Chapitre 1 Modélisation des systémes physiques 1.1 Introduction Pour comprendre et développer des automatismes, ill est nécessajre de décrire mathématiquement le comportement des éléments qui font partie du systéme etdela commande [1]. Cette description, obtenue par le biais de la connaissance des lois physiqies-ou de observation, constitue une modélisation de la réalité [2]. Suivant l'approche utilisée, on Obtiendra: 1. Un modéle de connaissance: lorsque celui-ci est construit & pattiPde la structure interne et des Equations décrivant le systéme considéré. 2. Un modéle de représentation: dans le cas 03 le modéle ne fait que relier globalement la sortie & entrée sans tenir compte des détails internes du systéme, De plus, dans le cas des systémes non linéaires, gn, peut étre amené a les représenter par des modéles lingaires autour d'un point de fonctionnemént afin d’en obtenir une description linéaire nécessaire pour analyser leur comportement [3], Les modéles mathématiques des systémesphysiques se représentent done par des équations différentielles pour des systémes a paramhétres concentrées ou aux dérivées partielles pour des systémes & paramétres distribués; qui permettent de déterminer analytiquement (ou numériquement) la réponse (sortie) d'un systéme quand entrée est soumise a une variation dans le temps (excitation). [1] Liobtention des meilleures performances nécessite de tenir compte des propriétés et paramétres du systéme a régler (gain statique, retard pur, inertie, constante de temps, etc). Ces paramétres doivent tre en principe obtenus en réalisant des expériences et des mesures (phases de modélisation et dlidentification) [4]. 1.2 Représentation de quelques systtmes physiques par leurs équations différentielles: (Modéles mathématique linéaires) [4] 1.2.1 Modéle mathématique d'un systéme électrique: (Circuit RLC série) [4] Le-fableau 1 résume les équations fondamentales équivalentes en utilisant quelques éléments électriques. On s'intéresse ici & établir le modéle de connaissances d'un circuit série RLC (figure 1) supposé linéaire, Ce qui implique notamment que l'inductance L est constante et ne dépend pas du courant i(). Le signal d'entrée considéré est la tension 1.1) alors que le signal de sortie est la tension u(t) aux bornes de la capacité.Dr, N. MEZIANE - Cours Master INS Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques Elements ‘Représentation graphique | Equation fondamentale Resistance —\WW\- veRr, Z,=R i Condensateur —— v: z [ltt 20-25 ; ae part Bobine ATO dt Z,=LD En général eee aa V=Zr ‘Sur en neend + ‘Sur un cireuit To] Eléments en série Eléments en paralléle Tableau 1 Equations fondamentales de certains éléments électri Avec: V: Voltage I: Courant’ Z: Impédance R: Résistance C: Capacitance L: Inductance R o> aeaia i uc)=utt) O c ye=utt) , Figiire 1 Schéma électrique du circuit RLC liné On a, selon les lois déKirchhoft: ‘ di 1 ue (t) = R-i(t) +L Gta fio dr 1 us(t)=—- | i(r)-dr o-2 fio Les équations ci-dessus peuvent étre remaniées afin de les présenter sous forme canonique, i.e. sous une forme telle que l'on ait n équations différentielles d'ordre 1NL MEZIANE - Cours Master INST Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques di oR 1 1 EAL tO-_ e+ ul du, 1 i(t zE7o tw Llordre d'un systéme dynamique linéaire étant le nombre d'équations différenticlles dordre 1 nécessaires 4 sa modélisation, on a donc avec le circuit RLC un systéme d’ordre n = 2. a. Schéma fonctionnel détaillé: On peut 4 Waide de ces équations facilement construire un schéma fonctionnel détaillé (figure 2), ‘mettant en évidence la structure interne (du point de vue du comportement dynamique) ducsystéme étudig. Une ragle de base pour la construction de tels schémas est de n'utiliser que des\intégrateurs comme éléments dynamiques, les autres blocs fonctionnels a disposition étant des gains et des comparateurs. Le nombre d'intégrateurs strictement nécessaire est égal a n, soit'2 dans I'exemple traité (réalisation minimale). L'usage de dérivateurs est 4 éviter, de tels éléments étant physiquement irréalisables, dildt iit) du/at sm uc of > u(t) Figure 2 Schéma fonctioniiel détaillé du cireuit RLC. vu) UL VL Dans optique de la simulation des systémés dynamiques tels que le circuit RLC étudié, il est fortement recommandé de ne le représenter qu'avec des éléments physiquement réalisables Historiquement, les simulations de systémes dynamiques étaient réalisées l'aide dappareils parfois, appelés ordinateurs analogiques,.Jesquels permettaient de construire des schémas fonctionnels tels gue celui de la figure 2 a I'aide-d'éléments de base comme le gain, le comparateur/soustracteur et Fintégrateur. Outre le fait quils ne soient pas réalisables parfaitement, les dérivateurs sont a bannir dans un tel cas d'application, a cause de 'amplification du bruit que de tels éléments provoquent. Il faut noter que le probléme est toujours d'actualité, méme avec des simulateurs modernes, enti¢rement numériques, comme MATLAB _ (http://www.mathworks.com) ou SysQuake (http://www.caletga.com), b. Mise en forme : (1 équation différentielle d’ordre n = 2) En notant que: dus i=. Léquation différentielle d’ordre n = 2 devient: 2. d é te (t) = R-C-M#45.0.2%8 dt Te + us (t) Soit encore :NL MEZIANE - Cours Master INST Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques ee tt = ae ia eee TG 1.2.2 Modéle mathématique d'un systéme mécanique: [1] Le tableau 2 résume les équations fondamentales équivalentes des forces appliquées en utilisant les éléments mécaniques suivant: Masse, Ressort, Amortisseur et friction. La figure 3.2 illustre le schéma d'un systéme formé par une masse, un ressort et un amortisseur qu'on va modéliser prochainement., Fléments Représentation graphique Fquation fondamentale Ressort SAA F=Kx a Amortisseur eee F=cCV= = : ae F=BV=3B— Friction “ Masse 2, Tableau 2 Equations fondamentales de certains éléments mécaniques [1] Avec: F: Force x Position V: Vitesse a: Accélération K: Coefficient du ressort C: Coefficient de l’amortisseur B: Coefficient de friction, M: Masse a) b |p M Sees Ir |p Figure 3 a) Schéma d'un systéme formé par une masse, un ressort et un amortisseur. ) Diagramme de corps libre pour la masse du systéme Diaprés le diagramme de corps libre (figure 3.b), on en déduit l'quation des forces appliquées & la masse M comme suit: 2. F-Kr-c&# mie dt dt Ou:Dr, N. MEZIANE - Cours Master INS Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques Mic. Kear dt? dt Pour les systémes mécaniques rotatifS, le tableau 3 résume les équations fondamentales équivalentes aux différents éléments utilisés. Avec: T: Couple 6: Déformation angulaire ‘o: Vitesse de rotation a: Accélérations de rotation G: Coefficient de déformation des moyeux C: Coefficient de friction 1: Moment @'inertie N: Numéro de dents de l’engrenage La figure 4 illustre le schéma d'un systéme mécanique rotatif qu'on va modéliser prochairiément Elements Représentation graphique Equation fondamentale Moyeu (axe) T Palier a Masse 1 r — AH Engrenages 5 ® 1 ylation de vitesse T.Q-10, relation de travail Tableau 3 Equations fondamentales decertains éléments mécaniques rotatif’ [1]. Cc r , a ) TA ZY a, a Figure 4 Schéma d'un systéme mécanique rotatif. Diaprés Je diagramme de corps libre, on en déduit 'équation sur la masse M comme suit: De plus, 'équation de I’extrémité du moyeu est: T=G,(6,-8,) Avec ces deux équations on peu obtenir une relation de T et 6:Dr, N. MEZIANE - Cours Master INS Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques dé, [2+ C—++G,0, =T dt It Ou aussi une relation de T et 0; : 108, cha C dT [G, . > + =. 4] S417 aideiindart Gd \G 1.2.3 Modale mathématique d'un systéme thermique: [1] Le tableau 4 résume les équations fondamentales de certains éléments thermiques. Eléments ‘Représentation graphique Equation fondamentale Maur sans absorption de a QR chaleur e R aiy| 2 Mur avec absorption de | 9 [t+ 1 Dee chaleur Ry Ba Tableau 4 Equations fondamentales de certains éléments thermiques [1]. Avec: Q: Flux de chaleur Re Resistance thermique (de contact) T: Température ‘Cr: Capacitance thermique = (MCp en thermodynamique) On considére le thermométre de‘niercure avec coque en cuivre illustré dans Ia figure 5. On veut obtenir le modéle de T11g=F( Fé) dans ce thermométre. Qi te Figure 5 Schéma d'un thermométre de mercure avec coque en cuivre. Les deux surfaces et le mercure absorbent de la chaleur avec: Hg: Mercure (Tyg, Crig) ; V: Verre (Ty, Cy) ; C: Cuivre (Te, Co). 6Dr, N. MEZIANE - Cours Master INS Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques Entre chaque élément on a une résistance de contact, soit: Ry: résistance extéricur — cuivre ; Ro: résistance cuivre — verre ; Rs: résistance verre ~ mercure. Les équations de base sont : 1) A-O =CcDTe ; 2) 2-O5=C,DIy . T; -To g-2e 4) R : Ty ~Tag 9° % Remarque: Parfois, pour simplifier l’écriture on utilise l’opérateur mathématique ‘ d ade D=o poe di et: dr Done, il en résulte: 6 équations 4 7 variables: Tr, Tc, Tvs Tig, Qi QsQy. Avec ces équations, on peut obtenir I’équation différentielle linéaire suivante : T.=a,D" +4,D*T yxy +a;DI ye + Tye Avec: Gy = RRsCug Cp Co RCuCy , BCueCr , BC 1.2.4 Modale mathématique d'un syst¢me pneumatique: [1] Letableau 5 résume les équations fondamentales de certains éléments pneumatiques.Dr. N. MEZIANE - Cours Master INST. Chapltre 1: Modélisation des sysiémes physiques Eléments Représentation graphique Equation fondamentale Réservoir a 7 . Tn aP ie aes pression oe ame an c,DP Conduits = Res Tableau 5 Equations fondamentales de certains éléments pneumatiques [|], Avec: Cy: Capacitance pneumatique (V/RT) R,: Résistance pneumatique (pertes dans conduits et accessoires) Ti Débit massique B-Pression On considére le systéme pneumatique illustré dans la figure 6. On yeut'obtenir le modéle de mig fiPV, a Figure 6 Schéma d'un systéme pneumatique. Les équations de base sont: ae 1) mi = SSP inet 2 ot ) mig = FE Remarque: ri doit étre considéré comme connu (entrée du systéme). Done, il en résulte: 4 équations 4 5 variables : P,, P2, 7, Tit2, Ma. Avec ces équations, on peut obtenir I’équation différentielle linéaire suivante :NL MEZIANE - Cours Master INST Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques 1.2.5 Analogies des systémes électriques et mécaniques: [4] Les systémes physiques, de méme nature et dutilisations radicalement différentes, sont souvent régis par des équations différentielles de mémes structures. On illustre ci-dessous le cas de systémes Glectriques (circuit RL, figure 7) et mécaniques (masse-dash pot, figure 10). a. Circuit RL série: D Figure 7 Cireuit RL. Le schéma électrique du circuit considéré est donné sur la figure 7, fai mise en équations fournit le modéle mathématique : di u(t) = R-i(t)+L-> e(t) (i) 7 Présenté sous forme canonique (dérivées premigres danse membre de gauche), on a di Tt ade Rap OZ uO Le modeéle mathématique obtenu est représesté graphiquement sur la figure 8. di/dt u(t) pf I/L [-@™ S }-e—> yori L_IRrit}e! Figure 8 Schéma fonctionne! détaillé du circuit RL. > Gain statique: Par définitioh du gain statique, celui-ci se caleule lorsque Ion applique un signal d'entrée constant et que Vo-thesure le signal de sortie lorsque t +20. Dans l'exemple, le courant / va se stabiliser 4 une valeur constante. En conséquence, ses dérivées par rapport au temps sont nulles et l'équation différentielle devient: di R it = =0=—=-i(t)+=- u(t a ZO + ZT welt) D'ou: RE lims—s0 y(t) limesoo Ut) Jyy-consr, 9.N_MEZIANE - Cours Master INST Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques On peut également raisonner sur la base du schéma fonetionnel (figure 8) :léquilibre est atteint 1 R lorsque le signal d'entrée de Vintégrateur, i.e. &, est nul. On a alors tl = AO, ce qui améne Je méme gain statique. > Réponse indicielle: La réponse indcielle du systeme étudié est esquissée sur la figure 9. On peut y lire le gain statique ainsi que la constante de temps %, ie. la durée que met la réponse pour atteindre 1 63% desa valeur finale. wn ytd) ts} Figure 9 Réponse indicielle du circuit RE b. Syst8me mécanique masse-dash pot: Diun point de vue dynamique, 'équivalent mécanique du €ireuit RL est un systéme constitué d'une masse m fixée 4 un amortisseur "dash pot" créant une’ force de frottement visqueux admise proportionnelle a la vitesse (figure 10). Le signal d'entrge de ce systéme est la force appliquée F(t) la masse alors que le signal de sortie est la vitesse W{f) de la masse. Le dash pot crée un frottement visqueux de coefficient Rr proportionnel, par hypothése, a la vitesse. Le systéme est done linéaire. R m Figure 10 Systéme masse-dash pot. Le modéle mathématique est obtenu en écrivant I'équation de Newton : "to m+ = F(t) Ry v(t) Sous forme canonique, on obtient : dv. Ry 2 ==. F(t)——!- v(t dt om m ) La représentation graphique du modéle est donnée par le schéma fonctionnel de la figure 1NL MEZIANE - Cours Master INST Chapitre 1: Modélisation des systémes physiques dvidt u(t)=F(t) ——pl1/m S yit=vit) R/m Figure 11 Schéma fonetionnel détaillé du systéme masse-dash pot. > Gain statique: Par application de la definition, on a, pour le gain statique co Y(t) iM p40 u(t u(t)=const > Réponse indiciell La réponse indicielle peut étre obtenue en résolvant l'équation différentielle dordre 1. La figure 12 en montre une esquisse, L'analogie avec la réponse correspondantédu circuit RL (figure 9) est évidente, Tm, Figure 12 Réponse indicielle du systéme masse-dash pot. c. Comparaisons et analogies: La généralisation des résultats obtenus au paragraphe précédent conduit & établir ta liste des analogies des tableaux et 7. Electricité u(t) ue(t) excitation (signal d entrée) ut) it) reponse (signal de sortie) L m inertic, stockant léncrgie ciné- tique R By Gement dissipatir Cc k ressort, rigidité, Glément stockant Léuergic potentielle Tableau 6 Analogies électrique-mécanique. WlDr, N. MEZIANE - Cours Master INS Chapter Modélisation des systémes physigues Ces analogies montrent que les comportements dynamiques des systémes physiques formés des éléments de base: > Inertie (accumulation d'énergie cinétique). > Elément dissipatif. > Rigidité (accumulation d’énergie potentielle). Et régis par les mémes équations différentielles sont identiques. Cette observation offie la possibilité de reproduire par exemple le comportement dynamique d'un systéme thermique au moyen d’éléments électriques, ouvrant ainsi la voic 4 la simulation analogique évoquée précédemment. Tableau 7 Analogies de différents systémes physiques. Electricité Mécanique | Thermique [| Hydraulique Tension Force Température] Pression ‘Cause (signal Centrée, effort) Courant | Vitesse Flux Debit Effet (signal de sortie, flux) Inductance | Masse - Réservoir Inertie, stockant léner- gie cinétique Résistance Frottement | Coefficient de transfert Elément dissipatit pace Ressort Capacité thermique Resort, Gément sto ckant Pénergie poten- ticle, La capacité s'op- pose aux variations de sa tension aux bornes (= condensateur "tam- pon"). L pose a lallongement ressort s'op- ‘Notes de cours Master M2 -INST; Modélisation des systémes physiques Faculté d'Electronique et d'informatique, Université USTHB, Alger - © Diffusion autorisée a usage strictement pédagogique - Auteur : Dr. N. MEZIANE 12