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Rgulation PID
Mthode de Black-Nichols
F. Rotella, I. Zambettakis
AU3-GEII
Principes
Objectif
la stabilit ;
la rapidit ;
la prcision ;
de faon robuste.
Principes
Objectif
la stabilit ;
la rapidit ;
la prcision ;
de faon robuste.
Structure du rgulateur :
Cadre d'utilisation
- + - R(p) - F (p) -
6 rgulateur processus
Cadre d'utilisation
- + - R(p) - F (p) -
6 rgulateur processus
Oprateurs de transferts
Cadre d'utilisation
- + - R(p) - F (p) -
6 rgulateur processus
Oprateurs de transferts
Cadre d'utilisation
- + - R(p) - F (p) -
6 rgulateur processus
Oprateurs de transferts
Cadre d'utilisation
- + - R(p) - F (p) -
6 rgulateur processus
Oprateurs de transferts
Cadre d'utilisation
- + - R(p) - F (p) -
6 rgulateur processus
Oprateurs de transferts
R(p)F (p)
de la boucle ferme : FBF (p) = .
1 + R(p)F (p)
pour de 0 +.
10
pour de 0 +.
Rappel : peut souvent tre obtenu exprimentalement.
11
pour de 0 +.
2
Utilisation de l'abaque de Black-Nichols.
12
pour de 0 +.
2
Utilisation de l'abaque de Black-Nichols.
Dnition
13
pour de 0 +.
2
Utilisation de l'abaque de Black-Nichols.
Dnition
Utilisation
14
15
16
17
le gain statique ;
18
le gain statique ;
mg : de gain ;
m : de phase, donc mR , de retard.
19
le gain statique ;
mg : de gain ;
m : de phase, donc mR , de retard.
Marge de module
Sera plus dicile lire dans le plan de Black-Nichols que sur le lieu de
Nyquist.
20
21
22
|FBO |dB
Critre simpli de Nyquist
23
Robustesse en stabilit
Marge de gain
Dans le plan de Black-Nichols :
Dans le plan de Nyquist :
1
R
( )
1
mg = 20 log10 ( ).
24
Robustesse en stabilit
Marge de gain
Dans le plan de Black-Nichols :
Dans le plan de Nyquist :
|FBO |dB
I
1
R
( )
(0dB , )
arg(FBO )
1
mg = 20 log10 ( ).
25
Robustesse en stabilit
Marge de gain
Dans le plan de Black-Nichols :
Dans le plan de Nyquist :
|FBO |dB
I
1
R
( )
(0dB , )
arg(FBO )
mg
1
mg = 20 log10 ( ).
26
Robustesse en stabilit
Marge de gain
Dans le plan de Black-Nichols :
Dans le plan de Nyquist :
|FBO |dB
I
1
R
( )
(0dB , )
arg(FBO )
mg
( )
1
mg = 20 log10 ( ).
27
Robustesse en stabilit
Marges de phase et de retard
Dans le plan de Nyquist :
Dans le plan de Black-Nichols :
I
1
R
m
1
(|1| )
Marge de retard
m
mR = .
|1| 28
Robustesse en stabilit
Marges de phase et de retard
Dans le plan de Nyquist :
Dans le plan de Black-Nichols :
|FBO |dB
I
1
R
m
1 (0dB , )
(|1| ) arg(FBO )
Marge de retard
m
mR = .
|1| 29
Robustesse en stabilit
Marges de phase et de retard
Dans le plan de Nyquist :
Dans le plan de Black-Nichols :
|FBO |dB
I
1 m
R
m
1 (0dB , )
(|1| ) arg(FBO )
Marge de retard
m
mR = .
|1| 30
Robustesse en stabilit
Marges de phase et de retard
Dans le plan de Nyquist :
Dans le plan de Black-Nichols :
|FBO |dB
I
1 m
R
m
1 (0dB , )
(|1| ) arg(FBO )
(|1| )
Marge de retard
m
mR = .
|1| 31
Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :
I
1
R
mM
FBO (j)
32
Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :
FBO (j)
33
Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :
FBO (j)
arg(1 + FBO )
34
Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :
FBO (j)
mM arg(1 + FBO )
35
Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :
mM ci
le
arg(1 + FBO )
fa
us
pl 36
Rappel
37
Rappel
Pour :
1 N(p)
FBO (p) = ,
pm D(p)
avec N(0)D(0) 6= 0.
38
Rappel
Pour :
1 N(p)
FBO (p) = ,
pm D(p)
avec N(0)D(0) 6= 0. Le nombre m est fourni par la valeur asymptotique
de l'argument du lieu de Black lorsque 0 :
arg FBO (0) = m .
2
39
Rappel
Pour :
1 N(p)
FBO (p) = ,
pm D(p)
avec N(0)D(0) 6= 0. Le nombre m est fourni par la valeur asymptotique
de l'argument du lieu de Black lorsque 0 :
arg FBO (0) = m .
2
40
41
Abaque de Black-Nichols
42
Abaque de Black-Nichols
43
Abaque de Black-Nichols
44
Abaque de Black-Nichols
Constitue de 2 rseaux :
d'isogains :
|FBF (j)|dB = M ;
d'isophases :
arg(FBF (j)) = N.
45
Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :
46
Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :
(0dB , )
47
Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :
|FBO (j)|dB
(0dB , )
arg(FBO (j))
48
Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :
arg(F
BF (
j ))
|FBO (j)|dB
(0dB , )
arg(FBO (j))
49
Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :
arg(F
BF (
j ))
|FBO (j)|dB
(0dB , )
arg(FBO (j))
|FB
F (j
)|d
B
50
Utilisation
51
Utilisation
Caractristiques importantes
le gain statique ;
la rsonance ;
la coupure.
52
Deux cas
53
Deux cas
1
m 6= 0 : FBF (0) = 1.
54
Deux cas
1
m 6= 0 : FBF (0) = 1.
2
m=0 :
55
Deux cas
1
m 6= 0 : FBF (0) = 1.
2
m=0 :
N(0) N(0)
par calcul : FBF (0) = , K =
soit avec :
N(0) + D(0) D(0)
K
|FBF (0)|dB = 20 log ;
1+ K
56
Deux cas
1
m 6= 0 : FBF (0) = 1.
2
m=0 :
N(0) N(0)
par calcul : FBF (0) = , K =
soit avec :
N(0) + D(0) D(0)
K
|FBF (0)|dB = 20 log ;
1+ K
par lecture de l'isogain FBF (0)dB qui passe par le lieu de Black pour
= 0.
57
Rsonance
Phnomne de rsonance
58
Rsonance
Phnomne de rsonance
Gain de rsonance
59
Rsonance
Phnomne de rsonance
Gain de rsonance
60
Rsonance
Phnomne de rsonance
Gain de rsonance
61
Rsonance
Phnomne de rsonance
Gain de rsonance
62
Rsonance
Phnomne de rsonance
Gain de rsonance
Remarque
64
Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :
65
Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :
En pratique
66
Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :
En pratique
67
Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :
En pratique
68
Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :
En pratique
Rgulation correcte
mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.
70
Rgulation correcte
mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.
Remarque
71
Rgulation correcte
mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.
Remarque
72
Rgulation correcte
mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.
Remarque
73
Rgulation correcte
mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.
Remarque
|FBO |dB
(0dB , )
arg(FBO )
75
|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
(0dB , )
arg(FBO )
76
|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
(0dB , )
arg(FBO )
135 deg
77
|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
(0dB , )
arg(FBO )
135 deg
10 dB
78
|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
(0dB , )
arg(FBO )
135 deg
isogain de coupure :
10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB
79
|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
corriger !
(0dB , )
arg(FBO )
135 deg
isogain de coupure :
(c ) 10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB
80
|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
amliorer !
(0dB , )
arg(FBO )
135 deg
isogain de coupure :
10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB
(c )
81
|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
optimal !
(0dB , )
arg(FBO )
135 deg
isogain de coupure :
10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB
(c )
82
|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
(0dB , )
arg(FBO )
135 deg
isogain de coupure :
10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB
Le lieu de Black de R(p)F (p) ne doit pas couper les zones en rouge.
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
1 + a p (a 1) p
R(p) = =1+ ,
1 + p 1 + p
93
1 + a p (a 1) p
R(p) = =1+ ,
1 + p 1 + p
1 + Ti p 1+ a p
R(p) = K , a > 1,
Ti p 1 + p
94
1 + a p (a 1) p
R(p) = =1+ ,
1 + p 1 + p
1 + Ti p 1+ a p
R(p) = K , a > 1,
Ti p 1 + p
Remarque
Eet P
Rgulateur proportionnel :
R(p) = K .
96
Eet P
Rgulateur proportionnel :
R(p) = K .
Translation verticale de
20 log10 (K ).
97
Eet P
Rgulateur proportionnel :
R(p) = K .
Translation verticale de
20 log10 (K ).
98
Eet P
Rgulateur proportionnel : 20
lieu de Black de K p F(p)
10 20 log10 (Kp )
R(p) = K . 0
10
20
gain (dB)
Inuence sur le lieu de Black 30
lieu de Black de F(p)
Translation verticale de 40
20 log10 (K ). 50
60
99
Eet P
Rgulateur proportionnel : 20
lieu de Black de K p F(p)
10 20 log10 (Kp )
R(p) = K . 0
10
20
gain (dB)
Inuence sur le lieu de Black 30
lieu de Black de F(p)
Translation verticale de 40
20 log10 (K ). 50
60
Rglage
en dernier ;
Rgulateur PI
1 + Ti p
R(p) = .
Ti p 60
50
40
gain (dB)
30
20
10
phase (deg)
45
90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsation (rad/s) .
(trac pour Ti = 1)
101
Rgulateur PI
1 + Ti p
R(p) = .
Ti p 60
50
40
Action
gain (dB)
30
aucune en HF,
20
10
phase (deg)
45
90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsation (rad/s) .
(trac pour Ti = 1)
102
Rgulateur PI
1 + Ti p
R(p) = .
Ti p 60
50
40
Action
gain (dB)
30
aucune en HF,
20
10
phase (deg)
Intrt pour l'asservissement 45
dans FBO = RF .
10 10 10 10 10
pulsation (rad/s) .
103
Eet d'un PI
gain (dB)
20
60
80
180 135 90 45 0
phase (deg)
104
Eet d'un PI
Rglage de Ti
gain (dB)
20
rgle heuristique 60
d'initialisation :
Ti r (BF) 1, 80
180 135 90
phase (deg)
45 0
en maximisant c (BF).
105
Rgulateur APH
30
a = 30
+ a p
1 25
R(p) = , a > 1.
1 + p 20
a = 10
gain (dB)
15
a=5
10
a=3
5
a=2
a = 1.4
0
90
a = 30
60
phase (deg)
a = 10
a=5 a=2
a=3
30 a = 1.4
0
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
pulsation (rad/sec)
(trac pour = 1)
106
Rgulateur APH
30
a = 30
+ a p
1 25
R(p) = , a > 1.
1 + p 20
a = 10
gain (dB)
15
a=5
10
a=3
a=2
Action 5
a = 1.4
0
90
drive ltre,
a = 30
intensit a, 60
phase (deg)
a = 10
a=5 a=2
1 a=3
maximale en = . 30 a = 1.4
a
0
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
pulsation (rad/sec)
(trac pour = 1)
107
Rgulateur APH
30
a = 30
+ a p
1 25
R(p) = , a > 1.
1 + p 20
a = 10
gain (dB)
15
a=5
10
a=3
a=2
Action 5
a = 1.4
0
90
drive ltre,
a = 30
intensit a, 60
phase (deg)
a = 10
a=5 a=2
1 a=3
maximale en = . 30 a = 1.4
a
0
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
pulsation (rad/sec)
108
aucun en BF,
20
20
augmentation du gain aux HF (
40
viter !).
Lieu de Black de F(p)
60
100
270 225 180 135 90 45 0
109
aucun en BF,
20
20
augmentation du gain aux HF (
40
viter !).
Lieu de Black de F(p)
60
100
270 225 180 135 90 45 0
a = 10, en gnral,
110
aucun en BF,
20
20
augmentation du gain aux HF (
40
viter !).
Lieu de Black de F(p)
60
100
270 225 180 135 90 45 0
a = 10, en gnral,
111
1 + p
Eet d'un rgulateur RPH R(p) = b > 1.
1 + b p
Action 100
intensit b, 50
1
maximale en = . 0
gain (dB)
50
en HF : 20 log 10 (b)
150
270 225 180 135 90
phase (deg)
112
1 + p
Eet d'un rgulateur RPH R(p) = b > 1.
1 + b p
Action 100
intensit b, 50
1
maximale en = . 0
gain (dB)
50
113
1 + p
Eet d'un rgulateur RPH R(p) = b > 1.
1 + b p
Action 100
intensit b, 50
1
maximale en = . 0
gain (dB)
50
1
action aux HF : > .
R (BF) 114
1 + p
Eet d'un rgulateur RPH R(p) = b > 1.
1 + b p
Action 100
intensit b, 50
1
maximale en = . 0
gain (dB)
50
Synthse du rgulateur
116
Synthse du rgulateur
1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
117
Synthse du rgulateur
1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
118
Synthse du rgulateur
1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
119
Synthse du rgulateur
1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
120
Synthse du rgulateur
1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
5
Rgler alors nement le PI.
121
Synthse du rgulateur
1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
5
Rgler alors nement le PI.
6
Ajouter ventuellement un RPH pour amliorer encore les
performances.
122
Synthse du rgulateur
1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
5
Rgler alors nement le PI.
6
Ajouter ventuellement un RPH pour amliorer encore les
performances.
7
Modier ventuellement le PI et l'APH car le 1er rglage n'est plus
optimum aprs ajout du RPH.
123
Synthse du rgulateur
1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
5
Rgler alors nement le PI.
6
Ajouter ventuellement un RPH pour amliorer encore les
performances.
7
Modier ventuellement le PI et l'APH car le 1er rglage n'est plus
optimum aprs ajout du RPH.
8
Rgler alors de nouveau le gain K de faon tangenter les critres.
Relever les nouvelles caractristiques de FBF . 124
125
126
graphique et visuelle ;
127
graphique et visuelle ;
128
graphique et visuelle ;
3
PI, APH et RPH : bien rgls, les dfauts respectifs se compensent :
129
graphique et visuelle ;
3
PI, APH et RPH : bien rgls, les dfauts respectifs se compensent :
130
graphique et visuelle ;
3
PI, APH et RPH : bien rgls, les dfauts respectifs se compensent :
131
Exemple
1
Soit le systme de transfert F (p) = dont on veut
p(p + 1)(p + 10)
amliorer les performances l'aide d'un rgulateur PID.
Structure du rgulateur
1 + Ti p 1 + a p
K .
Ti p 1 + p
132
Exemple
1
Soit le systme de transfert F (p) = dont on veut
p(p + 1)(p + 10)
amliorer les performances l'aide d'un rgulateur PID.
Structure du rgulateur
1 + Ti p 1 + a p
K .
Ti p 1 + p
Critres satisfaire
mg 10 dB,
m 45 deg,
Q 2.3 dB.
133
60
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
3 dB
6 dB
0
20
gain (dB)
40
60
80
100
120
270 225 180 135 90
phase (deg)
134
Analyse
Aprs bouclage par retour unitaire :Marge de gain :
mg = 0.7 dB,
135
Analyse
Aprs bouclage par retour unitaire :Marge de gain :
mg = 0.7 dB,
136
Analyse
Aprs bouclage par retour unitaire :Marge de gain :
mg = 0.7 dB,
un PI ;
un APH.
137
Action du PI
1 + 100p
PI (p) = .
100p
100
50
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
0
gain (dB)
50
100
150
270 225 180 135 90
phase (deg)
138
Analyse de l'eet du PI
139
Analyse de l'eet du PI
140
Analyse de l'eet du PI
Remarque
141
Analyse de l'eet du PI
Remarque
Remarque
142
Action du PI+APH
1 + 100p 1 + 10p
PI (p) = et APH(p) = .
100p 1+p
100
50
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
0
gain (dB)
50
100
150
270 225 180 135 90
phase (deg)
143
mg = 5.87 dB,
144
mg = 5.87 dB,
145
mg = 5.87 dB,
146
mg = 5.87 dB,
Conclusion
147
Exemple
Avec Ti = 10, et = 0.5, on obtient :
100
50
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
0
gain (dB)
50
100
150
270 225 180 135 90
phase (deg)
Exemple
Si on fait un zoom :
15
3 dB
10
6 dB
5
gain (dB)
10
15
180 150
phase (deg)
149
Exemple
Si on fait un zoom :
15
3 dB
10
6 dB
5
gain (dB)
10
15
180 150
phase (deg)
Exemple
Avec Ti = 20, = 0.7, on obtient :
15
3 dB
10
6 dB
5
gain BO (dB)
10
15
180 150
phase BO (deg)
151
Exemple
Avec Ti = 20, = 0.7, on obtient :
15
3 dB
10
6 dB
5
gain BO (dB)
10
15
180 150
phase BO (deg)
Exemple
Rglage plus n du rgulateur PID : K = 0.4, Ti = 20, = 0.7.
15
3 dB
10
6 dB
5
gain (dB)
10
15
180 150
phase (deg) 153
Exemple
Rponse indicielle en boucle ferme :
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
temps (s)
154