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Université Yahia Farés de Médéa

Faculté de Technologie
Département du Tronc Commun

Systèmes asservis linéaires et continus

Resp matière : Dr. H. BENYEZZA

Contact: benyezza.edu@gmail.com
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 Chapitre I :
Généralités sur les systèmes asservis
Objectifs

À la fin de ce chapitre, l'étudiant sera capable de :

•Comprendre l'historique et les applications des systèmes de régulation

•Définir les termes de base des systèmes asservis

•Distinguer les différentes fonctions d'automatique

•Comprendre les principes de la commande en boucle ouverte et en boucle fermée

•Identifier les différents organes d'un système de commande

Contenu

1) Définitions
2) Chaînes de commande
2.1Commande sans amplification de puissance
2.2 Chaîne de commande avec amplification de puissance
2.3 Système de commande en boucle ouverte (BO)
2.4 Système de commande en boucle fermée (BF)
3) Système asservi
3.1 Schéma fonctionnel d’un système asservi
3.2 Performances d’un système asservi
3.3 Classification des systèmes asservis
3.4 Méthodologie d’étude d’un système asservi
Introduction
La régulation est une branche de l'automatique qui traite de la conception et de la mise en œuvre de systèmes
de contrôle. Les systèmes de régulation sont utilisés pour maintenir une variable ou un ensemble de variables à
une valeur ou une plage de valeurs souhaitées.

L'histoire de la régulation remonte à l'Antiquité, mais c'est dans les années 1930 que la discipline a commencé à
se développer de manière significative. À cette époque, des ingénieurs tels que Harold Hazen, Harry Nyquist et
Norbert Wiener ont commencé à développer des théories et des méthodes pour concevoir des systèmes de
régulation stables et efficaces.

L'explosion de l'informatique dans les années 1960 a permis de développer des méthodes de simulation et de
commande numériques plus sophistiquées. Ces méthodes ont permis de concevoir des systèmes de régulation
encore plus performants, capables de contrôler des systèmes de plus en plus complexes.

Aujourd'hui, les systèmes de régulation sont utilisés dans une grande variété d'applications, allant de l'industrie
à la médecine. Ils sont essentiels pour le fonctionnement sûr et efficace de nombreux systèmes critiques.
1) Définitions
1.1 Système
Un système (Figure I.1) est une combinaison de composants interconnectés pour atteindre un objectif, rendre un
service à un ou plusieurs opérateurs humains.

Figure I.1 : Structure générale d’un système

Exemples (Figure I.2) :

Figure I.2 : Exemples de quelques systèmes

On distingue :

a) Grandeurs d’entrées : Elles sont indépendantes du système et influencent sur son état.
b) Grandeurs de sorties : Elles sont fabriquées par le système et elles dépendent de ce dernier, évoluant sous
l’action de la grandeur d’entée.
c) Les entrées secondaires : ‘’ perturbations’’ : En réalité, tout système peut être affecté par des grandeurs
perturbants qui gênent le bon fonctionnement du système.
Ceux sont les grandeurs physiques susceptibles d'évoluer au cours du processus et d'influencer la sortie du système.
Un système est donc perturbé, et de ce fait, à une commande d’entrée ne correspondra pas toujours l’effet
escompté en sortie.

Exemple : chauffer une salle (Figure I.3) : ouvrir puis fermer la porte ou une fenêtre.

Figure I.3 : Perturbation: chauffer une salle

•Système monovariable (SISO : single input- single output) : il a une seule entrée et une seule sortie (Figure I.4) .

Figure I.4 : Système SISO

• Système multivariable (MIMO : multple input- multple output) : il a un nombre multiple d’entrées et de sorties
(Figure I.5).

Figure I.5 : Système MIMO

1.2 Système linéaire
Un système est dit linéaire si la fonction qui décrit son comportement est elle-même linéaire. Cette dernière vérifie alors
les principes de proportionnalité et de superposition

a) Principe de proportionnalité : si s(t) est la réponse à l'entrée e(t) alors  x s(t) est la réponse à l'entrée  x e(t) ((Figure1.7)
.

Figure 1.6: Principe de proportionnalité

b) Principe de superposition : si s1(t) est la réponse à l'entrée e1(t) et s2(t) est la réponse à l'entrée e2(t) alors [s1(t) + s2(t)]
est la réponse à l'entrée [e1(t) + e2(t)] (Figure1.7) .

Figure 1.7: Principe de superposition

1.3 Système continu

Un système est continu (Figure I.8) , par opposition à un système discret, lorsque les variations des grandeurs
physiques sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des fonctions continues).
On parle aussi dans ce cas de système analogique.

Figure I.8: Système continu / Système discret

2) Chaînes de commande

2.1Commande sans amplification de puissance

Une commande sans amplification de puissance est un système où toute la puissance fournie à l'entrée se retrouve
en sortie.
Les deux exemples ci-dessous illustrent le principe d'une chaîne sans amplification de puissance. Soit la commande
d’un boîtier de direction d’une voiture (Figure I.9).

Figure I.9 : Commande de la direction d'un véhicule sans amplification de puissance

Le volant commande la position des roues de la voiture => c’est un système de commande. Toute la puissance fournie aux
roues en sortie doit être livrée par le volant en entrée, ce n’est donc pas un système asservi.
Une telle chaîne est réversible, ce qui signifie que la sortie peut influencer l'entrée. Par exemple, l'éclatement d'un pneu à
l'avant produit un effet sur le volant et peut provoquer la perte de contrôle du véhicule !

2.2 Chaîne de commande avec amplification de puissance

Dans un système de commande avec amplification de puissance la sortie se produit même en l’absence d’entrée juste après
le démarrage.

Soit un véhicule sur une route droite et plane (Figure I.10). La vitesse dépend de la position de la pédale d’accélérateur =>
c’est un système de commande.

Figure 1.10 : Commande de la direction d'un véhicule avec amplification de puissance

L’énergie n’est pas fournie par le conducteur mais par le carburant => c’est un système avec amplification de
puissance.
Une chaîne de commande munie d’une amplification de puissance est dite unilatérale (one-sided) la sortie ne peut en
aucun cas influencer l’entrée. La maîtrise du système est donc meilleure.

2.3 Système de commande en boucle ouverte (BO)

La commande en boucle ouverte (Figure I.11 )consiste à ajuster la commande directement à partir de la consigne
sans tenir compte de la sortie

Figure I.11: Principe de la commande en boucle ouverte

Exemple: le réglage de la température d'un four est assuré par une personne extérieure à la salle où se trouve le four,
cette personne n’a donc aucune information sur la température réelle du four (Figure I.12).

Figure I.12 : Réglage de la température d'un four en BO

Avantages et inconvénients :
Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
2.4 Système de commande en boucle fermée (BF)

Un contrôle en boucle fermée est une forme de contrôle d'un système qui intègre la réaction de ce système.
La commande en Boucle fermée (Figure I.13 ) est venue pour donner solution aux problèmes de la commande en
Boucle ouverte.

Figure I.13: Principe de la commande en BF

Exemple : Pour réguler le système précédent, il suffit de placer un capteur de température. Le réglage de la
température du four s’effectue en agissant sur un organe de réglage en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la
valeur réelle. La Figure I. 14 montre le système et son schéma fonctionnel.
 Figure I.14: Réglage de la température d'un four en BF

Avantages et inconvénients :
Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas forcément rapide et peut être instable.
3) Système asservi

Système asservi est un système qui doit commander une grandeur de sortie conforme à une grandeur appliquée à son
entrée : la sortie doit "obéir" à l'entrée

3.1 Schéma fonctionnel d’un système asservi

FigureI.15 illustre la structure générale d’un système asservi, où:

Figure 1.15 : Structure générale d’un système asservi

❖ Le processus (système à commander) est soumis aux excitations constituées par l’entrée de référence (sortie
désirée) et les perturbations. Il y répond par une grandeur qui lui est propre. Cette grandeur porte le nom de
grandeur asservie ou grandeur réglée (consigne).

❖ Le capteur (l’observation) donne une image utilisable de la grandeur réglée ; la nature de cette mesure est le
plus souvent électrique. Un capteur doit donner une image fidèle de la grandeur réglée. Sa sensibilité impose
donc les limites de la précision de l’asservissement.

❖ Le régulateur est composé de deux parties :

➢ Le comparateur qui reçoit l’information de référence et la grandeur mesurée dont il fait la différence ()
appelée écart ou erreur ;
➢ Le correcteur dont le rôle sera d’éliminer cet écart, quelles que soient les perturbations, et d’amener le
processus à réagir le plus rapidement, quelles que soient les variations de l’entrée de référence ou les
perturbations c’est l’organe intelligent du système asservi.

❖ L’actionneur reçoit du régulateur la grandeur réglante et l’amplifie en puissance c’est le “muscle” de la chaîne
qui va piloter l’évolution du processus (par exemple : moteur, vérin, vanne, etc.).
Exemples
a) Régulation de vitesse
Dans l’industrie, on a souvent besoin d’entraîner une charge à vitesse constante malgré les couples résistants qui
s’exercent sur elle. C’est aussi le cas d’un radar dont la vitesse de balayage doit être la plus constante possible. On
peut alors utiliser le principe suivant (Figure I.16):

Figure I.16: Régulation de vitesse

La vitesse de consigne est affichée sur un potentiomètre dont le curseur fournit une tension de référence
Uref. Celle-ci est comparée à la tension um, image de la vitesse de rotation de la charge; le capteur est ici une
génératrice tachymétrique. La tension d’écart ε attaque l’actionneur de puissance. Les perturbations sont
celles qui interviennent sur la charge (variations du couple résistant au niveau de la charge, frottements secs,
balourd, etc.).

Le fonctionnement de cette régulation est alors le suivant :

• si Ω diminue alors um diminue; dans ces conditions ε = Uref - Um augmente. V croît et donc Ω croît

également (cas d'une machine à courant continu à excitation indépendante);

• inversement si Ω augmente alors um en fait autant, donc ε et V diminuent et Ω décroît;

• l’asservissement est réalisé dés que ε = Uref - Um = 0;

b) Régulation de niveau
Il s’agit ici de réguler la hauteur d’eau h dans un réservoir en fonction de la demande (Figure I.17).
Cette demande constitue le débit de fuite QS (utilisation aléatoire) de l’installation, ce qui signifie que les perturbations
représentent la charge du système.

Figure I.17: Régulation de niveau

La hauteur h est mesuré par un capteur de niveau celle-ci est comparée à la hauteur de référence affichée sur

un potentiomètre. L’écart est alors amplifié afin de piloter la servo-vanne. Donc :

• Si h décroît alors um en fait de même. ε augmente et la vanne s’ouvre le niveau h remonte.

• Inversement, si h augmente alors ε diminue; la vanne se ferme et donc h se stabilise si QS est nul ou bien

diminue.
3.2 Performances des système asservi

Un système asservi est caractérisé par :

a) La précision
C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne (Figure I.18).
L’erreur s’exprime en pourcentage de la valeur de consigne.

Figure I.18 : Précision d’un système

b) La rapidité
C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son régime stable. La rapidité d’un système est
définie par son temps de réponse tr (plus tr est petit plus le système est dit rapide).
Dans l’exemple suivant (Figure I.19), la courbe noire (1) représente la consigne et la bleue (2) représente la réponse du
système. La valeur finale du système est nommée Vf.
Pour déterminer le temps de réponse d’un système :
– on trace une droite à 95% de la valeur finale Vf (3);
– on trace ensuite une droite à 105% de la valeur finale Vf (4).

Figure I.19 : Temps de réponse d’un système

c) La stabilité
La stabilité est la capacité du système à converger vers une valeur constante (Figure I.20).
Un système est stable si pour un signal d'entrée borné, la sortie reste bornée.

Figure I.20 : Stabilité d’un système

d) Le dépassement
Le taux de dépassement caractérise l'amplitude maximale des oscillations (Figure I.21).
On l'exprime de la façon suivante:
𝑆 𝑡1 − 𝑆 𝑡∞
𝐷1 % = ∗ 100
𝑆(𝑡∞ )

Figure I.21 : Dépassement d’un système

3.3 Classification des systèmes asservis

3.3.1 Classification selon le type de l’entrée de référence

Dans tout système asservi, la grandeur de sortie doit recopier le mieux possible la grandeur d’entrée. On distingue
cependant deux modes de fonctionnement selon les conditions d’utilisation :

a) Régulation : la consigne est constante, le système compense les perturbations.

Exemple : maintenir la vitesse d'un véhicule quelles que soient les perturbations (profil de la route, vent, etc.).

b) Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps.

Exemples: reproduction des gestes d'un chirurgien par un robot distant, pilotes automatiques, systèmes de poursuite
solaire, etc.
3.3.2 Classification selon le type de régulateur

On distingue trois grandes classes de régulateur :

• Un régulateur peut être analogique il est réalisé avec des composants analogiques (essentiellement des amplificateurs
opérationnels; exemples : Régulateurs P,PI, PID analogiques) et son signal de sortie évolue de manière continue dans le
temps. On obtient alors un système asservi linéaire continu.

• Le régulateur peut également être numérique : il est réalisé à l’aide d’un système programmable (microprocesseur par
exemple) et son signal de sortie est alors le résultat d’un algorithme de calcul. On obtient alors un système asservi
linéaire échantillonné.

• On trouve également les régulateurs T.O.R. (Tout ou Rien). La grandeur réglante ne peut prendre que deux valeurs et
l’actionneur de puissance ne dispose alors que de deux états de fonctionnement il est « ouvert » ou « fermé ». Le suivi
de consigne est dans ces conditions beaucoup moins fin qu’avec les deux systèmes précédents, mais il peut être suffisant
si l’on ne désire pas une grande précision (par exemple le thermostat qui met en route ou arrête le chauffage dans un
appartement).
 3.4 Méthodologie d’étude d’un système asservi
Pour concevoir un système asservi, on pourra opérer de la manière suivante :
a) Modéliser le système
Dans la majorité des cas, on cherchera à modéliser le comportement expérimental de la chaîne directe (actionneur,
processus et capteur), car la modélisation directe n’est jamais évidente, surtout lorsque le système existe déjà. Nous
consacrerons tout un chapitre à l’identification des processus.

b) Choisir le type de commande

Le choix de la commande (continue ou échantillonnée) intervient sur les choix matériels, en particulier lorsque le
processus existe déjà et qu’on désire améliorer son comportement en boucle fermée.

c) Synthétiser le correcteur
Les problèmes ne sont pas les mêmes selon qu’on travaille en mode continu ou en mode échantillonné :
asservissements linéaires continus = 2e année, asservissements linéaires échantillonnés = 3e année.

d) Essais
Les résultats expérimentaux consacreront ou pas les choix précédents. Rien ne dit que ces choix aient été les bons, et
il faudra peut-être les revoir :
• dans un moindre mal, ce ne sera qu’une question de réglage,
• au pire. il faudra revoir le modèle utilisé d’où l’importance d’une bonne maîtrise des techniques qui seront exposées
dans les chapitres suivants.