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DOSSIER TECHNIQUE

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documents et contenus liés à ce produit est formellement interdite."
DOSSIER TECHNIQUE

Sommaire

Descriptif rapide du produit : ................................................................................................ - 3 -


Utilisation normale du drone : ....................................................................................... - 3 -
Installation du micrologiciel, Firmware : ...................................................................... - 3 -
La communication avec le drone : ................................................................................ - 4 -
La réalité augmentée ..................................................................................................... - 5 -
La mécanique du vol ..................................................................................................... - 6 -
Les capteurs ........................................................................................................................... - 8 -
La vision ........................................................................................................................ - 9 -
La stabilité ................................................................................................................... - 11 -
La hauteur .................................................................................................................... - 11 -
L’autonomie ................................................................................................................ - 12 -
La sécurité ................................................................................................................... - 13 -
Aide à l’utilisation du pilotage par réalité augmentée :............................................... - 13 -

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DOSSIER TECHNIQUE

Descriptif rapide du produit :


Le drone Parrot est un jeu innovant qui, comme souvent lorsqu’il y a innovation, associe deux univers
auparavant distincts :
 Celui des jeux vidéo : de par ses fonctionnalités de jeux en réalité augmentée
 Celui du modélisme : grâce au contrôle à distance du drone.

Utilisation normale du drone :


1. Enlever la coque du drone.
2. Brancher la batterie.
3. Positionner immédiatement le drone à plat et à l’endroit (s’il est à l’envers il se mettra en
sécurité et la connexion sera impossible).
4. Attendre que les 4 diodes sous les moteurs passent du rouge au vert.
5. A partir du client se connecter au drone disponible sur le réseau Wifi.
6. Lancer ensuite les applications pour piloter le drone.

Remarques :
 Si le drone reste muet alors que la connexion wifi est valide, appuyez quelques secondes sur
le bouton Unpair sous le drone et recommencer la manipulation
 En cas de perte de contrôle et chute du drone, si vous réinitialisez le drone, il faudra
déconnecter le client au Wifi et recommencer la manipulation précédente (car sur PC il arrive
que la connexion persiste alors que le drone a été déconnecté et alors le drone reste muet).
 Au cours de la première connexion l’antivirus ou Windows peuvent vous avertir que le logiciel
de pilotage tente d’accéder au réseau, il faudra alors l’autoriser pour qu’il puisse accéder au
drone.

Installation du micrologiciel, Firmware :


Si vous rencontré des difficultés de connexion avec le drone avec les logiciels de pilotage fournis, il
est peut-être nécessaire de mettre à jours votre drone. Pour cela, suivre la procédure ci-dessous :

Le firmware est le logiciel intégré au drone qui lui permet de fonctionner. Les applications clientes
(logiciels de pilotage) envoient des commandes qui dépendent de la version du firmware (avec un
ancien firmware une commande ne sera pas comprise…). Les logiciels disponibles dans cette mallette
sont compatibles avec le firmware 1.3.3. Pour mettre à jour le firmware il faut :
1. Charger au maximum la batterie car l’opération est longue.
2. Vous connecter en Wifi au drone avec un PC (suivre les étapes du chapitre utilisation normale
du drone)
3. Avec un logiciel FTP client (le logiciel Filezilla est gratuit et fonctionne parfaitement pour la
mise à jour du drone), vous connecter à l’adresse 192.168.1.1 sur le port 5551 (sans
identifiant ni mot de passe)

4. Déposer le fichier
5. Attendre la fin du transfert. Puis débrancher la batterie.
6. Attendre quelques secondes puis brancher la batterie.
7. Les diodes clignotent durant l’installation du nouveau firmware. Elles passeront au vert une
fois la procédure terminée (c’est assez long).

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La communication avec le drone :

Le fabriquant a réalisé un drone facilement pilotable par Wifi afin que ceux qui le veulent puissent
développer leurs propres applications sur la plateforme de leur choix.
1. Le drone réagit par rapport à des commandes qui lui disent :
 De décoller, d’atterrir
 De monter, de descendre
 De tourner à gauche, de tourner à droite
 D’avancer, de reculer
 De se déplacer sur la gauche ou sur la droite.

2. Il est aussi possible de mettre à jour le logiciel embarqué dans le drone (le firmware). C’est lui
qui permet de comprendre les ordres reçu et fait fonctionner les moteurs en fonction de ceux-
ci.
3. Le drone envoie en permanence des flux vidéo de ses 2 caméras
4. Le drone envoie en permanence des informations sur son état (niveau de charge de la
batterie, orientation spatiale, position des cibles de réalité augmentée…).

Pour initialiser l’envoi de données du drone au PC il faut que le logiciel de pilotage envoie d’abord une
commande vers le drone.

Logiciel client de
pilotage
(sur Iphone, PC etc)
Commandes
Mise à jour Firmware drone
Sur l’IP 192.168.1.1
Sur l’IP 192.168.1.1
Port : 5556
Port : 5551
Protocole : UDP
Protocole : TCP
Cadence : Environ toutes
Cadence : Une fois de temps
les 100ms
en temps, ce n’est pas utile
au cours du pilotage
Informations sur le drone
Flux vidéo Sur l’IP 192.168.1.1
Sur l’IP 192.168.1.1 Port : 5554
Port : 5555 Protocole : UDP
Protocole : UDP Cadence : <5ms
Cadences : 15Hz et 60Hz

Drone

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La réalité augmentée
Il est livré avec le drone des mires autocollantes. Celles-ci sont détectées par le drone et leur position
spatiale par rapport à la caméra avant du drone est renvoyée vers le logiciel client.

Jeu de 3 mires autocollantes


Ces mires peuvent servir pour réaliser des jeux avec le drone, par exemple en les plaçant :
 Sur le drone : pour que 2 drones se repèrent entre eux et effectuer ainsi des combat aériens
virtuels
 Sur les murs : pour jouer seul, la position de ces mires peut servir pour positionner des
ennemis virtuels ou des endroits ou aller rapidement…
 En la tenant manuellement pour piloter le drone en bougeant manuellement la mire.

On appelle réalité augmentée une image 3D intégrée dans une image réelle. Ceci permet, à l’écran,
d’ajouter des éléments 3D dans la « réalité ».

Exemple de réalité augmentée grâce à la détection des mires.

La vidéo issue de la caméra du drone ou d’une webcam est analysée image par image. Un logiciel
recherche la couleur de chacun de ses pixels. Les mires sont détectées car leurs couleurs sont très
vives et ne se retrouvent que très peu dans le monde qui nous entoure. Lorsqu’on analyse une image
avec une mire du drone et que l’on récupère les valeurs des niveaux de rouge, vert et bleu (RGB) des

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pixels, par exemple pour le vert de la mire, on atteint presque le seuil maximum sur le vert et minimum
sur le rouge et le bleu. Ceci permet d’être détecté facilement par les logiciels et pas confondu avec le
reste de l’image.
La coque du drone sert elle aussi de mire ce qui explique ses couleurs très vives.

La mécanique du vol
Le drone est motorisé par 4 moteurs brushless. En modifiant leur vitesse de rotation ceci permet
d’obtenir les mouvements du drone.
Si le drone est stable c’est que tous les moteurs tournent à la même vitesse :

Hélice 1 : Hélice 2 :
Vitesse =  Vitesse = 

Hélice 3 :
Vitesse =  Hélice 4 :
Vitesse = 

Pour monter les hélices tournent plus vite :

Hélice 1 : Hélice 2 :
Vitesse =  Vitesse = 

Hélice 3 :
Vitesse =  Hélice 4 :
Vitesse = 

Pour descendre elles tournent moins vite.

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Pour aller à droite, le drone doit s’incliner sur la droite donc les hélices de droite tournent moins vite et
celle de gauche plus vite (sinon le drone descendrait):

Hélice 1 : Hélice 2 :
Vitesse =  Vitesse = 

Hélice 3 :
Vitesse =  Hélice 4 :
Vitesse = 

L’inverse pour aller à gauche. Cette inclinaison latérale du drone s’appelle le roulis et on note l’angle
phi .

Pour avancer, le drone doit s’incliner en avant en ayant ses hélices de devant qui tournent moins vite
et les arrières plus vite :

Hélice 1 : Hélice 2 :
Vitesse =  Vitesse = 

Hélice 3 :
Vitesse =  Hélice 4 :
Vitesse = 

L’inverse pour aller en arrière. Cette inclinaison frontale du drone s’appelle le tangage et on note cet
angle theta .

Pour tourner sur place, on ralentit les hélices qui tournent dans le sens dans lequel on souhaite
tourner et on augmente la vitesse des autres :

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Hélice 1 : Hélice 2 :
Vitesse =  Vitesse = 

Hélice 3 :
Vitesse =  Hélice 4 :
Vitesse = 

Cette rotation du drone s’appelle le lacet et on note son angle psi .

Les capteurs
Afin de piloter le drone les concepteurs utilisent différentes sortes de capteurs. La fonction de
détection à réaliser se décompose en sous-fonctions. Une partie de la détection sert directement au
pilote et l’autre sert au drone pour qu’il se positionne selon ce que souhaite le pilote.

FT111 Visualiser
FT11 Détecter les à l’avant du drone
informations
nécessaires au pilote FT112 Détecter
les mires de réalité
augmentée
FT1 Détecter les
informations FT113 Visualiser
nécessaires au vol en dessous du
drone

FT12 Détecter les FT121 Détecter


informations l’orientation du drone
nécessaires en
interne pour le FT122 Détecter la
drone hauteur du drone

FT123 Détecter le
niveau de batterie

FT124 Détecter les


blocages des hélices

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La vision
Le drone dispose de 2 caméras CMOS :
 une verticale située sous le drone qui permet de visualiser le terrain avant d’atterrir : d’angle 64°
en résolution QCIF à une cadence de 60 fps.
 une horizontale située à l’avant du drone qui permet de voir où se déplace le drone et de détecter
les mires pour la réalité augmentée. Son angle est de 93° en résolution VGA à une cadence de 15
fps.

Caméra

Zone hors champ


93° de la caméra

Zone
visible par
la caméra

Les caméras du drone utilisent toutes deux des objectifs différents. Un objectif est une lentille (ou un
jeu de lentilles) qui vont permettre de diriger (de faire converger) les rayons lumineux vers le capteur
selon ce schéma :
Objectif
Schéma 1

Capteur

Centre optique

Distance focale
Sans objectif une photo ne donnera rien de valable :

Portrait réalisé avec un appareil photo sans objectif

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La distance focale (voir le schéma 1 de l’objectif) est exprimée en mm (par exemple 50mm) en
l’augmentant une des incidences est un « zoom ». Voici deux photos prises du même point de vue
avec 2 focales différentes :

Photo avec une focale de 24mm Photo avec une focale de 82mm

On remarque que l’image faite avec le 82mm est un détail de celle faite avec le 24mm. Le zoom entre
les 2 images est de 82/24 soit environ 3,4 fois. Pour avoir un sujet de même dimension sur l’image
avec une focale différente il faudra donc se placer à une distance différente :

Schéma 2

Objectif 24mm
Angle plus
Angle plus petit grand

Objectif
82mm

Exemple de 2 photos prises avec des focales et points de vue différents mais avec un sujet de même
taille sur l’image :

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Photo prise avec le 82 mm Photo prise avec le 24mm

L’angle de la prise de vue est plus grand avec une focale courte (cf. le schéma 2). Cela se voit sur les
2 photos ci-dessus car l’arrière plan (ce qu’il y a derrière le sujet) laisse apparaitre plus de détails avec
la focale courte (carreaux en plus grand nombre etc…).

La stabilité
La centrale inertielle est constituée de 3 accéléromètres linéaires et 3 gyroscopes de type MEMS qui
permettent de déterminer les angles de roulis, lacet et tangage du drone afin de le positionner
convenablement selon les ordres reçu par le logiciel client. Elle permet aussi de savoir si le drone est à l’
endroit ou à l’envers (tête en bas) dans ce cas les moteurs seront coupés.

La hauteur
Le télémètre à ultrasons permet de mesurer la distance entre la partie inférieure du drone et ce qui se
trouve en dessous. Ce télémètre émet des ultrasons à 40kHz (vibration de l’air à une fréquence supérieure
à celle audible par l’homme, soit, supérieure à 20kHz) avec une partie émettrice (notée Tx) et reçoit l’onde
une fois qu’elle a rebondi sur l’obstacle (phénomène d’écho) avec une partie réceptrice (notée Rx). En
fonction du temps de rebond de l’onde le capteur en déduit la distance de l’obstacle.

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Le rebond de l’onde Le télémètre sous le drone


Les ultrasons (tout comme le son) se propagent à une vitesse de 343 m/s dans l’air à la pression
atmosphérique à 20°C et à 331 m/s si la température est de 0°C :

La vitesse de propagation d’une onde sonore


en fonction de la température à la pression atmosphérique

La température de l’air influence donc la détection et la hauteur réelle du drone.

L’autonomie
Le niveau de batterie est calculé en fonction de la tension délivrée effectivement par la batterie LiPo
(caractéristiques nominales : 11,1Volts et 1A.h). Si la batterie à une tension de 12,5 Volts alors son niveau
affiché est de 100% si elle délivre 9,5 Volts alors son niveau est de 0%. Pour éviter qu’une batterie trop
faible cause une casse matérielle (en déconnectant le Wifi ou n’entrainant plus suffisamment les moteurs)
le drone se met en sécurité en atterrit quelles que soient les commandes de l’utilisateur.

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La sécurité
Si l’un des moteurs brushless s’arrête alors qu’il devrait continuer à tourner alors le drone coupe tous les
moteurs et il chute au sol.

Aide à l’utilisation du pilotage par réalité augmentée :


1. Présentation du logiciel :
Le logiciel RA drone permet de contrôler le drone grâce à une webcam et une des mires disponible
avec le drone.

2. Faire fonctionner le logiciel :


a. Connecter la webcam au PC.
b. Démarrer le logiciel CaptureWebcam.exe
c. Choisir la webcam dans la liste déroulante.
d. Tenir la mire face à la webcam (à environ 1m) et cliquer sur ouvrir la webcam : rester
pendant 3 secondes avec la mire au centre de l’écran.

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e. Cliquer sur début vol en prenant garde à bien maintenir la mire au centre de l’écran.
Ceci est important car cette position initiale servira de référence pour le contrôle
ultérieur du drone.
f. Avec le paramétrage de base en avançant la mire vous faite avancer le drone, la
reculant : reculer, montant : monter, descendant : descendre etc…

Attention à l’éclairage : trop fort ou trop faible il ne permet pas au logiciel de situer la cible.
Cela se vérifie dans la boite du dessous qui affiche les positions de la mire : x=0, y=0 et z=0.
Pour un bon contrôle il est conseillé d’avoir un arrière plan blanc.

Pour piloter le drone réel faire de même mais n’oubliez pas de connecter entre eux le PC et
le drone :
g. Connecter le périphérique Wifi au PC.

h. Cliquer sur l’icône en bas à droite sur l’écran du pc.


i. Brancher la batterie du drone et attendre que les diodes passent au vert.
j. Une liste de réseau wifi s’affiche : choisir de vous connecter à l’ardrone
k. Puis dans le logiciel choisir de vous connecter au drone.
l. Ensuite vous pouvez décoller et contrôler le drone.

Attention le contrôle du drone avec la webcam est assez difficile et il faut éviter les gestes trop
brusques.

3. Paramétrer le logiciel :
Il est possible d’associer d’autres mouvements du drone ceux de la mire comme par exemple la
rotation sur place. Cette possibilité est disponible dans l’onglet paramétrage du logiciel :

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Les seuils de détections sont les écarts entre la position initiale de la mire et l’actuelle en dessous
desquels il ne se passe rien.
Pour vérifier les valeurs des positions x,y et z vous les trouverez dans la boite de texte en dessous
de l’image :

X est pour le mouvement horizontal de la mire : il va de la gauche vers la droite.


Y est pour le mouvement vertical de la mire : il va du haut vers le bas

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Z est pour le mouvement d’avant en arrière de la mire : il va du fond vers la webcam

Pour affecter un mouvement particulier si la position de la mire dépasse celle de sa position


initiale + le seuil de tolérance (ou moins celui-ci), il faut taper, par exemple pour « Si x>x initial +
seuil x » : quelque chose comme an=valeur. Avec an = a1, a2, a3 ou a4 en fonction du
mouvement souhaité et la valeur =1028443341 ou -1119040307 pour le sens.

Dans le cas ou la mire est mal détectée a cause d’un éclairage particulier il est possible de jouer
sur les paramètres suivants :

Le réglage par défaut détecte la zone verte des mires. Si vous souhaitez détecter d’autres mires il
est possible de changer la valeur de couleurs recherchées. Si la mire est difficilement détectée à
cause de l’éclairage il est possible d’augmenter les tolérances. Attention tout de même en les
augmentant vous risquez de prendre en compte des pixels qui ne représentent pas la mire.

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