmes d’ordre entier.

Les conditions de stabilité d'un système entier :

 La stabilité d'un système entier dépend de la stabilité de chacun de ses
composants individuels et de la manière dont ils interagissent.
 Pour qu'un système entier soit stable, il faut que tous les pôles de sa
fonction de transfert globale aient une partie réelle négative. Cela
signifie que les pôles doivent se situer strictement à gauche dans le plan
complexe.
 La cohérence des signaux d'entrée et de sortie, la rétroaction du
système, et l'équilibre entre les différents composants peuvent
également influencer la stabilité globale du système.
 Des méthodes comme le critère de Routh-Hurwitz et la méthode de
Lyapunov peuvent être utilisées pour analyser la stabilité d'un système
entier à partir de ses caractéristiques mathématiques.
En résumé, la stabilité d'un système entier repose sur la stabilité individuelle de
ses éléments constitutifs ainsi que sur la manière dont ils interagissent pour
former un tout stable, avec des pôles à partie réelle négative.

Exemples :
 a.
p−2
H ( p )=
( p+1 ) ( p +2 )
z ė ro: z 1=2
poles: p 1=−1
p 2=−2

Le système est stable

b.
p−2
H ( p )=
( p +1 ) ( p 2+ 2 )
zéro : z 1=2

poles: p l=-1

p 2= j √ 2
p 2=− j √ 2

le système est juste oscillant (marginalement stable)

c.
p+2
H ( p )=
( p−1 ) ( p+2 )
z ė ro : z 1=−2
poles: p 1=1
p 2=−2

le système est instable

Notions sur la stabilité :

Dans cette section, on va présenter les notions de stabilité, on ordre
entier au sens de Lyapunov.
 Définition 1(Systèmes non autonomes) : Les systèmes non autonomes
sont les
Systèmes qui dépendant du temps et d’état.
La principale difficulté dans l’étude de tel système est que les solutions
dépendent de l’instant initial t0.
  Définition 2 (Systèmes autonomes) : Un système est dit autonome ou
système invariant si f ne dépend pas explicitement du temps.
Remarque : On peut toujours transformer un système non autonome dans R en
n

syst è me autonome dans R

n+1
( o ù t n’apparait pas explicitement ) on Pose :

par F ( t , x )=( 1 , f ( t , x ) )
n+1 n +1
F : J × Ω⊂ R →R

(¿tx )=( ¿ f (1t , x ))=F ( t , x ) .

Définition (Point d’équilibre x e ¿ : Nous appelons point d’équilibre x e ¿
critique ou point singulier ¿ du ( 1 )≤ point x e qui v é rifie f ( x e )=0 .

Remarque : Dans la plupart, nous supposerons que Xe = 0 pour simplifier les

notations.

 Critère algébrique de Routh-Hurwitz :

N (p)
Soit H ( p )= la fonction de transfert d ' un syst è me
D(p)

Les pôles de H ( p ) sont les racines de l’équation D ( p )=0 .

On écrit D(p) sous la forme suivante D ( p )=a n p n+ an−1 p n−1 +....+a 1 p+a 0
Table de Routh :
Les deux premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des coefficients de
D(p).
Les autres lignes sont formées de termes calculés à partir de ces coefficients.

an−1 an−2−a n a n−3 a n−1 a n−4−an an−5 an−1 an−6−an an−7

¿ b1 = ; b2 = ; b 3=
an−1 a n−1 an−1
b1 an−3−an−1 b 2 b1 an−5−an−1 b 2
¿ c 1= ; c 2= ;
b1 b1
La condition nécessaire de stabilité exprimée par le tableau de Routh est la
suivante :
Tous les termes (ai) existé et sont de même signe (>0).
Tous les éléments de la 1ère colonne du tableau de Routh doivent être
strictement positifs.

Remarques :
 Le nombre de changement de signe dans la 1ère colonne du tableau de
Routh est égal au nombre des racines (des pôles) de D (p) à partie réelle
positive.
 Si le système est d’ordre n, on a (n+1) cœfficients sur la 1ère colonne du
tableau de Routh.
 Si l’un des éléments de la 1ère colonne est égale à zéro, le système est
Asymptotiquement ou marginalement stable.

Exercice 1 :
1
¿ 1 . H 1 ( p)= 4 32
p +3 p + 4 p +3 p+ 3
2
p +1
¿ 2. H 2 ( p)= 3 2
p + a p +bp +c
1
¿ 3. H 3 (p)= 2
p + ap+ p
Etudier la stabilité des systèmes par le critère de Routh en fonction de
1,2,3.
Correction :
4 3 2
1. D ( p )=p +3 p +4 p + 3 p+3=0

4
p 1 ¿4 ¿3
p3 3 ¿3 ¿0
2
p 3 ¿3 ¿
1
p 0 ¿ ¿
le système est marginalement stable (juste oscillant).

2
p +1
2. H 2 ( p ) = 3 2
p + a p +bp +c

3 2
D( p)= p + a p +bp +c
 3
p 1b
p2a c
ab−c
p1 0
a
¿ p0 c

Le système est stable si tous les éléments de la 1ère colonne >0 a>0,
c>0, ab-c>0

1
¿ 3. H 3 (p)= 2
p + ap+b
¿
2
D ( p )= p + ap+b

2
p 1 ¿b
p1 a ¿ 0
0
p b ¿0

le système est stable ssi a>0 et b>0.

Exercice 2 :

S( p)
1. Calculer H ( p)= .
E( p)
2. Etudier la stabilité en fonction de K.

Correction :
2 K (1+0 , 5 p)
1−H (p)=
4 p2 +8 , 5 p+1+ 4 K

2
2−D (p)=4 p +8 , 5 p+1+4 K
 2
p 4 1+ 4 K
p18 , 5 0
0
p 1+4 K 0

Pour que le système soit stable il faut que 1+4K >0 ⇒K>-1/4.

Remarques :
+Le critère algébrique de Routh permet de savoir de façon simple et
rapide si un système est
Stable ou non.
- Aucune information sur la robustesse de cette stabilité.
- La mise en œuvre nécessite de connaître l’expression de la fonction de
transfert.

Critère géométrique de Nyquist (simplifié)- Critère de

Rivers :
1. Enoncé du Critère de Rivers
Si en se déplaçant sur le lieu de nyquist du système en boucle ouverte dans le
sens des ω croissants on laisse le point critique (-1, 0) à gauche le système en
boucle fermée est stable.

2 .Exemples :
3. Exemples :

Le système n’est pas stable en boucle fermée

Si le lieu passe par le point critique, le système est juste oscillant.

Critère de Rivers dans le plan de Bode

Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermée si la courbe
de gain de T(jw ) =f(w ) coupe l’axe des abscisses pour une phase φ (ω ) >-180.

Exemple :

20
T ( p)= 2
p −2 p+1
Le système est instable en BF car MG>0 et Mφ <0

Marges de stabilités
a. Marge de Gain : MG
Définition 1: La marge du gain est le facteur par lequel il faut multiplier le gain
de la fonction de transfert en Boucle ouverte pour amener son module à la
valeur unitaire.
1
¿ MG=
‖OA‖
1
¿ M G dB=20 log ⁡ =−20 log ⁡‖OA ‖
‖OA‖

Définition2 :
C’est l’écart en gain par rapport à 0 dB lorsque le déphasage est de -180°.
M G dB=−20 log ❑ ∣T ( j ω A ) ∣

avec : Arg( T ( j ω A ))=−π

Remarques :
Si la MGdB >0, le système est stable en BF.
Si la MGdB <0, le système est instable en BF.
Si la MGdB =0, le système est juste oscillant en BF
En pratique, la MGdB >8dB ou la MGdB >15dB

b. Marge de Phase : Mφ
Définition: C’est l’écart en phase par rapport à -180° lorsque le gain du système
en boucle ouverte est égal à 1 (0dB)
¿ Mφ= Arg(T ( jω B ))+ π
¿∧avec :|T ( jω B )|dB=0

Remarques :
Si la Mφ >0, le système est stable en BF.
Si la Mφ <0, le système est instable en BF.
Si la Mφ =0, le système est juste oscillant en BF
En pratique, la Mφ >45°
Exercice 1 :
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte T(p) placé dans une
boucle de régulation à retour unitaire.
5
T ( p)=
( )
3
p
+1
100

1. Calculer la marge de gain.

2. Calculer la marge de phase.
Correction
1.
 5
¿ T ( jω)=
( )
3
jω
+1
100

{ }
5
¿ T ( jω)=
(
jω
100
+1
jω
100 )(
+1
jω
100
+1 )( )
¿ M G dB=−20 log ⁡∨T ( j ω A )∨¿∧avec : Arg (T ( j ω A ))=−π
¿ Arg(T ( jω))=−arctg( ω/100)−arctg (ω /100)−arctg (ω /100)
¿ ⇒ Arg (T ( jω))=−3 arctg(ω/100)
¿ Soit ω A / Arg (T ( jω A ))=−π
¿ ⇒−3 arctg(ω A /100)=−π
−π
¿ ⇒−arctg (ω A /100)=
3
π
¿⇒ ω A =100 tan ⁡( )=173.2 rad /s .
2
¿ M G dB=−20 log ⁡|T ( jω A )|
5 5 5
¿|T ( j ω A )|= = =

√( √(
3 3
8
) )
2 2
ωA 173.2
+1 +1
100 100
¿ M GdB=4 dB

2.
5
¿T ( jω)=
( )
3
jω
+1
100

{ }
5
¿ T ( jω)=
(
jω
100
+1
jω
100 )(
+1
jω
100 )(
+1 )
 ¿ Mφ= A rg ⁡T ( j ω B )+ π
¿ avec :|T ( j ω B )|=1
¿ Soit ω❑ /|T ( j ω❑ )|=1
B B

5
¿ ⇒ |T ( j ω B)|= =1

√(
3

)
2
ωB
+1
100

√(
3

¿ =>
ωB 2
100 )
+1 =5

√( )
2
ωB
+1= √ 5=1.7
3
¿⇒
100

¿⇒
100 ( )
ωB 2
+1=2.92
¿⇒ ω❑ =138.8 rad /s
B
∘
¿ 一 ⇒ A rg ⁡T ( j ω B)=−3 arctg( 138.8/100)=−162.6
∘ ∘
¿:⇒ Mφ=−162.6 + 180=17.4

Les méthodes de Lyapunov:

1. La première méthode de Lyapunov :
Cette méthode développe la solution du système en une série qui est
ensuite prouvée convergente dans certaines limites. C'est une approche
locale qui étudie le comportement du système au voisinage d'un point
d'équilibre.
2. La deuxième méthode de Lyapunov, également appelée méthode directe
de Lyapunov :
Cette méthode utilise une fonction de Lyapunov V(x) qui a une analogie
avec la fonction de potentiel en dynamique classique. Les conditions
suivantes doivent être satisfaites :
 V(x) = 0 si et seulement si x = 0
 V(x) > 0 si et seulement si x ≠ 0
 ˙V(x) = dV/dt ≤ 0 pour tout x ≠ 0
Cette méthode permet d'établir la stabilité globale du système,
contrairement à la première méthode qui est locale.

Remarques :
 La deuxième méthode de Lyapunov, dite méthode directe, est devenue
très populaire et largement utilisée dans l'analyse de la stabilité des
systèmes dynamiques non linéaires, notamment dans les domaines de
l'automatique et de l'aérospatial.
 Commençons cette section par définir la stabilité au sens de
Mittag-Leffler, cette notion généralise naturellement la stabilité au
sens Lyapunov
Soit le système dynamique fractionnaire :

{
α
¿ Dt (x (t))=f (x (t)), (2.1)
¿ x (0)=x 0 ,

Définition n
(Stabilité Mittag-Leffler) : Soit B ⊂ R un domaine contenant
l’origine. La solution de l’équation différentielle fractionnaire non-linéaire (2.1)
est dite Mittag-Leffler stable si
∥ x (t)∥ ≤{m( x (t 0))¿

Où t0 est le temps initial, α ∈ (0, 1), −α < γ < 1 − α, λ > 0, b > 0, m (0) = 0, m(x) ≥
0 et m est localement Lipschitz sur x ∈ B ⊂ R

Définition (Stabilité Mittag-Leffler généralisée) : Soit B ⊂ R un domaine

n

contenant l’origine. La solution du même système (2.1) est dite stable au sens
de Mittag-Leffler généralisée si :
∥ x (t)∥ ≤{m( x (t 0))¿

où t 0 est≤temps initial , α ∈ ( 0 ,1 ) ,−α < γ <1−α , λ> 0 , m ( 0 ) =0 , m ( x ) ≥ 0 et mest localement Lipschitz sur x ∈ B ⊂

Remarque : La stabilité Mittag-Leffler et la stabilité Mittag-Leffler

généralisée impliquent la stabilité asymptotique.

Fonctions candidates de Lyapounov à la stabilité des

Systèmes fractionnaires
Cette partie présente une nouvelle propriété pour les dérivés fractionnaires au
sens de Caputo, lorsque 0 < α < 1, qui permet de trouver une fonction
candidate de Lyapounov simple pour de nombreux systèmes d’ordre
fractionnaire, et par conséquent la preuve de leur stabilité, en utilisant
l’extension de la méthode directe de Lyapounov d’ordre fractionnaire.
Lemme
Soit x(t) ∈ Rune fonction dérivable au sens de Caputo. Alors, pour tout t > t0,
1 α 2 α
D x ( t ) ≤ x ( t ) D x ( t ) , α ∈ ( 0 , 1 ) .(3.62)
2

Preuve.
Par définition, on a :
t
1 ẋ ( τ )
α
D x ( t )= ∫
Γ ( 1−α ) t
❑
¿ ¿ (3.63)
0

De même :
t
1 α 2 1 x (τ) ẋ (τ )
2
D x (t )= ∫
Γ (1−α ) t
❑
¿¿
0

(3.64)
Nous avons donc :
1 α 2 1 [ x ( t )−x ( τ ) ] ẋ ( τ )
t
α
x (t ) D x ( t ) − D x ( t )=
2
∫
Γ ( 1−α ) t
❑
¿¿ (3.65)
0

En utilisant le changement de variable y(τ) = x(t) − x(τ), l’équation (3.65), peut

se
Réécrire sous la forme :
t
1 α 2 −1 y ( τ ) ẏ ( τ )
α
x (t ) D x ( t ) − D x ( t )=
2
∫
Γ ( 1−α ) t
❑
¿¿
0

Faisons l’intégration par parties, en posant :

.
¿

on trouve :
lim − y 2 (τ )
α 1 α 2
x (t) D x (t )− D x (t)∧¿ t → τ
2 2 Γ (1−α )¿ ¿
¿
D’autre part, en utilisant la règle de l’hôpital, on trouve :
2
lim − y (τ)
t →τ

2 Γ (1−α )¿ ¿

Et enfin :
2
α 1 α 2 y ( t0 )
x (t) D x (t )− D x (t)∧¿
2 2 Γ (1−α )¿ ¿
¿
Remarque 3.4. Le lemme précédent reste vrai, si x(t) ∈ Rn, et dans ce cas :
1 α T T α
D x ( t ) x ( t ) ≤ x ( t ) D x ( t ) , pour toutα ∈( 0 ,1)
2

Corollaire 3. Considérons le système fractionnaire suivant :

D x ( t )=f ( x ( t ) ) ,(3.72)
α

Où α ∈ (0, 1). Soit x = 0, le point d’équilibre de ce système. Si la condition

suivante est satisfaite.
x (t)f ( x( t))≤ 0 , ∀ x , ¿

Preuve.
Considérons la fonction de Lyapounov suivante :
1 2
V (x (t ))= x (t)
2

En utilisant le lemme précédent, on trouve :

α α
D V ( x (t))≤ x (t ) D x (t )=x (t) f ( x (t )) ≤0 , ∀ x (resp.<0 , ∀ x ≠ 0), (3.75)

Alors, d’après le théorème 3.0.4, le point d’équilibre 0 est stable (resp.

Asymptotiquement stable).
Exemple 3. Considérons le système fractionnaire suivant :

{
α 2
¿ D x (t)=−sin ⁡(t )x (t)−sin ⁡(t )cos ⁡(t ) y (t ), (3.76)
α 2
¿ D y (t )=−sin ⁡(t) cos ⁡(t) x(t)−cos ⁡(t) y (t),

Considérons également la fonction de Lyapounov suivante :

 1 2 2
V (x (t ), y (t))= (x ( t)+ y (t)).
2

En utilisant la propriété suivante :

1−α α
ẋ (t )=D D x ( t ) ,(3.78)

le système (3.76), peut se réécrire sous la forme :

{
1−α 2
¿ ẋ(t)=−D (−sin ⁡(t) x (t)−sin ⁡(t)cos ⁡(t) y (t)), (3.79)
1−α 2
¿ ẏ (t)=−D (sin ⁡(t)cos ⁡(t ) x (t)−cos ⁡(t) y (t)).

Si on utilise la dérivée classique de la fonction de Lyapounov, on trouve :

V̇ ( x (t), y (t))∧¿ x (t) ẋ (t)+ y (t ) ẏ (t )
1−α 2
¿=−x(t)D (sin ⁡(t) x (t)−sin ⁡(t)cos ⁡(t) y (t))
1−α 2
¿− y (t) D (sin ⁡(t)cos ⁡(t ) x (t)−cos ⁡(t) y (t)).∧(3.80)

Comme nous le voyons très bien dans l’équation (3.80), il est difficile de
reconnaître le signe de la première dérivée de la fonction de Lyapounov (3.77),
et par conséquent, on ne peut pas conclure sur la stabilité. Cependant, lorsque
le lemme 3.1.1 est employé, la dérivée fractionnaire de la fonction de
Lyapounov (3.77), satisfaisant :
α 1 α 2 1 α 2
D V (x (t) , y (t))∧¿ D x (t)+ D y (t)∧¿ (3.81)
2 2
¿ ≤ x (t) D x (t)+ y (t) Dα y ( t)
α

¿=−¿
¿
De l’inégalité (3.82), la dérivée fractionnaire de la fonction de Lyapounov est
définie négativesur R2, ce qui montre la stabilité asymptotique du système
(3.76).

La Figure (3.2) illustre l’évolution temporelle des états du système (3.76), avec
la condition initiale (x, y) = (−1, −2) et l’ordre de dérivé fractionnaire α = 0.90.
 Figure 3.2 – L’évolution temporelle des états du système (3.76).
Exemple 3.1.2. Considérons le système fractionnaire suivant :

{
α 3
¿ D x (t)=−x (t)+ y (t), (3.83)
α
¿ D y (t)=−x (t)− y (t),

Considérons également la fonction de Lyapounov :

1 2 1 4
V ( x ( t ) , y ( t ) )= x ( t ) + y ( t ) .(3.84)
2 4

D’autre part, l’utilisation du Lemme(3.1.1) donne :

α 1 α 2 1 α 4
D V (x (t) , y (t))∧¿ D x (t)+ D y (t )
2 4
1
¿ ≤ x (t) Dα x (t )+ y 2 (t ) Dα y 2 (t)
2
α 3 α
¿ ≤ x (t) D x (t)+ y (t )D y (t)
¿≤−x 2 (t)− y 4 (t)
¿<0 , pourtout (x , y)≠(0 , 0)∧(3.85)

Comme nous pouvons voire dans l’inégalité (3.85), la dérivée fractionnaire de

la fonction de
Lyapounov est définie négative sur R2 ,
,