CI4 : Performances des chaînes de transmission

CINEMATIQUE DU POINT COURS

Edition 3 - 22/09/2019

CINEMATIQUE DU POINT

CHAÎNE D’INFORMATION

ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER

ACTION

ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE

CHAÎNE D’ENERGIE

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Problématique Edition 3 - 22/09/2019

PROBLEMATIQUE
« La chaîne d’énergie a pour fonction la réalisation d’actions
en vue de produire un effet sur la matière d’oeuvre.

Il y a quasiment systématiquement l’existence de

mouvements, qu’il est nécessaire de pouvoir modéliser afin
de pouvoir vérifier la conformité de l’action par rapport au
cahier des charges »

B - MODELISER
B1 : Identifier et caractériser les grandeurs physiques Proposer des hypothèses simplificatrices en vue de la modélisation
agissant sur un système
B2 Proposer un modèle de connaissance et de Paramétrer les mouvements d’un solide indéformable
comportement
C - RESOUDRE
C1 : Choisir une démarche de résolution Proposer une démarche permettant de déterminer une loi de mouvement
Déterminer les courants et les tensions dans les composants
Déterminer les puissances échangées
C2 : Procéder à la mise en œuvre d'une démarche Déterminer la trajectoire d’un point d’un solide par rapport à un autre
de résolution analytique Déterminer le vecteur vitesse d’un point d’un solide par rapport à un autre
Déterminer le vecteur accélération d’un point d’un solide par rapport à un
autre

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Sommaire Edition 3 - 22/09/2019

Sommaire
A.Généralités! _______________________________________________________________4

A.1.Finalités de la cinématique 4

A.2.Hypothèses 4

A.3.Vecteurs position - Bases 4

A.3.1. Repère orthonormé direct
A.3.2. Coordonnées d’un point
B.Déplacement d’un point!_____________________________________________________6

B.1.Notion de trajectoire 6
B.1.1. Définition - Equations paramétriques
B.1.2. Expression de la position relative de 2 ensembles
B.1.3. Exemple
B.1.4. Familles de mouvement
B.2.Vecteur vitesse d’un point 10

B.3.Vecteur accélération d’un point 10

B.4.Dérivation vectorielle (changement de base) 11

B.4.1. Définition générale
B.4.2. Identification du vecteur rotation
B.4.3. Composition des vecteurs rotation
B.4.4. Cas particulier d’un vecteur unitaire

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Généralités Edition 3 - 22/09/2019

A. Généralités
A.1. Finalités de la cinématique
La cinématique est l’étude des mouvements des points ou des solides. On ne s’intéressera pas dans ce cycle
aux causes qui sont à l’origine de ces mouvements.
Nous serons amené à résoudre deux types de problématique :
• Déterminer la loi entrée-sortie d’un mécanisme. Il s’agira de déterminer le lien qui existe entre le
mouvement en entrée et le mouvement en sortie
• Déterminer le déplacement et/ou la vitesse d’un point en sortie d’un mécanisme
Les déplacements seront étudiés en référence à un observateur dans un espace à 3 dimensions, et pour lequel
une référence de temps sera définie.

A.2. Hypothèses
Les hypothèses suivantes seront admises dans toute la suite des cours :
• Les solides seront supposés indéformables
• Les liaisons entre solides seront supposées parfaites, c’est-à-dire sans frottements

A.3. Vecteurs position - Bases

A.3.1. Repère orthonormé direct

On rappelle que les repères utilisés en sciences de l’ingénieur seront, sauf exception signalée, des repères
orthonormés directs.
Un repère orthonormé direct est une base orthonormée directe à laquelle on associe un point de référence,
l’origine du repère.
! ! !
( )
On considère un repère R 0, x, y, z

A.3.2. Coordonnées d’un point

A.3.2.1. Coordonnées cartésiennes d’un point
! ! ! !!!"
( )
Dire qu’un point M a pour coordonnées cartésiennes dans ce repère x, y, z revient à écrire que le vecteur OM

a pour expression :
!!!" " " "
OM = xx + yy + zz

Notes

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Généralités Edition 3 - 22/09/2019

A.3.2.2. Coordonnées cylindriques d’un point

Dire qu’un point M a pour coordonnées cylindriques dans ce

!!!"
( )
repère ρ,θ,z revient à écrire que le vecteur OM a pour expression :
!!!" !!!" !!!" !"
! "
OM = OP + PM = ρuP + zz
!"
! " "
avec uP = cosθx + sinθy

!!!" " " "

Soit OM = ρcosθx + ρsinθy + zz

A.3.2.3. Coordonnées sphériques d’un point

Dire qu’un point M a pour coordonnées sphériques dans ce repère

!!!"
( )
ρ,ϕ,θ revient à écrire que le vecteur OM a pour expression :
!!!" !"
!
OM = ρur
!"
! " "
avec ur = cosθz + sinθu
! ! !
et u = cos ϕx + sinϕy

!!!" " " "

Soit OM = ρsinθcos ϕx + ρsinθsinϕy + ρcosθz

Notes

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Déplacement d’un point Edition 3 - 22/09/2019

B. Déplacement d’un point

La position d’un point étant définie par un ensemble de trois paramètres, ce déplacement est donc défini par
l’évolution en fonction du temps des trois paramètres.
Etudier le déplacement d’un point revient à déterminer à chaque instant t sa position dans un repère fixé. Ceci
!!!"
revient donc à étudier l’évolution du vecteur OM en fonction de t.

B.1. Notion de trajectoire

B.1.1. Définition - Equations paramétriques

On appelle trajectoire d’un point par rapport à un repère R l’ensemble des positions prises par ce point
quand t évolue.
Le point M étant défini par 3 paramètres (x,y,z en coordonnées cartésiennes), alors ces 3 paramètres évoluent
en fonction du temps.
Les équations x(t), y(t), z(t) sont appelées équations paramétriques du mouvement.
B.1.2. Expression de la position relative de 2 ensembles

!"
! !"
! !"
!
Notons R1(O1,x1,y 1,z1 ) un premier repère d’observation lié à l’ensemble (1), et
!"
! !" ! !" !
R2 (O2 ,x 2 ,y 2 ,z 2 ) un second repère d’observation lié à l’ensemble (2).

Le positionnement relatif de l’ensemble (2) par rapport à l’ensemble (1) sera

!!!!!"
défini par le vecteur position O1O2

Il sera alors possible d’exprimer la position d’un point M de l'ensemble (2)

par rapport à l’ensemble (1) grâce à la relation de Chasles :
!!!!" !!!!!" !!!!"
O1M = O1O2 + O2M

Notes

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Déplacement d’un point Edition 3 - 22/09/2019

B.1.3. Exemple

On considère un gyropode, pour lequel on cherche à étudier le mouvement

! "! "
d’un point M. A l’instant de référence t=0, on suppose y = y 1 et M=O.

3 repères sont définis :

! ! !
( )
• le repère R0 O, x, y, z lié au sol
! ! !
( )
• le repère R1 O1, x1, y 1, z lié à la plateforme. Ce repère est déduit de R0
!!!!" " "
par OO1 = λx + R1y

! ! ! !"
! !"
!
( )
• le repère R2 O1, x 2 , y 2 , z lié à la roue de rayon (
R1 , tel que θ = x1,x 2 )

B.1.3.1.Trajectoires du point
!
La trajectoire du point M dans son mouvement de R1 par rapport à R0 est une droite M, x ( )
La trajectoire du point M dans son mouvement de R2 par rapport à R1 est un cercle O1,R1 ( )
La trajectoire du point M dans son mouvement de R2 par rapport à R0 est une cycloïde de rayon R1.

B.1.3.2. Equations paramétriques

Expression de λ en fonction de θ
λ = R1θ

Position de M dans R1
!!!!" !"
! !"
! !"
! !"
! !"
!
( )
O1M = −R1 y 2 = −R1 −sinθx1 + cosθy 1 = R1 sinθx1 − R1 cosθy 1

Position de O1 dans R0
!!!!" " " " "
OO1 = λx + R1y = R1θx + R1y

Notes

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Déplacement d’un point Edition 3 - 22/09/2019

Equations paramétriques de la position de M dans R0
!!!" !!!!" !!!!" " " !"
! !"
!
OM = OO1 + O1M = R1θx + R1y + R1 sinθx1 − R1 cosθy 1
!!!" " "
( ) (
OM = R1 θ + sinθ x + R1 1− cosθ y )
Soit au final :
⎧ x = R θ + sinθ

⎪
⎨
(1 )
(
⎪⎩ y = R1 1− cosθ )
B.1.4. Familles de mouvement
On distingue trois grandes familles de mouvement : les translations, les rotations et les mouvements plan.

Famille Mouvement particulier Exemple Définition

Tout bipoint (AB) du solide

reste parallèle à sa
Translation quelconque
position initiale au cours
du mouvement.

Tous les points du solide

se déplacent suivant des
Translation rectiligne
lignes parallèles entre
elles.
Translation

Notes

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Translation Déplacement d’un point Edition 3 - 22/09/2019

Famille Mouvement particulier Exemple Définition

Tous les points du solide

se déplacent suivant des
Translation circulaire courbes géométriques
identiques ou
superposables.

Tous les points du solide

décrivent des cercles
Rotation
concentriques centrés sur
l’axe du mouvement.

Tous les points du solide

Mouvement plan se déplacent dans des
plans parallèles entre eux.

Notes

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Déplacement d’un point Edition 3 - 22/09/2019

B.2. Vecteur vitesse d’un point

Par définition, nous désignerons «vecteur vitesse d’un point par rapport à un repère R» la dérivée par rapport
au temps du vecteur position :
!!!"
!!!!" ⎛ dOM ⎞
VM/R = ⎜⎜ ⎟
dt ⎟
⎝ ⎠R

Il est fondamental de bien préciser le repère de référence dans l’expression de la dérivée (à ne pas confondre
avec le repère dans lequel ce vecteur sera exprimé)
Par ailleurs, le vecteur-vitesse est toujours tangent à la trajectoire

B.3. Vecteur accélération d’un point

Un vecteur accélération traduit la variation au cours du temps du vecteur vitesse :

!!!!"
!!!!" ⎛ dV ⎞
ΓM/R = ⎜ M/R ⎟
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R

!" Dans un repère lié à a la trajectoire (tangente et normale), le vecteur

!!!!"
γt tangente
accélération ΓM/R se décompose en 2 composantes :

M !"
une accélération tangentielle γ t qui traduit la variation de vitesse du
!!!!" •
!"
! ΓM/R point M
!"
!
γn une accélération normale γ , qui traduit la variation de trajectoire du
• n

point M
normale

2
VM/R
On peut également définir le rayon de courbure ρ , tel que γn =
ρ

Notes

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Déplacement d’un point Edition 3 - 22/09/2019

B.4. Dérivation vectorielle (changement de base)

B.4.1. Définition générale

!"
On considère un vecteur U et deux bases R1 et R2 mobiles l’une par à l’autre.
!"
Il existe une relation fondamentale en cinématique, appelée formule de Bour entre la dérivée du vecteur U dans
la base R1 et la dérivée de ce même vecteur dans la base R2 :
!" !"
⎛ dU ⎞ ⎛ dU ⎞ !!!!!!" !" !!!!!!"

⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ + ΩR /R ∧U où ΩR /R est le vecteur rotation de R1 / R2
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠R2 ⎝ dt ⎠R1
1 2
1 2

B.4.2. Identification du vecteur rotation

!"
! !"
! Pour définir le vecteur rotation entre deux bases R1 et R2 , il faut :
y2 y1
1. Identifier l’angle θ entre les deux bases
!"
! 2. Dériver cet angle par rapport au temps : θ!
x2
3. Associer à cette vitesse angulaire θ! un vecteur, de façon cohérente avec la
!"
! !" ! θ !"
! !!!!!!" "
z1 = z 2 x1 règle de Maxwell vue dans le cours sur les vecteurs : ΩR /R = θ# z1
2 1

B.4.3. Composition des vecteurs rotation

Si on considère trois bases R1 , R2 et R3 , alors la composition des vecteurs rotation s’écrit :

!!!!!!" !!!!!!" !!!!!!"
ΩR /R = ΩR /R + ΩR /R
3 1 3 2 2 1

B.4.4. Cas particulier d’un vecteur unitaire

!
Lorsque u est un vecteur unitaire de la base R1 par exemple, la formule précédente devient :

⎛ du! ⎞ """"""! !
⎜ ⎟ = ΩR /R ∧ u
⎝ dt ⎠R2 1 2

Cette conséquence permet par exemple de transformer une dérivée en un produit vectoriel.

Notes

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