DYN-ENER07

EQUILIBRER UN SOLIDE EN ROTATION

TD
AUTOUR D'UN AXE FIXE
Sciences de l’ingénieur Corrigé

1. Équilibrage
1. Indiquer, pour chacun des modèles, s’il y a équilibrage statique, dynamique ou aucun des deux.

Cas 1 : Équilibrage dynamique Cas 2 : Aucun Cas 3 : Équilibrage statique Cas 4 : Équilibrage dynamique
G est sur l’axe de rotation. G n’est pas sur l’axe de rotation. G est sur l’axe de rotation. G est sur l’axe de rotation.

Il n’y a pas de plan de symétrie (G , y1 , z1 ) est plan de symétrie

(G , y1 , z1 ) est plan de symétrie
matérielle permettant de justifier que
matérielle du solide 1, l’axe matérielle du solide 1, l’axe
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
(G, x) = (O, x) est donc un axe (G, x) = (O, x) est donc un axe
principal d’inertie.
principal d’inertie. principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux masses
ponctuelles 1a et 1b , on ne peut
pas conclure car une masse seule
n’est pas équilibrée dynamiquement
(voir le cas 2).

 il faut donc calculer E et F

Cas 5 : Équilibrage statique Cas 6 : Aucun Cas 7 : Aucun Cas 8 : Équilibrage dynamique
G est sur l’axe de rotation. G n’est pas sur l’axe de rotation. G n’est pas sur l’axe de rotation. G est sur l’axe de rotation.

Il n’y a pas de plan de symétrie (G , y1 , z1 ) est plan de symétrie

matérielle permettant de justifier que
matérielle du solide 1, l’axe
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
(G, x) = (O, x) est donc un axe
principal d’inertie.
principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux masses
ponctuelles 1a et 1b , on ne peut
pas conclure car une masse seule
n’est pas équilibrée dynamiquement
(voir le cas 2).

 il faut donc calculer E et F

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Cas 9 : Équilibrage statique
G est sur l’axe de rotation.
Il n’y a pas de plan de symétrie
matérielle permettant de justifier que
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux masses
ponctuelles 1a et 1b , on ne peut
pas conclure car une masse seule
n’est pas équilibrée dynamiquement
(voir le cas 2).
 il faut donc calculer E et F
Cas 2 : Aucun
G n’est pas sur l’axe de rotation.
Cas 3 : Équilibrage statique
G est sur l’axe de rotation.
Il n’y a pas de plan de symétrie
matérielle permettant de justifier que
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux masses
ponctuelles 1a et 1b , on ne peut
pas conclure car une masse seule
n’est pas équilibrée dynamiquement
(voir le cas 2).
 il faut donc calculer E et F
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Cas 10 : Équilibrage statique
G est sur l’axe de rotation.
Il n’y a pas de plan de symétrie
matérielle permettant de justifier que
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux solides, on ne
peut pas conclure car un solide seul
n’est pas équilibré dynamiquement
(voir le cas 6).
 il faut donc calculer E et F
SYNTHESE
Cas 6 : Aucun
G n’est pas sur l’axe de rotation.
Cas 5 : Équilibrage statique
G est sur l’axe de rotation.
Il n’y a pas de plan de symétrie
matérielle permettant de justifier que
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux masses
ponctuelles 1a et 1b , on ne peut
pas conclure car une masse seule
n’est pas équilibrée dynamiquement
(voir le cas 2).
 il faut donc calculer E et F
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Cas 11 : Équilibrage dynamique Cas 12 : Équilibrage dynamique
G est sur l’axe de rotation. G est sur l’axe de rotation.
Il n’y a pas de plan de symétrie (G , y1 , z1 ) est plan de symétrie
matérielle permettant de justifier que
matérielle du solide 1, l’axe
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
(G, x) = (O, x) est donc un axe
principal d’inertie.
principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux solides, on
peut dire que le solide est équilibré
dynamiquement car chacun des
solides seul est équilibré
dynamiquement (voir le cas 8).
Cas 7 : Aucun
G n’est pas sur l’axe de rotation.
Cas 9 : Équilibrage statique Cas 10 : Équilibrage statique
G est sur l’axe de rotation. G est sur l’axe de rotation.
Il n’y a pas de plan de symétrie Il n’y a pas de plan de symétrie
matérielle permettant de justifier que matérielle permettant de justifier que
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
principal d’inertie. principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux masses un assemblage de deux solides, on ne
ponctuelles 1a et 1b , on ne peut peut pas conclure car un solide seul
n’est pas équilibré dynamiquement
pas conclure car une masse seule
(voir le cas 6).
n’est pas équilibrée dynamiquement
(voir le cas 2).
 il faut donc calculer E et F
 il faut donc calculer E et F
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Cas 1 : Équilibrage dynamique Cas 4 : Équilibrage dynamique Cas 8 : Équilibrage dynamique Cas 11 : Équilibrage dynamique
G est sur l’axe de rotation. G est sur l’axe de rotation. G est sur l’axe de rotation. G est sur l’axe de rotation.

(G , y1 , z1 ) est plan de symétrie (G , y1 , z1 ) est plan de symétrie Il n’y a pas de plan de symétrie
(G , y1 , z1 ) est plan de symétrie
matérielle permettant de justifier que
matérielle du solide 1, l’axe matérielle du solide 1, l’axe matérielle du solide 1, l’axe
l’axe (G, x) = (O, x ) est un axe
(G, x) = (O, x) est donc un axe (G, x) = (O, x) est donc un axe (G, x) = (O, x) est donc un axe
principal d’inertie.
principal d’inertie. principal d’inertie. principal d’inertie.
En considérant le solide comme étant
un assemblage de deux solides, on
peut dire que le solide est équilibré
dynamiquement car chacun des
solides seul est équilibré
dynamiquement (voir le cas 8).

Cas 12 : Équilibrage dynamique

G est sur l’axe de rotation.

(G , y1 , z1 ) est plan de symétrie

matérielle du solide 1, l’axe
(G, x) = (O, x) est donc un axe
principal d’inertie.

• Cas 3 :

On a : IO (1) = IO (1a ) + IO (1b )

 / −mxa ya 0
Or : IO (1a ) = I Ga (1a ) +  −mxa ya / /  Avec OGa = xa x + ya y1
=0  0 / / 
masse ( x ,y1 ,z1 )
ponctuelle

 / −mxa ya 0
Et : IO (1b ) = I Gb (1b ) +  −mxa ya / /  Avec OGb = − xa x − ya y1
=0  0 / / 
masse ( x ,y1 ,z1 )
ponctuelle
F = −mxa ya − mxa ya  0 , l’axe (O, x) n’est donc pas un axe principal d’inertie.

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• Cas 5 :
On a : IG (1) = IG (1a ) + IG (1b )
 / −mxa ya 0
Or : I G (1a ) = I Ga (1a ) +  −mxa ya / /  Avec GGa = xa x + ya y1
=0  0 / / 
masse ( x ,y1 ,z1 )
ponctuelle

 / −mxa ya 0
Et : I G (1b ) = I Gb (1b ) +  −mxa ya / /  Avec GGb = − xa x − ya y1
=0  0 / / 
masse ( x ,y1 ,z1 )
ponctuelle

F = −mxa ya − mxa ya  0 , l’axe (O, x) n’est donc pas un axe principal d’inertie.

• Cas 9 :
On a : IG (1) = IG (1a ) + IG (1b )
 2 xa 
 / −m ya 0
3
 
Or : I G (1a ) = I Ga (1a ) +  −m a ya / 
2x 2x
/ Avec GGa = a x + ya y1
3 3
=0  
masse  0 / /
ponctuelle  ( x ,y ,z )
 1 1

 xa ya 
 / −2m 0
3 2
 
−x
Et : I G (1b ) = I Gb (1b ) +  −2m a a / 
x y y
/ Avec GGb = a x − a y1
3 2 3 2
=0  
masse  0 / /
ponctuelle  ( x ,y ,z )
 1 1

2xa x y
F = −m ya − 2m a a  0 , l’axe (O, x) n’est donc pas un axe principal d’inertie.
3 3 2

• Cas 10 :
On a : IG (1) = IG (1a ) + IG (1b ) + IG (1c ) + IG (1d )
 / −2mxa ya 0

I G (1a ) = I Ga (1a ) +  −2mxa ya / /  Avec GGa = xa x + ya y1
=0  0 / / 
masse ( x ,y1 ,z1 )
ponctuelle

 / mxa ya 0
I G (1b ) = IGb (1b ) + mxa ya / /  Avec GGb = xa x − ya y1
=0  0 / / ( x ,y ,z )
1 1
masse
ponctuelle
 / mxa ya 0
I G (1c ) = I Gc (1c ) + mxa ya / /  Avec GGc = − xa x + ya y1
=0  0 / / 
masse ( x ,y1 ,z1 )
ponctuelle

 / −2mxa ya 0

I G (1d ) = I Gd (1d ) +  −2mxa ya / /  Avec GGd = − xa x − ya y1
=0  0 / / 
masse ( x ,y1 ,z1 )
ponctuelle

F = −2mxa ya + mxa ya + mxa ya − 2mxa ya  0 , l’axe (O, x) n’est donc pas un axe principal d’inertie.

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2. Pour le cas ci-contre, isoler la masse ponctuelle m située au point P et déterminer la résultante du solide 1 (axe +
tige) sur la masse lorsque le mouvement de rotation se fait à la vitesse constante  par rapport au bâti 0. On
négligera l’action de la pesanteur devant l’action de 1 sur la masse.
On isole la masse m . Le théorème de la résultante dynamique s’écrit : Rd m/0 = R1→m
dVPm /0
Avec : Rd m /0 = m
dt
0
Or : VPm /0 = VP1/0 = VO1/0 + PO  1/0 = z1
0
d ( z1 ) dz dz1
Soit : Rd m /0 = m = m  1 = −m 2 y1 car = 1/0  z1 = −y1
dt 0 dt 0 dt 0

On a donc : Rd m /0 = R1→m = −m 2 y1

3. Représenter, sur le schéma, la résultante de l’action de la masse m sur le solide 1 .

4. Sur le système ci-contre en supposant que le solide 1 est indéformable, et à partir des résultats précédents, en
déduire pour les deux situations représentées ci-dessous si les sollicitations sur le bâti 0 vont être en traction,
compression, flexion ou en torsion.

Les deux résultantes sont dans le même sens, elles se cumulent Les deux résultantes s’annulent et au point O, les
et, au point O, les moments créés par les deux résultantes moments créés par les deux résultantes se
s’annulent. cumulent.

On a donc un effort tournant qui est à l’origine de sollicitations On a donc un couple tournant qui est à l’origine de
radiales. Le bâti 0 subira donc des sollicitations de traction, sollicitations en torsion sur le bati 0.
compression et flexion.

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2. Équilibrage d’une roue

1. Justifier que la roue R n’est pas équilibrée dynamiquement autour de l’axe (O, z0 ) .

Le centre de gravité de la roue n’est pas sur l’axe de rotation (O, z0 ) ET les produits d’inertie E et D ne sont pas nuls.

2. Déterminer les expressions de 1 , 2 , m1 et m2 qui assurent l’équilibrage dynamique de la roue autour de l’axe
(O, z0 ) .

L’ensemble E = R + 1 + 2 est équilibré dynamiquement autour de l’axe (O, z0 ) si :

− son centre de gravité est sur l’axe (O, z0 ) , c’est-à-dire si : OGE  xR = 0 et OGE  yR = 0
Or on a : ( m + m1 + m2 )OGE = mOG + m1 OG1 + m2 OG2


OG  x = 0 mOG  xR + m1 OG1  xR + m2 OG2  xR = 0
  ma + m1r cos 1 + m2r cos 2 = 0 (éq1)
Soit :  E R    
OGE  yR = 0
 mOG  yR + m1 OG1  yR + m2 OG2  yR = 0
  m1r sin 1 + m2r sin2 = 0
 (éq 2)

− l’axe de rotation est axe principal d’inertie, c’est-à-dire si : DE = 0 et EE = 0

Or on a : IO (E) = IO (R) + IO (1) + IO (2) avec :

 e
 _ _ m1r cos 1 
2
 
e e
IO (1) = I P 1 (1) +  _ _ m1r sin 1  avec OP1 = r cos 1 xR + r sin1 yR − zR
 2 2
0car masse  
ponctuelle m1r cos 1 e m1r sin 1
e
_ 
 2 2 ( x ,y ,z )
R R R

 e
 _ _ −m2 r cos 2 
2
 
e e
IO (2) = I P 2 (2) +  _ _ −m2 r sin 2  avec OP2 = r cos 2 xR + r sin2 yR + zR
 2  2
0car masse  
ponctuelle  −m2 r cos 2 e −m2 r sin 2
e
_ 
 2 2  ( x ,y ,z )
R R R

 e e
 _ _ −E + m1 r cos 1 − m2 r cos 2 
2 2
 
I O (E ) = 
e e
_ _ −D + m1 r sin 1 − m2 r sin 2
 2 2
 e e e e 
 −E + m1 r cos 1 − m2 r cos 2 −D + m1 r sin 1 − m2 r sin 2 _ 
 2 2 2 2  ( x ,y , z )
R R R

e e e e
On doit donc avoir : −E + m1r cos 1 − m2 r cos 2 = 0 (éq 3) et −D + m1r sin 1 − m2 r sin 2 = 0 (éq 4)
2 2 2 2
Les inconnues à déterminer sont 1 , 2 , m1 et m2 . On a quatre équations à notre disposition.
 e
(éq 1)  2 − (éq 3)  e  e
(éq 5)2 + (éq 6)2
 ma + E + m r cos  e = 0 m r cos  e = − E − ma (éq 5) 
 2 2  2 2
 (éq 6)
(éq 2)  e − (éq 4)  2 
2
 D + m r sin  e = 0  2
m r sin  e = −D (éq 6)  (éq 5)
2  2 2
 2

    2 2
(éq 1)  e + (éq 3) ma e − E + m r cos  e = 0 m r cos  e = E − ma e (éq 7) (éq 7) + (éq 8)
1 1 1 1
 2  2  2  (éq 8)
 e −D + m r sin  e = 0 m r sin  e = D (éq 8) 
(éq 2)  + (éq 4)  1 1  1 1  (éq 7)
 2
On en déduit :
2 2
1  e −D 1  e D
 −E − ma  + ( −D ) , tan 2 =  E − ma  + ( D ) et tan 1 =
2 2
m2 = et m1 =
re  2 e re  2 e
−E − ma E − ma
2 2

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3. Centrifugeuse humaine
1. Quelle est la condition nécessaire afin de réaliser l’équilibrage statique de l’ensemble E=1+2+3+4+5 en liaison pivot
autour de l’axe ( O , z0 ) avec le massif bâti 0 ? Exprimer les relations traduisant cet équilibrage statique.

Équilibrage statique : le centre de gravité de l’ensemble E=1+2+3+4+5 doit être sur l’axe de rotation ( O , z0 ) .
→ Ici on a donc xG = yG = 0 et zG = cte à déterminer
On recherche les coordonnées du centre de gravité de l’ensemble E=1+2+3+4+5
→ mtot OG =  mi OG i avec mtot = mc + mv + mb + m3 + m4 + m5
i
 / x1 : 0 = mc xc + mv xv + mb xb + m3 x3 + m4 x4 + m5 x5 0 = m4 (−r sin30) + m5r sin30
 
On projette  / y1 : 0 = mc yc + mv yv + mb yb + m3y3 + m4 y4 + m5y5  0 = mc yc + mb (−yb ) + m3 (−R) + m4 e + m5e
/ z : m z = m z + m z + m z + m z + m z + m z m z = m z + m z + m z
 0 tot G c c v v b b 3 3 4 4 5 5  tot G v v 4 4 5 5

2. En déduire l’expression des masses des deux contrepoids mobiles m4 et m5 en fonction des données du problème.
Faire l’application numérique.

−mc yc + mb yb + m3R
Le système précédent donne m4 = m5 =
2e
−5600  2 + 1980  3,45 + 1705  7,62
A.N. : m4 = m5 =  m4 = m5 = 3593 kg
2  1,2

3. Exprimer la coordonnée zG du centre de gravité de l’ensemble E en fonction de z4 et z5 .

m z + m4 z4 + m5 z5
Le système précédent donne zG = v v
mtot

4. Exprimer de façon formelle les conditions qui traduisent l’équilibrage dynamique de l’ensemble E=1+2+3+4+5 en
liaison pivot autour de l’axe ( O , z0 ) avec le massif bâti 0 ? Quelles sont les conséquences de l’équilibrage dynamique
sur la matrice d’inertie exprimée en O de l’ensemble E=1+2+3+4+5 ? Donner la forme de cette matrice.

Le centre de gravité de l’ensemble E=1+2+3+4+5 doit être sur l’axe de rotation ( O , z0 ) et cet axe doit être axe principal d’inertie
A −F 0
 0 
de l’ensemble E donc IO (E ) =  −F B
 0 0 C  b
1

5. En tenant compte des données du problème que peut-on dire de la forme de la matrice d’inertie du sous-ensemble
1 exprimée en O dans la base (x1 , y1 , z0 ) .

Les matrices d’inertie de la virole, du contrepoids et du bras sont toutes exprimées au même point, dans la même base et sont
toutes diagonales. La matrice d’inertie du sous-ensemble 1 exprimée en O dans la base (x1 , y1 , z0 ) est obtenue en sommant
ces 3 matrices → elle est donc elle aussi diagonale.
6. Déterminer la matrice d’inertie du solide 4 exprimée en O dans la base (x1 , y1 , z0 ) en fonction de m4 , x4 , y4 , z4 , A4 et
C4 .

m4 (y42 + z42 ) −m4 x4 y4 −m4 x4 z4 

 A4 0 0  
Huygens : IO (4) = I G4 (4) + IO (m4 → G4 ) =  0 A4 0  +  −m4 x4 y4 m4 (x42 + z42 ) −m4 y4 z4 
  
 0 0 C4  m4 (y42 + x42 )
b1  −m4 x4 z4 −m4 y4 z4
 b1

 A4 + m4 (y42 + z42 ) −m4 x4 y4 −m4 x4 z4 

 
→ IO (4) =  −m4 x4 y4 A4 + m4 (x42 + z42 ) −m4 y4 z4 
 
2 2
 −m4 x4 z4 −m4 y4 z4 C 4 + m4 (y4 + x4 )
  b1

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7. En déduire la matrice d’inertie du solide 5 exprimée en O dans la base (x1 , y1 , z0 ) .

 A5 + m5 (y52 + z52 ) −m5 x5 y5 −m5 x5 z5 

 
Par analogie, IO (5) =  −m5 x5 y5 A5 + m5 (x52 + z52 ) −m5 y5 z5 
 
 −m5 x5 z5 −m5 y5 z5 C 5 + m5 (y52 + x52 )
  b1

8. Exprimer la matrice de passage notée P b2 →b1 de la base ( x1 , y2 , z2 ) vers la base ( x1 , y1 , z0 ) et en déduire la matrice
d’inertie du solide 3 exprimée en C dans la base (x1 , y1 , z0 ) .
 
z2 z1

 x1 = x2 1 0 0 
  
y1 = cos y2 − sin z2 d’où P b2 →b1 = 0 cos  sin  
y2
θ  z = sin y + cos z
 

y1 1 2 2 0 − sin  cos  
x1 = x2

1 0 0   A3 0 0 1 0 0 
−1
IC (3)b1 = P b2 →b1  IC (3)b2  P b2 →b1 = 0 cos  − sin   .  0
 B3 0  
. 0 cos  sin  
0 sin  cos    0 0 A3  0 − sin  cos  
b2 

 A3 0 0  1 0 0   A3 0 0 
 
IC (3)b1 =  0 cos B3 − sinA3  . 0 cos  sin   2 2
IC (3)b1 =  0 B3 cos  + A3 sin  (B3 − A3 )cos  sin  
 0 sinB3 cos A3  0 − sin cos   2 2 
 0 (B3 − A3 )cos  sin  B3 sin  + A3 cos  b1

9. Déterminer les produits d’inertie du solide 3 exprimée en O dans la base (x1 , y1 , z0 ) .

 A '3 −F '3 −E '3 

 −D '3 
Huygens : IO (3) =  −F '3 B '3 = IC (3) + IO (m3 → C ) car C centre de gravité.
 −E '3 −D '3 A '3 ( x ,y ,z )
1 1 0

−D3 ' = (B3 − A3 )cos  sin  + m3 yc zc −D3 ' = (B3 − A3 )cos  sin  car xc = zc = 0
 
D’où : −E3 ' = 0 + m3 xc zc  −E3 ' = 0
−F ' = 0 + m x y −F ' = 0
 3 3 c c  3

10. À partir des conditions d’équilibrage dynamique définies précédemment, déterminer les coordonnées z4 et z5 des
centres de gravité des contrepoids 4 et 5 en fonction de A3 , B3 ,θ, m4 , m5 , y4 et y5 .

A −F 0
IO (E ) =  −F B 0  = IO (1) + IO (3) + IO (4) + IO (5)
 0 0 C 
(x1 , y1 , z0 )
En ne s’intéressant qu’aux produits d’inertie qui doivent être nuls (D et E), on obtient 2 équations scalaires :
(B3 − A3 )cos  sin − m4 y4 z4 − m5y5 z5 = 0

−m4 x4 z4 − m5 x5 z5 = 0
De plus, on sait que x4 = − x5 , que y4 = y5 et que m4 = m5 , d’où : z4 = z5
(B − A3 )cos sin  (B − A3 )sin(2)
→ zi = 3  zi = 3 avec i = 4 ou 5.
2mi yi 4mi yi

11. Déduire à partir des résultats de la question 10 les valeurs numériques de z4 et z5 lorsque le pilote subit cette
accélération simulée de la pesanteur de 15 g.

 R2   7,62  4,392  (1575 − 135)sin(2)

 = arctan  →  = arctan   et zi =  zi = 11,9  10−3 m
 g   9,81  4  3593  1,2
   

Sciences industrielles de l’ingénieur 27/02/2019 Page 8 sur 8