U.S.T.H.

B / Faculté d’électronique et d’informatique

Licence d’Automatique Année 2013/2014
Module :AUTO 503

TPN°3
SYNTHÈSE D’UN PREMIER ORDRE
PAR PID NUMÉRIQUE
1-BUT DU TP :

Ce TP a pour but d’illustrer la régulation à partir de correcteurs de type

PID numériques.
L’étude consiste à effectuer une synthèse de l’asservissement d’un système du
premier ordre à l’aide d’un correcteur de type PID numérique.

La partie simulation sera effectuée sous le logiciel Matlab/Simulink.

2-Préparation théorique :
Soit le système échantillonné suivant :

Yc(t) u(t) Y(t)

Te
(t) Te
1 C(z) Bo(p) G(p) 1
In 1 Out 1

Où Bo(p) est un bloqueur d’ordre zéro et le système est échantillonné avec une
période Te.

On désire effectuer une synthèse de l’asservissement à l’aide du correcteur C (z) de

type PID numérique tel que le système en boucle fermée ait les caractéristiques
suivantes :
- système précis en réponse à un échelon de consigne ;
- système en boucle fermée du type second ordre pour lequel on peut choisir les
dynamiques.

1-Proposer un régulateur C (z) de type PID numérique permettant de vérifier le

cahier des charges.

2- Proposer un régulateur vérifiant uniquement la première condition du cahier de

charges.
3-Travail demandé :

Le système bouclé a comme comportement continu équivalent d’un second ordre de

pôles et , et comme pôles continus équivalents , et
pour la question 2.

1. Calculer les valeurs numériques des paramètres avec

.
Observer la réponse indicielle du système bouclé sans correction.
Calculer les pôles. Le système est-il stable.

2. Simuler le système corrigé avec les correcteurs proposés et

expliquer les performances indicielles obtenues.

3. Relever, dans les différents cas, le signal de commande u(t) et le

signal de sortie y(t) avant et après correction.
4. Commenter les résultats obtenus et conclure sur la pertinence de la
simplification de l’ordre du modèle.

5. Conclusion.