Les participes passés suivis d'un verbe à l'infinitif s'accorde en genre et en nombre ssi

les 2 conditions suivantes soient respectées.

1-​ le C.O.D est placé avant le verbe.
NB: ​pour trouver le C.O.D il faut toujours poser la qui ou quoi après le verbe.
2- ​si le complément d'objet direct fait l'action sur le verbe à l'infinitif
NB:​ poser la question "" il ou elle fait quoi ?""
Exemple :​ les artistes que j'ai ​vus ​peindre le tableau
Pour trouver le C.O.D
J'ai vu quoi?...​les artistes
Il fait quoi ?..​peindre le tableau

Le C.O.D fait l'action sur le verbe à l'infinitif

Dans ce cas il y'a 'accord.
B-​ ​dans le cas contraire ​c'est-à-dire même lorsque le C.O.D est placé avant s'il ne fait pas
l'action sur le verbe à l'infinitif
Le participe passé reste invariable
Exemple :​ les mangues que j'ai ​vu ​cueillir sont mûres.
J'ai vu que ?....​les mangues
Elle fait quoi ?...​cueillir
Le C.O.D ne fait pas l'action sur le verbe à l'infinitif