Rappels

Analyse fréquentielle
des systèmes
 Fonction de transfert

Principe :

Elle consiste à étudier le comportement d’un système à une excitation sinusoïdale

e(t ) = e0 sin(ωt ) s(t ) = s0 sin(ωt + φ)

d n s( t ) d n−1 s( t ) d me(t ) d m −1 e ( t ) de ( t )
an + an−1 + ... + a0 s( t ) = bm + bm −1 + ... + b1 + b0 e ( t )
dt n dt n−1 dt m dt m −1 dt

Notation complexe

jφ bm ( jω ) m + bm −1 ( jω ) m −1 + ... + b1 ( jω ) + b0
Ge = n −1
= H ( jω ) p = jω
an ( jω ) + an−1 ( jω )
n
+ ... + a1 ( jω ) + a0
Analyse fréquentielle

e ( t ) = e0 sin(ωt ) s( t ) = s0 sin(ωt + φ )

Elle consiste à étudier le module et l’argument de H ( p ) p = jω

Phase : φ (ω ) = arg H ( p ) p = jω Module : G (ω ) =

s0
= H ( p ) p = jω
e0

Remarque :
cette analyse n’est possible que si le système est stable

Les résultats de l’analyse fréquentielle sont représentés à l’aide des diagrammes :

Nyquist

Bode

Black - Nichols
Analyse fréquentielle

Pour une fréquence donnée :

s0
G ( jω ) =
e0
s0
φ ( jω )
e0

s(t)

e(t)

temps (s)

transitoire permanent
Diagrammes de Bode
Principe :
Le diagramme de Bode consiste à tracer deux graphes correspondant
respectivement au gain réel et au déphasage entre le signal de sortie et
le signal d'entrée du système considéré en fonction :
- soit de la fréquence f,
- soit de la pulsation ω

En utilisant une échelle logarithmique, la courbe de gain possède des asymptotes qui
n'apparaîtraient pas dans un tracé cartésien classique. Par ailleurs, l'effet lissant
de la fonction logarithme permet de considérer que la courbe réelle se trouve
longtemps très proche de ses asymptotes. Par conséquent, nous pourrons très
souvent nous contenter d'un tracé asymptotique du diagramme de Bode de gain
pour obtenir une idée assez fine du comportement fréquentiel du système étudié

Sous matlab :
tracé d'un diagramme de Bode :
>> bode(H)
Diagrammes de Bode (exemple)

Fréquences
 Diagramme de Nyquist

Principe :
représenter le lieu de la fonction de transfert dans le plan complexe en faisant
varier la fréquence (ou la pulsation) de 0 à l’infini
Pour tracer le diagramme de Nyquist d'un système, on peut réaliser l'étude
complète en coordonnées cartésiennes paramétrées

(ℜe [G ( jω )] , ℑ m [G ( jω )])
On peut également réaliser un tracé sommaire du lieu à partir des diagrammes de
Bode en reportant dans le plan complexe, du mieux possible et en balayant les axes
des fréquences de 0 à l’infini, chaque couple de points définis par un module (le gain)
et un argument (la phase) relevés respectivement sur le diagramme de Bode de gain
et sur celui de phase.

Sous matlab :
tracé d'un diagramme de Nyquist :
>> nyquist(H)
Diagramme de Nyquist (exemple)

ℑ m [ H ( jω )]

ℜe [ H ( jω )]
Diagramme de Black-Nichols

Principe :
Ce diagramme est une anamorphose du lieu de Nyquist, obtenue en prenant
pour coordonnées :
en abscisse, la phase ϕ (ω ) en échelle linéaire,
en ordonnée, le gain GdB (ω ) en échelle linéaire
Ce choix d'échelles présente deux intérêts distincts.

D'une part, les courbes restent lisibles pour de très grandes variations de gain
(ce qui n'est pas le cas du lieu de Nyquist).
D'autre part, pour des systèmes en cascade, les phases respectives s'additionnent
ainsi que leurs gains

Sous matlab :
tracé d'un diagramme de Black-Nichols :
>> nichols(H)
Diagramme de Black-Nichols (exemple)

GdB (ω )

ϕ (ω )