Chapitre 3 : Analyse dans le domaine

1. Introduction
Lors de la conception d'un correcteur pour un système donné, une attention particulière doit
être accordée à la qualité de la réponse en fonction du temps. Selon l'intérêt de l'application,
l'importance doit être accordée soit au régime permanent soit au régime transitoire, soit aux
deux. En général, on cherche à donner au système asservi le temps de réponse le plus court
possible tout en respectant les contraintes imposées et un dépassement acceptable. Dans ce
chapitre, nous présentons les techniques d'analyse des systèmes linéaires dans le domaine
du temps. Ces techniques servent principalement à déterminer les performances du système
asservi considéré. En général,
t de telles performances se classent en deux catégories :
0

- Les performances du régime transitoire, parfois appelées performances dynamiques,

- Les performances du régime permanent.
Pour une structure donnée de système en boucle fermée, on cherche principalement à
montrer comment elle affecte les performances. De même, on montre comment ces
performances peuvent être mesurées. Le choix des correcteurs qui assurent des
spécifications données est traité un peu plus loin dans le cours.

Figure 1 : Régime transitoire et permanent

2. Réponse impulsionnelle et réponse indicielle

2.1 Réponse impulsionnelle
2QDSSHOOHUpSRQVHLPSXOVLRQQHOOHG¶XQV\VWqPHVDUpSRQVHjXQHLPSXOVLRQGH'LUDF
Impulsion de Dirac : VRLWI W XQH IRQFWLRQFRQWLQXHHQ$ORUV O¶LPSXOVLRQGH'LUDFHVWOD
distribution į W telle que :
f
³ f
f W į IJ dW f(0)


La réponse impulsionnelle du système est :
ାஶ
‫ ݕ‬ሺ‫ ݐ‬ሻ ൌ ݃ ሺ‫ ݐ‬ሻ ൈ ߜ ሺ ‫ ݐ‬ሻ ൌ න ݃ሺ߬ሻߜሺ‫ ݐ‬െ ߬ሻ݀߬
ିஶ
6RLWSDUGpILQLWLRQGHO¶LPSXOVLRQGHDirac : y(t) = g(t).
/DUpSRQVHLPSXOVLRQQHOOHG¶XQV\VWqPHSHXWGRQFrWUHREWHQXHHQFDOFXODQWODWUDQVIRUPpHGH
Laplace inverse de sa fonction de transfert.
2.2 Réponse indicielle

On appelle réponse indicielle G¶XQV\VWqPHVDUpSRQVHjXQpFKHORQunité :

­ 0, si t  0
U(t) ®
¯ 1, si t t 0

3. Réponse temporelle des systèmes du premier et du second ordre

3.1 Systèmes du premier ordre

8Q V\VWqPH OLQpDLUH LQYDULDQW j WHPSV FRQWLQX G¶RUGUH XQ HVW GpFULW SDU XQH pTXDWLRQ
GLIIpUHQWLHOOHG¶RUGUHXQjFRHIILFLHQWVFRQVWDQWVUHOLDQWVRQHQWUpHu(t) et sa sortie y(t):
݀‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
‫ ݕ‬ሺ‫ ݐ‬ሻ ൅ ߬ ൌ ‫ݑܭ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
݀‫ݐ‬
Où IJ est la constante de temps du système et K son gain statique.
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation à condition initiale nulle (y(0) = 0).
On peut alors définir la fonction de transfert (ou transmittance) du système de premier ordre
par la forme canonique de suivante :
ܻሺ‫݌‬ሻ ‫ܭ‬
‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ͳ ൅ ߬‫݌‬
Exemple :

 
Figure 2 : Circuit RC
1. Trouver la relation entre s(t), e(t), R et C.
2. 0RQWUHUTXHO¶RQSHXWPHWWUHO¶pTXDWLRQGLIIpUHQWLHOOHVRXVODIRUPHFDQRQLTXH :
La relation entre s(t), e(t), R et C

ͲϱϰͲ

 ݀‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
ܴ‫ܥ‬ ൅ ‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݁ሺ‫ݐ‬ሻ
݀‫ݐ‬
A condition initiale est nulle s 0 0 la fonction de transfert est définit par :

ଵ
‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ avec ߬ ൌ ܴ‫ܥ‬
ଵାఛ௣

Réponse indicielle :
On considère une entrée ݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ݑܧ‬ሺ‫ݐ‬ሻ où ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ͳ (t > 0) est un échelon unitaire décrit par la
figure suivante :

Figure 3 : Echelon unitaire

ͳ
‫ ܧ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬
‫ܭ‬
ܻ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൈ ‫ ܧ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺͳ ൅ ߬‫݌‬ሻ
‫ݐ‬
‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ିܮ‬ଵ ሾܵሺ‫݌‬ሻሿ ൌ ‫ ܭ‬൬ͳ െ ‡š’ ൬െ ൰൰ ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
߬
‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ܭ‬൫ͳ െ ‡š’൫െ ‫ݐ‬ൗ߬൯൯‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ

T= taux

Figure 4 : 5pSRQVHLQGLFLHOOHG¶XQV\VWqPHGHére ordre.

ͲϱϱͲ

Pour le système de premier ordre on définit les paramètres suivants :
Temps de montée (tr) : Temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur maximale :
௧భൗ
‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ଵ ሻ ൌ ‫ ܭ‬ቀͳ െ ݁ ି ఛቁ ൌ ͳͲΨ‫ܭ‬ ‫ ݐ‬ൌ ͲǤͳͳ߬
ቐ ֜ ൜ ଵ
௧
ି మൗఛ ‫ݐ‬ଶ ൌ ʹǤ͵Ͳ߬
‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ଶ ሻ ൌ ‫ ܭ‬ቀͳ െ ݁ ቁ ൌ ͻͲΨ‫ܭ‬

‫ݐ‬௥ ൌ ‫ݐ‬ଶ െ ‫ݐ‬ଵ ൌ ʹǤ͵Ͳ߬ െ ͲǤͳͳ߬ ൎ ʹǤʹ߬

Constante de temps : ‫ݏ‬ሺ߬ሻ ൌ ‫ ܭ‬ሺͳ െ ݁ ିଵ ሻ ൌ ͲǤ͸͵‫ܭ‬
&¶HVWOHWHPSVDXERXWGXTXHOODUpSRQVHDWWHLQWGHODYDOHXUILQDOH/DFRQVWDQWHGH temps
du système caractérise la rapidité du régime transitoire.
Temps de stabilisation à 5% (ou de réponse) ts:
‫ݏ‬ሺ͵߬ሻ ൌ ‫ܭ‬ሺͳ െ ݁ ିଷ ሻ ൌ ͲǤͻͷ‫ܭ‬
Le temps de réponse est défini comme étant le temps au bout duquel la réponse du système ne
V¶pFDUWHSDVGHSOXVGHGHVRQpWDWSHUPDQHQW
Pour le système de premier ordre ts à 95% 3W
Réponse à une impulsion
e(t) G(t) 1 pour t 0
ܵሺ‫݌‬ሻ ݇ ݇
ൌ  ֜ ܵ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ‫ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ
‫ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ͳ ൅ ߬‫݌‬ ͳ ൅ ߬‫݌‬

݇ ݇ ͳ
‫ ܧ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ͳ ֜ ܵ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ൌ ቌ ቍ
ͳ ൅ ߬‫ ͳ ߬ ݌‬൅ ‫݌‬
߬
೟
௞
Donc : ‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݁ ିഓ
ఛ

݇
‫ݏ‬ሺ߬ሻ ൌ ͲǤ͵͹
߬

T= taux

Figure 5 : 5pSRQVHLPSXOVLRQQHOOHG¶XQV\VWqPHGHére ordre.


Réponse à une rampe
ாబ
On a ݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ܧ‬଴ ‫ݑݐ‬ሺ‫ݐ‬ሻ, soit ‫ ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ
௣మ

‫ܧܭ‬଴
ܵ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൈ ‫ ܧ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଶ ሺͳ ൅ ߬‫݌‬ሻ
‫ܧܭ‬଴ ‫ܤ ܣ‬ ‫ܥ‬
ܵ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ൌ ൅ ൅
‫݌‬ଶ ሺͳ ൅ ߬‫݌‬ሻ ‫݌ ݌‬ଶ ͳ ൅ ߬‫݌‬
݇‫ܧ‬଴ ߬ ͳ ߬ଶ
ܵ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ൌ ݇‫ܧ‬଴ ቈെ ൅ ଶ ൅ ቉
‫ ݌‬ଶ ሺͳ
൅ ߬‫݌‬ሻ ‫݌ ݌‬ ͳ ൅ ߬‫݌‬
En appliquant la transformée inverse de Laplace, on obtient :
‫ݐ‬
‫ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ିܮ‬ଵ ሾܵሺ‫݌‬ሻሿ ൌ ‫ܧܭ‬଴ ߬ ൬ െ ͳ ൅ ‡š’൫െ ‫ݐ‬ൗ߬൯൰ ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
߬
Pour t WHQGYHUVO¶infini
/¶pTXDWLRQGHO¶DV\PSWRWH‫ ݕ‬ൌ ‫ܧܭ‬଴ ሺ‫ ݐ‬െ ߬ሻ

Figure 6 : Réponse à une rampe

V.5.2 Systèmes du second ordre

8Q V\VWqPH OLQpDLUH LQYDULDQW j WHPSV FRQWLQX G¶RUGUH GHX[ HVW GpFULW SDU XQH pTXDWLRQ
GLIIpUHQWLHOOHG¶RUGUHGHX[jFRHIILFLHQWVFRQVWDQWVUHOLDQWVRQHQWUpHu(t) et sa sortie y(t) :

݀ ଶ ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ݀‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
൅ ʹ[߱଴ ൅ ߱଴ଶ ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫߱ܭ‬଴ଶ ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
݀‫ ݐ‬ଶ ݀‫ݐ‬

Où [ et ߱଴ sont des constantes réelles strictement positives et K une constante réelle non nulle ;
ȟ HVWOHFRHIILFLHQWG¶DPRUWLVVHPHQWGXV\VWqPH߱଴ sa pulsation propre non amortie et K son
gain statique.
En appliquant la transformée de Laplace à conditions initiales nulles (‫ݕ‬ሺͲሻ‡–‫ݕ‬ሶ ሺͲሻ ൌ Ͳ)


 ܻሺ‫݌‬ሻ ‫߱ܭ‬଴ଶ ‫ܭ‬
‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ൌ ଶ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ‫ ݌‬൅ ʹ[߱଴ ‫ ݌‬൅ ߱଴ଶ ʹ[ ‫݌‬ଶ
ͳ൅߱ ‫݌‬൅ ଶ
଴ ߱଴
Exemple 1 :
Soit la fonction suivante :
͵͸
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଶ ൅ ͶǤʹ‫ ݌‬൅ ͵͸
Trouver [ et ߱଴
߱଴ ൌ ξ͵͸ ൌ ͸
ʹ[߱଴ ൌ ͶǤʹ ֜ [ ൌ ͲǤ͵ͷ
Exemple 2 :

2QDSSOLTXDQWODORLGHPDLOOHRQGpWHUPLQHO¶pTXDWLRQGLIIpUHQWLHOOHGXFLUFXLW

݀݅ሺ‫ݐ‬ሻ
݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ܴ݅ሺ‫ݐ‬ሻ ൅ ‫ܮ‬ ൅ ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ݀ ଶ ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ݀‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
൞ ݀‫ݐ‬  ֜ ݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ܥܮ‬ ൅ ܴ‫ܥ‬ ൅ ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
݀‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ݀‫ ݐ‬ଶ ݀‫ݐ‬
݅ ሺ‫ ݐ‬ሻ ൌ ‫ܥ‬
݀‫ݐ‬

(Q DSSOLTXDQW OD WUDQVIRUPpH GH /DSODFH 7/  j FRQGLWLRQ LQLWLDOHV QXOOHV j O¶pTXDWLRQ
différentielle précédente on obtient :
‫ ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺ‫݌ܥܮ‬ଶ ൅ ܴ‫ ݌ܥ‬൅ ͳሻܻሺ‫݌‬ሻ
La fonction de transfert du circuit est défini par :
ͳ
ܻሺ‫݌‬ሻ ͳ ‫ܥܮ‬
‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ‫݌ܥܮ‬ଶ ൅ ܴ‫ ݌ܥ‬൅ ͳ ‫݌‬ଶ ൅ ܴ ‫ ݌‬൅ ͳ
‫ܮ‬ ‫ܥܮ‬
Soit :


 ͳ
‫߱ ۓ‬଴ଶ ൌ
ۖ ‫ܥܮ‬
ۖ
ۖ ͳ
߱଴ ൌ ඨ
‫ܥܮ‬
‫۔‬
ۖ
ۖ ͳ ‫ܥ‬
ۖ[ ൌ ܴඨ
‫ە‬ ʹ ‫ܮ‬

Réponse indicielle :

La solution GH O¶pTXDWLRQ GLIIpUHQWLHOOH GpSHQG GHV UDFLQHV GH O¶pTXDWLRQ FDUDFWpULVWLTXH
associée :

‫݌‬ଶ ൅ ʹ[߱଴‫ ݌‬൅ ߱଴ଶ ൌ Ͳ

οൌ 4߱଴ଶ൫[ଶ െ ͳ൯

a. Système du second ordre hyper-amorti [! ο൐ Ͳ

ଵ
‫݌ۓ‬ଵ ൌ െ[߱଴ ൅ ߱଴ ට[ଶ െ ͳ ൌ െ
ఛభ
/¶pTXDWLRQFDUDFWpULVWLTXHjGHX[S{OHVUpHOV
‫۔‬ ଵ
‫݌ە‬ଶ ൌ െ[߱଴ െ ߱଴ [ െ ͳ ൌ െ ఛమ
ට ଶ

La réponse indicielle : /¶HQWUpHDSSOLTXpHHVWXQpFKHORQGHSRVLWLRQ݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ

݇
ܻ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൈ ‫ ܧ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺͳ ൅ ߬ଵ ‫݌‬ሻሺͳ ൅ ߬ଶ ‫݌‬ሻ

ͳ ‫ݐ‬ ‫ݐ‬
‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݇ ൤ͳ ൅ ൬߬ ‡š’ ൬െ ൰ െ ߬ଶ ‡š’ ൬െ ൰൰൨ ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
߬ଶ െ ߬ଵ ଵ ߬ଵ ߬ଶ

b. Système du second ordre critique ሺ[ ൌ ͳሻ

On a: [ ൌ ͳ ֜  οൌ Ͳ
ͳ
‫݌‬ଵ ൌ ‫݌‬ଶ ൌ െ߱଴ ൌ െ
߬

Réponse indicielle
‫ܭ‬
ܻ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൈ ‫ ܧ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺͳ ൅ ߬‫݌‬ሻଶ
‫ݐ‬ ‫ݐ‬
‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݇ ൤ͳ െ ൬ͳ ൅ ൰ ‡š’ ൬െ ൰൨ ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
߬ ߬


 Figure 7: Réponse indicielle pour [ ൒ ͳ

c. Système du second ordre oscillant amorti ሺ૙ ൏ [ ൏ ૚ሻ

[ ൏ ͳ ֜  ο൏ ͳ
'RQFO¶pTXDWLRQFDUDFWpULVWLTXHjGHX[S{OHVFRPSOH[HVFRQMXJXpV

‫݌ۓ‬ଵ ൌ  െ[ ߱଴ ൅ ݆߱଴ ටͳ െ [ ଶ

‫۔‬
‫݌ە‬ଵ ൌ  െ[߱଴ െ ݆߱଴ ͳ െ [
ଶ
ට

Réponse indicielle
݇߱଴ଶ
ܻ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൈ ‫ ܧ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺ ‫ ݌‬ଶ ൅ ʹ[߱଴ ‫ ݌‬൅ ߱଴ଶ ሻ

‫ۍ‬ ‫ې‬
‡š’ሺെ[߱଴ ‫ݐ‬ሻ
‫ ݏ‬ሺ‫ ݐ‬ሻ ൌ ݇ ‫ ͳ ێ‬െ •‹ ቆ߱଴ ටͳ െ [ଶ ‫ ݐ‬൅ ߮ቇ‫ݑ ۑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
‫ێ‬ ‫ۑ‬
ටͳ െ [ଶ
‫ۏ‬ ‫ے‬

ටͳ െ [ଶ
߮ ൌ ܽ‫݊ܽݐܿݎ‬ 
[
߮ ൌ ƒ” ‘•ሺ[ሻ
Pour le système du second ordre oscillant amorti, on définit :
x Pseudo pulsation du système

Cette pseudo pulsation est définie par : ߱௣ ൌ ߱଴ ටͳ െ [ଶ

x Temps de montée


 గିఝ
Temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur maximale : ‫ݐ‬௥ ൌ
ఠ೛

x Temps de premier dépassement : On appelle temps de premier dépassement, l'instant

où la sortie atteint son premier maximum. On le note par tp.
గ
‫ݐ‬௣ ൌ : Temps de premier pic
ఠబ ටଵି[మ

x Dépassement : On appelle amplitude de premier dépassement, l'amplitude du premier

maximum sur la valeur finale de la sortie.

[ߨ
‫ ܦ‬ൌ ‡š’ ‫ۇ‬െ ‫ۊ‬
ටͳ െ [ ଶ
‫ۉ‬ ‫ی‬

[గ
݁݊ΨǢ ‫ܦ‬Ψ ൌ ͳͲͲ ൈ ‡š’ ቌെ ቍ
ටଵି[మ

Figure 8 : 5pSRQVHVLQGLFLHOOHVG¶XQV\VWqPHGHVHFRQGRUGUHSRXU[ ൏ ͳ


 Système du 1er Ordre

S (p ) K
Système du 1er Ordre : G (p) = =
E (p) 1 + Tp
1
Si E (p) = (entrée échelon), alors :
p
K ⎛ −t ⎞
S (p ) = ⇒ s(t ) = K ⎜⎜1 − e T ⎟⎟⎟ (Réponse indicielle)
p (1 + Tp ) ⎝ ⎠

• Temps de montée ( tr , time rise ): Temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur maximale :
⎧⎪ ⎛ t ⎞
⎪⎪s(t ) = K ⎜⎜1 − e− 1 T ⎟⎟ = 10% K ⇒ t1 = 0.11 T
⎪⎪⎪
1 ⎜⎝ ⎟⎟⎠
⎨
⎪⎪ ⎛ t2 ⎞
⎪⎪s(t2 ) = K ⎜⎜1 − e− T ⎟⎟⎟ = 90% K ⇒ t2 = 2.3 T
⎪⎪⎩ ⎜⎝ ⎟⎠

tr = t2 − t1 = 2.3 T − 0.11 T ⇒ tr ≈ 2.2 T

• Temps d'établissement ( ts à 5% , settling time ) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre 95%
de la valeur maximale :
⎛ −ts ⎞
s(ts ) = K ⎜⎜⎜1 − e T ⎟⎟⎟ = 95% K ⇒ ts à 5% = 3 T
⎝ ⎟ ⎠
Step Response

95% K
90% K

63% K 86.5% K
Amplitude

Ts

Tr

10% K

0
0 T 2T 3T
t1 t2
Time (sec)

Réponse indicielle d'un système du 1er Ordre

 Système du 2ème Ordre

S (p ) K
Système du 2ème Ordre : G (p) = =
E (p ) 1 + 2 ξ p + 1
p2
ωn ωn2
1
Si E (p) = (entrée échelon), alors :
p
K -1
S (p ) = ⇒ s(t ) = L [S(p)]
⎛ ξ 1 ⎞ ⎟
p ⎜⎜⎜1 + 2 p + 2 p2 ⎟⎟
⎜⎝ ωn ωn ⎠⎟

• Temps de montée ( tr , time rise ): Temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur maximale :
π−β
tr =
ωp
⎧
⎪
⎪
⎪ ωp = ωn 1 − ξ 2
⎪
⎪
Avec : ⎨ ⎛ 2⎞
⎪⎪β = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟ = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟⎟ = arctg ⎜⎜ 1 − ξ ⎟⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ σ ⎟⎠ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎪ ⎝ ξ.ωn ⎟⎠ ⎜⎝ ξ ⎟⎠
⎪
⎩
π π
• Temps de pic : tp = =
ωp ωn 1 − ξ 2

⎛ ⎟⎟⎞
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎟⎠
• Dépassement : d% = e .100%

• Temps d'établissement ( ts à 5% , settling time ) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre 95%
1 1
de la valeur maximale : ts à 5% = 3 =3
σ ξ.ωn

⎧⎪
⎪⎪ωp = ωn 1 − ξ 2
⎪⎪
Avec : ⎨ ⎛ 2⎞
⎪⎪β = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟ = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟⎟ = arctg ⎜⎜ 1 − ξ ⎟⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ σ ⎟⎠ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎪⎪⎩ ⎝ ξ.ωn ⎟⎠ ⎜⎝ ξ ⎟⎠

1/2
 Réponse indicielle d'un système du 2ème Ordre

Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculons ξ , ωn , t p , tr , ts à 5% et d % :

120 1
a) G1 (p) = =
2
p + 12p + 120 1 1 2
1+ p+ p
10 120
⎪⎧⎪ξ = 0.548 ⎪⎧⎪tr = 0.235 s ts à 5% = 0.5 s
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ωn = 10.95 rd / s ⎪⎪tp = 0.343 s d % = 12.78 %
⎩ ⎩

0.01 1
b) G2 (p) = =
2
p + 0.002p + 0.01 1 + 0.2p + 100p2
⎪⎧⎪ξ = 0.01 ⎧⎪t = 15.8 s ts à 5% = 3.103 s = 50 mn !!!
⎪⎪ r
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ωn = 0.1 rd / s ⎪⎪t p = 31.4 s d % = 96.9 %
⎩ ⎪⎩

Step Response Step Response

1.4 2
G1 G2
1.2

1.5
1

0.8
Amplitude

Amplitude

1
0.6

0.4
0.5

0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 200 400 600 800 1000
Time (sec) Time (sec)

2/2
 Exercices sur les réponses temporelles des systèmes

Exercice N°1

Calculer la réponse indicielle et la réponse impulsionnelle des deux systèmes définie par les
fonctions de transfert suivantes :

ʹሺ‫ ݌‬൅ ͳሻ
‫ܩ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺ‫ ݌‬൅ ͵ሻଶ

‫݌‬൅Ͷ
‫ܩ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
ሺ‫ ݌‬൅ ͳሻሺ‫݌‬ଶ െ Ͷ‫ ݌‬൅ Ͷሻ

Exercice N°2
Considérons le circuit RC présenté sur la figure suivante :

/HVLJQDOG¶HQWUpHLQMHFWpHVW݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ͵‫ݐ‬.
'RQQHUO¶H[SUHVVLRQGHy(t).
Exercice N°3
2QFRQVLGqUHXQV\VWqPHGXVHFRQGRUGUHG¶pTXDWLRQ :
 ‫ݕ‬ሷ ൅ ͲǤͶ‫ݕ‬ሶ ൅ ͲǤʹͷ‫ ݕ‬ൌ ݁.
1. Ecrire la fonction de transfert selon la forme.
2. Donner la valeur de K, la fréquence propre f0 et du facteur G¶DPRUWLVVHPHQW[.
Exercice N°4
Soit un système dont la fonction de transfert est :
െ‫ ݌‬൅ ͷ
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଶ ൅ ͷ‫ ݌‬൅ Ͷ
Calculer la réponse temporelle du système y(t ORUVTXHO¶HQWUpHe(t) est :
1. Une impulsion de Dirac.
2. Un échelon unitaire.
Exercice N°5
Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, calculez les réponses indicielles, puis tr et ts à
5% :


 ͷ
‫ܩ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬൅ͷ
ʹͲ
‫ܩ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫ ݌‬൅ ʹͲ
Exercice N°6

Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculez [,߱଴ , tp, tr, ts, à 5% et d% :
ͳʹͲ
‫ܩ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଶ ൅ ͳʹ‫ ݌‬൅ ͳʹͲ
ͲǤͲͳ
‫ܩ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫ ݌‬ଶ ൅ ͲǤͲͲʹ‫ ݌‬൅ ͲǤͲͳ

Exercice N°7
Soit le système à retour unitaire suivant :

Calculez K afin d'assurer un dépassement d%”10% sur la réponse indicielle.

Exercice N°8
On considère le circuit RC suivant :

Le circuit est initialement au repos s (0) = 0, R =10kW et C = 2.2Nf

1. (WDEOLUO¶pTXDWLRQGLIIpUHQWLHOOHHQWUHe(t) et s(t).
2. Réponse à une entrée en échelon : e(t) = E.u (t) avec E =1.
a. Etablir la solution générale s (t) en utilisant la transformée de Laplace.
b. 7UDFHUO¶DOOXUHGHODUpSRQVHLQGLFLHOOHHWFDOFXOHUOHWHPSVGHUpSRQVHj
Exercice N°9
Soit la fonction suivante :
ͳͲͲ
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଶ ൅ ͳͷ‫ ݌‬൅ ͳͲͲ
 Trouver tp, D, tr et ts.