TP D’AUTOMATIQUE

Régulation de la position angulaire d’un moteur

Paillasse N°14 :

Chesnais Myriam
Triki Yassine
Classe 31

Cyril Trambouze

1
Table des matières

I. SIMULATION ANALOGIQUE AVEC LE LOGICIEL PSPICE / CADENCE 3

1 PARTIE : ETUDE DU SYSTÈME SANS CORRECTION
ÈRE
3
 ETUDE DE LA STABILITÉ DU SYSTÈME EN BOUCLE OUVERTE: 3
 ETUDE DE LA STABILITÉ DU SYSTÈME EN BOUCLE FERMÉ SANS CORRECTEUR: 4
 ETUDE TEMPORELLE DU SYSTÈME EN BOUCLE FERMÉE : 5
2ÈME PARTIE : AMÉLIORATION DU TEMPS DE RÉPONSE ET DE LA STABILITÉ DU SYSTÈME 6
 DIAGRAMMES DU CORRECTEUR : 7
 CALCUL DU CORRECTEUR : 7
 TABLEAU DE RÉSULTAT : 9
 RÉPONSES TEMPORELLES OBTENUES SANS ET AVEC CORRECTEUR EN FONCTION DE LA VALEUR
Ad : 10

II. ETUDE EXPÉRIMENTALE 11

1 PARTIE : CIRCUIT À RETOUR UNITAIRE
ÈRE
11
 LE CIRCUIT ÉLECTRIQUE DE LA CHAINE D’ASSERVISSEMENT : 11
2ÈME PARTIE: CIRCUIT CORRIGÉ 14
 LE SCHÉMA DU CORRECTEUR SOUS PSPICE : 14
 LES VALEURS DES DIFFÉRENTES RÉSISTANCES : 14
 LES RÉSULTATS OBTENU EN FONCTION DES DIFFÉRENTS CORRECTEURS 15
 SIMULATION SUR PSPICE : SCHÉMA ÉLECTRONIQUE AVEC CORRECTEUR 15
 LA RÉPONSE DU SYSTÈME CORRIGÉ À UN ÉCHELON DE TENSION D’AMPLITUDE 5V : 16
 MESURE DU TEMPS DE RÉPONSE, DU TEMPS DE MONTÉE ET DE DÉPASSEMENT : 18
 RÉALISATION FINALE DU CIRCUIT : 18

2
Etude à Réaliser 

I. Simulation analogique avec le logiciel PSPICE / CADENCE

1.1 1ère Partie : Etude du système sans correction

On suppose que Ad=1 et Ab=1.

Le système est soumis à un échelon de tension d’amplitude égale à 5 volts.

 Etude de la stabilité du système en boucle ouverte:

Cette étude est à réaliser à partir de la fonction de transfert en boucle ouverte Gbo.

Le schéma du système en boucle ouverte est le suivant :

En lançant l’analyse, on obtient le diagramme de Bode suivant (boucle ouverte):

3
 La marge de phase M φpermet de nous indiquer si le système est stable.

Pour GdB=0 dB, on a d’après la courbe :

φ ( G dB =0 ) =−134,171°
Donc
M φ =180−134,171=45,829 °

 Le système est donc relativement stable.

 Etude de la stabilité du système en boucle fermé sans correcteur:

o La valeur de la position d’équilibre du dispositif est calculée à partir du théorème de la

valeur finale :

lim v P (t )=lim p∗V P ( p )

t →+ ∞ p→0

p∗A d∗T ( p )∗K

lim v P (t )=lim ⁡ ∗V e ( p)
t →+ ∞ p →0 1+ A d∗A b∗T ( p )∗K

lim p∗Ad∗T ( p )∗K

p →0
∗5
1+ A d∗A b∗T ( p )∗K
lim v P (t )=
t →+ ∞ p

5∗A d∗1,895 5∗Ad∗1,895

lim ∗K ∗K
p → 0 p ( 1+0,183 p ) p ( 1+0,183 p )
lim v P (t )= lim ⁡
t →+ ∞ Ad∗A b∗1,895 p→0 A d∗Ab∗1,895
1+ ∗K ∗K
p (1+ 0,183 p ) p ( 1+0,183 p )

On obtient donc :

5
lim v P (t )=
t →+ ∞ Ab

D’après l’énoncé Ab =1, On a donc :

lim v P (t )=5
t →+ ∞

 La position d’équilibre de notre système en boucle fermée est donc de 5 volts.

4
o Le théorème de la valeur finale permet également de calculer l’erreur en position :

lim v e ( t )−v P ( t )=lim p∗( V e ( p )−V P ( p ))

t →+ ∞ p→ 0

A d∗T ( p )∗K
t →+ ∞ p→0

lim p∗5
[
lim v e ( t )−v P ( t )=lim p∗ V e ( p )−
1+ A d∗Ab∗T ( p )∗K
∗V e ( p )
]
A d∗T ( p )∗K
lim v e ( t )−v P ( t )= p →0
t →+ ∞ p [ 1−
1+ A d∗A b∗T ( p )∗K ]
5∗A d∗T ( p )∗K
lim v e ( t )−v P ( t )=lim 5−
t →+ ∞ p→0 1+ A d∗Ab∗T ( p )∗K

5
lim v e ( t )−v P ( t )=5−
t →+ ∞ Ab

Vu que Ab = 1, on a alors :

5
lim v e ( t )−v P ( t )=5−
t →+ ∞ 1

Ce qui donne :

lim v e ( t )−v P ( t )=0

t →+ ∞

 L’erreur de quantification de notre système en boucle fermée est de 0 Volt.

 Etude temporelle du système en boucle fermée :

Le schéma a été réalisé sur PSpice Schematics :

5
Le diagramme de Bode est le suivant ( Réponse indicielle du système en boucle fermé)

On observe que le système n’est pas correctement asservi.

En étudiant la partie où l’entrée est égale à 5V, on constate que la réponse fréquentielle
oscille autour de la valeur finale, soit autour de 5V comme vu par nos calculs.
Ce résultat ne se stabilise que à partir de 2 secondes environ.

Il faut avoir une réponse plus rapide, et qui se stabilise plus rapidement que le cas de
notre système en boucle fermée.

1.2 2ème Partie : amélioration du temps de réponse et de la stabilité du système

Dans cette partie nous devions trouver les paramètres à avance du correcteur de phase
pour obtenir une marge de phase de 45 degrés avec un gain Ad qui prend les valeurs
suivantes qui sont : 1,5 ; 2 ; 2,5 ; 2,8 ; 3.

Nous allons donc implémenter un autre correcteur après avoir déterminé sa fonction de
transfert. A une cellule de filtrage à l’amplificateur opérationnel. Le correcteur permet
de rendre le système stable et d’améliorer sa précision.

6
  Diagrammes du correcteur :

Diagramme du gain en décibel en fonction de

𝜔 :

Diagramme de la phase en fonction de 𝜔 :

1−sin ⁡(φm)
Donc par conséquent : a= 1+sin ⁡(φm)

1
𝜔 m =
Td √ a

 Calcul du correcteur :

1+TDp
Il faut avoir un correcteur correspondant à cette fonction : C(p) =
1+ αTDp

Avec la formule de Black on calcul la fonction de transfert en boucle fermé sous la

forme :

Vp( p) C ( p )∗Ad∗T ( p )∗K

Hbf(p) = =
Ve( p) 1+ C ( p )∗Ad∗T ( p )∗K

Il faut maintenant trouver les valeurs de α et de Td. Il nous faut donc résoudre un
système à deux équations et deux inconnues. Il faut d’abord chercher la valeur de la
phase du correcteur alors qu’elle est maximale.

7
On calcul alors la phase du correcteur grâce à la forme du correcteur :

Φc(p) = arg(C(p))

1+Tdp
Φc(p) = arg( )
1+ αTdp

Φc(p) = arg(1 + Tdp) – arg(1 + αTdp)

Φc(p) = arg(1 + Td * j 𝜔) – arg(1 + αTdj 𝜔)

Φc(p) = arctan(Tdj 𝜔) – arctan(αTd 𝜔)

Il faut donc maintenant calculer la valeur maximale de la phase.

On note donc 𝜔m la pulsation pour laquelle φ est maximale :

dφc( j ωm)
=0
dω

dφc( j ω m) 1 1
= *Td - *αTd = 0
dω 1+ Td ²∗ω m ² 1+ α ²∗Td ²∗ω m²

1 1
Donc: *Td = * αTd
1+ Td ²∗ωm ² 1+ α ²∗Td ²∗ωm ²

1 1
❑ 2
T =
2 d 2 2 2
αTd
⇔ 1+T d ωm 1+ α T d ω m

1
❑ 1+T 2d ω m2=( 1+ α 2 T 2d ω 2m )
⇔ α
❑ ωm2 ( α T 2d ) =1
⇔
❑ ωm2 T 2d ( α )=1
⇔
1
❑ ωm= (1 )
⇔ T d √α

Il faut maintenant trouver le point d’inflexion du gain du correcteur. Il faut donc calculer
le gain de C(p) :

1+T d jω
G CdB ( jω )=20 log
(|1+ α T d jω |)
1+T d jω
| |
GCdB ( jω )=20 log
(|1+ α T d jω |)
GCdB ( jω )=20 log|1+T d jω|−20 log |1+α T d jω|
G CdB ( jω )=20 log √ 1+T 2d ω2−20 log √ 1+α 2 T 2d ω2

8
GCdB ( jω )=10 log ( 1+T 2d ω 2) −10 log ( 1+ α 2 T 2d ω 2 )

Et maintenant le point d’inflexion, qui correspond à l’annulation de la dérivée :

d G CdB ( jω ) 2T 2d ω 2 α 2 T 2d ω
=10 −10
dω 1+T 2d ω 2 1+α 2 T 2d ω2

d 2 G CdB ( jω ) T 2d ( 1+ ( T d ω )2 )−T 2d ω (2 ( T d ) 2 ω ) α 2 T 2d ( 1+ ( α T d ω )2 )−α 2 T 2d ω ( 2 ( α T d ) 2 ω )

2
=20 2
−20 2
=0
dω ( 1+ ( T d ω )2 ) ( 1+ ( α T d ω )2 )
(1+ ( T d ω )2 )−ω ( 2 ( T d ) 2 ω ) α 2 (1+ ( α T d ω )2 )−α 2 ω ( 2 ( α T d )2 ω )
❑ =
2 2 2
⇔
1+ T
( ( d )) ω (1+ ( α T d ω )2 )
1−T 2d ω2 α 2 −α 4 T 2d ω 2
❑ 2
= 2
(2)
⇔
(1+( T d ω )2 ) (1+ ( α T d ω )2 )
Grâ ce au logiciel Mathematica, on trouve que Ad =1,5 :
ω m=6,92 rad . s−1
M φ =180 °−φ BO=38,25 °

φ m=45−M φ =6,75 °

Au final on obtient :
( 1−sin 6,75 )
α= =0,789
( 1+sin 6,75 )

1 1 1
ω m= ❑ Td= =
T d √a ⇔ ωm √ α 6,92 √ 0,789

T d ≈ 0,1624

Nous allons vérifier nos résultats à l’aide du logiciel Pspice sur les courbes en boucles
ouvertes. Nous allons trouver graphiquement la marge de phase pour trouver la phase
max φ mdu correcteur ainsi que la pulsation max ω m. Les résultats on bien été conforme
aux recherches théoriques.

 Tableau de résultat :

Gain Ad φ m [deg] f m [ Hz] ω=2 πf α Td

1,5 6,75 1,1033 6,932 0,789 0,1624
2 11,332 1,3057 8,3039 0,671  0,1488
2,5 14,935 1,5026 9,44 0,5901 0,1379

9
2,8 16,311 1,5894 9 ,986 0,56146 01336
3 17,317 1,6577 10,415 0,54123 0,1305

 Réponses temporelles obtenues sans et avec correcteur en fonction de

la valeur Ad :

Gain Sans correcteur Avec correcteur

Ad
1,5

2,5

10
2,8

Grâ ce aux diagrammes de Bode réalisées sur Pspice, nous constatons qu’avec le
correcteur que nous avons réalisé, nous obtenons une stabilisation et un temps de
réponse plus rapide qu’en l’absence de correcteur. De plus, nous remarquons que les
dépassements sont atténués. Les réponses ne sont plus affectées par les variations du
gain Ad .

II. Etude expérimentale

1.3 1ère partie : Circuit à retour unitaire

On a Ad=Ab=1.

 Le circuit électrique de la chaine d’asservissement :

Le schéma final du circuit à réaliser :

11
 Afin de réaliser ce circuit sans correcteur, nous avons effectué un retour unitaire
en entrée de l’additionneur. Nous avons utilisé un soustracteur.

Nous avons utilisé un amplificateur opérationnel (TL074), ainsi qu’une plaque

pour réaliser ce circuit électrique.

 Pour réaliser ce circuit sans correcteur, il nous a fallu dans un premier temps
réaliser le circuit correspondant au soustracteur à base d’amplificateur
opérationnel, qui est le suivant :

 Le circuit sans correcteur :

Nomenclature du TL074 :

12
  Les différentes résistances :
V V B∗R 4
+¿= ¿
R 2+ R 4
V VA VS
+
R R3 V A R3 +V S R1
−¿= 1 = ¿
1 1 R 1+ R 3
+
R1 R 3

Comme il y’a une rétroaction négative, on a alors :

V +¿=V ¿ avec R1=R 2 et R 3=R4
−¿¿

Ce qui donne :
V A R3 +V S R1 V B∗R3
R 1+ R 3
= R1+ R 3

V S R1 ( V B−V A )∗R 3
=
R 1+ R 3 R 1 + R3

R3
V S=
( V −V A )
R1 B
Nous voulons Vs=Vb-Va, on peut donc déduire que R3=R1. Nous avons donc fixé les
résistances à 10KΩ.

 Signal de sortie (oscilloscope) :

Observation :
- oscillations amorties avec dépassements. Le moteur oscille autour de sa position
d’équilibre.

13
1.4 2ème partie: Circuit corrigé

 Le schéma du correcteur sous PSpice :

 Les valeurs des différentes résistances :

Elles sont calculées en fonction d’alpha, de l’additionneur et de la fonction de transfert
(Td).Désormais la fonction de transfert de ce circuit est identifié avec celle du
correcteur.

Ainsi nous avons :

A partir du schéma, nous avons les équations suivantes :

14
Les valeurs des résistances sont les suivantes :

Ainsi on obtient :

 Les résultats obtenu en fonction des différents correcteurs

Les différents correcteurs ont été déterminés dans la deuxième partie du paragraphe.
Nous avons utilisé un condensateur à 10 µF.

K a Td C R1 R2 R3
1,5 0,789 0,162 10^(-6) 12289,2 73818,2 524773,8

15
2 0,671 0,149 10^(-6) 14931,3 67636,4 411163,3
2,5 0,590 0,138 10^(-6) 15161,6 62681,8 382299,5
2,8 0,561 0,134 10^(-6) 14952,4 60727,3 387732,8
3 0,541 0,131 10^(-6) 14728,7 59318,2 387894,9

 Simulation sur PSpice : schéma électronique avec correcteur

 La réponse du système corrigé à un échelon de tension d’amplitude 5V :

Il s’agit de la performance des correcteurs en fonction du gain K.

IL y a 5 cas différents :

o Gain K=1,5

o Gain K=2

16
o Gain K=2,5

o Gain K=2,8

17
 o Gain K=3

 Mesure du temps de réponse, du temps de montée et de dépassement :

o Calcul de D1(%) :

On a : 𝝃=0,4282

o Les résultats sont les suivants :

18
 o Commentaire des résultats obtenus :

 Le 1er dépassement est plus faible pour un gain K = 1,5, le temps de réponse à
5% et le temps de montée sont plus rapides pour un gain K = 3.

 Les performances du dernier correcteur sont donc meilleures.

Ainsi ce sont les valeurs de résistances que nous avons trouvé avec ce gain que
nous utiliserons.

 Réalisation finale du circuit :

Nous ne pouvons pas directement utiliser le voltage du potentiomètre dans le

soustracteur. En effet le potentiomètre possède une impédance qui serait prise en
compte dans la soustraction.
Ainsi, il faut passer par l’intermédiaire d’un montage suiveur, caractérisé par une
impédance de sortie nulle. On a Vs/Ve=1

o Le schéma final :

o La réponse temporelle :

19
Le résultat obtenu ci-dessus est bien conforme à l’étude théorique que nous avions
précédemment (pour un gain K = 3).

o Le montage :

20