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Asservissement Non Lineaire PDF
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1
Table des matières
1 Introduction 3
1.1 Limitations des méthodes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Systèmes non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Non-linéarités dans les systèmes asservis . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Systèmes asservis possédant un seul élément non linéaire . . . 6
1.5 Exemples de réduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.2 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Méthodes d’études des systèmes asservis non linéaires . . . . 9
1.7 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.9 Plan du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1
2.5.4 Exemple : détermination mathématique des auto-
oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6 Auto-oscillation dissymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.2 Exemple : cas d’un relais symétrique avec une entrée
x0 + x1 sin ωt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.3 Exemple : cas d’un relais à hystérésis dissymétrique . . 40
2.6.4 Principe de détermination des auto-oscillations . . . . 43
2.6.5 Exemple d’un asservissement à relais avec perturba-
tion lente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7 Asservissement à plusieurs non linéarités . . . . . . . . . . . . 48
2.7.1 Système étudié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.7.2 Non linéarité équivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7.3 Calcul du gain complexe équivalent . . . . . . . . . . . 50
2.7.4 Détermination des auto-oscillations . . . . . . . . . . . 52
2.8 Conclusions sur la méthode du premier harmonique . . . . . . 53
2
Chapitre 1
Introduction
Définition 1.1.1 Un système est linéaire s’il est décrit par des équations
différentielles linéaires d’ordre fini à coefficients constants.
Les méthodes d’étude des systèmes linéaires sont très puissantes en raison
des outils disponibles (algèbre linéaire, équations différentielles et systèmes
différentiels linéaires, etc.). Malgré tout, se cantonner aux systèmes linéaires
présente plusieurs limitations :
– Aucun système physique n’est complètement linéaire. Les méthodes
linéaires ne sont donc appliquables que dans un domaine de fonction-
nement restreint.
– Certains sytèmes sont impossibles à modéliser, même localement, à
des systèmes linéaires. Un exemple simple est le relais, que ce soit sous
sa forme électro-magnétique ancienne ou sous sa forme électronique
(transistor en commutation, thyristor, etc.).
3
– Certains phénomènes ne peuvent pas être décrits par des modèles et
méthodes linéaires. Par exemple,
1. la précision limitée due au seuil alors que la théorie classique pré-
voit une précision parfaite si le système comporte un intégrateur
pur,
2. le phénomène de pompage caractérisé par des oscillations pério-
diques, alors que la théorie linéaire ne prévoit que des états stables
ou instables.
Ces cinq non-linéarités de base peuvent se combiner pour former des non-
linéarités plus complexes, comme le montre la Fig. 1.2.
4
s s s
e e e
s s
e e
s s s
e e e
s s
e e
5
e w s
non linéaire L(p)
6
e + s
H(p) F(p)
−
G(p)
e s
+
H(p) FGH 1/GH
e + s
H(p)F(p)
−
G(p)
7
e + + s
F G H
− −
1.5.2 Exercice
Réduire à la forme canonique le système asservi de la figure 1.7.
8
1.6 Méthodes d’études des systèmes asservis non
linéaires
Dans ce cours, nous proposons deux méthodes d’étude des systèmes as-
servis non linéaires.
1.7 Notations
Dans ce document, la variable p est utilisée comme variable de Laplace.
Autrement dit, p = jω où j est le nombre imaginaire pur, tel que j 2 = −1,
et ω représente une pulsation.
9
1.8 Références
De nombreux ouvrages ont été écrits sur les asservissements non linéaires.
Quelques références sont disponibles à la bibliothèque universitaire, et en par-
ticulier une référence française dont ce cours s’est fortement inspiré :
10
Chapitre 2
Méthode du premier
harmonique
2.1 Principe
L’idée consiste à généraliser la méthode de l’analyse harmonique utilisée
pour l’étude de systèmes linéaires.
s(t) s1
H(p) = = exp(jφ), (2.1)
x(t) x1
et la phase : s
1
H(p)⌋ = arg exp(jφ) = φ. (2.3)
x1
Pour un système NL, à une excitation sinusoïdale de pulsation ω : x(t) =
x1 sin(ωt) est associée une réponse périodique de période T = 2π/ω, mais
11
non sinusoïdale. La réponse s(t) étant périodique, on peut la développer en
séries de Fourier. En supposant que la moyenne s0 de s(t) est nulle, on a :
s(t) = s1 sin(ωt + φ1 ) + s2 sin(2ωt + φ2 ) + . . . + sk sin(kωt + φk ) + . . . (2.4)
L’approximation du premier harmonique consiste à conserver uniquement
le premier terme en ω :
s(t) ≈ s1 sin(ωt + φ1 ), (2.5)
les autres termes, en 2ω, 3ω, etc. étant supposés filtrés par le reste du sys-
tème.
Par analogie au cas linéaire, on peut introduire une fonction de trans-
fert généralisée ou équivalente, notée N (x1 , ω), qui dépend en particulier de
l’amplitude du signal d’entrée. Le gain complexe équivalent s’écrit alors :
s1 exp[j(ωt + φ1 )]
N (x1 , ω) = , (2.6)
x1 exp(jωt)
et il est caractérisé par son module :
s1
|N (x1 , ω)| = , (2.7)
x1
et sa phase :
N (x1 , ω)⌋ = φ1 . (2.8)
Cette approche présente deux différences essentielles par rapport à la
fonction de fransfert utilisée pour les systèmes linéaires :
– il s’agit d’une approximation dont il faudra vérifier le bien-fondé,
– le gain complexe équivalent dépend de la pulsation et aussi de l’ampli-
tude x1 de l’excitation.
12
Cette dernière condition est qualitative, mais de sa pertinence dépend la
qualité de l’approximation.
13
2.4.1 Principe de calcul
Les coefficients de Fourier seront notés an pour les termes en cosinus
d’harmonique n, et bn pour les termes en sinus d’harmonique n. En pra-
tique, on se limitera bien entendu au calcul des termes d’harmonique 1.
14
s
k x M
- x x
M
x M
- k x M
s(t) s1 s1
N (x1 ) = = exp(jφ1 ) = (cos φ1 + j sin φ1 ). (2.17)
x(t) x1 x1
b1 a1
N (x1 ) = +j . (2.18)
x1 x1
Calcul
La saturation est une fonction impaire. On a donc a0 = a1 = 0. Il suffit
de calculer le coefficient b1 du terme en sin(ωt) :
Z T
2
b1 = x(t) sin(ωt)dt. (2.19)
T 0
15
x M
t
t1 T /2
En raison des symétries, l’intégrale peut être calculée dans l’intervalle [0, π/4] :
R
8 T /4
b1 = T h0 x(t) sin(ωt)dt i
8
R t1 2
R T /4 (2.20)
= T 0 x1 sin (ωt)dt + t1 xM sin(ωt)dt
b1 2h x x r xM 2 i
M M
N (x1 ) = = arcsin + 1−( ) , (2.23)
x1 π x1 x1 x1
16
N (x1)
x 1
On voit que la dérivée est négative, par conséquent le gain complexe équi-
valent est une fonction décroissante. On calcule ensuite la limite pour x1 →
xM :
lim N (x1 ) = 1, (2.25)
x1 →xM
et pour x1 → ∞ :
lim N (x1 ) = 0. (2.26)
x1 →∞
Lieu critique
En pratique, l’étude de l’existence d’auto-oscillations et de la stabilité
s’appuie sur le lieu critique C(x1 ) = −1/N (x1 ) plutôt que sur le gain com-
plexe équivalent. Le gain complexe équivalent étant une fonction décroissante
17
Á (C (x1))
x 1 c r o is s a n t
 (C (x1))
w
+ M
x
- h /2 + h /2
- M
vérifiant 0 < N (x1 ) ≤ 1, le lieu critique est une fonction également décrois-
sante comprise dans l’intervalle ]−∞, −1]. La valeur C(x1 ) = −1 est obtenue
pour N (x1 ) = 1, et C(x1 ) → −∞ lorsque x1 → +∞. On trace usuellement
le lieu critique dans un plan complexe (plan de Black ou Nyquist). La figure
2.4 donne le tracé de C(x1 ) dans le plan de Nyquist.
Calcul
En raison de l’hystérésis, la sortie w(t) est déphasée sur l’entrée x(t), ce
qui implique que les coefficients a1 et b1 sont non nuls.
18
x (t)
h /2
M
w (t)
t
t1
- h /2
Z T
2
a1 = w(t) cos ωt dt,
T 0
Z T /2
4
= w(t) cos ωt dt, (2.28)
T 0
car les deux fonctions w(t) et cos ωt étant opposées sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], l’intégrale totale est égale à deux fois l’intégrale sur le premier in-
tervalle. Soit t1 la date de la commutation −M → +M , on peut décomposer
l’intégrale :
Z Z T /2
4 h t1 i
a1 = w(t) cos ωt dt + w(t) cos ωt dt ,
T 0 t1
h Z t1 Z T /2 i
4
= (−M ) cos ωt dt + M cos ωt dt ,
T 0 t1
4h M M i
= − sin ωt1 + (sin(ωT /2) − sin ωt1 ) ,
T ω ω
8M
= − sin ωt1 ,
ωT
car sin ωT /2 = sin π = 0.
Au temps t1 , on a x(t1 ) = x1 sin ωt1 = h/2, c’est-à-dire sin ωt1 =
h/(2x1 ) ; de plus, ωT = 2π, puisque T est la période associée à la pulsa-
tion ω. Finalement, on a :
2M h
a1 = − . (2.29)
πx1
19
Calculons maintenant b1 :
Z T
2
b1 = w(t) sin ωt dt,
T 0
Z T /2
4
= w(t) sin ωt dt, (2.30)
T 0
car les deux fonctions w(t) et sin ωt étant opposées sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], l’intégrale totale est égale à deux fois l’intégrale sur le premier
intervalle. En notant toujours t1 la date de la commutation −M → +M , on
peut écrire :
Z Z T /2
4 h t1 i
b1 = w(t) sin ωt dt + w(t) sin ωt dt ,
T 0 t1
Z Z T /2
4 h t1 i
= (−M ) sin ωt dt + M sin ωt dt ,
T 0 t1
4h M M i
= + (cos ωt1 − 1) + (− cos(ωT /2) + cos ωt1 ) ,
T ω ω
8M
= cos ωt1 ,
ωT
car cos ωT /2 = cos π = −1.
Il reste à calculer cos ωt1 . Au temps t1 , on a vu que sin ωt1 = h/(2x1 ).
Par conséquent, cos2 ωt1 = 1 − sin2 ωt1 , ce qui conduit aux deux solutions :
r h 2
cos ωt1 = ± 1 − . (2.31)
2x1
En réalité, puisque 0 < ωt1 < π/2, cos ωt1 > 0, et on ne conserve que la
solution positive, d’où finalement :
r h 2
4M
b1 = 1− . (2.32)
π 2x1
20
x1 ® h /2
Im
0 0 ,5 R e
x 1 c r o is s a n t
- 1 x1 ® + ¥
Fig. 2.7 – Gain complexe équivalent du relais à hystérésis dans le plan de
Nyquist.
r
4M h h 2 h i
= 1− −j . (2.33)
πx1 2x1 2x1
On remarque facilement que le terme entre crochet est un nombre com-
plexe de module unité. On en déduit facilement le module et l’argument du
gain complexe équivalement :
4M
|N (x1 )| = , (2.34)
πx1
h
N (x1 )⌋ = − arcsin . (2.35)
2x1
Remarquons que l’argument pourrait aussi être exprimé à partir de l’arc-
tangente, mais cela donnerait une expression plus complexe. On remarque
que l’argument prévoit un déphasage retard, ce qui se comprend intuitive-
ment sur la figure 2.6 où la sortie du relais, w(t), est retardée (de (ωt1 )) par
rapport à l’entrée x(t).
Lieu critique
Par définition, le lieu critique s’exprime C(x1 ) = −1/N (x1 ). La forme ex-
ponentielle complexe de N (x1 ) est ici particulièrement intéressante à utiliser
et conduit à :
21
C (x1) d B
A rgC (x1) e n °
πx1
|C(x1 )| = , (2.36)
4M
h
C(x1 )⌋ = −π + arcsin . (2.37)
2x1
L’expression complexe est aussi très simple. A partir de (2.36), on déduit :
r
πx1 h h 2 h i
C(x1 ) = − 1− +j ,
4M 2x1 2x1
r h 2
πx1 πh
= − 1− −j . (2.38)
4M 2x1 8M
Le tracé du lieu critique est très simple dans le plan de Black (module
en dB en fonction de la phase) comme dans le plan de Nyquist. Dans le plan
de Nyquist, on remarque notamment que la partie imaginaire est constante,
égale à −πh/8M , et que la partie réelle, toujours négative, tend vers −∞
lorsque x1 croît. Les tracés dans les deux représentations sont données aux
figures 2.8 et 2.9.
22
Im
R e
x1 ® + ¥ p h
-
8 M
x1 ® h /2
23
s s s
k x p e n te k k (x - D /2 )
M M
p e n te k
- x M
x - D /2 x - x M - D /2 x
x M D /2 D /2 x M
- k x M
S a tu r a tio n S e u il S e u il e t s a tu r a tio n
s s w
p e n te k M
+ M
- h /2 x x + D /2 x
h /2 - D /2
- M - M
H y s té r é s is P lu s o u m o in s P lu s o u m o in s
a v e c s e u il
s s s
M M k 1 x M
p e n te k 2
p e n te k
x
1
x x
- h /2 h /2 D h D h x
+
M
-
2 2 2 2
- M
- M
P lu s o u m o in s P lu s o u m o in s N o n lin é a ir e
a v e c h y s té r é s is a v e c s e u il e t h y s té r é s is p a r m o rc e a u x
Fig. 2.10 – Non-linéarités usuelles dont les gains complexes équivalents sont
donnés dans le tableau récapitulatif.
24
Non-linéarité Gain complexe équivalent
xM
NP = kf x1
Saturation
NhQ = 0 i
∆
NP = k 1 − f 2x 1
Seuil
h Nq = 0 i
NP = k 1 − f xxM1 − f 2x
∆
1
Seuil et saturation
hNQ =0 i
NP = k2 1 + f 1 − h
x1
Hystérésis
2kh h
NQ = − πx 1
1− 2x1
4M
NP = πx1
Plus ou moins
NQ
r= 0 2
4M ∆
Plus ou moins NP = πx1 1− 2x1
avec seuil
NQ
r= 0 2
4M h
Plus ou moins NP = πx1 1− 2x1
avec
hystérésis NQ = − 2M
πx
h
2
hr 2 r
1
2 i
2M ∆+h
Plus ou moins NP = πx1 1 − 2x1 + 1 − ∆−h
2x1
avec
seuil et hystérésis NQ = − 2M πx
h
2
1
Non linéaire NP = (k1 − k2 )f xxM1 + k2
par
morceaux NQ = 0
25
2.5 Stabilité des systèmes asservis non linéaires
2.5.1 Conditions nécessaires d’auto-oscillations
Dans le cas d’un système asservi possédant un seul élément non linéaire,
séparable, sans inertie et filtré, on peut se ramener au modèle canonique
(Fig. 1.3).
Dans ce modèle, l’élément non linéaire est remplacé par son gain complexe
équivalent N (x1 ). En boucle fermée, la fonction de transfert généralisée peut
s’écrire :
S N (x1 )L(jω)
= . (2.40)
E 1 + N (x1 )L(jω)
Quelle que soit l’entrée e, la stabilité du système dépend de la valeur
du dénominateur. On obtient la condition nécessaire d’auto-oscillation en
annulant le dénominateur de la fonction de tranfert (2.40) :
Pourquoi peut-être ?
26
Im
0 R e
x 1 c r o is s a n t
C (x 1)
w c r o is s a n t
L (jw )
27
Au voisinage du point ((x1 )0 , ω0 ), on peut écrire que la condition de stabilité
reste satisfaite, c’est-à-dire :
∂X ∂X ∂Y ∂Y
(∆ω + jδ) + ∆x1 + j (∆ω + jδ) + j ∆x1 = 0. (2.47)
∂ω ∂x1 ∂ω ∂x1
En regroupant entre eux les termes réels et imaginaires, on arrive finale-
ment au système :
(
∂X ∂X ∂Y
∂ω ∆ω + ∂x1 ∆x1 − ∂ω δ = 0 (2.48)
∂Y ∂Y ∂X
∂ω ∆ω + ∂x1 ∆x1 + ∂ω δ = 0
28
En identifiant avec l’équation (2.44), on a :
X(ω, x1 ) = U (ω) − P (x1 )
(2.53)
Y (ω, x1 ) = V (ω) − Q(x1 ).
∂Q ∂U ∂V ∂P
− > 0. (2.54)
∂x1 ∂ω ∂ω ∂x1
En pratique, on représente les points (U, V ) et (P, Q) du plan complexe
comme des vecteurs (U, V, 0)T et (P, Q, 0)T d’un espace à trois dimensions.
Les tangentes aux courbes L(jω) et C(x1 ) sont respectivement colinéaires
aus vecteurs :
U P
−
→ ∂ −
→ ∂
tL = V et tC = Q . (2.55)
∂ω ∂x1
0 0
29
Im
x 1 c r o is s a n t 0 R e
w c r o is s a n t
C (x 1)
M '
A
L (jw )
30
Im
x 1 c r o is s a n t 0 R e
w c r o is s a n t
C (x 1)
M '
A
Im
0 R e
x 1 c r o is s a n t
w c r o is s a n t
M C (x 1)
A
k L *(jw ) L *(jw ) k L *(jw )
(k > 1 ) (k < 1 )
31
e + e k 1 r + x w k 2
s
+ +
1 + T1p p (1 + T 2 p )
R e la is id é a l
- -
Fig. 2.15 – Asservissement non linéaire. Le relais est idéal : il commute aux
passages à 0 vers les valeurs ±M .
w
+ M
- M
32
e k x w k æ k ö k s
çç + k ÷÷ + k
1 + 1
+ 2 1
1 + T1p p (1 + T 2 p ) è 1 + T 1 p 1 + T1p
R e la is id é a l
- ø
33
En rassemblant les termes réels et imaginaires, on arrive à la forme théo-
rique X(ω, x1 ) + jY (ω, x1 ) = 0 :
h 4M i h 4M i
k2 (k1 + k) − (T2 + T1 )ω 2 + j (1 + k2 kT1 )ω − T1 T2 ω 3 = 0. (2.60)
πx1 πx1
On doit donc résoudre le système :
(
4M
X(ω, x1 ) = πx k2 (k1 + k) − (T2 + T1 )ω 2 = 0
1
4M (2.61)
Y (ω, x1 ) = (1 + πx 1
k2 kT1 )ω − T1 T2 ω 3 = 0
dont les solutions sont les couples (ω, x1 ) associés aux auto-oscillations. On
peut éliminer ω en multipliant la première équation par −T1 T2 et la seconde
par (T1 + T2 )/ω, puis en sommant les deux, ce qui donne :
4M 4M
− k2 (k1 + k)T1 T2 + (1 + k2 kT1 )(T1 + T2 ) = 0,
πx1 πx1
4M 4M
− k2 k1 T1 T2 + (T1 + T2 ) + k2 kT12 = 0,
πx1 πx1
4M
− k2 T1 (k1 T2 − kT1 ) + (T1 + T2 ) = 0.
πx1
On trouve alors :
4M k2 T1 (k1 T2 − kT1 )
(x1 )0 = . (2.62)
π T1 + T 2
34
Détermination analytique directe des solutions
On peut aussi procéder analytiquement sans mettre l’asservissement sous
forme canonique. Les équations du système sont :
k1 s
r = − 1+T 1p
x = r − ks
(2.65)
w = φ(x)
s = k2 w
p(1+T2 p) .
La troisième équation de (2.65) peut donc s’écrire :
4M
w= x. (2.66)
πx1
En calculant w en fonction de x à l’aide des autres équations de (2.65),
on trouve successivement :
( sp(1+T2 p)
w = k2
k1 s (2.67)
x = − 1+T 1p
− ks .
4M p(1 + T2 p) 1 + T1 p
w= x=− x. (2.68)
πx1 k2 k1 + k + kT1 p
Enfin, en simplifiant par x, on a :
4M k2 (k1 + k + kT1 p)
= −1, (2.69)
πx1 p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
qui est de la forme N (x1 )L(jω) = −1 (avec p = jω) et identique à l’équation
(2.57) trouvée précédemment.
Stabilité de l’auto-oscillation
De plus, il faut vérifier que la solution mathématique trouvée au para-
graphe précédent a une réalité physique, c’est-à-dire dire qu’elle est obser-
vable ou stable au sens où nous l’avons défini précédemment. Pour cela, on
va vérifier si la condition de stabilité (2.50) de l’auto-oscillation est satisfaite.
Calculons d’abord les dérivées partielles des parties réelles et imaginaires de
(2.61) par rapport à x1 et ω :
∂X(ω,x1 ) = − 4M2 k2 (k1 + k) ; ∂X(ω,x1 ) = −2ω(T1 + T2 )
∂x1 πx 1
∂ω
∂Y (ω,x1 ) 4M ∂Y (ω,x1 ) 4M
∂x1 = k kT1 ω
πx21 2
; ∂ω =1+ πx1 k2 kT1 − 3T1 T2 ω 2
(2.70)
35
On calcule maintenant la condition CO :
∂X(ω,x1 ) ∂Y (ω,x1 ) ∂X(ω,x1 ) ∂Y (ω,x1 )
CO (ω, x1 ) = ∂x1 ∂ω h− ∂ω ∂x1 i
4M 4M 2T T
= − πx k
2 2 (k1 + k) 1 + πx1 2k kT1 − 3ω 1 2
1
2 4M
−2ω (Th1 + T2 ) πx1 k2 kT1 (2.71)
4M 2
= −k2 πx 2 ω T1 (2kT1 − 3k1 T2 − kT2 ) + (k1 + k)
1 i
4M
+ πx 1
k2 kT 1 (k1 + k) .
36
w
+ M
- a M
Dans les deux cas, la sortie w de l’élément non linéaire présente une
valeur moyenne non nulle. On peut lui associer le modèle d’entrée suivant :
avec : RT
1
w0 (x0 , x1 ) = T R0T
φ(x0 + x1 sin ωt) dt,
2 (2.75)
b1 (x0 , x1 ) = T φ(x0 + x1 sin ωt) sin ωt dt,
2
R0T
a1 (x0 , x1 ) = T 0 φ(x0 + x1 sin ωt) cos ωt dt.
∆
x0 + x1 sin ωt1 = , avec 0 < t1 < T /4,
2
∆
x0 + x1 sin ωt2 = , avec T /4 < t2 < T /2,
2
37
w
+ M
+ D /2 x
- D /2
- M
∆
x0 + x1 sin ωt3 = − , avec T /2 < t3 < 3T /4,
2
∆
x0 + x1 sin ωt4 = − , avec 3T /4 < t4 < T.
2
En tenant compte des symétries et en utilisant la détermination princi-
pale de la fonction arcsin, on a les relations :
∆ − 2x
0
ωt1 = arcsin ,
2x1
ωt2 = π − ωt1 ,
∆ + 2x
0
ωt3 = π + arcsin ,
2x1
∆ + 2x
0
ωt4 = 2π − arcsin .
2x1
Calculons maintenant l’approximation du premier harmonique de la sor-
tie du relais, en commençant par la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) :
Z
1 T
w0 (x0 , x1 ) = w(t) dt,
T 0
Z Z t4
1 h t2 i
= M dt + (−M ) dt ,
T t1 t3
M
= (t2 − t1 − t4 + t3 ),
T
Mh ∆ − 2x
0
∆ + 2x i
0
= π − 2 arcsin − π + 2 arcsin ,
Tω 2x1 2x1
Mh ∆ + 2x
0
∆ − 2x i
0
= arcsin − arcsin .
π 2x1 2x1
38
x (t)
+ D /2
x 0
t3 t4 t
t1 t2 T /2 T
- D /2
w (t)
+ M
t3 t4 t
t1 t2 T /2 T
- M
39
w
+ M
x
D - h D
40
x (t)
D
D - h
x 0 t
t1 t2 T /2 T
w (t)
+ M
t
t1 t2
41
Calculons d’abord la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) :
Z
1 T
w0 (x0 , x1 ) = w(t) dt,
T 0
Z
1 t2
= M dt,
T t1
M
= (t2 − t1 ),
T
Mh ∆ − h − x
0
∆ − x i
0
= π − arcsin − arcsin ,
Tω x1 x1
Mh ∆ − h − x
0
∆ − x i
0
= π − arcsin − arcsin .
2π x1 x1
Calculons maintenant le coefficient b1 (x0 , x1 ) :
Z
2 T
b1 (x0 , x1 ) = w(t) sin ωt dt,
T 0
Z
2 t2
= M sin ωt dt,
T t1
2M
= (− cos ωt2 + cos ωt1 ),
ωT r
Mh ∆ − h − x 2 r ∆ − x 2 i
0 0
= 1− + 1− .
π x1 x1
42
g
S ( p )
Q ( p )
+
e + x w R ( p ) + s
+ R e la is id é a l +
Q ( p )
-
qui donnent :
Q(p)x + R(p)φ(x) = Q(p)e − S(p)g. (2.85)
Pour tenir compte de la composante continue, on pose :
x = x0 + x∗ , (2.86)
43
Elle peut alors être décomposée en deux équations, l’une correspondant
aux termes continus (c’est-à-dire pour p = jω = 0), l’autre aux termes
harmoniques (p 6= 0) :
Q(0)x0 + R(0)w0 (x0 , x1 ) = Q(0)e − S(0)g,
(2.89)
Q(p)x∗ + R(p)N (x0 , x1 )x∗ = 0,
car e et g, à variations très lentes, n’ont pas de composante harmonique. On
remarque que ces deux équations dépendent des 3 variables x0 , x1 et ω. La
première équation décrit les variations lentes de x0 et w0 en fonction de e et
g ; la seconde décrit les auto-oscillations (x1 , ω) autour de x0 .
44
g 0
1
p (1 + T 2 p )
e + e k 1 r + x w k 2 +
+ s
+ + +
1 + T1p p (1 + T 2 p )
R e la is id é a l
- -
Equations
Ecrivons le système d’équations qui décrit l’asservissement :
ǫ = e − s,
(1 + T1 p)r = k1 ǫ,
x = r − ks (2.93)
w = φ(x),
p(1 + T2 p)s = k2 w + g0 .
k1 (e − s)
r= , (2.94)
1 + T1 p
et de la dernière, on tire :
k2 w + g0
s= . (2.95)
p(1 + T2 p)
k1 e k1 k2 w + g0
x= − k+ , (2.96)
1 + T1 p) 1 + T1 p p(1 + T2 p)
que l’on met sous la forme :
p(1+T2 p)(1+T1 p)x+k2 (k +k1 +kT1 p)w = k1 p(1+T2 p)e−(k +k1 +kT1 p)g0 .
(2.97)
45
La rampe d’entrée e(t) = e0 t vérifie pe = e0 = cte. Ainsi, en posant
x = x0 + x∗ , w = w0 (x0 , x1 ) + N (x0 , x1 )x∗ , on décompose l’équation (2.97)
en deux équations, l’une correspondant aux termes continus (p = 0) et l’autre
aux termes harmoniques (p 6= 0) :
k2 (k + k1 )w0 (x0 , x1 ) − k1 e0 + (k + k1 )(k2 g0 ) = 0,
(2.98)
p(1 + T2 p)(1 + T1 p)x∗ + k2 (k + k1 + kT1 p)N (x0 , x1 )x∗ = 0.
Solutions
En posant p = jω, la seconde équation du système (2.99) peut se mettre
sous la forme complexe X(x0 , x1 , ω) + jX(x0 , x1 , ω) = 0, et est équivalente
au système :
(
X(x0 , x1 , ω) = −(T1 + T2 )ω2 + k2 N (x0 , x1 )(k + k1 ) = 0,
(2.99)
Y (x0 , x1 , ω) = −T1 T2 ω 3 + 1 + kk2 T1 N (x0 , x1 ) w = 0.
4M h x 2 i1/2
0
N (x0 , x1 ) = 1− . (2.101)
πx1 ) x1
4M h x 2 i1/2
0 T1 + T2
1− = , (2.102)
πx1 x1 k2 T1 (k1 T2 − kT1 )
46
En élevant au carré et en développant, on a :
x 2 x 2
0 1
+ = 1
x1 x1
x 4 x 2 x 2
1 1 0
− + = 0. (2.105)
x1 x1 x1
En posant (x1 /x1 )2 = U et (x0 /x1 )2 = C > 0, on a l’équation bicarrée :
U 2 − U + C = 0, (2.106)
dont les solutions réelles sont :
√
1± 1 − 4C
U= , (2.107)
2
pourvu que le discriminant soit positif : ∆ = 1 − 4C > 0, ou de façon équi-
valente |x0 /x1 | < 1/2.
2M x
0
w0 (x0 , x1 ) = arcsin , (2.108)
π x1
dans laquelle on doit éliminer la valeur de x1 à partir du résultat précédent.
Pour que le relais change d’état, il faut que x1 > |x0 |. En utilisant l’équa-
tion (2.105), posons alors sin(β/2) = x0 /x1 et cos(β/2) = x1 /x1 . En effet,
l’identité sin2 (β/2) + cos2 (β/2) = 1 est identique à l’équation (2.105) :
x 2 x 2
0 1
+ = 1. (2.109)
x1 x1
Calculons alors sin β :
sin β = 2 sin(β/2) cos(β/2)
x0 x1
= 2 ,
x1 x1
2x0
= . (2.110)
x1
En reportant dans l’expression de w0 (x0 , x1 ) (2.108), on trouve :
2M
w0 (x0 , x1 ) = arcsin(sin(β/2)),
π
M
= β,
π
M
= arcsin(sin β),
π
M 2x
0
= arcsin . (2.111)
π x1
47
w 0
+ M /2
- x1 /2 x 0
x1 / 2
- M /2
x k s
e + y + w
+ +
p (1 + T 1 p )
R e la is id é a l 1 /p
- -
z
R e la is à
s e u il
Cette formule est valable pour |x0 | ≤ x1 /2. Pour |x0 | > x1 /2 (discrimi-
nant de l’équation bicarrée négatif), le relais ne peut pas changer d’état et
il n’y a plus d’auto-oscillations. L’allure de la fonction w0 (x0 , x1 ) est donnée
à la figure 2.25.
48
y z
+ M + M
x + D /2 w
- D /2
- M - M
La sortie y du relais idéal est donc un signal carré dont les commutations
se font au passage par zéro de x.
49
x , y e t w
+ D /2
w
+ M y
x
t
t1
- M
- D /2
Fig. 2.28 – Caractéristique équivalente w(t) (trait plein) des deux relais et
de l’intégrateur du système 2.26. L’excitation x(t) est en pointillé, la sortie
y du relais est en tirets.
Z T
2
b1 = sin(ωt) w(t) dt,
T 0
50
Z T /2
4
= sin(ωt) w(t) dt,
T 0
Z Z T /2
4 h t1 i
= sin(ωt) (M t − ∆/2) dt + sin(ωt) (∆/2) dt ,
T 0 t1
h Z t1 Z t1 Z T /2 i
4
= M t sin(ωt) dt − (∆/2) sin(ωt) dt + (∆/2) sin(ωt) dt ,
T 0 0 t1
4 hM h it1 M Z t1
= − t cos ωt + cos(ωt) dt
T ω 0 ω 0
∆h it1 ∆h iT /2 i
+ cos ωt − cos ωt ,
2ω 0 2ω t1
4 h M M ∆ i
= − t1 cos ωt1 + 2 sin ωt1 + cos ωt1 ,
T ω ω ω
4M
= sin ωt1 ,
T ω2
2M
= sin ωt1 . (2.113)
πω
Dans la suite, on posera sin ωt1 = sin(2α), et on utilisera :
2M
b1 = sin 2α. (2.114)
πω
De façon similaire, on calcule a1 :
Z
2 T
a1 = cos(ωt) w(t) dt,
T 0
Z
4 T /2
= cos(ωt) w(t) dt,
T 0
Z Z T /2
4 h t1 i
= cos(ωt) (M t − ∆/2) dt + cos(ωt) (∆/2) dt ,
T 0 t1
h Z T /2 Z t1 Z T /2 i
4
= M t cos(ωt) dt − (∆/2) cos(ωt) dt + (∆/2) cos(ωt) dt ,
T 0 0 t1
h h i Z t1
4 M t1 M
= t sin ωt − sin(ωt) dt
T ω 0 ω 0
∆h it1 ∆h iT /2 i
− sin ωt + sin ωt ,
2ω 0 2ω t1
4 hM M ∆ i
= t1 sin ωt1 + 2 (cos ωt1 − 1) − sin ωt1 . (2.115)
T ω ω ω
En remarquant qu’au temps t1 , on a w(t1 ) = ∆/2 = M t1 − ∆/2, c’est-à-
dire t1 = ∆/M , on peut simplifier la dernière relation :
51
4M
a1 = (cos ωt1 − 1),
T ω2
2M
= (cos 2α − 1),
πω
4M
= − sin2 α. (2.116)
πω
Le gain complexe équivalent du bloc pointillé s’écrit donc :
b1 + ja1
N (x1 , ω) = ,
x1
2M
= (sin 2α − 2j sin2 α). (2.117)
πωx1
π (2.120)
2 sin2 α = αx1 ω k∆ .
π (2.121)
2 sin2 α = αx1 ω k∆ ,
52
tg w
1 /w
w 1 /w A r c t g ( 1 /w )
0 ,7 8 1 ,2 7 0 ,9
0 ,9 1 ,1 0 6 0 ,8 3 6
0 ,8 3 6 1 ,1 9 6 0 ,8 7 5
w 0 ,8 7 5 1 ,1 4 3 0 ,8 5 2
0 ,8 5 2 1 ,1 7 4 0 ,8 6 5
p /2 0 ,8 6 5 1 ,1 5 6 0 ,8 5 8
0 ,8 5 8 1 ,1 6 6 0 ,8 6 2
0 ,8 6 2 1 ,1 6 0 ,8 5 9
0 ,8 5 9 1 ,1 6 4 0 ,8 6 1
0 ,8 6 1 1 ,1 6 2 0 ,8 6
V a le u r s s u c c e s s iv e s c a lc u lé e s à p a r tir d e
la v a le u r in itia le w = p / 4 .
O n p r e n d r a c o m m e s o lu tio n : w = 0 ,8 6 .
4 sin2 ω
x1 = = 3, 11. (2.124)
ω2
Il faudrait ensuite vérifier (ce que l’on admettra) que cette auto-oscillation
est stable.
53
séparables et que la partie linéaire se comporte comme un filtre passe-bas.
54
Chapitre 3
3.1 Introduction
La méthode du plan de phase est un cas particulier de la méthode de
l’espace de phase, dans le cas où l’espace est de dimension 2. Cette méthode
s’applique de façon très générale à tout système décrit par un ensemble
d’équations différentielle. En revanche, il n’existe pas toujours de solutions
analytiques aux trajectoires calculées dans l’espace des phase. Cette mé-
thode, connue depuis longtemps, connaît un regain d’intérêt lié aux perfor-
mances des calculateurs actuels qui rendent possible le calcul des trajectoires
solutions par intégration numérique. Dans le cadre des systèmes asservis non
linéaires, cette méthode est exacte et ne suppose pas de condition particu-
lière, contrairement à la méthode du premier harmonique.
Ce chapitre est organisée en deux parties principales. La première présente
les fondements mathématiques. La seconde partie propose une étude appro-
fondie dans le cas d’asservissements à relais.
dxi (t)
= Xi (x1 , x2 , . . . , xn ), 1 ≤ i ≤ n, (3.1)
dt
avec n conditions initiales xi (0) = xi0 .
55
L’espace de dimension n rapporté aux variables xi est appelé espace de
phase. Dans cet espace, les conditions initiales correspondent à un point M0 ,
et la solution pour t > 0 est de la forme M (t) = (x1 (t), . . . , xn (t))T : c’est
une trajectoire dans l’espace de phase.
dx2 X2 (x1 , x2 )
= , (3.3)
dx1 X1 (x1 , x2 )
Définition 3.2.1 Etant donné le système canonique (3.2), (x10 , x20 ) est un
point singulier si
X1 (x10 , x20 ) = 0,
(3.4)
X2 (x10 , x20 ) = 0.
56
dx2
En effet, en un tel point, le rapport dx1 n’est pas défini.
57
De plus, nous supposons que X1 (x1 , x2 ) et X2 (x1 , x2 ) sont continuement
dérivables au voisinage du point singulier. Sous cette hypothèse, on peut
linéariser le système canonique au voisinage du point singulier, en faisant un
développement au premier ordre :
(
d(x10 +xe1 (t))
dt = X1 (x10 , x20 ) + ∂X 1
e1 + ∂X
∂x1 x ∂x2 x
1
e2 + O(e
x1 , x
e2 )
d(x20 +xe2 (t)) ∂X2 ∂X2
(3.10)
dt = X2 (x10 , x20 ) + ∂x1 xe1 + ∂x2 xe2 + O(e
x1 , x
e2 ).
Puisque (x10 , x20 ) est un point singulier, X1 (x10 , x20 ) = X2 (x10 , x20 ) = 0.
De plus, x10 et x20 étant des constantes, on a d(x10 + x e1 (t)/dt = de x1 (t)/dt
et d(x20 + x
e2 (t)/dt = de x2 (t)/dt. A partir de ces remarques et en négligeant
les termes d’ordre supérieur, le système ci-dessus se simplifie :
(
dxe1 (t)
dt = ∂X 1
e1 + ∂X
∂x1 x ∂x2 x
1
e2
dxe2 (t) ∂X2 ∂X2
(3.11)
dt = ∂x1 x e1 + ∂x2 xe2 .
e = (e
En notant X e2 )T et en introduisant la matrice Jacobienne J :
x1 , x
!
∂X1 ∂X1
J= ∂x1 ∂x2 , (3.12)
∂X2 ∂X2
∂x1 ∂x2
e
dX e
= JX. (3.13)
dt
Le système (3.13) est un système différentiel linéaire à coefficients constant
qui décrit le comportement du système au voisinage du point singulier (x10 , x20 ).
X = Λ exp(λt), (3.15)
58
où Λ et λ sont respectivement un vecteur et un scalaire à déterminer. Avec
cette forme de solution, on déduit :
dX
= λΛ exp(λt). (3.16)
dt
En reportant dans le système (3.14), cette solution doit satisfaire (∀t) la
relation :
λΛ exp(λt) = MΛ exp(λt), (3.17)
c’est-à-dire :
(M − λI)Λ = 0, (3.18)
où I représente la matrice identtité. Cette équation a une solution non triviale
(différente de Λ = 0) si et seulement si det(M − λI) = 0.
Les solutions Λ et λ sont donc les vecteurs et valeurs propres de la ma-
trice M.
det(M − λI) = 0
m11 − λ m12
= 0
m21 m22 − λ (3.19)
(m11 − λ)(m22 − λ) − m12 m21 = 0
2
λ − (m11 + m22 )λ + (m11 m22 − m12 m21 ) = 0.
Cette équation polynomiale de degré 2 à coefficients réels possède 2 solutions
dans C, que nous noterons λ1 et λ2 . En reportant chacune de ces valeurs λi
dans l’équation (3.18), on calcule les vecteurs propres Λi associés, solutions
de :
(M − λi I)Λ = 0. (3.20)
Les solutions du système sont alors de la forme :
59
qui décrit les trajectoires solutions au voisinage du point singulier. Pour que
le point singulier soit stable, il faut qu’asymptotiquement, c’est-à-dire pour
t → +∞, toute trajectoire revienne au point initial, c’est-à-dire X(t)e → 0.
Cette condition est vérifiée si et seulement si les valeurs propres λ1 et λ2
ont des parties réelles négatives. L’étude des valeurs propres permet ainsi de
caractériser l’allure générale des trajectoires autour d’un point singulier.
Pour étudier de façon plus précise l’allure des trajectoires, supposons que
l’on choisisse la trajectoire telle que C2 = 0 :
e
X(t) = C1 Λ1 exp(λ1 t), (3.23)
x
e1 (t) = C1 (Λ1 )1 exp(λ1 t),
x
e2 (t) = C1 (Λ1 )2 exp(λ1 t), (3.24)
(Λ1 )2
x
e2 = x
e1 , (3.25)
(Λ1 )1
et converge vers le point singulier lorsque t croît.
(Λ2 )2
x
e2 = x
e1 , (3.26)
(Λ2 )1
60
Considérons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont dif-
férents de zéro). Initialement, c’est-à-dire pour t → −∞, on a exp(λ1 t) ≫
exp(λ2 t) et par conséquent :
x
e1 (t) ∼ C1 (Λ1 )1 exp(λ1 t),
x
e2 (t) ∼ C1 (Λ1 )2 exp(λ1 t), (3.27)
x
e1 (t) ∼ C2 (Λ2 )1 exp(λ2 t),
x
e2 (t) ∼ C2 (Λ2 )2 exp(λ2 t), (3.29)
(Λ2 )2
x
e2 = x
e1 . (3.30)
(Λ2 )1
x
e1 (t) = C1 (Λ1 )1 exp(λ1 t),
x
e2 (t) = C1 (Λ1 )2 exp(λ1 t), (3.32)
61
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
Fig. 3.1 – Toutes les trajectoires d’un noeud stable concourrent vers le point
singulier.
(Λ1 )2
x
e2 = x
e1 , (3.33)
(Λ1 )1
et s’éloigne du point singulier lorsque t croît.
Avec un calcul similaire, pour la condition C1 = 0, on trouve que la
trajectoire est portée par la droite :
(Λ2 )2
x
e2 = x
e1 , (3.34)
(Λ2 )1
et s’éloigne aussi du point singulier lorsque t croît.
x
e1 (t) ∼ C2 (Λ2 )1 exp(λ2 t),
x
e2 (t) ∼ C2 (Λ2 )2 exp(λ2 t), (3.35)
62
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
Fig. 3.2 – Les trajectoires d’un noeud instable s’éloignent du point singulier.
x
e1 (t) ∼ C1 (Λ1 )1 exp(λ1 t),
x
e2 (t) ∼ C1 (Λ1 )2 exp(λ1 t), (3.37)
(Λ1 )2
x
e2 = x
e1 . (3.38)
(Λ1 )1
Un tel point est appelé noeud instable. L’allure des trajectoires en un tel
point est indiquée à la figure 3.2.
63
dont la trajectoire, portée par la droite :
(Λ1 )2
x
e2 = x
e1 , (3.40)
(Λ1 )1
converge (car λ1 < 0) vers le point singulier lorsque t croît.
x
e1 (t) ∼ C1 (Λ1 )1 exp(λ1 t),
x
e2 (t) ∼ C1 (Λ1 )2 exp(λ1 t), (3.42)
(Λ1 )2
x
e2 = x
e1 . (3.43)
(Λ1 )1
x
e1 (t) ∼ C2 (Λ2 )1 exp(λ2 t),
x
e2 (t) ∼ C2 (Λ2 )2 exp(λ2 t), (3.44)
64
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
avec C11 = C1 (Λ1 )1 +C2 (Λ2 )1 , C12 = j(C1 (Λ1 )1 −C2 (Λ2 )1 ), C21 = C1 (Λ1 )2 +
C2 (Λ2 )2 et C22 = j(C1 (Λ1 )2 − C2 (Λ2 )2 ).
Pour h < 0, la trajectoire est une spirale dont le rayon décroît, c’est-à-
dire tend vers 0 : la trajectoire converge vers le point singulier (Fig. 3.4.a).
Le point singulier est alors un foyer stable.
Pour h > 0, la trajectoire est une spirale dont le rayon croît, c’est-à-dire
tend vers +∞ : la trajectoire diverge du point singulier (Fig. 3.4.b). Le point
singulier est alors un foyer instable.
65
a b
Fig. 3.4 – Les trajectoires au voisinage d’un foyer sont des spirales conver-
gentes pour les foyers stables (a) ou divergentes pour les foyers instables
(b).
Cas où h = 0
Dans ce cas, les trajectoires sont des ellipses centrées autour du point
singulier. D’un point de vue physique, la valeur h = 0 signifie que le système
est sans perte (système conservatif), ce qui n’est pas possible. En réalité, on
se trouve dans un cas critique de Liapunov qui est dû au fait que l’approxi-
mation du premier ordre au voisinage du point singulier n’est pas suffisante.
Il faudrait alors reprendre l’écriture des équations avec un développement à
l’ordre 2.
Autres cas
D’autres cas particuliers (une valeur propre nulle, valeurs propres iden-
tiques, etc.) pourraient être étudiés, mais seront éludés dans ce cours. Ce
sont notamment le cas où les deux valeurs propres sont identiques et celui
où une des valeurs propres est nulle.
66
constants, de valeur f0 , qui s’opposent au mouvement. En appliquant l’équa-
tion fondamentale de la dymanique, Σi Fi = M ẍ, on a :
Solutions
Pour y > 0, signe(y) = +1 et le système s’écrit :
ẋ = y
k f0 (3.50)
ẏ = − M x− M .
dy k x f0
=− − , (3.51)
dx My My
qui est une équation différentielle à variable séparable :
k f0
ydy + (x + )dx = 0. (3.52)
M k
En intégrant, on trouve :
f
y 2 k(x + k0 )2
+ = cste. (3.53)
2 2M
67
Les différents paramètres étant positifs, la constante est nécessairement
positive, et nous la noterons R2 :
k(x + fk0 )2
y2 + = R2 . (3.54)
M
p
Dans le plan (x k/M , y), en posant
p h = f0 /k, la solution (3.54) est
l’équation d’un cercle de centre (−h k/M , 0) et de rayon R, qui dépend de
la condition initiale.
k(x − fk0 )2
y2 + = R2 . (3.56)
M
p
Dans la plan x k/M , y, avec la notation
p h = f0 /k, la solution (3.56) est
l’équation d’un cercle de centre (+h k/M , 0) et de rayon R, qui dépend de
la condition initiale.
Trajectoires
Dans la plan de phase (x, y), les trajectoires sont représentées à la figure
3.5, pour deux conditions initiales particulières, (xi , 0). Ces conditions déter-
minent la valeur du rayon du cercle solution. A chaque croisement de l’axe
des x, il y a changement de signe de y, donc changement d’équations et de
trajectoires solutions : la constante de la solution est alors déterminée par
continuité. On remarque que le mobile s’arrête en un point quelconque du
segment singulier, dépendant notamment du point initial.
68
Calcul du temps de trajet le long d’une trajectoire
En remarquant que y = dx/dt, une petite variation de temps associée
à un petit déplacemnt dx s’exprime dt = dx/y. Par intégration on peut
calculer le temps T pour aller d’une élongation xi à une élongation xf :
Z xf
dx
T = . (3.57)
xi y
Dans chaque cas particulier, en utilisant l’équation de la trajectoire, on
peut exprimer y = y(x) et intégrer.
69
y
(2 ) k k
h x
M M
k
- h
M
(1 )
Fig. 3.5 – Dans le plan de phase, la trajectoire de la masse M est une suc-
cession de demi-cercles. Le point d’arrêt est un point quelconque du segment
singulier, qui dépend du point initial.
Le cycle limite peut aussi être instable : il est alors associé à une auto-
oscillation (non physiquement observable) de l’asservissement. Un tel cycle
entoure un foyer, un noeud ou un segment stable : pour une petite variation
vers l’intérieur, la trajectoire ne reste pas sur le cycle, mais va converger vers
le point ou le segment singulier.
70
y y
x x
a b
y y
x x
c d
e + e w k x
+
-
R e la is
p (1 + T p )
le cas le plus général (relais avec seuil et hystérésis), la sortie peut prendre
3 états possibles : 0 et ±M . En notant w(ǫ) = M f (ǫ) la sortie de la non-
linéarité attaquée par une entrée ǫ, la fonction f (ǫ) peut alors prendre les
3 valeurs 0 et ±1. Dans cette partie, on considère e = 0, c’est-à-dire que
l’entrée du relais satisfait : ǫ = −x.
L’asservissement satisfait les équations :
71
Posons les nouvelles variables de temps et d’espace :
t x
t′ = et u = , (3.63)
T kM T
on en déduit :
du du dx dt 1 ′ x′
v= = = x T =
dt′ dx dt dt′ kM T kM
dv dv dx′ dt 1 ′′ x′′ T
v̇ = ′ = ′ = x T = . (3.64)
dt dx dt dt′ kM kM
Avec ces notations, l’équation (3.65) devient :
ü + u̇ = f (−ukM T ), (3.65)
où u̇ = du/dt′ et ü = d2 u/dt′2 .
La fonction f (.) ne pouvant prendre que les trois valeurs 0 et ±1, on voit
que, pour chaque l’état du relais, l’asservissement est décrit par une équation
différentielle particulière. Ces équations ne diffèrent que par une constante,
et sont de la forme :
ü + u̇ = λ, (3.66)
ou encore
v̇ + v = λ, (3.67)
avec λ = f (−ukM ) et v = u̇.
72
On peut éliminer facilement le paramètre t′ dans ces deux équations. A
l’aide de la première équation (3.69), on déduit :
hv − λi
′ 0
t = ln . (3.72)
v−λ
En additionnant membre à membre les équations (3.69) et (3.71) et en éli-
minant t′ à l’aide de (3.72), on obtient l’équation générale des trajectoires
dans le plan de phase (u, v) :
hv − λi
0
u + v = u0 + v0 + λ ln . (3.73)
v−λ
Cette équation non paramétrique dépend de deux constantes arbitraires
(conditions initiales) : elle définit donc une famille de courbes dont nous
allons étudier les propriétés.
u = F (v)
= u0 + v0 + λ ln |v0 − λ| − v − λ ln |v − λ|,
= cste − v − λ ln |v − λ|. (3.74)
73
v
0 u
u(t′ ) → +∞ (3.76)
′
v(t ) → λ, (3.77)
74
v
0 u
Fig. 3.9 – Une trajectoire solution avec une condition initiale différente de
u0 6= 0 et v0 6= 0 se déduit de la trajectoire u0 = v0 = 0 par simple translation
le long de l’axe des u.
v = −u + u0 + v0 = −u + cste. (3.78)
Calcul pour λ 6= 0
En effet, considérons deux points, M1 : (u1 , v1 ) et M2 : (u2 , v2 ), appar-
tenant à un arc de trajectoire. Le point M1 est associé à la date t′1 et M2 à
75
v
0 u
−1
d’où finalement :
1
t′2 − t′1 = [(u2 − u1 ) + (v2 − v1 )], (3.80)
λ
que l’on peut encore écrire de façon compacte :
1
∆t′ = [∆u + ∆v]. (3.81)
λ
Calcul pour λ = 0
Cette formule est valable le long des trajectoires solutions de l’équation
différentielle ü + u̇ = λ 6= 0. En effet, pour λ = 0, la relation (3.81) n’est pas
définie. En intégrant la relation générale dt = du/v, on a alors :
Z u2
t′2 − t′1 = du/v,
u1
76
Z u2
= du/(−u + u1 + v1 ),
u1
u2
= − ln(−u + u1 + v1 ) ,
u1
= − ln(−u2 + u1 + v1 ) + ln(v1 ). (3.82)
∆t = T ∆t′ . (3.84)
77
d r o ite d e
c o m m u ta tio n v
Q u& & + u & = - 1
Fig. 3.11 – Début de la trajectoire solution pour un relais idéal. Les deux
régions du plan associée chacune à une équation différentielle sont séparées
par la droite de commutation u = 0.
78
g(x)
f(x)
−1 1
79
d r o ite s d e
c o m m u ta tio n
v P
R
80
f(x)
g(x)
−1 0 1
Paramètres de l’auto-oscillation
Le cycle-limite est associé à une auto-oscillation. Pour vérifier si celle-
ci est stable ou instable, il suffit de tracer les trajectoires à partir de deux
conditions initiales : une intérieure et l’autre extérieure au cycle. Si ces deux
trajectoires convergent vers le cycle, celui-ci est stable. Si l’une des deux au
moins en diverge, celui-ci est instable.
81
v
v P
- a u
a
a m p litu d e c r ê te -à -c r ê te
82
d r o ite s d e
c o m m u ta tio n
v
Fig. 3.16 – Les droites de commutation sont les droites u = ±a. La trajec-
toire se termine lorsqu’elle coupe le segment singulier u = [−a, +a]
R
P v
- a u
u& & + u & = 1 a
Fig. 3.17 – Les commutations ne se produisent pas sur les droites de com-
mutation mais sur des points “distants” de τ .
83
précisément :
vR = vP exp(−τ ) + (1 − exp(−τ )),
(3.95)
uR = −a + vP − vR + ln vvPR −1
−1
uR = −a + (vR − 1) exp(τ ) + 1 − vR + τ,
vR (exp(τ ) − 1) = uR + a − 1 − τ + exp τ.
On en déduit que les points R : (uR , vR ) sont situés sur une droite d’équa-
tion :
u + (a − 1 − τ + exp τ )
v= . (3.98)
exp(τ ) − 1
La droite de commutation n’est donc plus la droite verticale u = −a,
mais une droite de pente 1/(exp(τ ) − 1). Avec un calcul similaire, on montre
facilement que la droite de commutation verticale u = a est remplacée par
la droite d’équation :
u + (−a − 1 − τ + exp τ )
v= . (3.99)
exp(τ ) − 1
84
e + + e w k x
+
-
+
-
R e la is
p (1 + T p )
T1p
T1
ü + u̇ = f − (u + v)kM T , (3.101)
T
où f (.) prend les valeurs 0 ou ±1.
Droites de commutation
Il est clair que les droites de commutation sont associées aux changements
d’état de la fonction f (.). Si f change d’état lorsque son argument vaut a,
la droite de commutation s’écrit alors :
T1
−(u + v) = a, (3.102)
T
c’est-à-dire :
T
. v = −(u + a) (3.103)
T1
On remarque que la correction dérivée entraîne des droites de commutation
à pente négative, T /T1 .
85
3.4 Conclusions
La méthode de l’espace de phase est une méthode générale d’étude d’un
système d’équations différentielles non linéaire. La méthode du plan de phase,
étudiée un peu plus en détail dans ce document, se restreint à des systèmes
d’ordre 2. Cette restriction permet déjà d’étudier bon nombre d’asservisse-
ments non linéaires ; elle a de plus le mérite de la simplicité.
dX(t)
= ∆J, (3.107)
dt
avec ∆J = limt→∞ E[∆J(X(t))]. Sous certaines conditions, on montre alors
que les points d’équilibre (convergence) de l’algorithme sont de même nature
(stable ou non) que les points d’équilibre de l’ODE. Ainsi, l’étude de la nature
des points d’équilibre de cette ODE par la méthode de l’espace de phase
permet de conclure sur la convergence (ou non) de l’algorithme associé.
86