Asservissements - Méthode de BROIDA

La méthode de Broïda consiste

à assimiler le procédé régulé
à un système du premier ordre avec retard

K e− Tp
dont la fonction de transfert est : H(p) =
1 + τp
(p : variable de Laplace)

Il s'agit de déterminer les coefficients :

➢
K : gain statique du procédé
➢
T : temps mort d'identification
➢ t : constante de temps
 Asservissements - Méthode de BROIDA

Transformée de Laplace

La transformée de Laplace permet de ramener la résolution

des équations différentielles linéaires à coefficients constants
à la résolution d'équations simples

●
l'intégration est transformée en division par p
●
la dérivation est transformée en multiplication par p
 Asservissements - Méthode de BROIDA
L’essai d’identification s’effectue
en imposant un échelon de commande au procédé

Ceci est possible en utilisant le régulateur industriel

en mode MANUEL (boucle ouverte)

K e− Tp
H(p) =
1 + τp
 Asservissements - Méthode de BROIDA
La détermination directe de t et T n'est pas toujours aisée
sur une courbe réelle : on préfère mesurer t2 et t1 et
calculer t et T

τ = 5,5 (t2 − t1 )

T = 2,8t1 − 1,8t 2

∆s
K=
∆e

T
Modèle optimal si < 0,25
τ
 Asservissements - Méthode de BROIDA

T
Selon la valeur du rapport
τ
on détermine le type de correcteur à utiliser

Rapport T / t Correcteur proposé

0,05 à 0,1 P
0,1 à 0,2 PI
0,2 à 0,5 PID
 Asservissements - Méthode de BROIDA
Suivant le type de correcteur on calcule les valeurs de
réglage du régulateur :
●
Xp
●
Ti
●
Td
Bande proportionnelle Temps intégral Temps dérivé
Xp(%) Ti Td

125×K×T
P


125×K×T
PI 


120×K×T
PID ×T
0,4×T 0,4×T
2,5×T 
 Asservissements - Méthode de BROIDA

La bande proportionnelle

100
Xp(%) =
G

La bande proportionnelle Xp, est l'écart de réglage, à

l'intérieur duquel la grandeur de réglage parcourt toute la
plage de réglage. Sur la plupart des régulateurs, on règle la
bande proportionnelle au lieu de régler le gain G
Le régulateur travaille d'autant plus précisément que la bande
proportionnelle est choisie étroite
Mais si la bande proportionnelle est trop étroite, la régulation
devient instable - elle oscille !
Une régulation oscillante gaspille de l'énergie, conduit à une
usure prématurée de l'organe de réglage et a des
répercussions négatives sur le confort !