Chapitre ❶

Chapitre 1: Transformée de Laplace des fonctions causales

Asservissement & Régulation Page: 1 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

La transformée de Laplace est considérée comme étant un outil mathématique puissant, elle
permet de remplacer les opérateurs analytiques de dérivation et d'intégration par des opérateurs
algébriques. Elle facilite la résolution des équations différentielles.

1. Fonctions causales
Une fonction de la variable réelle ( t ) est dite causale, si pour tout ( t<0 ). On a f(t)=0 .

2. Fonctions causales élémentaires

2.1.Impulsion de Dirac unitaire

Elle est définie par: δ(t)=1; si t=0

δ(t)
1

t
0

Fig.1.1: Impulsion de Dirac unitaire

2.2.Echelon unité

0 ; t  0
Elle est définie par: u(t)  
1 ; t  0
u(t)

1
t
0
Fig.2.2: Echelon (Heaviside) unitaire
Remarques:
 On obtient une fonction causale (g1(t)) tout en multipliant une fonction (g(t)) à variable réelle
par un échelon unité, on a donc g1 (t)=g(t).u(t) .
 Un échelon est dit un non unitaire, si son amplitude est différente de (1).

Asservissement & Régulation Page: 2 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

2.3.Rampe unitaire

0 ; t<0
Elle est définie par< r(t)=  ; ou bien r(t)=t.u(t)
 t ; t>0
r(t)

1
t
0 1

Fig.1.3: Rampe unitaire

3. Fonctions causales retardées

3.1. Echelon retardé
Elle s’exprime par f(t)=E ; t>T , soit alors f(t)=E.u(t-T))

f(t)
E

t
0 T

Fig.1.4: Echelon retardé

3.2. Rampe retardée

Elle s’exprime par g(t)=E.t ; t>T , soit alors g(t)=E.r(t-T)

g(t)

t
0 T

Fig.1.5: Rampe retardée

Asservissement & Régulation Page: 3 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

4. Autres fonctions usuelles

4.1.Fonction créneau (porte)

0 ; t <a

Elle est définie par: p(t)=  E ; a  t  b , avec (a ,b)   2 , tel que (0<a<b) ; elle peut s’exprimée
0 ; t  b

aussi par: p(t)=E.[u(t-a)-u(t-b)] .
p(t)
E

t
0 a b

Fig.1.6: Fonction porte

4.2.Fonction triangulaire

0 ; t<a
 E.t
 ; atb
T
Elle est définie par: tri(t)   1 , avec (a ,b,c)  3 , tel que (0<a<b<c) ; elle peut
E.t
- ; btc
 T2
0 ; tc

E E.(T1 +T2 ) E
aussi s’exprimée par: tri(t)= (t-a).u(t-a)- (t-b).u(t-b)+ (t-c).u(t-c)
T1 T1T2 T2

tri(t)

t
0 a b c

T1 T2

Fig.1.7: Fonction triangulaire

Asservissement & Régulation Page: 4 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

4.3.Fonction sinusoïdale causale

La fonction sinusoïdale causale est définie par: v(t)=Vm .sin(t) ; t  0 ou bien v(t)=Vm .sin(t).u(t) .

v(t)=Vm*sin(wt)
400

300

200

100
v(t)

0
T/2 T

-100

-200

-300

-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Temps(s)

Fig.1.8: Fonction sinusoïdale

5. Transformée de Laplace d’une fonction causale

La transformée de Laplace d’une fonction causale ( f(t) ) à variable réelle, est définie par:

+
F(p)=L  f(t)  =  f(t).e -pt dt . Avec p=σ+jw ; (σ,w)  2 ; p: Opérateur de Laplace
0

5.1.Propriétés de la transformée de Laplace

 Linéarité: L[αf1 (t)+βf 2 (t)]=αF1 (p)+βF2 (p) , avec (, β)   2 .

 Théorème de retard: L[f(t-T)]=e-pT F(p) , avec T + .

 Théorème de décalage fréquentiel: L[e-p.w 0 .t .f(t)]=F(p+w 0 ) .

1 p
 Théorème de facteur d’échelle: L  f(nt)  = F( ) ; n  Z  .
n n

Asservissement & Régulation Page: 5 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

 Théorème de la dérivation:
df(t)
 L[ ]=pF(p)-f(0+ ) , (dérivée première)
dt
d 2 f(t) df
 L[ 2
]=p 2 F(p)-pf(0 + )- (0 + ) , (dérivée seconde).
dt dt
d n f(t) n
n-1
k d
n-k-1
f(0 + )
 L[
dt n
]=p F(p)- 
k=0
p
dt n-k-1
, (dérivée d’ordre n).

 Théorème d’intégration:
 F(p)+f(0+ )
L   f(t)dt  =
 0  p
 Théorème de la valeur initiale:
On suppose que la fonction f(t) est dérivable et possède une transformée de Laplace. On admet
+ df(t) -pt + df(t) -pt df(t) df -pt
que lim (  e dt=  lim ( e dt .Sachant que L[ ]=pF(p)-f(0+ ) et lim e =0 .
p +  0 dt 0 p  +  dt dt p  dt

On obtient alors donc : lim  pF(p)  =f(0 + ) .

p + 

 Théorème de la valeur finale:

On suppose que la fonction f(t) est dérivable et possède une transformée de Laplace. Sachant
 df(t) -pt  df(t) -pt df(t) -pt df(t)
que: lim[  e dt]=  lim[ e ]dt et lim e = . On obtient alors:
p0 0 dt 0 p  0 dt p  0 dt dt
 df(t) -pt +  df(t) 
lim[  e dt]=  f(t) 0 = lim [f(t)-f(0 + )] , en plus on a  L[ ]=pF(p)-f(0+ )  .Si les limites
p0 0 dt t  + 
 dt 

sont finies, on obtient alors donc: lim  pF(p) = lim  f(t) .

p 0 t + 

Asservissement & Régulation Page: 6 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

5.2.Transformée de Laplace d'une fonction périodique causale

La fonction causale suivante ( f 1 (t) ) admet une transformée de Laplace ( F1 (p) ).

f1 (t)

t
0 T
Fig.1.9: Fonction « f 1 (t) »

+
La fonction f(t) est périodique et causale, définie par: f(t)=f1 (t)+f2 (t)+......+f n (t).+...=  fk (t) .
k=1

f(t)

t
0 T 2T 3T

Fig.1.10: Fonction périodique causale

La fonction f(t) est une sommation de f 1 (t) avec un décalage temporel régulier répétitif (T). Elle
 
peut s’écrire par: f(t)=  f n (t)= f1 (t-nT)u(t-nT) , sa transformée de Laplace est fournie par:
n=1 n=1


F1 (p)
L  f(t) = f n (t)=
-pT
n=1 1-e

Asservissement & Régulation Page: 7 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

6. Produit de Convolution des fonctions Causales

Le produit de convolution traduit, le balayage d’une fonction sur une autre, il représente la
mesure des fonctions. Il s’applique sur des fonctions temporelles ou des fonctions fréquentielles.
Le produit de convolution de deux fonctions temporelles (f et g) est une fonction temporelle (h).

Il est définit par: h(t)=(f*g)(t)=  f(τ).g(t-τ)dτ .
0

6.1.Propriétés du Produit de Convolution

Le produit de convolution est linéaire, commutatif, associatif et distributif par l’addition.
Il possède aussi d’autres propriétés.
 Commutativité: f(t)*g(t)=g(t)*f(t) .

 Associativité: f(t)*  g(t)+h(t)  =  f(t)*g(t)  *h(t) .

 Linéarité:  αf(t)+βg(t) *h(t)=α  f(t)*h(t) +β  g(t)*h(t)  ; (α,β)  

 Décalage Temporel: f(t-τ1 )*g(t-τ 2 )=h(t-τ1 -τ 2 ) .

d d d
 Dérivation: h(t)= f(t)*g(t) =[ f(t)]*g(t)=f(t)*[ g(t)] .
dt dt dt

6.2.Transformée de Laplace du produit de Convolution

Le produit de convolution de deux fonctions temporelles se traduit par un produit simple dans le
plan de Laplace, en effet on a h(t)=f(t)*g(t) , on obtient alors donc:

L  f(t)*g(t) =L  f(t) L  g(t) =F(p).G(p)=H(p)

6.3.Transformée de Laplace d’intégrale d’une fonction causale

On considère une fonction réelle f(t) à variable réelle (t). Le produit de convolution de cette
t t
fonction par un échelon unité est définit par: (u*f)(t)=  f(τ).u(t-τ)dτ=  f(τ)dτ . On obtient alors:
0 0

t 1
L   f(τ)dτ  =F(p).
 0  P

Asservissement & Régulation Page: 8 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

7. Transformée de Laplace inverse d’une fonction causale

Pour trouver la fonction originale dune fonction temporelle, connaissant sa transformé de
+
1
Laplace F(p) .On applique la définition inverse f(t)=L-1  F(p)  = F(p)e pt dp , ou bien on utilise
2πj -
la méthode de Résidu (décomposition en élément simple de f(t)).

7.1 Propriétés de la transformée de Laplace Inverse

 Linéarité: L-1[αF1 (p)+βF2 (p)]=αf1 (t)+βf 2 (t) , avec (α;β)  2 .

 Théorème de retard: L-1[e-pT F(p)]=f(t-T) , avec T + .

 Théorème de décalage fréquentiel: L-1F(p+w 0 )=e-p.w 0 .t .f(t) .

p
 Théorème de facteur d’échelle: L-1[F( )]=n.f(nt) ; n  Z  .
n
+ f(t)
 Théorème d’intégration: L-1[  F(x)dx]=
p t
F(p)
 Théorème de dérivation: F'(p)=L-1[ ]=-t.f(t)
dp

Asservissement & Régulation Page: 9 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

8. Table du Transformée de Laplace et Laplace inverse

f(t) F(p) Remarque
δ(t) 1
u(t)=1 1 p0
p
t.u(t) 1 p0
p2

t 2 .u(t) 2 p0
p3

t n .u(t) n! n  N et p  0
pn+1
e-at f(t).u(t) F(p  a) a

e  at .u(t) 1 Réel(p  a)  0
pa
t n e-at .u(t) n! n  N et
(p  a) n 1 (p  a)  0

e-at sin(wt).u(t) w (p  a)  0
(p  a) 2  w 2

e-at cos(wt).u(t) p
(p+a)2 +w 2 (p  a)  0

 1 -
t
-
t
 1
τ1 τ2
1- (τ1e -τ 2e )  p(1  τ1p)(1  τ 2 p) m>1
 τ1 -τ 2 
e-m.w0 .t
1-
1-m 2 
sin (w 0 1-m 2 ).t-φ 
1-m 2
φ=-arctan( ) 1 m 1
m
p p 2
p[1+2m +( ) ]
e-m.w 0 .t
1-
1-m 2 
cos (w 0 1-m 2 ).t-φ  w0 w0

m
φ=arctan( )
1-m 2

Asservissement & Régulation Page: 10 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

9. Résolution des équations différentielles par la méthode de (TL)

9.1.Equation du premier ordre à cœfficients constants
dy
Soit l’équation différentielle suivante +ay=ke(t) , ou y (t): sortie et e (t): entrée. On suppose de
dt
plus que la condition initiale n’est pas nulle, c’est à dire y(0 +)=y0. Pour résoudre cette équation, il
kE(p)+y0
suffit de la transformer dans le domaine de Laplace, on obtient alors Y(p)= .
p+a
9.2.Fonction de transfert
Y(p) k
On appelle fonction de transfert (transmittance), le rapport H(p)= = , avec la condition
E(p) p+a
initiale nulle.
9.3.Solution ou réponse à une entrée
La solution générale est donnée par y(t)=L-1[Y(p)] .
 Réponse Impulsionnelle:
k
L’entrée est une impulsion nuitée e(t)=δ(t) , la solution est fournie par y(t)=[ +y0 ]e-at .
a
 Réponse Indicielle:
k
L’entrée est un échelon unité e(t)=u(t) , la solution est fournie par y(t)= (1-e-a.t )+y0e-a.t .
a
9.4.Equation de deuxième ordre à cœfficients constants
d 2 y dy
L’équation différentielle de 2éme ordre est décrit par a +b +cy=ke(t) , avec y(t):sortie et
dt 2 dt
dy +
e(t):entrée. Les conditions initiales ne sont pas nulles et valent: y(0+ )=y0 et y'(0+ )= (0 )=y'0 .
dt
La transformée de Laplace de l’équation précédente est fournie par:
d 2 y dy kE(p)+y 0 (ap+b)+y'0
L[a 2 +b +cy]=L[ke(t)] , soit Y(p)= .
dt dt ap 2 +bp+a

Asservissement & Régulation Page: 11 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

9.5.Equation différentielle d’ordre (n) à cœfficients constants

Soit un système industriel schématisé par la figure ci-dessous, il est modélisé par une équation
dns  t  ds  t  de(t) d me  t 
différentielle donnée par: a n +...+a1 +a 0s(t)=b0e  t  +b1 +...+b m .
dt n dt dt dt m

e(t) s(t)
Système

Fig.1.11: Schéma d’un processus industriel

Sp b m p m +b m-1p m-1 +...+b1p+b 0

La transformé de Laplace du système est fournie par: G(p)= =
E p a n p n +a n-1p n-1 +...+a 1p+a 0

E(p) S(p)
G(p)

Fig.1.12: Schéma fonctionnel d’un processus industriel

Asservissement & Régulation Page: 12 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

Exercices sur la Transformée de Laplace

Exercice 1:
Trouver les fonctions de transfert, des fonctions temporelles suivantes:
1
a) f(t)=(1- t 2 -e-2t ).u(t) ,
2
b) g1 (t)=e-2t cos(3t).u(t) ; g 2 (t)=e -2t sin(3t).u(t) ,

c) h1 (t)=(1-t+t 2 )e-3t .u(t) ; h 2 (t)=e-2t (1-t) 2 .u(t) ,

d) x(t)=  (t+2).u(t)+(t+2).u(t-1)  ,
2
e) y(t)=e-a.t .
Exercice 2:
Trouver les fonctions temporelles des signaux ci-dessous, en déduire leurs transformée de
Laplace.

f g

E E

t t
0 T 0 T 2T

h
E

t
0 T

Asservissement & Régulation Page: 13 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

Exercice 3:
Déterminer les fonctions de transfert, des fonctions temporelles suivantes (u: Echelon):
π π
a) f(t)=sin(wt- ).u(wt- ) ,
3 3
π
b) g(t)=sin(wt).u(wt- )
3
 π
c) h(t)=sin  wt-  .u(wt) .
 3

Eléments de Réponses

Exercice 1:
1 1 1
a) L  f(t) =F(p)= - 3 - ,
p p p+2
(p+2) 3
b) G1 (p)= 2
; G 2 (p)= ,
(p+2) +9 (p+2)2 +9
1 1 2 1 2 2
c) H1 (p)= - 2
+ 3
, H 2 (p)= - +
p+3 (p+3) (p+3) p+2 (p+2) (p+2)3
2

2 1 3 1
d) X(p)= + 2 +( + 2 ).e-p
p p p p
e) Y(p)=
Exercice 2:
Fonctions temporelles des signaux et leurs transformée de Laplace :
E E E
 f(t)= t.u(t)- (t-T).u(t-T) , F(p)= 2 (1-e-pT ) ;
T T Tp
E E E E
 g(t)= u(t)-  (t-T).u(t-T)-(t-2T).u(t-2T) , G(p)= - 2 (e-pT -e-2pT ) ;
T T p Tp
E E E E
 h(t)= u(t)-  (t-T).u(t-T) -Eu(t-T) , H(p)= 2 (1-e-pT )- e-pT )
T T Tp p

Asservissement & Régulation Page: 14 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

Exercice 3:
Déterminer les fonctions de transfert, des fonctions temporelles suivantes (u: Echelon):
π
w -3
a) F(p)= e , en appliquant le théorème de retard
p+w
π
-
3
(w-p 3)
b) G(p)=e ,
2(p 2 +w 2 )

 π
c) h(t)=sin  wt-  .u(wt) ,
 3

Exercices sur le Produit de Convolution

Exercice 1:
Déterminer la nature des systèmes continus suivants s’ils sont de type:
 Linéaire ou non,
 Dynamique ou statique,
 Variant ou non,
 Causal, anti-causal ou non causal,
1. f(t)=cos(5t).u(t) ;
2. g(t)=u(t-2)+u(t-2) ;

0 ; t<0
3. h(t)= 
 u(t)+u(t-2) ; t  0
du(t)
4. y(t)= ;
dt
t
5. x(t)=  u(τ)dτ .
-

Asservissement & Régulation Page: 15 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

Eléments de Réponses

Exercice 1:
1. Système statique, linéaire, variant et causal.
2. Système dynamique, linéaire, variant et non causal.
3. Système dynamique, linéaire, variant et causal.
4. Système dynamique, linéaire, variant et non causal.
5. Système dynamique, linéaire, variant et non causal.

Exercices sur la Transformée de Laplace Inverse

Trouver les origines des fonctions de transfert suivantes:

4 1
a) F(p)= ; G(p)= 2 ,
P+3 P +4p+4
1 p+1
b) H(p)= 2
; X(p)= 2 ,
p +3p+2 P +5p+6
2 1 1 2
c) W(p)= 2
; S(p)= - 2
- 3
(p+2) (p+1) (p+1) p
p+2
d) K(p)= 2
,
p +2p+3

Asservissement & Régulation Page: 16 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

Eléments de Réponses

4 1
a) f(t)=L-1  F(p)  =L-1 ( )=(4e-3t ).u(t) ; g(t)=L-1 ( 2
)=(te-2t ).u(t) ,
P+3 P +4p+4
1 1 1 p+4
b) h(t)=L-1 ( 2
)=L-1 ( - )=(e-t -e-2t ).u(t) ; x(t)=L-1 ( 2 )=(2e-2t -e-3t ).u(t) ,
p +3p+2 P+1 p+2 p +5p+6

 2  1 1 2
c) w(t)=L-1  2 
=2e-2t .u(t) ; s(t)=L-1[ - 2
- 3 ]=[e-t -te-t -t 2 ].u(t)
 (p+2)  (p+1) (p+1) p

p+2 1
d) k(t)=L-1[ 2
]=e-2t [cos( 2.t)+ sin( 2.t)].u(t) ,
p +2p+3 2

Asservissement & Régulation Page: 17 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❶

Exercices sur les équations différentielles

Résoudre les équations différentielles suivantes par la méthode de la Transformé de Laplace

dy 2 dy
a) 2
+2 +y=0 ; y(0)=2 et y’(0)=0,
dt dt
dy 2 dy
b) 2
+6 +9y=e-2t .u(t) ; y(0)= y’(0)=0,
dt dt
dy 2
c) 2
-y=(3e-2t +t 2 +1).u(t) ; y(0)= y’(0)=0,
dt
dy 2
d) -4y=(3e-t -t 2 ).u(t) ; y(0)= 0, y’(0)=2,
dt 2
dy 2
e) +y=e-t cos(2t).u(t) ; y(0)= y’(0)=0,
dt 2
dy 2
f) +y=u(t)-u(t-1) ; y(0)=2 ; y’(0)=0,
dt 2

Eléments de Réponses: Eq_diff

Asservissement & Régulation Page: 18 Propose par: SOYED-Abdessamï