Automatique

2AGM
ENIT Dr. KARDOUS Zohra

 Chap1: Généralités sur l’automatique
 Chap2: Représentations et réponses des
systèmes dynamiques
 Chap3: Etude des systèmes dynamiques
élémentaires
 Chap4: Stabilité – Précision des systèmes
dynamiques
 Chap5: Correction des systèmes asservis
2014/2015 Cours Automatique ENIT/ 2AGM Dr Kardous Zohra 2

 Définition de l’automatique
 Boucle ouverte et boucle fermée
 Schéma fonctionnel d’un système asservi
 Exemples de systèmes asservis
 Classification des systèmes asservis
 Méthodologie d’étude des systèmes asservis
 Signaux test

Système Automatique = Système qui fonctionne tout seul ou
sans intervention humaine.
Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :
– Dans les systèmes à événements discrets:
On parle d’automatisme (séquence d’actions dans le temps).
Exemples : les distributeurs automatiques, les ascenseurs, le
montage automatique dans le milieu industriel, les feux de
croisement, les passages à niveaux ...
– Dans les systèmes continus:
pour asservir et/ou commander des grandeurs physiques de
façon précise et sans aide extérieure.
Exemples : l’angle d’une fusée, la vitesse de rotation d’un
lecteur CD,
la position du bras d’un robot, le pilotage automatique d’un
avion.
Système en BO
Système de commande:
Aveugle: Insensible aux perturbations
pas de correction
Simple, rapide et stable
Système en BF

faire une contre-réaction ou un ”feedback” :
réagir en fonction de ce qui est réalisé,
connaissant ce qui est demandé.
Ce principe nous l’utilisons tous les jours dans la
plupart de nos actions :
Pour conduire, nous devons regarder la route et
sans cesse corriger la direction de la voiture
même s’il n’y a pas de virages.

Qe
N
Comportement humain QS
Tâche à Effet de
réaliser réflexion action l'action
observation
transmission

Commande

+V
uref Ampli. Servo-vanne
Ampli. de
différentiel  puissance
um
Capteur
de niveau Qe
h
QS

+V
uref Amplificateur Amplificateur V
différentiel  de puissance
-V 
um
charge
réducteur

 Selon le type de l’entrée de référence:
 un asservissement : l’entrée de référence évolue
et la sortie doit la suivre le mieux possible malgré les
perturbations.
(radar de poursuite. asservissement de position. etc...)
 une régulation : entrée de référence constante ou
évoluant par paliers (consigne) et la sortie doit rester
constante quelles que soient les perturbations.
(régulation de température par exemple).

 Selon le type de régulateur :
 Régulateur analogique ( à base d’AOP) et son signal de
sortie évolue de manière continue dans le temps.
système asservi linéaire continu.
 Régulateur numérique : (système programmable µP, µC)
et son signal de sortie le résultat d’un algorithme de
calcul.
système asservi linéaire échantillonné.
 Régulateurs T.O.R. La grandeur réglante ne peut prendre
que deux états l’actionneur de puissance est « ouvert » ou
« fermé ».
 Modéliser le système
 Choisir le type de commande
 Synthétiser le correcteur
 Essais

 Rampe unité r(t)
r
0 si t  0
r t   
t si t  0 t
 Echelon unité u(t) ou fonction de Heaviside

0 si t  0 u
u t    1
1 si t  0 t

 Impulsion unité (t) ou distribution du Dirac
dérivée de u1(t) U1(t)
 du1 1
 dt  0 pour t  0 et t  
  t
 du1  1 pour t  0, 
 dt  1(t)
1/
 
  1 t dt  
1
dt  1 
 0
 t

 Signal sinusoïdal ou harmonique

 Equation différentielle
 Transformée de Laplace
 Fonction de transfert
 Réponses temporelles
 Réponses harmoniques

 Système continu linéaire
 Equation différentielle
 Résolution classique s(t) = sg(t) + sp(t)

solution générale + solution particulière
régime libre régime forcé
régime transitoire régime permanent
 Résolution à l’aide d’un calcul opérationnel

(Transformée de Laplace)

F  p   £ f t    e  pt
f t  dt p=jω
0

 Linéarité
▪ Homogène £a f t   a F  p 
▪ Additive £a f t   b g t   a F  p   b G p 
 Dérivée
 df 
£    pF  p   f 0   
 dt 
d f 
n
£  n   p n F  p   p n1 f 0  p n2 f ' 0  ...  f n1 0
 dt 
 Intégrale 
£ 
f t  dt  G p   F  p   g 0
1
p
1
p
 Convolution  
£  f1   f 2 t    d  F1  p F2  p 
 Valeur initiale
 
f 0  lim p pF  p 

 Valeur finale
lim t  f t   lim p0 pF  p 
 Retard
 Translation temporelle £ f t  T   e  pT
F  p
 Translation Complexe £e   at

f t   F  p  a 
f (t ) , t  0 F ( p) f (t ) , t  0 F ( p)
cos(t )
p
 (t ) 1
p2   2

1 sin(t ) p2   2
1 p

 at
cos(t )
 p  a 2   2
1 e
t p2
n 1 pa
t 1
e  at sin(t )  p  a 2   2
(n  1)! pn
 at 1 Ae  at cos(t   )
e  p
pa avec
 p  a 2   2

 2  2     a  2
1
 A 
t n 1e  at 1 

   arctan   a 
(n  1)!  p  a n  

Méthode générale
 Factorisation de la fonction F  p    p  z1  p  z 2 ...
de transfert  p  p1  p  p2 ...
 Décomposition
F  p 
A B
  ...
en élément simples p  p1 p  p2
 Transformée inverse de chaque élément

à l’aide du tableau des TL des fonctions usuelles
 Somme des éléments obtenus

Exemple
p 1 p 1
F  p  2 F ( p) 
p  5p  6  p  2 p  3
A B 1 2
F ( p)    
p2 p3 p2 p3

f t    e 2t
 2e 3t
u(t)
Soit un système défini par une équation différentielle de la forme :
avec k<n ; Pour des conditions initiales nulles, on déduit:

 Eléments en série
 Eléments en parallèle

 Système à n entrées indépendantes

 Fonction de transfert en boucle fermée: FTBF

 Fonction de transfert en boucle ouverte: FTBO

 Fonction de transfert en boucle multiple
 ….. Voir tableau des règles de transformation des schémas

 Forme de Bode
b1 bm m
1 p  ...  p
b0  b1 p  ...  bm p m
b0 b0 b0
F  p   
a0  a1 p  ...  a n p n
a0 a1 an n
1 p  ...  p
m
a0 a0
 1   i p 
F  p  K k i 1
avec n  k  2l
   
i
 j  j
1
j 1
  p 1  a
j 1
p  b j p 2
b0
K : gain statique i et j : constantes de temps
a0
 Forme d’Evan

 Réponse impulsionnelle
 Réponse indicielle
 Réponse en vitesse x x
entrée entrée
0 t 0 t
Système suiveur Système ne suivant pas

e(t )  EM sin(t ) G s(t )  S M sin(t   )
G j  
S M j
e
EM
 Diagramme de Bode
 Diagramme de Nyquist
 Diagramme de black
 Courbe de gain Gdb  20 log G j   

 Courbe de phase   argG j 

Tracé par Matlab

 Coordonnées polaires
OM i  G  ji 



i  arg G  ji 
  Mi
 Coordonnées cartésiennes
 xM i  Re(G  ji )


 yM i  Im(G  ji )

 Coordonnées cartésiennes

 x M  argG  j   
 
i


 y M i
 20 log G  j  

 Systèmes du 1er ordre
 Exemples de systèmes du 1er ordre
 Réponses temporelles
 Réponses fréquentielles
 Systèmes du 2nd ordre
 Exemples de systèmes du 2nd ordre
 Recherche e pôles
 Analyse temporelle
 Analyse fréquentielle

  st   k et 
ds
S  p
F(p)  
F p  
k
dt E p 1   p
 Exemples

S  p
F  p 
k

E p 1   p
 Exemples
TS
Thermomètre à mercure
TS  p 
F  p 
1
 avec   R TH C
TE
TE  p  1   p
C: capacité calorifique
MCC commandé
I
par l’inducteur
e
A

Ce  p 
F  p 
Re kind

e
Ve  p  Re  Le p
Ve
Le
41
2014/2015 Cours Automatique ENIT/ 2AGM Dr Kardous Zohra
 Réponse impulsionnelle E p  1
s(t)
S  p   st  
k k t
 

k/ e
 p  1 
33%
5%
t
0  2 3

S  p 
k
E p 
 Réponse indicielle 1
p p1  p 
1 1   t

S  p  k 

  st   k 1  e  
 p p 1   
s(t)  
k
0,95k
0,86k
0,63k
0  2 3 4 t

 Réponse à une rampe
 1   
E p  2
1
S  p  2
k 
k 2   
p p 1   p  p p p 1 
  
st   k  t     e  
 t
 
Si K=1
Suiveur avec retard

-KT
 Réponse à une rampe
Si K≠1
Non suiveur

F  j  
k k 1
 avec c 
1  j  1  j  
c
F  j  
k Gain en dB
 G  20 log F  j  
2
1
 c2
Phase

argF  j    arctan
c

 Diagramme de Bode (avec MATLAB) Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1/τ
1/τ
 Diagramme de Nyquist (avec Matlab)
Nyquist Diagram Nyquist Diagram

0.5 0.5
6 dB
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB-4 dB -6 dB
0.4 0.4
-10 dB
10 dB
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 20 dB -20 dB
0.1
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
-0.1 -0.1
-0.2 -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 -0.4
-0.5 -0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis Real Axis

 Diagramme de Black
1/τ
K/τ

 Diagramme de Black (avec Matlab)
Nichols Chart
Nichols Chart 40
0
0 dB
30 0.25 dB
-5
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
-10
Open-Loop Gain (dB)

3 dB
Open-Loop Gain (dB)
10
-3 dB
6 dB
-15
0 -6 dB
-20
-10 -12 dB
-25 -20 dB
-20
-30 -30
-40 dB
-35 -40
-90 -60 -30 0 -360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg) Open-Loop Phase (deg)

 Exemples

di (t ) 1
L
e(t )  Ri (t )  L  i (t )dt
R dt C

1
I
s(t )  i (t )dt
C
s
C
e
S  p 1

E  p  LC p 2  RC p  1
M x(t )  F (t )  Kx(t )   x(t )

X  p 1

F  p M p 2   p  k

d 2s S  p
a 2 2  a1  a0 s  b0 et 
ds
F  p 
b0

dt dt E  p  a2 p 2  a1 p  a0
F  p 
b0 1 k
  kn 2
a0 a a
1 1 p  2 p2 1
2
p
p2 F  p 
a0 a0 n n 2 p 2  2 n p  n 2
b0
k gain statique.
a0
a0
n  pulsation propre non amortie.
a2
a1 1
  coefficient d'amortissement
2 a0  a 2
 Si ξ>1 alors le système a deux pôles réels
p 2  2 n p  n2  ( p  p1 )( p  p2 )

 
1

pôles  1
p       2
1  1 
  
    2
1
 
n
 
n

 2
p       2
1   1
 
n
 2      2 1
Réponse apériodique  n
 Si ξ=1 alors p1  p2  n
Réponse critique
 Si 0<ξ<1 deux pôles complexes conjugués
p 2  2 n p  n2  ( p  p1 )( p  p1 )
*

p1  n   j 1   2  
et p*1  n   j 1   2 
Réponse oscillatoire amortie
 n
  cos  
n

 Réponse impulsionnelle (ξ>1 )
 
k k  1 1 
S  p   
1  1 p  1   2 p  1   2  p  1 p  1 
 1 2
Impulse Response
0.35
0.3
  
0.25
t t

st  
k  e 1  e 2  0.2
Amplitude
1   2  
 
0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15
Time (sec)

 Réponse impulsionnelle (ξ=1 )
s p  
k k 1
 2. avec   1 / n
(1  p)  ( p  1 /  ) 2
2
Impulse Response
0.35
0.3
0.25
t

st  
k 
0.2
te
Amplitude
 2 0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15
Time (sec)

 Réponse impulsionnelle (0<ξ<1 )
kn2 kn2 
S  p   =
p  2 n p  n  p   n   n     p  a  2
2 2 2 2 2 2 2
n
 2  n2 1   2     n 1   2 et a   n
Impulse Response
1
0.8
 
0.6
k n e   n t
st   sin  n 1    t
0.4
2
Amplitude
1
0.2
2
0
-0.2
-0.4
-0.6
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

 Réponse impulsionnelle en fonction de l’amortissement

 Réponse en vitesse (ξ>1 )
 
1  2 12
22
S  p  k  2  1 
1 1
   
p p 1   2 p  1 1   2 p  1 
 1  2 
  
t

t

   
s t  k t  1   2 

1  2 1
 1 e   22e  2 
 1   2   35
  30
entrée
 2
n  2
k=1
25 k=2
Si K=1 Suiveur avec retard

k=3
k=4
20
2 15
erreur   Erreur de traînage

n 10
Si K≠1 Non suiveur 0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

 Réponse en vitesse (ξ=1 )
s p   2
k k 1
 2. 2 avec   1 / n
p (1  p)  p ( p  1 /  ) 2
2
40
 1
s p   k ( 2 
1 1 35 entrée
)
p ( p 1/ )
k=1
2
30 k=2
k=3
n  2
k=4
25
t

st   kt(1  e ) 
20
15
10
Si K=1 Suiveur avec retard 5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

 Réponse en vitesse (0<ξ<1 )
kn2 1 2  n  1 
S  p  2 2  k 2  2

p p  2 n p  n
2
 p p  2   n p   2
n 
 (2 n  1)e  n t 
40
st   k t  sin t    0.1


35
  30
n  1
entrée
k=1
25
k=2
k=3
k=4
  n 1   2
20
avec
15
Si K=1 Suiveur avec oscillations 10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

 Réponse indicielle (ξ>1 )
 
 1 2 
S  p 
k 1 1 1
k    
p1   1 p 1   2 p   p 1   2 p  1 1   2 p  1 
 1  2 
Step Response
1
=1,5
=2
0.9
=3
 t
  
t
st   k 1  1  e   2  e  2 
0.8
1 0.7
=6
  Amplitude
0.6
0.5
1 2
1  et  2 
0.4
1  2 1  2
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)

 Réponse indicielle (ξ=1 )
S  p 
k k 1
 2. avec   1 / n
p(1  p)  p( p  1 /  ) 2
2
Impulse Response
1
0.9
 
t
 0.8
st   k 1  e (1  t /  )
 0.7
0.6
ξ=1
  Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

 Réponse indicielle (0<ξ<1 )
k n2 1 p  2  n 
S  p   k  2

p p 2  2  n p   n
2
  p 2 
p  2  n p   n 

st   k 1 

e   n t
1  2

cos n 1   2 t   


1.4
1.2
Step Response
D Tp

1
avec    arctan 0.8
1 
Amplitude
2
tpic
0.6
temps de montée tm 0.4
temps du premier maximum tpic 0.2
dépassement D en % tm
pseudo-période Tp 0 2 4 6 8 10
Time (sec)
12 14 16 18 20

 Réponse indicielle (0<ξ<1 )
Step Response
1.4
1.2
Temps de montée tm
 
Tp

D
1
1   arctan 
tm 
n 1   2  2 n 1   2 
0.8
Amplitude
0.6
tpic

0.4
Dépassement D en % 
0.2

1 2
tm
0
0 2 4 6 8 10
Time (sec)
12 14 16 18 20
D%  100 e
Temps de pic tpic
Pseudo-période Tp
 2
t pic  Tp 
n 1  2
n 1  2

 Réponse indicielle en fonction de l’amortissement

F  j  
 Diagramme de Bode k
2
   
1  2 j   j 
 n  n 
 F  j  
k
2
   
2
 2
2  
 1      4   
    n   n 

 
 2
n

arg F  j 

   arctan 2
  
1   
 n 

 Diagramme de Bode: 2
   2   
2
 courbe de gain 20 log F  j   20 log k  20 log 1      4  2   

  n    n 
* Pour ω<< ωn 20 log F  j   20 log k (asymptote horizontale)
2

* Pour ω>> ωn 20 log F  j   20 log k  20 log   20 log k  40 log n  40 lg 
 n 

les asymptotesse coupent en 20 log k  20 log k  40 lg  pour   n
 n 
 courbe de phase  
 2  
 n 
 
 ( )  arg F  j   arctg 2 
   
 1     
  n 
 Diagramme de Bode: gain en fontion de l’amortissement

 Diagramme de Bode: phase en fontion de l’amortissement

 Gain maximal
 Pulsation de résonance
 Pulsation de coupure C  n 1  2 2  2 2

2
1  1
 Facteur de résonance (coeff. de surtension)

 < 0,7
GdB
20logk
-40 dB/déc
 > 0,7
0 R c 

 Diagramme de Black

 Définitions
 Stabilité
 Critère de Routh
 Critère de Nyquist
 Marges de stabilité
 Précision

 Stabilité

 Précision
 (t ) Erreur
dynamique

 Influence des pôles

 Condition de stabilité
Un système linéaire est stable si aucune des racines
du dénominateur de sa fonction de transfert n'a de
partie réelle positive.
 Stabilité des systèmes bouclés

Un système asservi bouclé est stable si tous les
pôles de la FTBF sont localisés dans le demi-plan
gauche du plan complexe

 Etude de la stabilité d’un système bouclé
Critère de Routh-Huruitz

Soit
le dénominateur de la FTBF.
Le système est stable, ssi les racines de P(p)
n‘ont pas de parties réelles positives.
 Enoncé
Le système est stable si
1) CN: tous les coefficients de P(p) sont de mêmes signe et non nuls
2) CNS: tous les termes de la 1ère colonne du tableau de Routh soient de
même signe

 Tableau de Routh
…

 Tableau de Routh (exemple)

 Enoncé
Une CNS de stabilité en BF d’un système asservi

linéaire est que le lieu complet de Nyquist de sa FTBO
( parcouru de ω=-∞ à ω=+∞) , tourne autour du point
critique (–1,0) un nombre algébrique de tours égal au
nombre de pôles instables de la FTBO.

Lieu de Nyquist Marge de gain
G  20 log G( j )
 / argG( j )  
Marge de phase
G( j ) G( j )   arg( G( j1 ))  180
1 / G( j1 )  1 c.à.d G( j1 ) dB  0

Valeurs usuelles
 entre 45 et 60
Système stable
G entre 8dB et 15dB   0 et G  0
Lieux des pôles
 n
  cos  
n
Valeur usuelle
 entre 45 et 60

G( j )
G( j ) G( j )
Système stable Système instable


Erreur statique

Erreur statique
Erreur en position
Erreur en vitesse

E0 p n m1 Si n  m  1 alors  s  0
 s  lim 1 a1 p  a2 p 2  Si n  m  1 alors  s  constante
p 0
p K
n
1 b1 p  b2 p 2  Si n  m  1 alors  s  
n  m 1
E0 p
 s  lim 1 a1 p  a2 p 2 
p 0
p K
n
1 b1 p  b2 p 2 
Erreur de Classe 0 Classe 1 Classe 2
position p E0 0 0
1 k
vitesse t  E0 0
k
accélération a   E0
k
 Cahier des charges d’un asservissement
 Actions correctives simples: P,I,D
 Correcteur Proportionnel Intégral
 Correcteur Proportionnel Dérivé
 Correcteur PID
 Correcteur à avance de phase
 Correcteur à retard de phase

 La précision : p < seuil ; v < seuil
 La rapidité : tm < seuil (temps de montée)
 La stabilité :   seuil ; G  seuil
 Le dépassement : D% < seuil ξBF > seuil
commande

u(t )  K C  (t )
 Correcteur Proportionnel pur:

60
40
Kc 1
Kc=1
Kc 1
20
c0 c0
0
c0
-20
-40
-60
C ( p)  K p
-80
-100
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140 m
-160 m m
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

u(t )  K C  (t )
 Correcteur proportionnel pur:
L’augmentation de Kp
• amélioration de εs
• décroissance du tm
• faible amélioration du tr
• diminution de
• augmentation de D%
u(t )  K C  (t )
 Correcteur Intégrateur pur: Diagramme de Bode
Ki 1 Ki: Gain intégral

C ( p)   Ti: Constante de
p Ti p temps d’intégration

u(t )  K C  (t )
 Correcteur Intégrateur pur: 1.4
1.2
Ki 0.8
p
0.6
0.4
0.2
L’action intégrale pure :

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
• améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique, mais

• introduit un déphasage de -90° qui risque de déstabiliser le système
(diminution de la marge de phase).
• Action lente

u(t )  K C  (t )
 Correcteur Dérivateur pur: Diagramme de Bode
C ( p)  K d p

u(t )  K C  (t )
 Correcteur Dérivateur pur:

L’action dérivée pure :
• améliore la rapidité (augmentation de la bande passante),
• Introduit un déphasage supplémentaire de + 90°
• fait diminuer la précision du système,
• amplifie les bruits de hautes fréquences.
Théorique Pratique
C ( p)  K d p C ( p) 
Kd p
  K d
1  p

 
t
u (t )  K p (t )  K i   (t )dt C ( p) 
U ( p)
 K p 1 
K i 
 ( p)  K p 
0  p 
Exemple de réalisation

Effet du correcteur PI
•Annule l’erreur statique

(gain infini en basse fréquence)
Ki
Pour le choix de K p  c :
•Gain du système corrigé non

modifié en HF
•Marge de phase non modifiée

d (t ) U ( p)  Kd 
u (t )  K p (t )  K d C ( p)   K p 1  p
dt  ( p)  K 
 p 

Effet du correcteur PD
•Amélioration de
l'amortissement et réduction du
dépassement.
•Réduction du temps de montée
et du temps d'établissement.
•Augmentation de la bande
passante.
•Amélioration de la marge de
phase et de la marge de gain.
• Possibilité d'accentuation des
bruits aux hautes fréquences.
 Différentes structures d’un PID
 Série
 +
 Ki 
C  p   K p  1    1  K d p 
+ + U
P + D
I
 p
P
 Parallèle +
C p  K p 
 + U Ki
 Kd p
I
+
D
p
I
 mixte  Ki 
+

C  p   K p  1 
+ U
 K d p 
P
+
D  p 
d (t )
t
U ( p) K
u (t )  K p (t )  K i   (t )dt  K d C ( p)   K p  i  Kd p
0
dt  ( p) p

Exemple

Exemple
Cahier des charges

Exemple
Correcteur P

Exemple
Correcteur PI

Exemple
Correcteur PID

Exemple
Correcteur PID
Réajustement de Kp Réajustement de Kd

 Si on dispose de la FT du système
Calcul exact en identifiant la FT du système corrigé
à la FT équivalente aux exigences du cahier des
charges
 Sinon
Ajustement selon les méthodes pratiques telle que
la méthode de Ziegler & Nichols

 Essai de pompage (en boucle fermée)
TOSC
Kp=KOSC y
+
Kp processus
- t
P PI PID
On règle le PID en
proportionnel pur: série parallèle série parallèle mixte
Kp: faible
Ki : nul (Ti  ) Kp K osc K osc K osc K osc
2 2 .2 3 .3 1 .7
Kd : nul
Ti Tosc 2Tosc Tosc 0.84Tosc Tosc

1 .2 K osc 4 K osc 2
On augmente Kp
progressivement jusqu’à Kd Tosc K oscTosc Tosc
l’obtention du pompage 0 0 0
4 13.3 8
 Réponse Indicielle (en boucle ouverte)
E0 +
Tangente au point
K=1
processus d’inflexion
-
Correcteur Kp Ki Kd
Ta TR
C ( p)  K p Ta
E0TR
 K  0.9Ta 3.33TR E0 : amplitude de l’échelon

C ( p)  K p 1  i  E0TR
 p TR : constante de temps apparente
 K  1.2Ta Ta : retard apparent
C ( p)  K p 1  i  K d p  2TR 0.5TR
 p  E0TR

Gain
1 a  p
C ( p)  ; a 1 20log(a)
1 p
10log(a)
Le correcteur à avance de phase est une forme 

approchée du correcteur Proportionnel Dérivé 1 1
qui est physiquement irréalisable. a 
Ce correcteur présente une avance de phase à Phase
toutes les fréquences et présente un maximum 
pour : max  1 (rad.s 1 ) 2
 a φmax
a 1 
 max  arcsin (rad )
a 1 1
 a
1  sin  max
a
1  sin  max
Gain
1 a  p
C ( p)  ; a 1 20log(a)
1 p
10log(a)
Effet du correcteur :
•Introduction d'un déphasage positif. 
•Augmentation de la  d’où amélioration de la stabilité. 1 1
•Augmentation de la bande passante (donc de la rapidité). a 
•Sensibilité aux bruits à cause de l'élargissement de la BP. Phase

Principe de l’action corrective : 2
φmax
Coïncider ωmax avec la pulsation de coupure à
0dB (ωc0) du système à corriger et régler φmax , 
que l’on appelle remontée de phase, de 1
manière à obtenir la marge de phase voulue  a

1 a  p
C ( p)  ; a 1
1 p
Remarque : On ne peut pas prévoir la nouvelle valeur de ωc0 avant d’effectuer la correction.
D’où il fallait déterminer a et τ par essais successifs.
Algorithme de réglage du correcteur à avance de phase
Etape 1 Réglage du gain de la FTBO G(p) du système non corrigé de manière à satisfaire les
exigences de précision (erreurs statiques) et de rapidité (tr minimal en boucle fermée)
Etape 2 Déterminer la marge de phase de la FTBO du système non corrigé
En déduire la remontée de phase maximale φmax à ajouter pour obtenir la  imposée
NB : prendre ωmax = 1,5 ωc0
1  sin  max
Etape 3 Déterminer a par la relation a
1  sin  max
Etape 4 Déterminer la vraie valeur de ωmax telle que |G(jωmax )|dB = - 10 log(a)
(en effet |Gcorrigé(ωmax)|= |G(jωmax)| . |C(jωmax)| = 1)
Etape 5 En déduire la valeur de τ par la relation 
1
 max a
Etape 6 Vérifier si la nouvelle  du système corrigé correspond bien à celle imposée.
Sinon recommencer à partir de l’étape 2
1  p
C ( p)  ; b 1 Gain 1 1
1  b p b  
-10log(b)
Ce correcteur présente un retard de phase
à toutes les fréquences et présente un
-20log(b)
minimum pour :
1
1 Phase  b
min  (rad.s ) 1 
 b
φmin

1 b 
 min  arcsin (rad ) 2
1 b
Gain
1  p
1 1
C ( p)  ; b 1 b  
1  b p
-10log(b)
Effet du correcteur :
• Introduction d'un déphasage négatif
-20log(b)
• Diminution du gain en hautes fréquences
• Diminution de la largeur de la BP (donc de la rapidité)
• Augmentation de la  d’où amélioration de la stabilité 1
Phase  b 
Principe de l’action corrective :
Diminuer le gain en hautes fréquences sans φmin

modifier le gain en basses fréquences imposé 
2
par les conditions de précision.

1  p
C ( p)  ; b 1
1  b p
Remarque :
Pour les pulsations   1 , le correcteur apporte une diminution du gain de  20log(b)

Or la diminution du gain du système diminue la pulsation de coupure à 0dB, d’où
l’augmentation de la 
La stratégie du réglage par retard de phase consiste à compenser la quantité de gain de façon
à ramener le gain corrigé à zéro au niveau de la pulsation qui donne la marge de phase
imposée. Et pour éviter l’effet du retard de phase apporté par ce correcteur, il faut considérer
une constante de temps  telle que 1 soit suffisamment petit devant la nouvelle pulsation

10
de coupure à 0dB (on peut considérer w0  )

On peut démontrer que pour  
10
, Arg (C( j))  Arctg (10)  Arctg (10b)  f (b)

La fonction f(b) tend vers -5.7° quand b tend vers l’infini. Donc on pourra utiliser cette valeur
pour calculer la pulsation de coupure. (c.à.d considérer que Arg (C( j0 ))  5,7 )

1  p
C ( p)  ; b 1
1  b p
Algorithme de réglage du correcteur à retard de phase

Etape 1 Détermination de la nouvelle pulsation de coupure Gc ( p)  C ( p)G( p)
imposée  180  Arg (Gc ( j0 ))  180  Arg (C ( j0 ))  Arg (G( j0 ))
En supposant que 0 
10 imposée  180  5.7  Arg (G( j0 ))

Arg (G( j0 ))  imposée  180  5.7 en déduire la valeurs de 0 puis de   10
0
Etape 2 Détermination du gain non corrigé à la pulsation 0 G( j0 )
C’est cette valeur que doit compenser le correcteur pour ramener le gain absolu corrigé à 1
(c.à.d ramener le gain en dB à 0).
Etape 3 Détermination du paramètre b
1 1
Gc ( j0 )  1 C ( j0 )   b  G( j0 )
G( j0 ) b
Etape 4 Vérifier si la nouvelle marge de phase du système corrigé correspond bien à celle imposée
Sinon recommencer l’algorithme.

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2014/2015 Cours Automatique ENIT/ 2AGM Dr Kardous Zohra 13

 Echelon unité u(t) ou fonction de Heaviside

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 Signal sinusoïdal ou harmonique

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 Résolution classique s(t) = sg(t) + sp(t)

 Résolution à l’aide d’un calcul opérationnel

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 Transformée inverse de chaque élément

 Somme des éléments obtenus

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avec k<n ; Pour des conditions initiales nulles, on déduit:

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 ….. Voir tableau des règles de transformation des schémas

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Suiveur avec retard

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Nyquist Diagram Nyquist Diagram

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Open-Loop Gain (dB)

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M x(t )  F (t )  Kx(t )   x(t )

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 Si ξ=1 alors p1  p2  n

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2014/2015 Cours Automatique ENIT/ 2AGM Dr Kardous Zohra 60

Si K=1 Suiveur avec retard

erreur   Erreur de traînage

Si K≠1 Non suiveur 0

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Si K=1 Suiveur avec retard 5

Si K≠1 Non suiveur 0

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