6.

Représentation des systèmes

6.1 Représentation par une équation différentielle

Dans le cas où un système à temps continu à la fois linéaire et invariant possède une seule
entrée et une seule sortie, sa relation entrée-sortie peut être décrite par une équation
différentielle
G L\ GL H
σQL F DL  σP
L  EL
GWL GWL

Où
x Les coefficients ai et bi sont des constants réelles, telles que ac, an, b0 et bm soient non
nuls.
x n, m sont des entiers positifs tels que mdn, n HVWO¶RUGUHGXV\VWqPH
x cdn est un entier positif ou nul appelé classe du système. 
x La solution de cette équation appelée réponse temporelle du système.

Exemple : Circuit RC
Soit le circuit RC

Figure III.1 : Circuit RC

Les équations électriques sont :
݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ܴ݅ ൅ ‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
݀‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
݅ൌ‫ܥ‬
݀‫ݐ‬
Nous pouvons REWHQLUXQHpTXDWLRQGLIIpUHQWLHOOHG¶RUGUHUHOLDQWODVRUWLHs(t) HWO¶HQWUpHe(t).
݀‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ܴ‫ܥ‬ ൅ ‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
݀‫ݐ‬
݀‫ݏ‬ ݀‫ݏ‬ ͳ ͳ
ܴ‫ ܥ‬൅ ‫ ݏ‬ൌ ݁ ՜ ൅ ‫ݏ‬ൌ ݁
݀‫ݐ‬ ݀‫ܥܴ ݐ‬ ܴ‫ܥ‬


6.2 Représentation par fonction de transfert

Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie s(t).
On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n :
dn s ds dm e de
an n
+ · · · + a1 + a0 s(t) = bm m + · · · + b1 + b0 e(t)
dt dt dt dt
Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation, tout en supposant
nulles les différentes conditions initiales (voir §1.4.2 b), il vient :
an pn S( p) + · · · + a1 pS( p) + a0 S( p) = bm pm E( p) + · · · + b1 pE( p) + b0 E( p)
 
soit : an pn + · · · + a1 p + a0 S( p) = bm pm + · · · + b1 p + b0 E( p)
bm pm + · · · + b1 p + b0 S( p)
d’où : =
an pn + · · · + a1 p + a0 E( p)
Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée fonction de transfert du
système et communément notée :
S( p)
G( p) =
E( p)
Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynômes en p, il est possible de factoriser ces
deux polynômes dans le corps des complexes. On obtient :
bm ( p − zm )( p − zm−1 ) · · · ( p − z1 )
G( p) =
an ( p − pn )( p − pn−1 ) · · · ( p − p1 )
Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la fonction de transfert. Les racines pi qui
annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert. Ces paramètres peuvent être complexes
ou réels. Nous verrons plus loin que l’étude, le signe ou l’appartenance à l’ensemble des réels de ces pôles
ou zéros, jouent des rôles très importants dans l’étude des systèmes.

Exemple 1
1RXVUHSUHQRQVO¶H[HPSOHGXFLUFXLW5&
݀‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
ܴ‫ܥ‬ ൅ ‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݁ሺ‫ݐ‬ሻ
݀‫ݐ‬
En prenant la transformée de Laplace
‫ ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ܴ‫ܵ݌ܥ‬ሺ‫݌‬ሻ ൅ ܵሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺܴ‫ ݌ܥ‬൅ ͳሻܵሺ‫݌‬ሻ
On peut former la fonction de transfert :
ܵሺ‫݌‬ሻ ͳ
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ͳ ൅ ܴ‫݌ܥ‬

Exemple 2 : Amortisseur
Considérons le système décrit par la figure suivante :
 u ( l)

Figure Ill.2 : Systeme mecanique

Par applicalion du Principe Fondamenlal de la Dynamique, l'equalion differenlielle regissanl le

comportement de la masse M soumise ii one force u (I) est donnee par
Mji(t) + fy(t) + Ky(t) = u(t)
En appliquant la transformec: de Laplace a cette equation et en choisissant la position y (t) de la
masse comme sortie, on obtient la fonction de transfer! du systeme comme le rapport de Y(p)
sur U(p), soit :
Y(p) 1
(p )
G = U(p) = Mp2 + fp + K
 Exercices sur les representations temporelles des systemes

., l
F.xercicc N° 1
Soit le circuit suivant

1. Detem1incr l'equation differcnticllc du systemc.

2. Calculer la fonction de transfer! G(p) = Y(p)_

IJ(p)
°
Exercice N 2
Soient les deux systemes /\. et B definis par ces equations differentielles :
Ny+ y = e(t).
Bly+ 4y + 4y = 3x + 2x.
Determiner la fonction de lransfert de ces systemes.