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Automatisation
in s t i t u t d '
JI
Régulation automatique
Chapitre 4: Régulateur PID
Filière électronique
Filière microtechnique
Michel ETIQUE
Michel.Etique@eivd.ch
+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-
f _ 0 4 _ 2 3 .e p s
Fonctions de transfert :
1. Du système à régler Ga (s)
2. En boucle ouverte Go (s)
3. En boucle fermée, régulation de correspondance Gw (s)
4. En boucle fermée, régulation de maintien Gv (s)
+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-
f _ 0 4 _ 2 3 .e p s
Y (s)
Ga (s) = = Ga1 (s) · Ga2 (s)
U (s) v(t)=0
v (t)
G a 5 (s)
w (t) e (t)
S G c(s ) S G a 1 (s) S G a 2 (s) S x (t)
- -
G (s)
y (t) a 4
G a 3 (s)
f _ 0 4 _ 3 5 .e p s
v (t)
e (t) G a 5 (s)
w (t)= 0
S G c(s ) S G a 1 (s) S G a 2 (s) S x (t)
- -
G (s)
y (t) a 4
G a 3 (s)
f _ 0 4 _ 3 3 .e p s
G a 5 (s)
e (t)
G c(s ) S G a 1 (s) G a 2 (s) S x (t)
-
G (s)
y (t) a 4
G a 3 (s)
f _ 0 4 _ 3 4 .e p s
3. Calculer
Y (s)
Go (s) =
E(s) w(t)=0,v(t)=0, boucle ouverte
= Gc (s) · Ga (s)
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 5/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulation de correspondance
JI
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
s i t u é e a v a n t l 'i n tro d u c tio n
d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
(a m p lific a te u r d e p u is s a n c e ,
s itu é e a p r è s l 'i n t r o d u c t i o n
a c tio n n e u r, e tc )
ré g u la te u r d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
(p ro c e ssu s , c a p te u r, e tc )
v (t)
+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-
f _ 0 4 _ 2 3 .e p s
Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) v(t)=0 1 + Go (s)
+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-
f _ 0 4 _ 2 3 .e p s
Y (s) Ga2 (s)
Gv (s) = =
V (s) w(t)=0 1 + Go (s)
+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-
f _ 0 4 _ 2 3 .e p s
Régulateur PID
T e x t
G é n é ra te u r
T c
d e c o n s ig n e
P o te n tio m è tre
d e c o n s ig n e
p
P u is s a n c e
d is s ip é e
p a r e ffe t J o u le
th
A
w + i
y - C o rp s d e
e u c h a u ffe
A m p lific a te u r
C o m p a ra te u r R é g u la te u r
d e p u is s a n c e
à a c tio n à
C a p te u r d e u x p o s itio n s
P o te n tio m è tre
d e m e su re
e (t) u
w (t) +
-
u (t)
e
y (t)
R é g u la te u r à a c tio n à
d e u x p o s itio n s
f _ 0 4 _ 2 9 .e p s
a v e c h y s té rè s e
e (t) u
w (t) +
-
u (t)
e
y (t)
R é g u la te u r à a c tio n à
d e u x p o s itio n s
f _ 0 4 _ 2 9 .e p s
a v e c h y s té rè s e
w (t) la rg e u r d e
l 'h y s t é r è s e
y (t)
0 t
+ u m a x
u (t)
0 t
-u m a x
f _ 0 4 _ 2 7 .e p s
u (t) = Kp · e (t)
u (t) = Kp · e (t)
U (s)
Gc (s) = = Kp
E (s)
u (t) = Kp · e (t)
U (s)
Gc (s) = = Kp
E (s)
1 e (t)= e (t)
u (t)= K p e (t)
0 t [s] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 1 .e p s
u (t) = Kp · e (t)
A (w ) [d B ]
K p [d B ]
0 [d B ] w [ra d /s ]
1 0 -1
1 0 0
1 0 1
1 0 2
1 /T p 1 0 3
j (w ) [d e g ]
+ 9 0
0 w [ra d /s ]
1 0 -1 1 0 0 1 0 1
0 .1 /T p 1 0 2 1 /T p 1 0 3
-4 5
-9 0
f _ 0 4 _ 0 7 .e p s
R 2
R 1
-
e (t) +
u (t)
(s)
( s) =
U R
= -
(s)
G 2
E R
c f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 1 .e p s
1
1
Grandeur réglée y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t [s]
6
Commande u(t)
f_ch_04_01_1.eps
Régulation automatiqueChapitre 4: R égulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 15/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Limite du régulateur P : erreur statique E∞
JI
(s u p p o s é id é a l)
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
m o te u r D C
c a p te u r d e
v (t)
v ite s s e
ré g u la te u r
T e m (t)
u a(t)
w (t)
S K 1 S K S K
e (t) u (t) 1 /R a ia(t) 1 /R f
w (t) y (t)
p 1 + s L a/R a
T 1 + s J /R f
m w
y (t) e m (t)
K E
f _ 0 4 _ 1 1 .e p s
Tem
KT =0 [A] KE ·ω6=0 [V]
z }| { z }| {
ua (t) = Ra · ia (t) + em (t)
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 16/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Limite du régulateur P : erreur statique E∞
JI
C o u p le d e C o u p le d e
fro tte m e n t fro tte m e n t
V ite s s e V ite s s e
0 0
Tem
KT 6=0 [A] KE ·ω6=0 [V]
z }| { z }| {
ua (t) = Ra · ia (t) + em (t)
V +
D w (t)
V -
e (t)
S S K G a(s )
w '( t ) u (t)
w (t) y (t)
p
y (t)
f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 1 .e p s
V +
u i( t )
V -
e (t) u (t)
S K S G a(s )
u p(t)
w (t) y (t)
p
y (t)
f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 2 .e p s
M e s u re r e (t)
e (t)= 0 ?
A u g m e n t e r u i( t ) M a i n t e n i r u i( t )
( D i m i n u e r u i( t ) )
f _ 0 4 _ 1 0 .e p s
M e s u re r e (t)
e (t)= 0 ?
A u g m e n t e r u i( t ) M a i n t e n i r u i( t )
( D i m i n u e r u i( t ) )
f _ 0 4 _ 1 0 .e p s
Rt
intégrer l’erreur ! ui (t) = −∞ e(τ ) · dτ
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 20/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PI
JI
ré g u la te u r P I v (t)
u i( t )
K i/ s
y (t) f _ 0 4 _ 1 3 .e p s
Loi de commande :
Zt
1
u (t) = Kp · e (t) + ·
e (τ ) · dτ
Ti
−∞
Loi de commande :
Zt
1
u (t) = Kp · e (t) + ·
e (τ ) · dτ
Ti
−∞
Fonction de transfert :
U (s) 1 + s · Ti
Gc (s) = = Kp ·
E (s) s · Ti
Schéma fonctionnel :
1
e (t) S K u (t)
sT i
p
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 2 .e p s
Schéma fonctionnel :
1
e (t) S K u (t)
sT i
p
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 2 .e p s
Réponse indicielle :
æ ö
u (t) = K ×ç e (t) + ò e (t ) × d t ÷
1
t
×
è Ti ø
p
- ¥
1 e (t)= e (t)
K p
T i 0 t [s]
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 2 .e p s
A (w ) [d B ]
I
P
K p [d B ]
0 [d B ] w [ra d /s ]
1 0 -1
0 .1 /T i 1 0 0
1 /T i 1 0 1
1 0 /T i 1 0 2
1 0 3
j (w ) [d e g ]
P
0 w [ra d /s ]
1 0 -1 0 .1 /T i 1 0 0 1 /T i 1 0 1 1 0 /T i 1 0 2
1 0 3
-4 5
-9 0
I
R 2 C 2
R 1
-
e (t) +
u (t)
f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 2 .e p s
Y (s ) (s)
(s)
G
= =
(s) G (s)
G o
W 1 +
w f _ 0 4 _ 2 4 .e p s
o
Y (j · ω) Go (j · ω) ∞
Gw (j · ω) = = → →1
W (j · ω) 1 + Go (j · ω) 1+∞
v (t)
+
+
-G sc(s )
1
G 1
as 1 ( s ) S G 1
as 2 (s) y (t)
Y (s ) (s)
(s)
G
= =
(s) (s)
G a 2
V 1 + G
v f _ 0 4 _ 2 6 .e p s
o
Y (j · ω) Ga2 (j · ω) Ga2 (j · ω)
Gv (j · ω) = = → →0
V (j · ω) 1 + Go (j · ω) 1+∞
Y (j · ω) Gc (j · ω) · Ga (j · ω)
Gw (j · ω) = =
W (j · ω) 1 + Gc (j · ω) · Ga (j · ω)
∞ · Ga (j · ω)
→
1 + ∞ · Ga (j · ω)
→1
Y (j · ω) Ga2 (j · ω)
Gv (j · ω) = =
V (j · ω) 1 + Gc (j · ω) · Ga (j · ω)
Ga2 (j · ω)
→
1 + ∞ · Ga (j · ω)
→0
K =0, K =12.5
p i
1.5
Grandeur réglée
Kp=0, Ki=1.12
K =50, K =0
p 1 i
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
t [s]
5
4 I
3
Commande
2
I
1
0
−1 P
−2
0 1 2 3 4 5 6 7
t [s]
f_ch_04_02_1.eps
e (t) e (t)
e (t0) e (t0)
t [s] t [s]
0 t0 0 t0
S i t u a t i o n 1 : l 'e r r e u r c r o î t e n t = t 0 S i t u a t i o n 2 : l 'e r r e u r d é c r o î t e n t = t 0
f _ 0 4 _ 0 9 .e p s
e (t) e (t)
e (t0) e (t0)
t [s] t [s]
0 t0 0 t0
S i t u a t i o n 1 : l 'e r r e u r c r o î t e n t = t 0 S i t u a t i o n 2 : l 'e r r e u r d é c r o î t e n t = t 0
f _ 0 4 _ 0 9 .e p s
Loi de commande :
de
u (t) = Kp · e (t) + Td ·
dt
Fonction de transfert :
U (s)
Gc (s) = = Kp · (1 + s · Td )
E (s)
Schéma fonctionnel :
e (t) sT d
S K p u (t)
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 3 .e p s
Réponse indicielle :
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 2 .e p s
K p T dd (t)
1 e (t)= e (t)
æ d e ö
u (t) = K ×ç e(t) + T d × ÷
p
è d t ø
0 t [s] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 3 .e p s
K =1, T =0
1.5 p d
Grandeur réglée
Kp=1, Td=3
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
2
Grandeur de commande
1.5
Kp=1,
1 Td=0
0.5
−0.5
−1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
f_ch_04_03_1.eps
reg_PD_01.sq
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 33/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PD
JI
1.4
1.2
Grandeur réglée y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
2
Grandeur de commande
1.5
0.5
0 up
u
−0.5
u
−1 d
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateurf_ch_04_03_2.eps
PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 34/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Réponse harmonique du régulateur PD
JI
D
A (w ) [d B ]
P
K p [d B ]
0 [d B ] w [ra d /s ]
1 0 -1
0 .1 /T d 1 0 0
1 /T d 1 0 1
1 0 /T d 1 0 2
1 0 3
j (w ) [d e g ]
D
+ 9 0
1 0 -1
0 .1 /T d 1 0 0
1 /T d 1 0 1
1 0 /T d 1 0 2 1 0 3
+ 4 5
0 w [ra d /s ]
P
-9 0 f _ 0 4 _ 0 5 .e p s
V (s)
S
W (s) E (s) G c(s ) U (s) G a(s ) Y (s)
-
S
N (s)
b ru it s u r la m e s u re
f _ 0 4 _ 2 8 .e p s
Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas d’un asservissement de vitesse
30
ω , ω [t/min] 20
10
0
m
c
−10
−20
−30
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.3
0.2
0.1
0
u [V]
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
f_bruit_02_1.eps
L IM IT A T IO N
v (t)
w (t)
u
u (t) S Y S T E M E
y (t)
+ u m a x
R é g u la te u r A
v
R E G L E R
y (t)
-u m a x
f _ 0 4 _ 1 9 .e p s
w filtré (t)
w (t) G filtre (s) S G o (s) y (t)
-
G w (s) f _ 0 4 _ 2 0 .e p s
U (s) s · Td
Gc (s) = = Kp · 1 +
E (s) 1 + s · a · Td
1 + s · (1 + a) · Td
= Kp ·
1 + s · a · Td
a = facteur d’avance de phase valant en général 0.1 à 0.2.
Loi de commande :
Zt
1 de
u (t) = Kp · e (t) + ·
e (τ ) · dτ + Td ·
Ti dt
−∞
Loi de commande :
Zt
1 de
u (t) = Kp · e (t) + ·
e (τ ) · dτ + Td ·
Ti dt
−∞
Fonction de transfert :
U (s) 1 + s · Ti + s2 · Ti · Td
Gc (s) = = Kp ·
E (s) s · Ti
Schéma fonctionnel :
1
e (t) S K u (t)
sT i
p
sT d
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 4 .e p s
Schéma fonctionnel :
1
e (t) S K u (t)
sT i
p
sT d
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 4 .e p s
Réponse indicielle :
æ d e ö
u (t) = K ×çe(t) + ò e (t ) × d t + T d ×
1
t
× ÷
è Ti d t ø
p
p T d d ( t )
- ¥
K
1 e (t)= e (t)
K p
T i 0 t [s] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 4 .e p s
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 37/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Réponse harmonique du régulateur PID
JI
A (w ) [d B ] I P D
0 [d B ] w [ra d /s ]
1 0 -1
1 0 0
1 0 1
1 0 2
1 0 3
0 .1 /T 1 /T 1 0 /T 0 .1 /T 1 /T 1 0 /T
w
c 1 c 1 c 1 c 2 c 2 c 2
j (w ) [d e g ]
1 0 w
+ 9 0
n
+ 4 5
0 1 0 -1 1 0 0 1 0 1 1 0 2 1 0 3
w [ra d /s ]
0 .1 /T 1 /T 1 0 /T 0 .1 /T 1 /T 1 0 /T
w
c 1 c 1 c 1 c 2 c 2 c 2
-4 5 n
-9 0
0 .1 w
f _ 0 4 _ 0 6 .e p s
U (s) 1 + s · Ti + s2 · Ti · Td
Gc (s)|P ID = = Kp ·
E (s) s · Ti
U (s)
Gc (s)|P D = = Kp · (1 + s · Td )
E(s)
(
K· a bm
A (ω) = |G (j · ω)||ω→∞ → ωn−m
n−α
d = n -m < 0
A (w ) [d B ]
d = n -m = 0
0 [d B ] w [ra d /s ]
d = n -m > 0
f _ 0 4 _ 2 2 .e p s
y P ID (t)
y P D (t)
w (t)
y P(t)
y (t)
P I
y I( t )
0
f _ 0 4 _ 2 1 .e p s t [s]
G a(s )
u (t)
y (t)
u (t) y (t)
0 t [s] 0 t [s]
f _ 0 4 _ 4 0 .e p s
0.8
0.6
0.4
Q
0.2
T T +T
u u g
−0.2
0 5 10 15 20 25
t [s]
Type Kp Ti Td
Tg
P Tu
- -
Tg
PI 0.9 · Tu
3.3 · Tu -
Tg
PID 1.2 · Tu
2.0 · Tu 0.5 · Tu
Réponse indicielle du système à régler seul, Tu=3.1109, Tg=7.3892
1.2
0.8
0.6
0.4
Q
0.2
Tu Tu+Tg
−0.2
0 5 10 15 20 25
t [s]
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
t [s]
y (t) T c r
A c r
K c r
S
w (t) e (t) K u (t) G a(s ) y (t)
p
-
0
f _ 0 4 _ 3 2 .e p s
y (t) T c r
A c r
K c r
S
w (t) e (t) K u (t) G a(s ) y (t)
p
-
0
f _ 0 4 _ 3 2 .e p s
2·π
Pulsation d’oscillation ωcr = 2 · π · fcr = Tcr
Amplitude de l’oscillation Acr
y (t)
y (t)
w (t)= 0 e S( t ) e (t)
-1
y (t) @ w c r
le c o m p a ra te u r
re p ré s e n te u n
g a in d e (-1 ) p o u t y (t) !
y (t)
-1 e (t)
-1
y (t) @ w c r
f _ 4 1 _ 3 9 .e p s
−1
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 46/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols
JI
Type Kp Ti Td
P 0.5 · Kcr - -
PI 0.45 · Kcr 0.83 · Tcr -
PID 0.6 · Kcr 0.5 · Tcr 0.125 · Tcr
y (t) T c r
A c r
t
f _ 0 4 _ 3 7 .e p s
Type Kp Ti Td
P 0.4 · Kcr - -
PI 0.4 · Kcr 0.4 · Tcr -
PID 0.4 · Kcr 0.4 · Tcr 0.1 · Tcr
y (t) T c r
A c r
t
f _ 0 4 _ 3 7 .e p s
u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r
A A
u (t)
c r
t t
" R E L A IS "
u
e (t)
+ A
e
-A
S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID
f _ 0 4 _ 3 1 .e p s
u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r
A A
u (t)
c r
t t
" R E L A IS "
u
e (t)
+ A
e
-A
S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID
f _ 0 4 _ 3 1 .e p s
u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r
A A
u (t)
c r
t t
" R E L A IS "
u
e (t)
+ A
e
-A
S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID
f _ 0 4 _ 3 1 .e p s
u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r
A A
u (t)
c r
t t
" R E L A IS "
u
e (t)
+ A
e
-A
S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID
f _ 0 4 _ 3 1 .e p s
u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r
A A
u (t)
c r
t t
" R E L A IS "
u
e (t)
+ A
e
-A
S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID
f _ 0 4 _ 3 1 .e p s
Y1
Le gain de boucle en ωcr est donc Kpcr · U1
=1
u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r
A A
u (t)
c r
t t
" R E L A IS "
u
e (t)
+ A
e
-A
S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID
f _ 0 4 _ 3 1 .e p s
Y1
Le gain de boucle en ωcr est donc Kpcr · U 1 = 1
4
1 U1 ·A 4 A
D’où : Kpcr = Y1
= Y1
= π
Acr
= ·
π Acr
U1
−5
−10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Signal de sortie
6
−2
−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 48/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI
Commande délivrée par le relais
10
−5
−10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Signal de sortie
6
−2
−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]
4 A 4 10
Kcr = · = · = 2.55
π Acr π 5
Tcr = 12.6 [s]
−5
−10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Signal de sortie
6
−2
−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]
4 A 4 10
Kcr = · = · = 2.55
π Acr π 5
Tcr = 12.6 [s]
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
t [s]
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 49/4