Alain Gibaud Michel Henry GUISE Lim : PY = wo ow Syne Cours de physique Mécanique du point Cours et exercices avec solutions oo SF SySCIENCES SUP Alain Gibaud « Michel Henry COURS DE PHYSIQUE MECANIQUE DU POINT Ce volume couvre ensemble de la mécanique du point, y compris les * problémes liés aux changements de référentiels, la présentation des lois de Newton et l’introduction des grandeurs énergétiques. Une attention plus particuliére est portée aux oscillateurs, aux référentiels non, paliléens et aux forces d’inertie, ainsi qu'au probleme a deux corps illusteé par Vexpérience de Rutherford. Un chapitre traite, de facon descriptive, la mécanique céleste et enfin une annexe propose quelques rappels des outils mathématiques. Vénoncé des principes s‘appuie dans la mesure du possible sur Vétude des phénomenes physiques qui ont conduit a I’étaboration des lois. Des encarts. présentent des méthodes expérimentales et des rappels historiques sur la genése d’une découverte, ou approfondissent un point particulier du cours. En fin de chapitre, un résumé permet d’aller a Vessentiel, et des exercices avec solutions de se tester et de se préparer a !’examen. COURS DE PHYSIQUE POUR LE DEUG SCIENCES Ce cours de physique présente les grands domaines de la physique enseignés en 1°" cycle et leurs principales applications. * Thermodynamique © Mathématiques pour la (Coulon/Segonds) physique (Brouillet/Parisot) * Optique (le Boiteux/Segonds) __* Flectromagnétisme '* Mécanique du point paraitre} (Gibaud/Henry) ‘wow Tunsin-sn.COn ISBN. 2:10:003973 3 Pear FPP Ye wae ee ALAIN GIBAUD est professeur A Funiversté du Maine (le Mans) (MICHEL HENRY, est maitre de conférence} (1UFM. des Pays de a Loire (le mans}. MATHEMATICS rensiue COC en SCERCES OFA NATERE TroELAviE — mca i ee Ge ereer ate | ees 1M Fee ree ee Se ay ae Boas BE Vee the ee aoa | fe okTABLE DES MATIERES -Avant-propos Chapitre 1. Cinématique du point 1. De la nécessité du référentiel 2. Vitesse d'un point matériel 3. Accélération d'un point matériel 4. Récapinulatif 5. Exemples de mouvements A reteniv Exercices Solutions Chapitre 2. Changements de référentiels 1. Mouvements d'un référentiel par rapport un autre 2. fide de ta vitesse 8. Etude de Paccélération A retenir Exercices Solutions Chapitre 3. Lois de Newton et référentiels galiléens 1. Principe d'inertie : premiere loi de Newton 2. Principe de la dynamique : deuxiéme loi de Newton 3. Actions réciproques = toisiéme loi de Newton Solutions Chapitre 4. Travail, puissance, énergie 1. Travail une force 2. Exemples de caleul du travail 3. Paissance d'une force 4. Energie 5. Plats liés d'un systéme mécaniquement isolé A reteniy Exercices Sohutions mamas eummuaiieea sae: v 1 12 18 19. 23 28 29 34 100 103 105 106vil _ . Mécanique du point Chapitre 5. Oscillateurs mécaniques 109 1. Loscillateur harmonique 109 2. Equation différentielle 1 3. Exemples d’oxcillateurs harmoniques ug 4. Ftude énengétique des oscillateurs 14 5. Oseillateur mécanique amorti par frottements visqueux 116 6. Analogic électrique 121 7. Oscillateur amorti par frottement solide 121 8. Portrait de phase d'un oscillateur 125 A retenir 127 Exercices 128 Solutions 129 Chapitre 6. Oscillations forcées, résonance 133 ions forcées 133 quation différentielle 136 cance 11 Facteur de qualité 143 Aretemir 144 Exercices 146 Solutions 450 Chapitre 7. Interaction gravitationnelle 1. Attraction universelle 2. Champ de gravitation terrestre 3. Energie potentielle de grav’ 4. Applications A relenir Chapitre 8. Référentiels non galiléens 1. Introduction 2. Loi de la dynamique dans un référentiel non galiléen 3. Exemples dapplication 4. Dynamique terrestre A retenir Exercices Solutions Chapitre 9. Introduction a la mécanique céleste Historique Definitions La Voie Lactée Le Systéme Solaire La définition du temps ‘Temps et repérage de la longitude des étoile Repérage de Valtitude du Soleil au cours de année A vetenir Exervices Sotutions NOUS OpTable des matiéres is Chapitre 10. Systemes & deux corps 215 1, Eléments cinctiques 215 2. Reférentiel du centre de masse 217 3. Relation fondamemiale de ta dynamique 220 4, Propriétés du mouvement 224 Arnienir ay Chapitre 11. Trajectoires d'un systeme @ deux corps 231 1. Rappels 231 2. Equation polaire de la wajectoire : formule de Binet 232 3. Résolution de la formule de Binet 4. Etude des tr 5. Buide énergétique 6. ‘ligjectoires clliptiques : lois de Kepler A retenir Exercices Solutions, Chapitre 12. Diffusion d’une particule chargée électriquement 1. Lexpérience de Rutherford 2. Interprétation du mouvement des particules a. 3. Détermination de langle de déviation 4. Section efficace de diffusion A retenir Annexe, Rappel des outils mathématiques Scalaires et vecteurs Composantes @'un vecteur Produit sealaive Produit vectoriel Dérivation vectorielle Différentielle dune fonction Vecteur gradient d'une fonction . Tutégrales et primitives 9. Intégrales vectorielles Exorcices Solutions Ness ee 2 Bibliographic IndexCHAPITRE 1 CINEMATIQUE DU POINT Pré-requis Connaitre les. systémes de coordonuées cartésicnnes, polaires et cylin- driques. voir dériver les vecteurs de la base polaire on cylindrique. Savoir intégrer quelques fonctions élémentaires (polyndmes, fonctions trigononiétriques, exponentielle etc.). Ges notions sont repr unexe, Rappel des ortils mathématiques.. Objectif A partir du vecteur accélération d'un point, savoir retvouver le vecteur vitesse, les Equations horaires du mouvement ainsi que Véquation de la trajectoire de ce point. Connaitre Fexpression des vecteurs position, vitesse et accélération dans les differents systemes de coordonnées. Connaitre la définition de quelques mouvements particuliers traités en fin de chapitre. Lobjet de la cinématique du point est d’étudier le mouvement d'un point au cours du temps indépendamment des causes qui produisent ce mou- vement. Les objectff sont la éternnination des grandcurs cinématiques telles que les vecteurs accélération, vitesse, position et léquatiou horaire de la wajectoire de ce point par rapport A un rétéremtiel choisi par Fob- servateut. 1. DE LA NECESSITE DU REFERENTIEL Témde du mouvement d'un point implique nécessairement la présence simultanée du Point et d'un observateur qui analyse le mouvement de ce point. Lobservateur est le pilier de Métude du mouvement car selon sa position par rapport 4 Mobjet en mouvement ses conclusions quant a la nature du mouvement seront tres variables, Ainsi, dans un TGV qui se déplace a vitesse constante, un passager qui lache verticalement une bille conchit que ‘a bille aun mouvement rectiligne. La personne qui est sur le quai ct qui observe la meme scene conclut que le mouvement n’¢st pas rectiligne et pourtant if s'agit bien de la meme bille. Un mouvement est done toujours lié aun observateur. On dit qivil est rel2 Mécanique du point Le mouvement d'un objet ne pourra se faire que par rapport A une référence. I est done nécessaire de définir ce que lon appelle un référentiel ou solide de référence dans lequel Vobservateur est fixe. On entend par solide de référence un ensemble de points tous fixes les uns par rapport aux aultes. Par exemple, dans le cas cité plus haut, on peut choisir le TGV comme référentiel, Vobservateur étant assis 4 Vintérieur, ou bien le vétérentiel tertestre (Constitué par tout ce qui est fixe par rapport 4 la Terre) pour la personne restée sur le quai. La figure 1.1 illustre bien qu'un mouvement est relatif & 1 référentiel choisi. Ainsi un observaieur situé au sommet d'une montagne conclut que le pilore d'un avion se déplace tres vite, Lobservateur situé sur Vaile conchit de facon tres différente que le pilote est bien installé au repos. Nous concluons done que : Le mouvement d'un point est toujours relatif a un référentiel. A cette vitesse, ils auromt vite fait le tour de la Terre t Suis-je au repos. ou ‘en mouvement? Quelle chance ! Hest bien installé. au repos Figure 1.1 « Relativité du mouvement. Pour caractériser te mouvement de Vobjet, lobservateur a ensuite besoin de se repérer dans Vespace R* qui lenvironne. H Jui faut pour déierminer Ja nature du mouvernent connaitte la position du point au cours du: temps, c’est-a-dire pouvoir répondre aux ques- tions stiivantes : Oit se tron le point ? Quand est-il passé @ cette position? Tour pouvoir répondre a la question ot’, ill se choisit un repére despace. Le repére d'es- pace est défini par une origine O qui esi fixe dans le rétérentiel et des axes de référence (2s.y,2) qui permetient & observateur de juger dans quelle direction se trouve l'objet. Ces axes sont cux-mémes liés au rétérentiel. En toute logique, Vorigine O du repere doit étre placée sur Pobservateur. Anysi dans le cas de la figure 1.1, le référentiel est le réferentiel montagne avec une origine O prise sur Fobservatcur qui s'y trouve. Cet observateur choisit ses axes x,7,2 comme il Pentend afin de repérer Ia position d'un point de Favion. Pour un référenticl donné, il existe autant de repéres despace que de choix d'origine et daxes possibles, Cest-A-dire une infinité, Par contie, & un repere despace donné ne corresponid qu'un scul référentiel constitué par tout ce qui est fixe par rapport a ce repére.Cinématique du point 3 Pour pouvoir répondre a la question guavd?, il faut ajouter un repere de temps, Cest-a- dire une grandeur qui est la variable de temps. Cette variable est continue et croissante, ce qui traduit Virréversibilié du temps. Elle est mesurée au moyen d'une horloge ou chro- hometre a partir d'une origine des temps fixée par Pobservatcur et d'une durée unitaire fixant une chronologi A chaque instant, on associe un nombre réel appelé date qui correspond a la durée écoulée depuis Vinstant origine Thstants _y Origine lastant 1 Instant 2 p> Axe des temps ee ES “ e Figure 1.2 Repere de temps. La durée entre les deux instants 1 et 2 correspond & la différence de leur date 42 ~ t, En mécanique classique ou newtonienne, on postule que le repére de temps est le meme pour tous les référentiels et que le temps s‘€coule de la méme maniére dans des rétéren- 1s en mouvement les uns par rapport aux autres. Ce principe d'universalité du temps West plus applicable dans le cadre de 1a mécanique relativiste. Notons que la mécanique relativiste est utilisée dés que la vitesse 7 d'un objet devient voisine de la célérité cde Ja lumiére dans le vide. La wansition entre les deux mécaniques est fixée en général 2 v=efW0. Pour terminer nous signalons qu'un référentiel peut étre caractérisé par som nom. Par exemiple, il est tres fréquent utiliser pour des observations faites & la surface de la Terre le réferentiel terrestve. {1 est clair alors que étude se fera par rapport a la Terre ou y rapport a tout ce qui est fixe sur Terre. On distingue plus particuli¢rement les référentiels de Copernic (figure 1.3). géocentrique (figure 1.3) et terrestre définis par ‘ar * Le référentiel de Copernic ~ origine : centre du Systeme Solaire (voisin du centre d’inertie du Soleil) ; ~ axes dirigés vers les étoiles situées dans des directions fixes par rapport au So- leil; = propriété : supposé galiléen (voir chapitre 3). © Le référentiel géocentrique ~ origine : centre de la Terre; = axes dirigés parallelement a ceux du référentiel de Copernic. © Le référentiel terrestre ~ origine : point de la surface de la Terre; axes fixes par rapport a la Terre.4 Mécanique du point Reférentiel de] Copernic Réferenticl Géocensrique Figure 1.3 » Référentiels de Copernic et géocentrique. I faut noter que les axes du référentiel géocentrique restent paralléles & ceux du référentiel de Copernic. Au Tiew de caractériser un référentiel par son nom, on convient souvent de le représenter par Te symbole R associé. unt repere d'espace et de temps. La notation suivante ext d'usage courant reférentiel R(O.x,9,2,0) Pour une étude plus précise du mouvement d'un point mobile dans un référentiel R on est amené a définir sa position mais aussi des grandes vectorielles comme le vecteur vitesse ow aceélération de ce point. II faudra done faire un choix de systéme de coordonnées (oir annexe : rappel des outils mathématiques) et utiliser la base correspondante * (19:2) en coordonnées cartésiennes avec la base (i,j, ’) qui est une base dont les vecteurs sont fixes dans le repére. * (2, 9,2) en coordonnées cylindriques avec la base (up; tia,k) qui est une base dont les deux premiers vecteurs voient leur direction varier au cours du temps, * (r,@, ¢) en coordonnées sphériques avec la base mobile (Gio, te). Hest important de noter que suivant le choix effectué, la base utilisée, comme ontil max thematique, peut Gt fixe out mobile dans le référentiel donné. Ceci a des consequences importaittes lorsqu’il Cagit de dériver des vécteurs. Pour éviter tonte-erreuron confusion, on oleras & chaque fois quune étude est entreprise, le choix de la base en précisant 4 elle est fixe ow pas. Lassociation de Forigine dun repére «espace, des axes du repére despace et de la chro- nologie définit le réferentiel d’étude. On notera ensuite la base de projections utilisee on précisant si elle est fixe ou pas dans le véférentiel. On notera donc un référentiel d'étudde sous fa forme présentée sur la figure 14 [Base ue projections ‘hoisie (fixe ou mobile) wm t) avec (Fj. fixe = Ny Chromatogie Figure 1.4 « Référentiel d'étude, “AxesGinématique du point 5 On appelle référentiel un solide de référence constitué de ensemble des points tous fixes les uns par rapport aux autres. Un référentiel peut étre defini par un de ses repéres d’espace muni d'une origine, de wois axes et d'une chronologie : R(O,x.9,2,0) Pour une étude plus précise, on notera, a Ia suite, la base utilisée en précisant si elle est fixe ou pas : R(O,x,y,2,2) avec (base fixe ou mobile) Si un référentiel est défini par un de ses repéres, on prendra soin de noter # Vorigine 0; © les axes du référentiel : x. © le temps: On précisera ensuite, lorsque étude le nécessite, la base de projections dont on indiquera si-elle est fixe ou non dans R. 2. VITESSE D'UN POINT MATERIEL 2.1. Définition Soit un point Af mobile dans un véférenticl R(O,%,9.2,4) avec (7°, 7, F) fixe. Figure’1.5 + Mouvement d'un point M dans le référentiel On appelle vitesse du point M par rapport a R Ia dérivée du vecteur position OM du point AM par rapport au temps!, soit sf dom Wap = dé Cette definition est la seule qui reste toujours valable quel que soit le probleme considéré. Dun point de vue pratique, le calcul du vecteur vitesse se fait en consid ment élémentaite MM’ du point M entree les instants (et + di, q le vecteur d OM. ant le déplace- est rien d'aunre que 1. La notation bf Atest qualifve de notation de Leibniz, ae6 — - Mécanique du point 2.2. Expression de la vitesse en coordonnées cartésiennes Lorsque le repére dans lequel le mouvement est étudié est cartésien, la position du point M sécrit: OM =27 te 42k Les vecteurs (77, 7°, P) sont constants et Ia dérivée de la position conduit a: dOM AGT ty7 +28) dx ay dp di dt ~ dt di dt Pye = Léeriture précédente pent étre condensée en utili pour décrire la dérivation temporelle. On écrit al 2.3. Vitesse en coordonnées polaires ou cylindriques On appelle coordonnées cylindriques des coordonnées relatives & une base tournante ) autour de Faxe z dans le référemiel R. Les coordonnées sont dites cy- lindriques si elles font intervenir une coordonnée z en dehors du plan (O,.x, dans le cas contraire. ct polaires (a) 4, (b) Figure 1.6 + Systeme de cordonnées cylindriques (a) et polaires (b). En général, la base (7p, We, ) est représentée au point M considéré mais elle peut tout aussi bien étre placée en 0. $i le point M se déplace cans le plan xOy, il peut atte repéré par scs coordonnées polaires p = OM et la position angulaire 8 = (7, OM). Dans la base mobile (@» We. k )s Ja position du point M est définie par le vecteur :Ginématique du point 7 1 est impératif de vemarquer que la base (ip, Wo, #) est une base orthonormée et que les vecteurs WZ, iy sont des vecteurs mobiles et done variables dans le temps, contrairement aux vecteurs 7, 7’, k gui eux sont fixes. En appliquant la définition de la vitesse, il est possible d’exprimer le vecteur vitesse du point M dans la base mobile, soit : dOM dipw,) dp_, . aw, Mey) _ deo 4 oS de de ae 88 Pay Le calcul de la vitesse peut se faire en utilisant le théoréme da vecteur nitaire tournant qui impose que : ce qui engendre qu’en coordonnées polaires + Taye = PW + pow En coordonnées cylindriques, il suffit de rajouter la uoisieme composante suivant Taxe Oz: OM = pit, +2k Lexpression du vecteur vitesse est alors obrenue en ajoutant la composante suivant & : Wuyr =P, + pO’ tik Lutilisation des coordonnées cylindriques (ou polaires) est appréciable dés que le mouvement du point M est curviligne (circulaire ou elliptique).. Le vecteur vitesse que nous avons calculé et exprime dans la base polaire représente la vitesse du point par rapport au référenticl R. Il s’agit bien du méme vecteur que Von exprime dans la base cartésienne par : Tue = 404 57, 2.4, Vitesse dans la base de Frenet 11 est également possible de déterminer Ia vitesse du point M dans le référentiel R en utilisant une nouvelle base appelée base de Frenet. La basc de Frenet est une base locale qui se déplace avec te: point M. Elle est utilisée lorsque le mouvement du point Af est curviligne. Elle fait intervenir le cerele osculateur a la trajectoire du point M, Cest-a-cire le cercle qui est tangent localement 3 la trajectoire du point M. Lun des vecteurs de base est tangent a Ia trajectoire et est orienté dans le sens positif donné a la trajectoire, Pautre vecteur est dirigé sclon Ie rayon de courbure de la trajectoire, vers le centre du cercle osculateur.8 Mécanique du point ‘Trajectoire du point M_ M Figure 1.7 + Abscisse cuniligne et base de Frenet. Ta vitesse dt point Af est par definition dt ds de avecs = QM (mesure algébrique sur la courbe de la distance OM), Lorsque lon fait varier de fagon ékémentaire fa position du point M en décrivant la tajee- toite, Pabscisse curviligne du point M passe des s+ ds entre Finstant / et Finstant (+ di. Le déplacement élémentaire du point MIs écrit done : ° x Figure 1.8 + Présentation du déplacement élémentaire sur la trajectoire curviligne. iM! dM dst ce qui permet d'écrire que la vitesse dans la base de Frenet est: Wyn Remarque. Le vecteur unitaire tangent a la trajectoire peut etre déterminé analytiquement a partir de Méquation ci-dessus :Ginkmatique dts point 9 3. ACCELERATION D’UN POINT MATERIEL 3.1. Définition On appelle accélézation d'un point matériel M par rapport a un référemiel R la dérivee du vecteur vilesse par rapport au temps, soit : dO use di aye = Laccélération est aussi la dérivée seconde de la position par rapport au temps. 3.2. Expression en coordonnées cartésiennes Considérons une base orthonormée cartésienne (0, 7. 7, & ) du référentiel R servant a definir Ia position du point Mf. Vaceélération du point A dans cette base véczit, puisque les vecteurs de base 7”, 7”, # sont constants =, dave COM Pays = he mete di dé avec la notation suivante : 8 = {f 3.3. Expression en coordonnées polaires Sion urilise comme base de référence du référentiel a base polaite (72. Wo, F) qui est une base qui tourne avec la position du pointe M, nous avons montré que la vitesse dans cette base s'écrit: Wyn = pu, + pews Laccélération da point M par rapport au ré nitiel R s‘exprime dans cette base par : Bayne = Laat MOT p+ OT) _ aS dt -_ di En utilisant le théoréme du vecieur unitaire tournant, il vient = Pun =P — pOYW, + (pb + pd)We Laccélération du point M dans cette base a deux composantes : une composante radiale (suivant @,) et une composante orthoradiale (suivant Wo). En coordonnées polaires, le vecteur aceéléra- Figure 1.9 « Vecteurs vitesse et tion séciit : accélération en coordonnées polaires, Cayn = (B— pOYR, + (2p8 + pO) y10 __ Mécanique du point 3.4, Expression dans la base de Frenet Vaccelération da point Mf peut également sexprimer dans la base de Frenet. Dans cette base, la vitesse s'ecrit : Vuje = 3% ce qui entraine pour Vaccélération : , a? @uyr Sey ts “a Aun instant 4, au point M de la trajectoire, le vectenr de base fait un angle a avec Ia direction de Faxe des x. A Vinstant + dt, ce vecteur tourne d'un angle da (figure 1.10). Trajectoite > Figure 1.10 + Base de Frenet et déplacement élémentaire, La derivée, par rapport an temps, de ¢e vecteur unitaire est donc donnée par : de, dt = ary De plus on a. avec R = rayon du cerde osculateur ds=CMda=Rda On obtient done : ce qui conduit a: Remarques * On pourra vérifier que ce résultat est toujours vrai quelle que soit Ia concavité de ta trajectoire. ¢ Lat composante normale étant toujours positive, le vecteur aceélération est tonjours tourné vers la concavité de la trajectoire au point considéré.Cinématique du point 1 4, RECAPITULATIF Nous présentons dans le tableau suivant le récapitulatif des expressions que nous avons introduites précédemment. OM =xity7teh yin Cylindrique : (i> PP iy Ovilpy iia E M=pi, tik tye = ppt p0in tik ayn =| 004 py ah Base de Frenet Dane s= 0M dyn = 84 = 0 heey oe Remarque. Il est également possible de dé- finix, @ partir de Ja position angulaire d'un point M se déplagant dans le plan O,x,9, le vecteur vilesse angilaire @ = @ k et le vecteur accélération angulaine 432 = OR. Ces vecteurs sont perpendiculaires aur plan dans lequel se fait le mouvement de M. Le signe de 8 (et done le sens du vectcur @) permet de savoir dans quel sens le sys- teme tourne en appliquant la régle habituelle x du tire-bouchon (voir annexe), La figure 1.11 illustre ce propos; le point M tourne dans le Mt) sens trigonométrique et le tire bouchon qui tourne dans ce sens se déplace dans le sens M'(t+ds) Figure 1.11 + Vangle @ croft au cours du temps donc la valeur algébrique de la des z > 0. Le vecteur vitesse angulaire est vitesse angulaire est positive et le vecteur donc orienté dans le méme sens que # . vitesse angulaire est dirigé dans le sens des x positifs Le mouvement est ace si [| croit avec le temps cest-a-dire si 6® est une fonction crois- sante du temps. La dérivée 268 doit étre positive. Létude du signe du produit 80 indiquera si le mouvement est aceéléré (00 > 0, les deux vecteurs vitesse et accélération angulaires ont le méme sens) ou décéléré (88 < 0, les deux vecteurs sont alors de sens contraire). Encart 1.1, Les equations différentielles du mouvement ___ Létude du mouvement d'un point matériel 2 pour but de déterminer les equations horaires de la trajectoire, Cest-a-dire la loi d’évolution des composantes de la position du point matériel en fonction du temps. Les équations horaires de la wajectoire ne12 Mécanique du point peuvent étre obtenues que si fon connait au préalable Paccélération de ce point. C'est cn faisant le bilan des actions qui agissent sur le point matériel que Fon détermine, par la relation fondamentale de Ia dynamique, Paccélération du point matériel. On obtient alors 'équation différentielle du mouvement du point matériel, Cesi-i-dire une équation qui relie Faccélération, Ia vitesse et la position instantanée du point & la variable ¢. Nous distinguerons plusieurs types d’équations différentielles selon leurs formes. A titre exemple non exhaustif, nous trouvons les équations différentielles suivantes : x=0; X+ax=0 E+ ai + be: 0 La dernigre équation est sans doute lune des équations les plus connues de la physique puisqu’on la rencontre dans tous les problemes d’oscillaceurs, que ce soit en mécanique ou en éleciricité. Cette équation fait itervenir seulement la variable x ainsi que ses dé ivées. Fle est qualifiée de linéaire car sila variable x est multipli¢e par une constante ilen va de méme pour ses détivées, ce qui fait que la forme de equation n'est pas mo- difice si elie est multiptiée par une constante. Sa résolution ne pose pas de difficultés particuligres. Il faut cependam noter que ce type d’équation résulte d'une modéli- sation souvent simplifige de phénomenes physiques et que la réalité est parfois plus coniplexe. Les problémes réels font souvent appel a des Equations dilférenticlles non linéaires qui associent par exemple la variable x & une puissance n > 1A ses dérivées, comme l’équation suivante : tax On voit alors que, si la vaviable.x est multipliée par une constante, equation change de forme. Dans de tels cas Futilisation de Fordinateur devient le seul recours: pos- sible pour déterminer la solution qui dépend tes fortement des conditions initiales clu mouvement (« effet papillon»). A partir de Péquation diftérentielle du mouvement du point, on determine les équa- tions horaires du mouvement. II importe de noter que d'équations diftérentielles qu'il y 2 de variables de position dans le probleme. Vob- tention des equations horaires du mouventent se fait par intégration des Equations différenticlles. énéralement il existe antant 5. EXEMPLES DE MOUVEMENTS 5.1. Mouvements rectilignes a) Le mouvement rectiligne uniforme ° Un mouvement d'un point matériel est dit Figure 1.12 + Mouvement rectiligne rectiligne uniforme si le point matériel se uniforme le point a7 se déplace sur déplace a vecteur vitesse constant une droite a vitesse constante. Mouvement rectiligne uniforme <=> 7 = sieGinématique du point 1B Le vecteur vitesse étant constant, le mouvement est rectiligne car la vitesse est tangente ala uajectoire. La droite sur laquelle le point se déplace est assimilée 4 Vaxe des x. Léquation différentielle du mouvement s‘écrit alo CT se=6 ce qui conduit 4 Péquation horaire suivante : Cl + xq b} Le mouvement uniformément varié Un mouvement est dit rectiligne unitormément varié si le vecteur accélération est constant et la trajectoire rectiligne. Mouvement rectiligne uniformement varié <=> @ = osfé et trajectoire rectiligne Si le mouvement est rectiligne, il est commode de se fixer comme axe du mouvement l'axe des x. On aura donc : OM ax? = FHT Sa et Par intégration de cette équation nous obtenons [a vitesse du point M a+B ce qui, par une nouvelle intégration, conduit A Péquation horaire du mouvement : Les constantes B et D qui sont apparues dans les deux intégrations successives, sont d terminées par les conditions initiales du mouvement du point M. Ainsi, sile point Ma une vitesse nulle et est en x =x, a2 = 0, les constantes B et D devi Véquation horaire du mouvement s‘écrit alors : Lie = 5CP +x x5 x Remarques. Le mouvement est uniformément accéléré si la norme du vecteur vitesse est une fonction croissante de ¢, soit v* fonction croissante. La dérivée dev? doit donc étre positive. La condition sera dv? dia Se ae? ww > 0 étude du signe du produit de la vitesse par l'accélération permettra de préciser si le mouvement est accéliné (FE > 0) ou rand (14 ‘Mécanique du point Avoir un vecteur accélération constant ne suflit pas pour dire que le mouvement est recti- ligne. 11 faut aussi que le vecteur vitesse ait la méme direction que le vecteur accélération. Dans le cas contraite, on obtient un mouvement parabolique qui est traité a la fin de ce chapitre Encart 1.2. Un mouvement plus complexe Nous considérons maintenant le cas d'un mouventent rectiligne plus complexe dans lequel tous supposons que Paccélération est de la forme : pt it p est une constante. Laceélération est variable dans le temps et nous recherchons Péquation horaire du mouvemnent, Nous effections donc deux integrations successives qui nous conduisent une part la vitesse : > du=pldt => v= [war soit 2 f v=pste ct @auve part a la position : é rape tgtr Comme toujours les constantes Fintégration g et r sont déterminées par les conditions initiales du mouvement qui, elles se résument ax = Oeto = OAs = 0, conduisenta: e x=pr 9) Mouvement rectiligne sinusoidal Le mouvement d'un point M est dit rectiligne sinusoidal si, se produisant sur un axe Or, Pabycisse x du point M Xu COS(Cot + gp) Le terme wf + ¢ est appelé phase a Pinstant / avec ¢ Ia phase i lorigine des dates (( = 0). Le terme X;, corres: pond 4 amplitude du mouvement, x variant sinusoidalement de Xj 2 Xj comme le monure la figure 1.13. La vi- fesse 2 pour expression : Figure 1.13 + Représentation du mouvement sin(or + g) sinusoidal dans le ternps.Ginématique du point 15 et Paceélération. : a = 0X q coset + g) Léquation différe ielle du mouvement est donc Etox=0 Getic équation correspond & Equation différentielle du second ordre dun oscillateur har- monique. Remarque. La solution de cette équation différenticlle peut sécrire de différentes fagons, toutes équivalentes. Ona: X= X,,cos(wt +g) =X» sin(wi + y") = Asin wt + Boos! En util “ant les relations trigonométriques usuelles, on obtient trés simplement : P= e+ m/2; A=~X,sing; B Xn Cosy. 5.2, Mouvement circulaire uniforme Le mouvement d'un point est dit circulaire uniforme siz © le point se déplace sur un cercle; © sa Vitesse angulaire de rotation est constante. Léquation différenticlle du mouvement est. donnéc pal we de . ce qui conduit par inté; Daca Figure 1.14 + Mouvement circulaire uniforme. Les caractéristiques cinématiques du mouvement circulaire uniforme peuvent se déduire du schema de la figure 1.14 et sont données par + OM) = pp) = peosOT + psinoy ve = EH) — pare5ey dt 7H 2120 _ een dt Nous remarquons donc que le mouvement circulaire uniforme est un mouvement acecléré dont Vaccélération est centripéte. En remarquant que Wy =k A %é’y on peut donner une expression du vecieur vitesse indépendante de la base choisie. En effet on obtient : VO) = pbWelt) = POR NWQ=OF Ap?) =F AOMO16 Mécanique du point Dans cette expression @ est le vecteur vitesse angulaire. Cette relation est valable pour tout mouvement circulaire, On obtient de méme pour le vecteur accélération - BA (@ A om) =GAVO Ge résultat peut étre obtenu directement en dé sant le vecteur vitesse exprimé sou @un produit vectoriel forme a, avy 4 ( aA om) do a aon = 2 A? 8) oy ee 2O= ~ iT di a ee a Si le mouvement est circulaire uniforme, le vectcur vitesse angulaire @ est un vecteur constant. Sa dérivée étant nulle, on retrouve bien Texpression du vecteur accélération. 5.3. Le mouvement hélicoidal Le mouyement hélicoidal est la combinaison d'un z mouvement de translation rectiligne uniforme se~ lon Vaxe des z et d'un mouvement circulaire uni- forme dans le plan xOy Les équations horaires du mouvement selon les ois axes x,y,z du référentiel cartésien sont : x)= Reoset; — y(Q=Rsinel: — x) =u I cst facile de déterminer par dérivations sucees- sives les composantes du vecteur vitesse et du vee- teur accélération dui point dans cette base + . “Resins meee Figure 1.15 « Illustration d'un Vue =| Rwcoset — Typ] Rw? sinot mouvernent hélicoidal Uy oO De méme, les expressions de la vitesse et de laceélération dans la base cylindrique sont données par : 0 Ro ‘wn =| Ro Faye| 0 ve 0 5.4. Le mouvement parabolique Supposons que le vecteur accélération soit un vecteur constant et qu’a Pinstant £ = 0 le vecteur vitesse 7, soit donné. Le choix du repére étant libre, nous pouvons décider de le definir & partir des données du probleme. Nous faisons le choix suivant pour des raisons de bon sens (figure 1.16) © origine du repére : position du point 47 i © axe z suivant le vectenr accélération, soit @ = a, hGinématique du point 7 * axe x perpendiculaire a axe z et dans le plan contenant @ et F,. On aura alors : Ty = tal + qh _# axey défini de sorte que 7, 7”, F forment une base orthonormeée directe. On obtient, par intégrations successives et en tenant compte des conditions initiales : soit ox +X = Vet Y= Fo=0 til? act + 2 ‘3 gS i? + Un Dans le cas ot 7 Vaxe des z. 0, on retrouve le mouvement rectiligne uniformément varié suivant Pouryn # 0, Je mouvement est’ mouvement plan, dans fe plan défini par le vectet aceélération et le vecteur vitesse & instant = 0 Te mouvement projeié suivant Fane des x est un mouvement uniforme de vitesse vin - Le mouvement projeté suivant Faxe des 2 est uniformément varié, daccélération constante a, . En Gliminant la variable ¢ entre les deus Téquation de la uajectoire : Equations horaires du mouvement, on obticnt Si @ est langle que fait le vecteur vitesse #, avec Paxe des x et v, la vitesse, on peut encore écrine : orme.de ce vecteur 4, + xtana@ (Lb @ La trajectoite est une portion de parabole. La figure 1.16 représente fa trajectoire d'un projectile pour lequel le vecteur accélération rat: P= F=-gh a =-¢ nit g est Paccélération de a pesantemr. 7 fleche h correspond itTaltitude maximale que peut atteindre le point mobile. La portée _Cottespond a la distance maximale que peu atteindre le point lorsque quill revient & ‘ordonnée z = 0.18 Mécanique du point < scenes La portéed Figure 1.16 + Chute parabolique. Laccélération correspond ici Vaccélération de la pesanteur. a) Cale de la portée uw 2 ctx =d = 2sin cosa = sin2a Ue & eo) La portée est maximale pour 2a = 7/2, soit pour un angle a = 7/4 = 45° (il imporie de noter que ce résultat n'est valide que si l'on part d'une altitude de lancement z = 0). 6) Gateut de la fldche Elle peut étre obtenue de différentes fagons. On peut rechercher, par exemple, Fordonnée cortespondant a Vabseisse = d/2. On obtient alors : io ee Létude du mouvement d'un point nécessite un référentiel caractérisé par : Base de projections joisie (fe ou mobile) ee ek ,) fixe Origine Chronol ‘Ates » Expressions des vecteurs position OM, vitesse @ = 42% et accélérationGinémetique du point 19 7) | s=0M x p Vitesse Thy [ y | pe z i x (p~ p@?) | Accélération 7 y/q 5 (2p0 + pi) £ z Différents mouvements simples : © Mouvement rectiligne uniforme> 7 © Mouvement rectiligne uniformément varié=> @ = ste ec @’ et TW ont meme direction. © Mouvement circulaire uniforme=> w = @ = este et accélération normale et centri- peten = wR (11) Mouvement rectiligne uniforme. A instant ¢ = 0, ceux navites, N" et N sont simnés sur un méme méridien. Le navire N’ esta une distance a au nord de N. 1) N se dirige vers le nord ta vitesse 2, N’ vers Hest avec Ia vitesse constante x, Quelle sera la distance minimale entre les deux navives ? 2) N’ se diige vers Pest avec la vitesse v/ constante. Quelle direction doit prendre Nv pour atteindre N’ en ligne droite? Calculer la durée correspondante [2] Mouvement rectiligne uniforme. Un tracteur partant d'un point A situé sur = une route rectiligne doit atteindre un OP Te d point B situé dansum champ aladistance 4 4 = CB de la route, et ce, dans un teinps ‘ minimal (voir figure 1.17). Ou suppose les trajets successifs AD et DB rectilignes et parcourus a vitesse constante pat le tracteur qui va deux fois moins vite dans Figure 1.17 le champ que sur la route. On pose AC = LetAD =x.20 Mécanique du point 1) Exprimer la durée / du tajet ADB en fonction de x. 2) Fn quel point D le tracteur doit-il quitter Ia route? 3 | Mouvement rectiligne uniformément varié. Unc automobile roule a la vitesse de 90 kni-h“? de fagon uniforme. Un motard démarre au nioment précis oit Fautomobile passe & son niveau, d’un mouvement uniforinément accéléré et atteint Ia vitesse de 90 km.h~! cn 10 s sans cesser d’aceélérer, 1) Combien de temps lui faudra-til pour rateraper Pautomobile? 2) Quelle distance aura-til parcouru au moment oit il rattrape Pautomobile vitesse aura-t-il acquise ? Quelle [4] Mouvement rectiligne uniformément varié. Sur le quai d'une gare, une voya- geuse, en retard comt, pour essayer de prendre son train, a une vitesse constante ct ee Le tain démarre alors quelle est encore & 100 méues du de tion constante du train est dea = 0.5 ms~®, 1) La voyageuse rejoindra-t-elle son train? Sinon, & quelle distance minimale s'en trouvera-telle ? nier wagon. Lace 2) Reprendre la question 1 dans le cas ot le démarrage du train a lieu lorsque le dernier wagon est 2.40 m de la voyagcuse. 8) Quelle devrait étre, a Pinstant du démarr ct la voyageuse pour que celle-ci atteigne eff ¢, la distance minimale entre le train, tivement le derntiet wagon ? [5] Mouvement rectiligne sinusoidal. Deux points mobiles et B se déplacent tons les deux, le tong d'un segment, d'un mouvement sinusoidal d'amplitude 10 an. Le point Aaune pulsation @; = 10 rad.s~! et B une pulsation @p = 11 rad.s~! 1) Aladate (= 0s, ils passent dans le méme sens a Vorigine des abscisses. A quelle date se rencontrent-ils & nouveau, avec chacun une vitesse de méme signe ? 2) Quelle distance aura parcouru le moi s rapide ? le plus rapide? 6 | Echelle double. Une échelle double OAB est appuyée au bas d'un mur en O (figure 1.18). Le deuxiéme point d'appui B glisse sur Ie sol a Ja vitesse Wp. On précise que OA = AB = 2,5 met que la vitesse angulaire de OA garde la valeur constante de 10 degrés par seconde. A Vinstant¢ = 0, 6 = 6, = 15°. 1) Donner Péquation 6 = f() Figure 1.18 2) A quel instant, Fangle AB vaut-il 100° ? aya cet instant £), donner les caractéristiques (direction, sens, module) du vecteur vitesse 74; et du vecteur accélération @ 4; du point A : faire un schéma représentant ces deux vecteurs. 4) Calculer en fonction de ¢ la longueur OB.Ginématique du point 2 5) kn déduire les équations horaires de la vitesse vg et de Faccélération ay du point B. 6) Faite 'application numérique pour f 8 7) Quelle est la nature du mouvement de B? 7 | Mouvement circulaire uniforme. Un pilote de chasse fait un looping. La tr ajectoire Greulaire est située dans un plan vertical. La vitesse est supposée constante et éyale A Sachant que le corps huniain ne peut pas supporter unc accélération supérieure 10g (¢ = 10 ms”), calculer le rayon minimal que le pilote peut donner alata ajectoire, 8 | Mouvement rectiligne et circu- aire. Une piste de lincement Q a le profil représemté par la fi- i gure 1.19: une portion tectiligne ¢ AB = 10 metun are de cercle BC EY de rayon OB = 10 m et dangle BOC = 30°. Un véhicule M part de A au repos et doit atteindie la Figure 1.19 vitesse de 10 ms”! en B. J) Donner Ia valeur @ de Vaccélération du véhicule sur le toncon AB. 2) Douner la durée du parcours AB. 3) Ecrire Véquation horaire de Vabscisse de M en prenant comme origine des abscisses le point A et comme origine des temps l'instant oit M est en B. 4) Le véhicule aborde le wongon circulaire d'un mouvement d’accéle constante 0 = 0.1 rad.s~®, tion angulaire Donner @ la vitesse angulaire «, au point Bs # lequation horaire @ = /() et @ = gl) (¢ = 0 lorsque le véhicule est en B); @ Tinstant o¥ le mobile atteint le point C; ¢ les vitesses angullaire et linéaire du mobile en C. [9] Mouvement d'un point d'une roue. Une roue circulaire, de rayon 2 et de centre C, roule sans glisser sur Ox, tout cn restant dans Je plan Oxy (figure 1.20). Un point A de la roue coincide 3 instant t= 0 avec Porigine O du re- pere. Le centre Ca une vitesse constante V7. Instant ¢=0 Instant 1) Determiner les coordonnées de Figure 1.20 Aatinsanté 2) Calculer le module du vecieur vitesse de A et étudier ses variations au cours du temps. 3) Pour quelles positions de A ce vecteur vitesse est-il nul ?22 Mécanique du point - ALinstant ¢ = 0, il est supposée constante jusqu’a larrét complet. Ul Rotation. Le rotor d'une machine tourne & 1200 tmin soumis une aceélération angulaire Starréte e130 tours. 1) Donner les équations horaites de & et a. 2) Calculer la durée du freinage. Que vaut &? [14] Rotation. On considére un systeme de deux poulies relies par une courtoie (figure 1.21), La premiére poulie aun rayon Ry = 5 0 et tourne & la vitesse angulaire constante @ = 180 rads', la seconde aun rayon Ry = 30cm, J) Calculer la. vitesse angulaire de la seconde poulie. Figure 1.21 2) La courroie porte une marque C. Calculer laccélération du point Cau cours du mouvement. 12) Mouvement curviligne. Un ballon sonde a une vitesse d'ascension verticale v, indé- pendante de son altitude. Le vent li communique une vitesse horizontale v, = proportionnelle a Valtitude z atteinte. 2 est une constante. A) Determiner les lois du mouvement x(@) et z(f) ainsi que Péquation de la trajectoire (2). 2) Calculer le vecteur accélération, ses composantes tangentielle etn ‘male. [13] Mouvement curviligne. Une mouche M parcourt dium mouve- ment uniforme, avec la vitesse V’,, Paiguille des secondes dune hor. loge située sur un mur vertical (f= gure 1.22). A Vinstant t = 0, la taouche est au centre O de Phor- loge qui indique « 0 secondes ». Au bout d'une minute elle atteint Vextrémité de Paiguille qui me- . sure 20 em. Figure 1.22 1) Par rapport au mur, exp: bile (a. et 60s. ner le vecteur vitesse 7’ (1) de la mouche sur la base mo- ig) lige A.M. Calculer les composantes de V (M4) pourt= 0s, 155,305,455 2) Représenter V/(M) aux points AM corespondants anx instants Vallure de la trajectoire sur le mur. i-dessus. Donner 3) Calculer les composantes de Paccélération de M, @(M), sur la base mobile. Repré- senter @’(M) aux cing positions précédentes. Mouvement curviligne. Une particule M se déplace dans le plan xOy, Sa vitesse est définie par v” aw +b} , ova etb sont deux constantes.Ginématique du point 23 1) Détermi 2) On choisit a = 3b. Sachant que pour @ = 0 Pabscisse du point M est +1 m, donner expression de p(8). Quelle est Pallure de la trajectoire dans le plan xOy ? \er PEquation p(6) de la trajectoire en coordonnées polaires 15, Mouvement curviligne. Un point M se déplace sur une spirale logarithmique d’équa- tions polaires paramétriques : p = p,<®, @ = wl avec @ constant. 1) Dessiner schématiquement une spirale logarithmique. Représenter les axes des coordonnées polaires et le repére de Frenet en un point M-quelconque de cette (ra- jectoire. 2) Calculer les composantes des vecteurs vitesse et accélération de M en coordonnées polaires. En déduire les normes de ces vecteurs. Que vaut langle « que fait la vitesse avec le vecteur unitaire W, ? 3) Calculer le rayon de courbure de la trajectoite, 4) Le point Af décritla méme spirale p = p.e? mais ceute fois-ci c'est la vitesse linéaire v qui est constante. Comment varie alors fa vitesse angulaire au cours du temps? Positions initiales des navires : N,,.NS. Axes fixes liés a la Terve : N,xc vers Vest et Ni, Nip vers le nord (voir figure 1.282). ¥ {nordy y fnord) No a (est) N, x x @ : © 1) Date ts NON = at 7 NIN! La dérivée est égale & distance est minimale et WEF et leur distance est D = ||NN'| =i gn(20%t — 2u(a — vf) ets'annule pour ty = zp. A cot instant, la Valeur est ve thst? bite) = [segs + pin] 2) Soit 0 la direction prise par le navire NV (figure 1.23b). On aalors : N= (ucos6)i + (usinéyy ; NN24 Mécanique du point Les navies se croisent en Ny sil existe un instant ¢ pour lequel on a simuttanément to utsing = a = cod = ©. N ne pout atteindre N’ que siv > ola utcos@ direction quil doit prendre est donnée par: cos@ = et le croisement a liew 4 Vinstant ness Distance AD = dy © parcourue a la vitesse-constante v. Temps ft Distance DB = dy JTW FE parcourne & la vitesse constante 1/2, Temps ae Temps mis pour aller de. a B b= A bbe = Le + 2/02 +). Cotemps est minimal lorsque la dérivée 8 soit: = =p} He =I-&. rsque la cérivée s'anmale. soit : 4 — At = 0, automobile ct motard sont au point 0 origine sur un axe xx dans la direction des deux monvements. 90 kn Automobile horaire x1 25 mus! = ete. Mouvement rectiligne uniforme d’équation nt Motard : mouvement rectiligne uniformément aceélér€ aaceélération as uy = aot et prend la valeur) = 25 ms! ent = 10s a = 2 = Léquation horaive du mouvement du motard est x2 «ste, Sa vitesse est = 2,6ms7! hat! 1 aol => b= Oe! = B= 0s, Le motard rattrape Pantomobile quand x1 = x2. => ef = Ha, Ace momentla, une vitesse vz distance d = jast™ = 500 m. aol! = ay 3t = Qo, = 180 kh! et a parcoury une Repére : axe Ox dans a direction dit mouvement di tain et de la voyageuse ; origine O position de la voyagense lorsque le train démiarte. A = 0 ise trouve aD = 100 m de 0. Voyageuse : mouvement rectiligne uniforme d'équation horaire x = wf = St Train : mouvement rectiligne uniformément accéléré Daccélération a = 0,5 m.s~*. La vitesse horaire est», = af = 0, 5¢ et Péquation horaite +x = dal" + D = 0,250 + 100. La = 0,257 — 8+ 100 = 0. voyageuse rejoint fe train si pour une méme date ¢ on a: x Le discriminant A = —36 <0 = pas de solution. La distance qui sépare la voyageuse et Te wain est.) — x = jal + Dt. Cotte distance.est minimale quand sa dérivée s‘annule: soit quand a — 7 = 0 = 6 = 2. Onadoncé = 8/0,3 = 16s et a distance minimale est dy = fat? + D~vt= 36m. Pow D = 40m. x = x => 0:25" — 81 + 40 = 0. Le discriminant A = 24 > 0. Les solutions sont: f= 16 — 96 = 6,25 et la voyageuse a parcourus; = vty = 49,6 m (le tain a effectué 9,6 m el sa vitesse est alors de 3.1 m.s~!. La voyageuse est plus rapide et commence A remonter le train.) #1 = 206,4 mi (le train accelerant, a si elle n'a pas pu monter-en marche. fo = 16 + 96 = 25,8 s et la voyagense a parcourn x il deviencira plus rapide que la voyageuse et la dépasser Elica pour cela 19.65.) Distance minimale Ms pour que la voyageuse atteigne le twain sx = x; => 0,25 — 8 +-D = 0. Le discriminant doit éire positif ou nul soit 64 ~ D> 0 = Dy = 64m, On aalorsé = 165, et la distance parcourue est dex = 128m, Le train a parcoury 28 m et sa vitesse est de 8 msCinkmatique du point 25 Atay = Wrads”! > Ty 22 :B: ap = Mrads"! > Ty La période de 1 est supérieure a celle de B qui est donc le plas rapide, Lors de la premidre coincidence, B aura effectué une oscillation de phis que 4. On peut donc écrire que la rencontre se fera a instant / = nT = (vu + 1)Ts oi» représente le nombre d'oscillations effectuées par A jusqu’a ta coincidence. ar n= a= =1030= 107, = as=o5 28.8. Le moins rapide aura effectué 10 oscillations soit une dlistance de 10 fois 4X, Cest-l-dive 4 m. Le plus rapide effect une oscitlation de plus et a done parcourn 4, 4:m. es oa) Vitesse angulaire constante de OA; @, = 6 = i 0° 1) 0 = eal + 8, = NOL + 15 (en degrés 2) 261 = 100° > a = B+ & (en radians) abe 3,58 7 3). 4a. un mouvement circulaire unitorme de rayon OA et de vitesse angulaire ye ads"! Ona donc vs = lw, = 0.436 ms™!, et Wy L OA vers B. Vaccélération est centripéte, direction OA, sens de 4 vers O et a pour expression :a = 4 4) OR = 2OA sin 0 = Ssin(108 + 15)° = 5sin( Zr + S). = ail = 0,076. ms". 5) Pn = 2h = F20A@, cosloxt + 6,) eos Zt + 5) =~ 12040 sin(aot + 6.) = TCR) sin e+), 09 m.s~! el dy = —0. 1528 sin 30° = —0, 1166 m, 6) Baum mouvement rectiligne sinusoidal d'amplitude 204 = 3 m et de pulsation Pourt = un = Ecos 50° = ©2) Mouvement circulaire aniforme de vitesse constante » = 1800 kmh“! = 0,510" msu! Laccélération est normale et centripéte et a pour expression a = 25 km, 1) Mouvement uniformément accéléré d'accélération a xi(0) = 0. my Saitou = AB= 24 = 3) ¢ = 0.x = 0) = AB = 10m et vit = 0) = v4(B) = 10 ms“. On ama alors : ait +11) aa(t-+ hh) = 5(e+ 2) xr = fall +aytit +AB = 2,50 + 106+ 10 a = We Dads"! 4) Mouvement circulaire done en Boy = MM = 12 A= 0, 6(0) = 0 6(0) = ws => 8 B+ on = OU 1d = LOE + apt Pour G,0(C) = 30° = => § = 0,05" +1 8 + 20 BE 1 = 100+ Une solution positive: = 0,51's En, @ = O14 1 = 1,051 rads”! Ona done v, = @0C = 10,51 an.s"' perpendiculaire a 0c.26 ‘Mécanique du point Roulement sans glissement : pendant Ia durée de, dede. Onadoncad@=ndt> b= > 6 point C effectne v, d/ et la roue a tourné 1 (en orientant 6 comme sur le schénra). Oi = OE + GA = [wy +07] + [-asind 7 ~ acos67)| [ut asin 7 +a [1 —cos te] F o [a conn + 7 sin a] 2 {Vaan yo- cos 31) + sin [Wall = v2, /1— cos 87. Fonction périodique de période T = tour de roue complet @ = 277). Elle ee (temps mis pour faire un ‘annule pour # = nT (avec nombre emier correspondant au nombre de tours effectués). Le point A est alors en contact avec Te sol. Elle est maximale pour! =n + £ etprend alors la valeur de 2u.. Le point est alors au sommet de la roue. Rotation de: 1200 temtin™! = a = 407 rad.s~ angulaire constante @ => @ = ai + @, eta = _Arréven 300 => a = 6007. Accélération Larvét sefleetue pour = ads 0 ar ar rads Un point € de In cowie se déplace avec une vitesse constante, La courroie ne glissant pas, sur fes routes, on peut exprimer ki vitesse du point lorsquiil est en contact avec la roue de rayon Ru (ay = Reve.) et lorsquil est en contact avec la roue de rayon Ry (2, = Rows). On a done Rye = Rees > @2 = OP = 30 rads! Sur Ics roves, le point Ca. un mouvement circulaire uniforme. Laccélération est donc normale et centripéte (vers le centre cles rones) et @ pour valeur: Rouen] : a) = Ries = 1620 rads *. Rowe n°2 ae = Rows = ay ft = 270 rads. Entre Tes deux roues, le mouvement est ieetiligne uniforme et Vaccélération est donc multe La vitesse dascension verticale y, étant constante, on peut écrire que le mouvement projeté sur Faxe des est rectiligne uniforme. On a: 3 x= ust (avecz = 0 pour t = 0). Suivant Paxe des, on as, = & accéléré). (le mouvement est uniformément £7 +u, 7. Le vecteur vitesse tant tangent a la con en déduit Nexpression du vecteur unitaire tangent : Le vecteur vitesse est donné par trajectoit Til Le veeteur normal A la trajectoire se déduit de iq par : = are teey GT tuy) ie 0 =r te) Mee ~ 27) Batis = O =e tee = oF eget Mon fF F),Ginématique da point 27 = BE HE tity ey = ty = Big = Et OM = pigs = V (at) = pig} + p8W.-M parcourt Faiguille Pun mouvement uniferme avec la vitesse V, constante. Ona done p = V, => p= Vit t= 0,p = 0) = w= —F rads! (mouvement de Paiguille des secondes : an tour en 60 sccondes dans le sens inverse dit sens trigonométrique). En 60 secondes la mouche elfectue 20 em. On a done ¥, = Von = = Pes + V¢=15)=1.@ - V = 90) = PCa 9); Vea V = 60) = Vig = nis) = LCF om), Mest alors possible dle tracer les différents vecteurs vitesse tous tangents 2 la trajectoive, Lallure de la trajectoire est une spirale, wi) @(M) = ZVA~ Stig — 28) = wd (— tap — Baa) (en ems we= (iia + eaitdy = Vlwiie + wid + o-witg)) = Vi(—071 Viwtig = —2V.0 T= T= 15)=VA-@'18T + v7) Te = 30) = Vi(w907 +207) =—E(-w7 +27). WU =) = V0" 7 — Ww) = Eri +27). t= 60)= W607 — 207) = E(-2w Fy +27). Wiig +b 7 ov J = sinOaz + conde => VW =bsin Op + (a + boos Pig = pig + plizg. Sf = bind ecp§é = a + beosd + beos@ ae. —psind ~~ p ~ atbeos On intégre chaque membre de Pégalité (avec — lap, une constante d'intégration). On obtient ff Bsn moron [Bo ae Inp—Inp, = Ina + beos 4) = In & igure 1.24 Léquation de la vajectoive est = p(0) = =f Font bet pour @ = 0 ona: p(0)= t= fy p, = 4b. Aveca = AO) = 54 Ag. Ceci est equation d'une ellipse en coordonnées polaires (allure de Tel ond la trajectoite : voir figure 1.24).28 Mécanique du point “2 A) Voir figure 1.25. 2) p= pe > p= mpap esse angulaire est constante : pip + pbien = peli; + i) => angle. a=(¥",77,) = 45° =angle (77, T= (DE pi Yup + (pb + piyad — o' p)ieg + 2pu* mg = 2pw'i. Laugle entre @ et (70 ou i) est done aussi de 45° (voir figure-1.25) [Fl] = V2p et [ZI] = 2pw*.CHAPITRE 2 CHANGEMENTS DE REFERENTIELS Pré-requis. _Avoir compris ce qu'est un référentiel. Savoir dériver un vecteur unitaire tournant. Objectif Savoir recomnaitre le type de mouvement que peut avoir un référentiel ar rapport 4 un autre Savoir: dériver un vecteur dans des référenticls différents, Connaitre la loi de composition des vitesses. Gonnaitre la loi de composition des aecélérations. Dans les mouvements de rotation que nous allons Guudier, nous ne considérerons que la rotation autour d'un seul axe. 1. MOUVEMENTS D’UN REFERENTIEL PAR RAPPORT A UN AUTRE Dans ce qui va suivre, nous considérons deux référentiels R et R’. Le premier est caracté- Fisé parun de ses repates (0.x.,2) avec ka base correspondamte (7, 7°, #). et Te second par (O/,3/,9',2!) avec la base (37, 7”, #”). Les axes O's’, '5!.0'2! sont choisis de sorte & étre paralléles respectivement aux axes Ox, Oy,0: a un instant quclconque qui peut re un instant origine. Cette condition valide Az = 0 nest plas vraie en général quand le temps s’écoule puisque nous considérons que A’ se déplace par rapport AR. Nous allons cependant préciser ce que devient Vorientation dey axes de ces deux référemiels dans quelques cas importants. 1.1, Le mouvement de translation a) Definition Nous dirons que le rélérentiel R! est en mouvement de translation par rapport au rélé- rentiel R si les axes du référentiel R! restent paralléles 4 ceux du référenticl Rau cours dt mouvement. Si l¢ point O! est en mouvement par rapport aR, tous les points constituant le référentiel R’ se déplacent de la méme quantite vectoriclle que O'. Consequences :30 Mécanique du point Atout instant, on a les égalités 7 = 7, 7 7F.F) ea dione une base fixe dans R’ mais aussi dans R. Le vecteur OO! correspond au vecteur translation © Le mouvement de translation de R’ par rapport a R peut étre rectiligne, circul quclconque selon la nature dit mouvement de Vorigine O' du référentiel R’. Vecteur translation Figure 2.1 + Translation d’un référentiel R’ par rapport a un référenticl R b) Translation rectiligne Le point 0! suit une trajectoire rectiligne par rapport au référenticl K. Un exemple simple est celui ot Je référentiel R’ est 1ié A un tapis roulant, R étant fie A la Terre. Dans ces conditions, on peut écrire la vitesse du point 0! par rapport. R en choisissant Vaxe Ox dans la direction du mouvement de trauslation : Vo =Vort = Voi (R) (Ry Figure 2.2 + Mouvement de translation rectiligne d’un référentiel 8’ par rapport a un référentiel &. La vitesse Vy peut varier au cours du temps. Encart 2.1. Translation rectiligne uniforme Le mouvement du point 0’ est un mouvement rectiligne et uniforme. Ona donc : ] —, do) = Voyn = ate = 00 Vogt + € dt Le vecteur € est une constante qui dépend des conditions initiales du mouvement. En particulier, si = 0 le point 0 est confondu avec le point O, ce vecteur est nul,Changements de référentiels ©) Translation circulaire Le point 0” décrit un cercle autour d'un point fixe de R qui peut étre choisi comme origine O du repére de R. Son mouvement est Caractérisé par le vecteur vitesse angulaite @ p/n. Lexpression du vecteur vitesse da point 0! par rapport au référentiel R est done : Vojn = Gop hOO jure 2.3 « Translation circulaire d'un référentiel R’ par rapport 8 un référentiel R, Les axes de R" restent paralléles’3 ceux de R, Vorigine O' décit un mouvement circulaire, Exemple : Si on considére la nacelle d'une grande roue d'une féte foraine, elle constitue un référenticl qui est en Wanslation circulaire par rapport an référentiel terrestre, le fond de la nacelle restant toujours horizontal (figure 2.3). ‘Translation circulaire uniforme : Le vecteur vitesse angulaire @'g-jp est 1m vecteur constant. d) Translation quelconque Le point O/ a un mouvement guelconque, curviligne uniforme ou varié mais les axes dur repere de R’ restent paralléles 4 ceux du référentiel R (figure 2.4). 1.2. Le mouvement de rotation Nous dirons qu'un référentiel A’ est en rotation par rapport & un référentiel 2 si les axes du référentiel R’ tournent par rapport & ceux du rétérentiel R, Le point O', origine du vepere du référenticl XR’, est immobile par rapport 2 R. Nous considérerons la rotation autour d'un seul axe, cette rotation ctant caractérisée par le vecteur vitesse angulaire de rotation du référenticl R’ par rapport aR: Dye yn. es Pp PP RR32 Mécanique du point ¥ (R) Figure 2.4 « Mouverent de translation quelconque Dans ces conditions, on peut choisir Vorigine O confoudue avec le point O! et choisir un repére (0.x,y.2) de sorte que le vecteur vitesse angulaite O pr /p soit de la forme = Deyn = Opin k Uaxe O'x!' peut étre confondu avec Faxe Oz et donc # R. Les axes O's" et-O'y! sont alors en rotation autour de axe Oz. Dans ces conditions, la base (7 ok quiestla base fixe du référentiel R’. est une base mobile dans R. Les vecteurs i et J tournent autour de Yaxe Oz au cours du tenips. oY Figure 2.5 + Mouvement de rotation d'un référentiel R’ par rapport & un référentiel & Si est angle que fait i” avec Pane Ox du référenticl R (figure 2.5), nous avons alors : Qi yr La dérivation du vecteur unitaire tournant i conduit a (voir 5. de Pannexe) >‘Ghangements de référentiels 33 Si nous nous plagons dans le référentiel £, la dérivation des vecteurs de la base donne : 8B), = Onn = Onn (-P AP) = Been? Dans le référentiel R’ nous aurions : in) dt 7 a Ui est donc important de préciser A chaque fois si la dérivation est effectuée dans R on dans RX’, Ceci peut étre spécifié en indice au niveau du symbole de détivation Enfin on peut remarquer que la base (77, 7°. 2) du référentiel 2” se confond avec la base (7p, We, F)), base mobile des cootdonnées eylindriques du repére (O.%,9,2). 1.3. Mouvement quelconque Un mouvement quelconque peut étre considéré comme une combinaison d'un mouve- ment de translation et de rotation, On peut prendre Fexemple suivant de la roue d'une bieyclette qui se déplace le long d'un axe Ox (figure 2.6) et définir trois rétérentiels pos- sibles = # le réferemtiel R terresive, Hié a la Jerre sur laquelle se déplace ta bicyclette ; # Te référentiel Ry lié A la bieyelette: © enfin un référenticl fy lié aux rayons de Ia roue ct ala valve M de la chambre a air. Figure 2.6 » Mouvement d’une roue de bicyclette. Le référentiel Ry (bicyclette) est en translation rectiligne par rapport au référentiel R terrestre. Le référenticl Ry (rayon de la roue) peut étre earactérisé par le repere (01,X2,)9) Ce repere est en rotation par rapport aR). Le mouvement da référentiel Ro, par tapport au référentiel R, peut donc se décomposer en un mouvement de wanslation reetiligne et un mouvement de rotation.34 Mécanique du point Avec cot exemple simple, on s‘apergoit que : Le mouvement quelconque d’un référentiel par rapport a un autre peut foujours se ramener a une composition de mouvement de translation et de rotation. ritmportance de ces deux cas que nous allons étudier maintenant. 2. ETUDE DE LA VITESSE 2.1. Référentiel R’ en translation par rapport aR ) Position d’un point M Le repére du référentiel &’, en translation par rapport & un référentiel R, est choisi de sorte que les axes O'x’, 0'y’ ct O'x' soient respectivement paralléles aux axes Ox, Oy et Oz du repére caractérisant le référentiel R. Lorigine O/, lige & ’, 2. un mouvement quelconque pat rapport AR. Figure 2.7 + Mouvement de translation quelconque. La base fixe. de R, @. 7: %), est aussi une base fixe de-R’, Dans le réferenticl X, les coordonnées du point M sont (x,y,z). Dans le référentiel R’, elles sont (x’.9/,2'). La relation de Chases appliquée aux vectenrs OM et O'M sécrit: OM = 00' + 0M avec: Ptyp +28 ct OMax i +y 7 +2 Encart 2.2. Transformation de Galilee _ Considérons Ie cas particulier oft R’ est en mouvement de translation rectiligne par rapport & un rétérentiel K. Nous pouvons alors choisir les axes des reperes de sorie que le mouvement de translation soit colinéaire A Vaxe des y. Dans ces conditions, le vecteur vitesse du point O', par rapport au référentiel R, peut s'écrire : > a00' ope = a = FoF = Vos‘Gangements de référentiels 35 Figure 2.8 » Mouvement de translation rectiligne. Sile référentiel R’ est en translation rectiligne uniforme par rapport 4 K, on peut écrire que 00' = 207 ‘On en déduit done que les coordonnées du point M dans R s’expriment en fonction des _ coordonnées du point M dans R' par la transformation suivante dite transformation | deGalilée ; x typ +28 sly tx'7 ty 470 Cette relation peut s'écrire en utilisant la notion de quadrivecteur (position, temps) ‘even se rappelant que le temps en mécanique classique est une grandeur absohie sous _ la forme matricielle suivante : * 100 0 xt yf_}orow]]y Se ae dz t ooo tL v _ 5) Loi de composition des vitesses - Par définition nous pouvons écrire que : : : sy, 90M) da? ty 7 +28 we arp de ~~ dOM\ _ dei T+y7P tv) ax ays ato ee eas )- di a tard ta* En dérivant par rapport au temps dans le 1étérentiel R la relation de Chasles qui donne "fs position du point M, il vient = ao) _ 400), aon dt 2 ar dt36 Mécanique du point Comme les axes de R' restent paralléles & ceux de R, la dérivée de O'M dans R est iden- lique a la derivée de O'M dans R d0M\ ao dt dt w ce qui-conduit a ta relation suivante : d 08 400 dy ) ar ) 7 a ® soit: Type = Foye + Cupp Gette relation entre les vitesses est formellement analogue & la relation de Chasles sur Laddition des vecteurs et est connue sous appellation loi de composition des vitesses. On peut remarqner que si le point M était fixe dans 2’ on aurait : Von Daye = Pour cette raison, U 9y, = Vy yp est aussi appelée vitesse d’entrainement ct norée Ws. 2.2. Référentiel R’ en rotation par rapport aR Gonsidérons maintenant le cas ou le rélérentiel R(O.x/y'.2,1) avec (7", 7” #) fixe de R” _ est confondu avec O. st en mouvement de rotation par rapport au référentiel R(O,%,9,2.0) avec .#*) fixe de R. Nous supposons comme Findique la figure 2.9 que le point 0! Figure 2.9 + Mouvement de rotation d'un référentiel &’ par rapport un référentiel R.‘Changements de rétérentiels 37 Nous faisons en outre I'hypothese que axe de rotation de 2’ par rapport a R est Paxe des 2, Ce qui permer d’écrite que la vitesse angulaire de rotation de A’ par rapport aR est = Hest alors és important de comprendre que dans le référentiel R les vecteurs de base (2.77.4) sont constants puisqails tournent avec les axes du référentiel. Pours'en-assn- rer il suflit de déverminer & tout instant Vangle fait par ces vecteurs et les axes du référen- tiel et de constater qu'il est toujours nul. Les vecteurs ( 2°, 7) J) sont done fixes dans f° Dautre parc le réferenticl & peut etre rapporté soit ita base (7, 7°, H) fixe de R soit = > tabase (7°, 7", K’) mobile de R-Dans ce cas, es vecteurs 7”, 7” correspondent, comme nous T'avons vu au paragraphe 1.2. aux vecteurs Wp, We de la base polaire de R. Ts ne sont plus constants dans & puisqu’ils tounent a la vitesse angulaire Qj par rapport & Toure la difficalté du calcal qui suit repose sur la compréhenston de ce point. Quel que soit le référentiel d'éinde, la position du point M peut La vitesse du point M de coordonnées (x, y,2) dans R(O.x.9, 2.1) est <= _ a0M dx dy>, dra Par = ) dy! PFuje= +B sar er er eT) +2 Dee Ai ty Deja dF Nous constatons ensuite que : Gey rtd + Gaypryy = Oar «7? +7) astantané de rotation est dirigé selon &’ , nous avons aus Deyn ir +97) . Comme le vecteur vitesse wy (© T+yy + 2H) = Dep, hOM Nous pouvons donc conclure que > = Varn = Van, + Pose = a(Ri's) dt ‘oun + ‘oypn + ROT s Considérons maintenant le référentiel Re lié 2 la valve. - translation par rapport a, donc dans ee cas référentiel est en rotation = oS Bryne 0 ct Dean De plus la valve M est immobile dans fy, done 7x, = 0 ‘On obtient done : Vay = Point Negje A OM Von t Mayr MGs = Woe + ROF 2 ‘ous retrouvons bien évidemment ka méme expression puisqu'en utilisant le référen- tel Ry nous nous sommes placés dans la méme base (#2, je)- 3. ETUDE DE LACCELERATION 3.1, Loi de composition des accélérations 's cherchons exprimer laceélération du point M par rapport AR connaissant les caractéristiques du mouvement par rapport 4 R’. Nous supposons que le rétérenticl #’ est ‘en mouvement de translation rotation par rapport 4 R. La loi de composition des vitesses ‘ous donne = . = = Var = Pape + Vopr t Dye NOM et par définition nous avons : >. deur Cl ry) Hen résulte que : a ( Paw + Voynt Deyn a) Bay = / On obtient donc : ' diye 5 dQy Pape = Cope arte ) + Dagar + ae t: R qr NOM G3) iLimponte a ce stade de commenter les-régles de dérivation. Nous voyons que par dé finition nous dérivons, pour obtenir l'accéleration de M par rapport a R, la vitesse de42 Mécanique du point M dans R par rapport au temps, En faisant ceue opération, il apparait dans le second membre des vecteurs qui sont manifestement des vecteurs liés an référentiel R! comme par exemple le vecteur O'M ou encore le vecteur ¥" y/n'. Nous souhaitons faire appa- Taitre leur dérivée dans R’ et nous utilisons done & cette fin la régle de dérivation (2.2): aX aX =~ > =) os Deyn 9) dt ) _ Appliquée aux vecteurs O'M et yyy cette régke conduit.a: 8G) + Dee NOM te) + Dann A Puy Pay + Depp KOM = Gaya + Qe Payee Le report de ces expressions dans l’équation (2.3) conduit a écrire le vecteur accé- lération de M par rapport a R sous la forme : @xjn = Ome + Ge + Oe (24) uy la ay d Oe avec: G2 = Wont Dap r (Quin nom) +84 nom nae ney LS dt eae A ne Le résultat ci-dessus constitue la loi de composition des accélérations. Hest alors possible de distinguer trois termes dans cette expression : @ le promier terme du second membre @ yj, qui représente laccélération de M dans R’ ou aceélération relative ; # le dernier terme du second membre qui représente Faccélération de Coriolis ou accé- \ération complémentaire 3 = 20y jp AV yjm. Elle v'existe que'si le point est.M en mouvement dans Ret si R’ est un référentiel en rotation par rapport AR; @ le terme intermédiaire qui représente laccélération d’entrainement 7. Cette accélé- ration correspondrait a Paccélération qu’aurait le point M par rapport a R s'il était fixe dans #’. Dans ce cas les accélérations relative et complémentaire sont milles. Encart 2.4. Application de la loi de composition des accélérations Nous cherchons & comprendre comment utiliser léquation (2.4). Reprenons 'exemple du mouvement cycloidal illustré par la figure 2.10 et considérons les trois référentiels suivants ©‘Ghangements de référentiels 43 @ R(O.x.y,2,0) avec (@ i sae rs) fixe de R; © Ry(O1,21,31,21-1) avec (7's, 7's) base polaite mobile de Ry; # Ro(O2 = O1,x2,92,<0,4) avec (7's, 7's) base fine de Nous supposons que Ia roue se déplace d'un mouvement rectiligne uniforme, ce qui impose Wax = 0 Nous commengons par utiliser les référentiels R et Ry. Puisque Ry est en translation par rapport & R, le vecteur Q jj,/z et le terme d’accélération de Coriolis sont nuls. Tl en va de méme de Paccélération d'entrainement. Nous en déduisons que = > > Ouse = Gaye, _ Comme nous avons = i OM = 0M =R7 2 i + lest facile de voir que : i 7. Warn, = —ROT. i ‘ue = @ayr, = Te ~ Dans le cas oft nous considérons les référentiels R et Rp lié A la valve, Vaccélération | de Coriolis est nulle car le point M (valve) est fixe dans 2p, ainsi que Naccélération i relative. Par contre Ry est en mouvement de rotation par rapport 4 R et One =O Nous obtenons alors le résultat suivant : 2 Piyn = Dwyer (a can om) = ROT, Comme dans le cas de l'étude de Ia vitesse, nous retrouyons bien les mémes expres- sions, que l'on utilise le référenticl #, ou le référentiel Ro, en raison de Videntité de la base de ces deux rétérentiels. __ARETENIR, © Mouvement de translation d’un référentiel R’ par rapport a un référentiel R : Les axes du rétérentiel R’ restent paralléles & ceux du référentiel R. La translation peut étre rectiligne, circulaire on queleonque suivant le mouvement de Vorigine O' du référentiel R’,Mécanique du point Mouvement de rotation d’un référentiel R’ par rapport a un référentiel R : Les axes du référentiel R’ ;ournent par rapport a ceux du rétérentiel R (vitesse angu- laire Dayne © Loi de composition des vitesses : Raye = Fae t Wine aves Tp ye = Von + Qe ye AO'M (vecteur vitesse d’entrainement) Loi de composition des accélérations + @ujn = Cape + Eta avee @ = Worn + Deg A (Gein AON Bw 7 c ) + Se» OF (wecteur accélération d'entvainement) et @ = 20 ee AW ye (vecteur accélération-complémentaire ou de Coriolis) cvvwnEXERCICES..... | Aun instant pris comme origine des dates (( = 0), un autobus prend un virage & vitesse angulairé constante @,. O est le centre du virage et la distance OA = R. Ace moment précis, un passager P, immobile en A, se précipite directement vers une place assise libre en B, d'un mouvement d’accélération constante a, (voir figure 2.11), Figure 2.11_ Dhangements de rélérentiels 45 1) Enude dans le référenticl lié A l'autobus Ry. Préciser le repere choisi et la nature dir mouvement de P, Déterminer, en fonction des données et def, le vecteur accélération Get le vecteur vitesse 7, du point P, ainsi que Péquation horaire du mouvement. : 2) Etude dans le référentiel tervestre Ry. Préciser le repére choisi. Déterminer le _——_-Neeteur vitesse dy ct Je vecteur accélération & du point P. Donner Téquation de la najectoire du point P en coordonnées polaires (p = OP en fonction de 0). 3) En uuilisant les lois de composition des vitesses et. des accélérations, retrouver les vecteurs ip et dy a partir des vecteurs J et d;. Indiquer cairement les différents termes intervenant dans ces lois en précisant leur signification et leur expression. 6 ms. wo, = 1/6 rads! R = 120 nm et 4) Applications numériques : a, AB =m, Aver quelle vitesse, P atteini le si¢ge B et en combien de temps? Quelle distance a parcouru Fautobus, et de quel angle a-til tourné? 2) Un bateau & voile navigue sur un fac dans la direction Nord=>Sud avec une vitesse constante par rapport a la rive égale a Vy. La météo indique que le venit souflle avec une vitesse constante Py (Vy = 7,5 m.s—), dans la direction N.O —> 8.F inclinée de 4) (0 = 20°) sur la direction N => S. Le drapeau fixé en haut du mat fait un angle 0, (0) = 38°) avec la direction N = $, ce qui détermine la direction du vecteur vitesse du vent apparent sur le bateau, Vp 3) Faire le schéma des vecteurs vitesses. 2) Déterminer Vp et Vp. Le repére espace GX"), Gy"; du référenticl Ry tourne autour de Faxe Oz du référentiel R d'axes, 0%, OF, 02. Le point G décrit un cercle de rayon @ constant, & Ia vitesse angulaire constante w). Dans 2; le point A, décrit un cercle de rayon ret de centre G, avec la vitesse angulaire constante « (figure 2.12). Exprimer la vitesse qentraine- ment de Aj. son accélération d’entraitement et | son accélération complémentaite. : Figure 2.12 [4] soit dans un plan un référentiel R et un référentiel Ry dont les repares espace sont formes tespectivement des axes Ox, Oy ct des axes Ox). Oy1. Le repére Ovi.Ory tourne a la vitesse angulaire @ constante, autour de l'axe Oz perpendiculaire au plan. Un point Mf est mobile sur Ox; scton la loi : OM = pli’ = (p,coset)iy 1) Calculer en: fonction de p, et w le vecteur vitesse Za, de M dans le référentiel Ry ainsi que le vecieur vitesse d'entrainement 7, du point M. 2) En déduire le module du vecteur vitesse di de M dans K et Pangle ¢ défini par 9 = (OM, in)