Introduction générale 

Les machines tournantes se compose principalement de deux parties : la première partie

est statique et l’autre partie est mobile animée d’un mouvement rotatif dite rotor. La
prédiction précise des vitesses critiques ont été permis par le développement de modèles
mathématiques et de méthodes numériques.
La productivité d'usinage et la qualité des pièces usinées ont été affectées directement par les
caractéristiques dynamiques du système broche des machines-outils. L’actuel travail est
focalisé sur l'analyse dynamique d'un système broche-palier. L'élément de poutre Timoshenko
a été utilisé pour la modélisation par éléments finis du rotor.

La précision de la formulation mise en œuvre à l'aide du logiciel open source MATLAB a été
démontrée par comparaison avec des travaux publiés précédemment.
 Chapitre I
Généralités et synthèse
Bibliographique
I Les éléments de rotor
La machine tournante est un axe autour duquel les pièces rotatives tournent à travers les
paliers.

Les éléments de base d’un rotor.

II Caractéristiques des éléments du rotor

 L’énergie cinétique caractérise le disque, l’arbre et les balourds.
 L’énergie de déformation caractérise l’arbre.
 le travail virtuel des forces des paliers sur le rotor.

III Classifications des rotors

III.1 Selon le paramètre géométrique :
 Modèle usuel à long arbre :
Les dimensions de l’arbre sont plus grandes à celui de disque.
 Modèle de disque rotor :
Les dimensions du disque sont plus grandes à celles de l’arbre.
 Modèle de rotor aubage :
Ce modèle est bien adapté pour étudier le comportement vibratoire de quelques rotors ayant
une structure aubagé (hélicoptère, aérogénérateur, fan de turboréacteur, soufflerie
industrielle…etc.).
 Modèle de rotor aubage

 Modèle de rotor libre :

Ce modèle de rotor est caractérisé par l’absence des suspensions (paliers, support).

III.2 Selon le paramètre mécanique :

 Modèle de rotor rigide :
Un rotor peut être considéré comme rigide lorsqu’il tourne à des vitesses sensiblement
inférieures à la vitesse critiques associées à la flexion de l’arbre.

 Modèle de rotor de Jeffcott :

C’est un modèle simple utilisé pour étudier le comportement dynamique en flexion des rotors
industriels, Cette modèle se caractérise par sa négligence de l’effet de la gyroscopiques.

Rotor de Jeffcott

 Modèle de rotor réel :

C’est le modèle de rotor flexible quand il tourne avec des vitesses supérieures à la première
vitesse critique en flexion, Et il combinaison entre le modèle de rotor rigide et le modèle de
rotor de Jeffcott.
 Représentation réel d’un banc d’essai

III.3 Analyse dynamique et vibratoire d’un rotor

III.3.1 Notion de vitesse critique et diagramme de Campbell

 La vitesse critique

Lorsque la fréquence propre du rotor, à une certaine vitesse de rotation, Elle coïncide avec la
fréquence d'excitation due au déséquilibre, Il provoque des vitesses critiques.

 Le diagramme de Campbell

Le diagramme de Campbell représente l’évolution des fréquences propres en fonction de la

vitesse de rotation angulaire.

III.3.2 L’orbite modale

Ces orbites sont générées selon deux précessions possibles :

 une précession directe.

 une précession rétrograde.

III.3.3 Modes propres

Les modes propres représentent la déforme du rotor sous une fréquence donnée.

III.3.4 L’analyse de stabilité

On peut prédire les seuils de l’instabilité d’un système dynamique et en particulièrement en

dynamique des rotors à partir des diverses techniques :

 Signe de la partie réelle des valeurs propres complexe du système d’équations en

mouvement libre.
  Le critère de Routh-Hrwitz d’analyser la stabilité de systèmes autonomes.

III.3.5 Les Sources d’excitation

Le rotor en rotation est soumis à des excitations diverses, d’amplitudes et de fréquences très
différentes.

 Force de balourd

 Forces de fluide

III.3.6 Aspect numérique

L’utilisation des techniques numériques est primordiale pour l’analyse en dynamique des
structures, Il existe deux méthodes qui sont souvent employé pour l’analyse dynamique des
rotors :

 Méthode de la matrice de transfert.

 Méthode des éléments finis.
 Chapitre II
Les éléments d'un rotor et formulation
mathématique
I Modélisation de rotor

Ce chapitre expose les éléments théoriques utilisés pour obtenir les équations du mouvement
d’un système en rotation. Les équations générales du rotor sont obtenues à partir des étapes
suivantes :

 L’énergie cinétiqueT , l’énergie de déformationU , et le travail virtuel 𝛿W sont

calculés pour tous les éléments de système.

I.1 énergie cinétique du disque

1 1 1
T D = M D ( u̇ + ẇ ) + I Dx ( θ̇ + ψ̇ ) + I Dy (Ω +2 Ω ψ̇ θ)
2 2 2 2 2
2 2 2

I.2 Énergie cinétique de l’arbre

{ [( ) ( )] [( ) ( ) ] [ ]}
L 2 2
1 ∂u 2 ∂w 2
∂ θz ∂ θx ∂θ x ∂ θz
T s=
20
∫ a ∂t + ∂t
ρ S +ρ Ia
∂t
+
∂t
+Ω J a θ z
∂t
+θ x
∂t
dy

I.3 L’énergie de déformation de l’arbre

[ ] [ ]
L L
EI ∂u
2
∂w
2
F0 2
∂u
2
∂w
2 2
Ua= ∫ ( 2 ) +( 2 ) dy + ∫ ( 2 ) +( 2 ) dy
2 0 dy dy 2 dy dy
0

I.4 Balourd

[ ]
2
1 D 1
T b= m b ⃗
V ( ) = mb ¿
2 R0 2

I.5 Paliers
δ W =F u δu+ F w δw

Amortissement et raideur des paliers.

II Équation de mouvement pour système de rotor

M Q̈+ ( Cb +ΩG ) Q̇+ ( K b + K s ) Q=F

 Chapitre III
Modélisation des rotors par
La méthode des éléments finis
I Principe général de la méthode des éléments finis
Dans cette méthode, les étapes suivantes sont réalisées : modélisation, formulation du système
d'équations différentielles et de leurs conditions aux limites, intrication, sélection de la famille
de champs locaux, estimation et résolution du système d'équations différentielle

Disque:

Degrés de liberté d’un élément de disque

T
δ=[ u , ω , θ ,ψ ] .

On applique les équations de Lagrange sur l’expression de l’énergie cinétique de disque

( )
d ∂T
dt ∂ δ̇
−
∂T
∂δ
=[ M d ] { δ̈ } + [ C d ] { δ̇ } + [ K d ] { δ }

Avec

[ ]
Md 0 0 0
0 Md 0 0
M d=
0 0 I dx 0
0 0 0 I dx

ET

[ ]
0 0 0 0
0 0 0 0
C d=
0 0 0 −I dy
0 0 I dy 0
L’arbre

Degrés de liberté d’un élément d’arbre.

Les relations entre déplacement et pentes sont :

{
∂ω
θ=
∂y
−∂ u
ψ=
∂y

Et le vecteur de déplacement nodal est 

δ =[ u1 , ω1 , θ1 , ψ 1 ,u 2 , ω2 , θ2 ,ψ 2 ]

L’élément fini de l’arbre est constitué en exprimant le déplacement u et w par :

{ [ ]
2 3 2 3 2 3 2 3
3y 2y 2y 2y 3 y 2y y y
N 1 ( y )= 1− 2 + 3 ;− y + − 2 ; 2 − 3 ; − 2

{
u=N 1 ( y ) δ u L L L L L L L L
ω=N 2 ( y ) δ ω
[ ]
2 3 2 3 2 3 2 3
3y 2y 2y 2 y 3 y 2 y y y
N 2 ( y ) = 1− + 3 ; y− + 2 ; 2 − 3 ;− + 2
L
2
L L L L L L L

II L’énergie cinétique 

L’énergie cinétique de l’arbre () est exprimée sous la forme compacte :

[ ] |
L L t t L t
ρS ρI T dN 1 dN 1 t dN 2 dN 2 dN 1 dN 2
T a=
2 0
∫ [ δu N 1 N 1 δu+ δw N 2 N 2 δw ] dy+ ∫ δu
t t t t
2 a dy dy
δu +δw
dy dy
δw dy−2 ρI ∫ δu t
dy dy
δw
0

( )
d ∂ T a ∂ Ta
dt ∂ δ
−
∂δ
=( M + M a ) δ̈ +C δ̇
 [ ]
156 0 0 −22 L 54 0 0 13 L
0 156 22 L 0 0 54 −13 L 0
2 2
0 22 L 4L 0 0 13 L −3 L 0
2 2
ρSL −22 L 0 0 4L −13 L 0 0 −3 L
M=
420 54 0 0 −13 L 156 0 0 22 L
0 54 13 L 0 0 156 −22 L 0
2 2
0 −13 L −3 L 0 0 −22 L 4 L 0
2 2
13 L 0 0 −3 L 22 L 0 0 4L

[ ]
36 0 0 −3 L −36 0 0 −3 L
0 36 3L 0 0 −36 3 L 0
2 2
0 3L 4 L 0 0 −3 L −L 0
2 2
ρI −3 L 0 0 4L 3L 0 0 −L
M a=
15 L −36 0 0 3L 36 0 0 3L
0 −36 −3 L 0 0 36 −3 L 0
2
0 3 L −3 L 0 0 −3 L 4 L 0
3
−3 L 0 0 −L 3L 0 0 4 L2

[ ]
0 −36 −3 L 0 0 36 −3 L 0
36 0 0 −3 L −36 0 0 −3 L
3L 0 0 −4 L2 −3 L 0 0 L2
2 2
ρI 0 3 L −4 L 0 0 −3 L −L 0
c= 2
15 L 0 36 3L 0 0 −3 L −L 0
2 2
−36 0 0 L −3 L 0 0 −4 L
3L 0 0 L2 −3 L 0 0 −4 L2
2 2
0 3 L −L 0 0 −3 L 4 L 0

III. L’énergie de déformation 

[ ]
L 2 t 2 2 t 2
EI t d N1 d N 1 t d N2 d N2
U a = ∫ δu δu+ δw δw dy
2 0 dy 2 dy 2 dy 2 dy 2

Après intégration on obtient

1 1
T a= δu t K 1 δu+ δwt K 2 δw
2 2

∂u
=Kδ
∂δ

Paliers

Les caractéristiques principales relient les forces et les déplacements

 {
Fu=−K xx u−K xz ω−C xx u−C xz ω
Fω =−K zx u−K zz ω−C zx u−C zz ω
F θ=Fψ =0

[][ ][ ] [ ][ ]
Fu K xx K xz 0 0 u C xx C xz 0 0 u̇
Fω K K zz 0 0 ω − C zx C zz 0 0 ω̇
=− zx
Fθ 0 0 0 0 θ 0 0 0 0 θ̇
Fψ 0 0 0 0 ψ 0 0 0 0 ψ̇

Balourd:

d ∂T
( )
dt ∂ δ̇
−
∂T
∂δ
=−m b d Ω2 sin Ωt
cos Ω t [ ]
Avec
t
δ=[ u , w ]

[ ]
F bu
Fbw
=mb d Ω sin Ω t
2

cos Ω t [ ]
IV Système d’équations

Le système d’équation générale est :

[ M ] { δ̈ } + [ C ] { δ˙ }+ [ K ] { δ }={ effort }

{ [ M F ] { q̈ } + [ C F ] {q̇ } +[ K F ] { q }= {F ext }
[ M M ] { θ̈ } + [ C M ] { θ̇ } + [ K M ] { θ }={ M ext }
[ M ] { δ̈ } + ( [ C ] + [ C i ] ) { δ̇ }+ ( [ K ] + [ K i ] ) { δ } ={ effort }
 Chapitre IV
Résultats et discussions
Le modèle typique d'un système de broche-roulement Lead well STD V-30 de machine-outil

Représentation de la section transversale du système de broche-roulement

Le tableau 1 résume les propriétés mécaniques des éléments d'arbre utilisés. Dans cette étude,
Les paramètres de l'élément de masse sont dans le tableau 2. De plus les propriétés
mécaniques deux roulements situés aux points nodaux 5 et 12 sont dans le tableau 3.

Tableau 1.Propriétés mécaniques et géométriques des éléments de l’arbre.

numéros 1 2 3 4 5 6 7 8 9
d'éléments

Diamètre D 0 88 88 70 70 70 70 64.5 64.5 64.5

(mm)

Longueur L 20.5 20.5 43.75 43.75 43.75 43.75 34 34 34

(mm)

ρ( kg {m¿¿ 3) 7800 7800 7800 7800 7800 7800 7800 7800 7800

E (GP a ¿ 210 210 210 210 210 210 210 210 210
 numéros 10 11 12 13 14 15 16 17 18
d'éléments

Diamètre D 0 60 60 60 60 54.5 54.5 50.4 50.4 -

(mm)

Longueur L 18.25 18.25 18.25 18.25 63.5 63.5 21 21 -

(mm)

ρ( kg {m¿¿ 3) 7800 7800 7800 7800 7800 7800 7800 7800 -

E (GP a ¿ 210 210 210 210 210 210 210 210 -

Tableau 2.Propriétésmécaniques des disques

Numéro de
station 1 14 15 16

M (kg)

15.866 2.415 2.415 2.415

Jp (kg . m2 ¿

0.486 0.005 0.005 0.005

Jt (kg . m2 ¿

0.247 0.003 0.003 0.003

M (kg)

15.866 2.415 2.415 2.415

Tableau 3.Propriétésmécaniques des roulements.

Numéro de palier 1 2

Numéro de station 5 12

K xx N\m 1.911×10 8 2.476×10 8

C xx N-s\m 191.1×10 2 247.6×10 2

K YY N\m 1.911×10 8 2.476×10 8

C YY N-s\m 191.1×10 2 247.6×10 2

Le schéma du modèle d'éléments finis de la broche est illustré sur la figure 13.

Modèle éléments finis.

I Analyse des vibrations libres

Le diagramme de Campbell illustre la variation des frequencies des vibrations de

tournoiements du système rotatif pour différentes vitesses de fonctionnement. Comme le
montre la figure 14
 Forward whirl is red; Backward whirl is green; Mixed whirl is black.
1000

900

Damped natural frequencies (Hz)

800

700

600

500

400

300

200

100

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Rotor spin speed (rev/min) 104

Diagramme de Campbell.

Les résultats des six premières fréquences sont répertoriés dans le tableau 4. Nous observons
que les résultats obtenus sont en bon accord avec ceux publiés par Murgayya et al. [15].

Tableau 4.Les six premières frequencies naturelles (Hz)

1 2 3 4 5 6

Murgaya et al. [1] 203.3 203.3 332.3 335.2 620.2 620.2

L’étude actuelle 201.7 201.7 328.7 328.7 618.4 618.4

Les quatre premières formes modales à 8000tr/min sont représentées sur la figure 15. Vue
l’isotropie des appuis (roulements), nous observons que ces modes sont formés de cercles de
diamètres variables le long de l’arbre.
 Formes modales à 8000 tr/min

La figure 16 illustre les courbes d’orbites du rotor élastique étudié à 8000tr/min.

Vue axiale des formes modales ou courbes d’orbites à 8000tr/min.

II Réponse aux vibrations du sol

Dans ce qui suit, nous allons explorer la réponse de la broche à une impulsion semi-
sinusoïdale d'une durée de 0,5s et d'une amplitude de 1mm appliquée aux roulements dans les
directions verticales. La réponse aux nœuds 3 et 5 est illustrée sur la figure 17.
 1.2
Node 3, y
Node 5, y
1

Response displacement (mm)

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (s)

Réponse du système aux nœuds 3 et 5

 Conclusion

Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la simulation numérique du comportement

vibratoire des systèmes rotatifs. Ce système a fait l’objet de deux études antérieures : la
première par Khairul en 2017 en utilisant ANSYS Parametric, la deuxième par Murgayya en
2021 en exploitant les fonctionnalités du logiciel XLrotor. De notre côté, nous avons utilisé
un code de calcul open-source dédié à la dynamique des rotors. Les résultats obtenus et les
résultats publiés sont identiques.

Le programme développé a permis la détermination des vitesses critiques et l’analyse du

comportement vibratoire du système étudié via le diagramme de Campbell, les tracés des
formes modales ainsi que des courbes d’orbites. Il a été aussi question dans ce travail, de
vérifier l’effet des vibrations du sol. Pour cela, nous avons évalué la réponse de la broche à
une impulsion semi-sinusoïdale d’une durée de 0.5s et d’une amplitude de 1mm appliquée
aux roulements.

Nous souhaitons que ce modeste travail soit pris comme plateforme de base pour des travaux
ultérieurs dans ce domaine.